本發(fā)明涉及物流領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)配送方法及無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

1、隨著信息技術(shù)、互聯(lián)網(wǎng)和無(wú)人機(jī)技術(shù)的發(fā)展，無(wú)人機(jī)配送已經(jīng)成為行業(yè)熱點(diǎn)。無(wú)人機(jī)配送是將物流與低空經(jīng)濟(jì)緊密結(jié)合發(fā)展出來(lái)的低空經(jīng)濟(jì)新業(yè)態(tài)。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，無(wú)人機(jī)配送主要用來(lái)實(shí)現(xiàn)物流站點(diǎn)之間的配送，例如從物流總站配送到物流分站等。但是實(shí)際應(yīng)用中，快遞配送、物流運(yùn)送的痛點(diǎn)是“最后一百米”的配送，即從物流分站配送至消費(fèi)者/終端用戶手中的這一段路途。

3、由于終端用戶家中的空間有限，因此采用無(wú)人機(jī)直接配送至終端用戶手中，首要解決的是有限空間中如何實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的起降問題。實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)在陽(yáng)臺(tái)的有限空間中起降，需要準(zhǔn)確的定位?，F(xiàn)有技術(shù)中的衛(wèi)星定位系統(tǒng)，例如gps、北斗系統(tǒng)等，在開闊地方能實(shí)現(xiàn)較為精確的定位，但是在無(wú)人配送到樓宇的場(chǎng)合，由于樓宇等建筑物的遮蔽，衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位信號(hào)可能缺失或被遮蔽，導(dǎo)致定位精度較差，難以實(shí)現(xiàn)針對(duì)樓宇陽(yáng)等有限空間的定位需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題或者至少部分地解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種無(wú)人機(jī)配送方法及無(wú)人機(jī)。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種無(wú)人機(jī)配送方法，應(yīng)用于無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)用于配送貨物至樓宇的陽(yáng)臺(tái)，所述樓宇的預(yù)設(shè)空間內(nèi)設(shè)置有多個(gè)偽基站，所述方法包括：

3、所述無(wú)人機(jī)獲取所述樓宇的陽(yáng)臺(tái)的第一作用空間；

4、所述無(wú)人機(jī)根據(jù)無(wú)人機(jī)第一定位信息，飛行進(jìn)入所述第一作用空間；

5、所述無(wú)人機(jī)在所述第一作用空間內(nèi)，獲取來(lái)自多個(gè)所述偽基站的偽基站信號(hào)；

6、所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述第一作用空間內(nèi)的rtk信號(hào)和所述偽基站信號(hào)，獲取偽基站信號(hào)相位；

7、所述無(wú)人機(jī)繼續(xù)飛行，若無(wú)法收到所述rtk信號(hào)，則確認(rèn)進(jìn)入第二作用空間，根據(jù)所述偽基站信號(hào)相位，獲取所述無(wú)人機(jī)與多個(gè)所述偽基站的實(shí)時(shí)距離；

8、所述無(wú)人機(jī)根據(jù)與多個(gè)所述偽基站的實(shí)時(shí)距離，獲取無(wú)人機(jī)第二定位信息；

9、所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述第二定位信息，降落在所述樓宇的陽(yáng)臺(tái)上。

10、可選的，所述無(wú)人機(jī)根據(jù)無(wú)人機(jī)第一定位信息，飛行進(jìn)入所述第一作用空間之前，所述方法還包括：

11、所述無(wú)人機(jī)根據(jù)設(shè)置在所述無(wú)人機(jī)上的機(jī)載導(dǎo)航系統(tǒng)和/或根據(jù)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，獲取所述無(wú)人機(jī)第一定位信息。

12、可選的，所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入第二作用空間內(nèi)，根據(jù)所述偽基站信號(hào)相位，獲取所述無(wú)人機(jī)與多個(gè)所述偽基站的實(shí)時(shí)距離之前，所述方法還包括：

13、所述無(wú)人機(jī)將所述偽基站的偽基站坐標(biāo)系，轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系；

14、所述無(wú)人機(jī)獲取每一個(gè)所述偽基站在所述世界坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)。

15、可選的，無(wú)人機(jī)根據(jù)所述偽基站信號(hào)相位，獲取所述無(wú)人機(jī)與多個(gè)所述偽基站的實(shí)時(shí)距離，包括：

16、所述無(wú)人機(jī)獲取所述無(wú)人機(jī)第一定位信息在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)作為第一坐標(biāo)；

17、所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述偽基站信號(hào)相位、所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)，獲取每一個(gè)所述偽基站信號(hào)的整周模糊度；

