本公開(kāi)涉及智能駕駛技術(shù)，尤其是一種感知通路的監(jiān)控方法、裝置、介質(zhì)和設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、在智能駕駛領(lǐng)域，視頻感知通路是智能駕駛的核心技術(shù)，感知通路是指從攝像頭(或稱相機(jī))的圖像傳感器(sensor)采集原始傳感器數(shù)據(jù)到獲得圖像數(shù)據(jù)的過(guò)程所采用的硬件通路。通過(guò)感知通路獲取視頻感知數(shù)據(jù)(即圖像數(shù)據(jù))，例如yuv(luminance、chrominance，明亮度和色度)數(shù)據(jù)，進(jìn)而通過(guò)感知算法或感知模型對(duì)視頻感知數(shù)據(jù)進(jìn)行感知處理，獲得感知結(jié)果。將感知結(jié)果用于可移動(dòng)設(shè)備(例如車輛、無(wú)人機(jī)、機(jī)器人等)的智能駕駛規(guī)劃與控制，實(shí)現(xiàn)智能駕駛功能。隨著智能駕駛功能的長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行，感知通路容易出現(xiàn)硬件老化問(wèn)題，容易影響智能駕駛的安全性。相關(guān)技術(shù)中，通常通過(guò)人工接入外部檢測(cè)設(shè)備來(lái)檢測(cè)感知通路的老化問(wèn)題，這種檢測(cè)方式實(shí)時(shí)性低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開(kāi)的實(shí)施例提供了一種感知通路的監(jiān)控方法、裝置、介質(zhì)和設(shè)備，可以及時(shí)檢測(cè)到感知通路的老化情況，提高發(fā)現(xiàn)老化問(wèn)題的實(shí)時(shí)性。

2、本公開(kāi)實(shí)施例的第一個(gè)方面，提供了一種感知通路的監(jiān)控方法，包括：獲取第一感知通路中的第一圖像傳感器采集的第一原始傳感器數(shù)據(jù)；基于所述第一原始傳感器數(shù)據(jù)，確定第一壞點(diǎn)檢測(cè)信息；基于所述第一壞點(diǎn)檢測(cè)信息，確定所述第一感知通路處于老化狀態(tài)的置信度；基于所述置信度，確定所述第一感知通路的監(jiān)控結(jié)果。

3、本公開(kāi)實(shí)施例的第二個(gè)方面，提供了一種感知通路的監(jiān)控裝置，包括：第一處理模塊，用于獲取第一感知通路中的第一圖像傳感器采集的第一原始傳感器數(shù)據(jù)；第二處理模塊，用于基于所述第一原始傳感器數(shù)據(jù)，確定第一壞點(diǎn)檢測(cè)信息；第三處理模塊，用于基于所述第一壞點(diǎn)檢測(cè)信息，確定所述第一感知通路處于老化狀態(tài)的置信度；第四處理模塊，用于基于所述置信度，確定所述第一感知通路的監(jiān)控結(jié)果。

4、本公開(kāi)實(shí)施例的第三個(gè)方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行本公開(kāi)上述任一實(shí)施例所述的感知通路的監(jiān)控方法。

5、本公開(kāi)實(shí)施例的第四個(gè)方面，提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：處理器；用于存儲(chǔ)所述處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；所述處理器，用于從所述存儲(chǔ)器中讀取所述可執(zhí)行指令，并執(zhí)行所述指令以實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)上述任一實(shí)施例所述的感知通路的監(jiān)控方法。

6、本公開(kāi)實(shí)施例的第五個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品中的指令被處理器執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行本公開(kāi)上述任一實(shí)施例提供的感知通路的監(jiān)控方法。

7、基于本公開(kāi)上述實(shí)施例提供的感知通路的監(jiān)控方法、裝置、介質(zhì)和設(shè)備，可以獲取第一感知通路中的第一圖像傳感器采集的第一原始傳感器數(shù)據(jù)，基于第一原始傳感器數(shù)據(jù)，確定第一壞點(diǎn)檢測(cè)信息，進(jìn)而基于第一壞點(diǎn)檢測(cè)信息，確定第一感知通路處于老化狀態(tài)的置信度，基于置信度確定第一感知通路的監(jiān)控結(jié)果。由于可以基于感知通路中圖像傳感器實(shí)時(shí)采集的原始傳感器數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)感知通路老化狀態(tài)的監(jiān)控，可以在感知通路出現(xiàn)老化問(wèn)題時(shí)，及時(shí)監(jiān)控到老化問(wèn)題，從而可以提高感知通路老化問(wèn)題的檢測(cè)實(shí)時(shí)性，確保智能駕駛的安全性。

技術(shù)特征：

1.一種感知通路的監(jiān)控方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一壞點(diǎn)檢測(cè)信息，確定所述第一感知通路處于老化狀態(tài)的置信度，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述根據(jù)所述壞點(diǎn)集中狀態(tài)，確定所述第一感知通路處于老化狀態(tài)的置信度，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述根據(jù)所述壞點(diǎn)集中狀態(tài)和所述驗(yàn)證結(jié)果，確定所述第一感知通路處于老化狀態(tài)的置信度，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一壞點(diǎn)檢測(cè)信息，確定所述第一感知通路處于老化狀態(tài)的置信度，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一所述的方法，其中，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述執(zhí)行與所述行駛狀態(tài)對(duì)應(yīng)的處理指令，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述方法還包括：

11.一種感知通路的監(jiān)控裝置，包括：

12.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行上述權(quán)利要求1-10任一所述的方法。

13.一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

技術(shù)總結(jié)
本公開(kāi)實(shí)施例公開(kāi)了一種感知通路的監(jiān)控方法、裝置、介質(zhì)和設(shè)備，其中，方法包括：獲取第一感知通路中的第一圖像傳感器采集的第一原始傳感器數(shù)據(jù)；基于第一原始傳感器數(shù)據(jù)，確定第一壞點(diǎn)檢測(cè)信息；基于第一壞點(diǎn)檢測(cè)信息，確定第一感知通路處于老化狀態(tài)的置信度；基于置信度，確定第一感知通路的監(jiān)控結(jié)果。本公開(kāi)實(shí)施例可以提高感知通路老化問(wèn)題的檢測(cè)實(shí)時(shí)性，確保智能駕駛的安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：王平
受保護(hù)的技術(shù)使用者：地平線征程（杭州）科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2