18、所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述整周模糊度，獲與每一個(gè)所述偽基站的實(shí)時(shí)距離。

19、可選的，所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述偽基站信號(hào)相位、所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)，獲取每一個(gè)所述偽基站信號(hào)的整周模糊度，根據(jù)以下方式獲取：

20、

21、為第i個(gè)偽基站的偽基站信號(hào)的整周模糊度，取整數(shù)，為第t時(shí)刻的第i個(gè)偽基站的偽基站信號(hào)相位，λ為第i個(gè)偽基站的偽基站信號(hào)的波長(zhǎng)，為所述第一坐標(biāo)，ui為第i個(gè)偽基站的第二坐標(biāo)，為第i個(gè)偽基站的載波相位的誤差。

22、可選的，在所述無(wú)人機(jī)接收到第i個(gè)偽基站的偽基站信號(hào)后，不變。

23、可選的，所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述整周模糊度，獲與每一個(gè)所述偽基站的實(shí)時(shí)距離，包括：

24、

25、其中，|ut-ui|為第t時(shí)刻無(wú)人機(jī)與第i個(gè)偽基站的實(shí)時(shí)距離，ui為第i個(gè)偽基站的第二坐標(biāo)，為第t時(shí)刻的第i個(gè)偽基站的偽基站信號(hào)相位，為第i個(gè)偽基站的偽基站信號(hào)的整周模糊度，λ為第i個(gè)偽基站的偽基站信號(hào)的波長(zhǎng)，為第i個(gè)偽基站的載波相位的誤差。

26、可選的，所述無(wú)人機(jī)根據(jù)與多個(gè)所述偽基站的實(shí)時(shí)距離，獲取無(wú)人機(jī)第二定位信息，包括：

27、所述無(wú)人機(jī)根據(jù)多點(diǎn)定位法，獲取所述無(wú)人機(jī)第二定位信息。

28、第二方面，提供了一種無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)用于配送貨物至樓宇的陽(yáng)臺(tái)，所述樓宇的預(yù)設(shè)空間內(nèi)設(shè)置有多個(gè)偽基站，所述無(wú)人機(jī)包括：

29、導(dǎo)航器，用于獲取所述樓宇的陽(yáng)臺(tái)的第一作用空間；

30、驅(qū)動(dòng)器，用于根據(jù)無(wú)人機(jī)第一定位信息，飛行進(jìn)入所述第一作用空間；

31、接收器，用于在所述第一作用空間內(nèi)，獲取來(lái)自多個(gè)所述偽基站的偽基站信號(hào)；

32、控制器，用于根據(jù)所述第一作用空間內(nèi)的rtk信號(hào)和所述偽基站信號(hào)，獲取所述偽基站信號(hào)相位；

33、所述控制器還用于在所述無(wú)人機(jī)繼續(xù)飛行，若無(wú)法收到所述rtk信號(hào)時(shí)確認(rèn)進(jìn)入第二作用空間，根據(jù)所述偽基站信號(hào)相位，獲取所述無(wú)人機(jī)與多個(gè)所述偽基站的實(shí)時(shí)距離；

34、所述導(dǎo)航器還用于根據(jù)與多個(gè)所述偽基站的實(shí)時(shí)距離，獲取無(wú)人機(jī)第二定位信息；

35、所述驅(qū)動(dòng)器還用于根據(jù)所述第二定位信息，降落在所述樓宇的陽(yáng)臺(tái)上。

36、第三方面，提供了一種無(wú)人機(jī)，應(yīng)用如上任一項(xiàng)所述的方法。

37、本發(fā)明提供了一種無(wú)人機(jī)配送方法及無(wú)人機(jī)，所述方法應(yīng)用于無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)用于配送貨物至樓宇的陽(yáng)臺(tái)，所述樓宇的預(yù)設(shè)空間內(nèi)設(shè)置有多個(gè)偽基站，所述方法包括：所述無(wú)人機(jī)獲取所述樓宇的陽(yáng)臺(tái)的第一作用空間；所述無(wú)人機(jī)根據(jù)無(wú)人機(jī)第一定位信息，飛行進(jìn)入所述第一作用空間；所述無(wú)人機(jī)在所述第一作用空間內(nèi)，獲取來(lái)自多個(gè)所述偽基站的偽基站信號(hào)；所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述第一作用空間內(nèi)的rtk信號(hào)和所述偽基站信號(hào)，獲取所述偽基站信號(hào)相位；所述無(wú)人機(jī)繼續(xù)飛行，若無(wú)法收到所述rtk信號(hào)，則確認(rèn)進(jìn)入第二作用空間，根據(jù)所述偽基站信號(hào)相位，獲取所述無(wú)人機(jī)與多個(gè)所述偽基站的實(shí)時(shí)距離；所述無(wú)人機(jī)根據(jù)與多個(gè)所述偽基站的實(shí)時(shí)距離，獲取無(wú)人機(jī)第二定位信息；所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述第二定位信息，降落在所述樓宇的陽(yáng)臺(tái)上。本發(fā)明實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)先根據(jù)rtk信號(hào)和偽基站信號(hào)，獲取偽基站信號(hào)相位，在無(wú)法使用rtk信號(hào)的第二區(qū)域內(nèi)，無(wú)人機(jī)根據(jù)偽基站相位，獲取與多個(gè)偽基站的實(shí)時(shí)距離，從而確認(rèn)無(wú)人機(jī)第二定位信息。本發(fā)明實(shí)施例的方法，可以解決rtk信號(hào)無(wú)法接收，或受干擾，或被遮蔽導(dǎo)致的無(wú)法精確定位的問題，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的精確定位，從而實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)針對(duì)樓宇的陽(yáng)臺(tái)的配送。

技術(shù)特征：

1.一種無(wú)人機(jī)配送方法，其特征在于，應(yīng)用于無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)用于配送貨物至樓宇的陽(yáng)臺(tái)，所述樓宇的預(yù)設(shè)空間內(nèi)設(shè)置有多個(gè)偽基站，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)無(wú)人機(jī)第一定位信息，飛行進(jìn)入所述第一作用空間之前，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入第二作用空間內(nèi)，根據(jù)所述偽基站信號(hào)相位，獲取所述無(wú)人機(jī)與多個(gè)所述偽基站的實(shí)時(shí)距離之前，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述偽基站信號(hào)相位，獲取所述無(wú)人機(jī)與多個(gè)所述偽基站的實(shí)時(shí)距離，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述偽基站信號(hào)相位、所述第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)，獲取每一個(gè)所述偽基站信號(hào)的整周模糊度，根據(jù)以下方式獲取：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述無(wú)人機(jī)接收到第i個(gè)偽基站的偽基站信號(hào)后，不變。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述整周模糊度，獲與每一個(gè)所述偽基站的實(shí)時(shí)距離，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)根據(jù)與多個(gè)所述偽基站的實(shí)時(shí)距離，獲取無(wú)人機(jī)第二定位信息，包括：

9.一種無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)用于配送貨物至樓宇的陽(yáng)臺(tái)，所述樓宇的預(yù)設(shè)空間內(nèi)設(shè)置有多個(gè)偽基站，所述無(wú)人機(jī)包括：

10.一種無(wú)人機(jī)，其特征在于，應(yīng)用如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種無(wú)人機(jī)配送方法及無(wú)人機(jī)，所述方法應(yīng)用于無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)用于配送貨物至樓宇的陽(yáng)臺(tái)，樓宇的預(yù)設(shè)空間內(nèi)設(shè)置有多個(gè)偽基站，所述方法包括：無(wú)人機(jī)獲取樓宇的陽(yáng)臺(tái)的第一作用空間；無(wú)人機(jī)根據(jù)無(wú)人機(jī)第一定位信息，飛行進(jìn)入第一作用空間；無(wú)人機(jī)在第一作用空間內(nèi)，獲取來(lái)自多個(gè)偽基站的偽基站信號(hào)；無(wú)人機(jī)根據(jù)第一作用空間內(nèi)的RTK信號(hào)和偽基站信號(hào)，獲取偽基站信號(hào)相位；無(wú)人機(jī)繼續(xù)飛行，若無(wú)法收到RTK信號(hào)，則確認(rèn)進(jìn)入第二作用空間，根據(jù)偽基站信號(hào)相位，獲取無(wú)人機(jī)與多個(gè)偽基站的實(shí)時(shí)距離；無(wú)人機(jī)根據(jù)與多個(gè)偽基站的實(shí)時(shí)距離，獲取無(wú)人機(jī)第二定位信息并根據(jù)第二定位信息，降落在樓宇的陽(yáng)臺(tái)上。本發(fā)明能實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的精確定位。

技術(shù)研發(fā)人員：李果,曲音昊,錢進(jìn),高夢(mèng)姣,廖飛飛,陸肖
受保護(hù)的技術(shù)使用者：珠海華發(fā)人居生活研究院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9