本發(fā)明涉及計算機，尤其涉及一種can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒ā⒀b置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、can（controller?area?network，控制局域網(wǎng)）總線是一種廣泛應(yīng)用的串行通訊協(xié)議總線，適用于實時控制系統(tǒng)中各元件之間的通信。在一些高可靠性要求的單鏈路場景下，can設(shè)備需要串聯(lián)在一起并且具備中繼功能，以保證信號可以準確無誤的傳遞給目標節(jié)點。

2、can網(wǎng)絡(luò)中的各can節(jié)點之間串聯(lián)，因此每個can節(jié)點都很重要，若其中一個can節(jié)點宕機，會導(dǎo)致數(shù)據(jù)無法向后繼續(xù)傳播?，F(xiàn)有的can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸方法，單獨設(shè)置can監(jiān)控節(jié)點并將其與剩余can節(jié)點分別連接，通過can監(jiān)控節(jié)點保證can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸正常，然而監(jiān)控節(jié)點需要實時接收和處理來自其他can節(jié)點的數(shù)據(jù)，增加can總線的通信負載，并且整個系統(tǒng)對監(jiān)控節(jié)點的依賴性增強，一旦監(jiān)控節(jié)點出現(xiàn)故障或失效，將無法及時監(jiān)測到can網(wǎng)絡(luò)中的故障鏈路。

3、因此，亟需一種不依賴于單獨設(shè)置的監(jiān)控節(jié)點也可以保證can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸正常的方法。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，針對現(xiàn)有技術(shù)中單獨設(shè)置can監(jiān)控節(jié)點并將其與剩余can節(jié)點分別連接，監(jiān)控節(jié)點需要實時接收和處理來自其他can節(jié)點的數(shù)據(jù)，增加can總線的通信負載，并且整個系統(tǒng)對監(jiān)控節(jié)點的依賴性增強，一旦監(jiān)控節(jié)點出現(xiàn)故障或失效，將無法及時監(jiān)測到can網(wǎng)絡(luò)中的故障鏈路的問題，本公開提供了一種can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒?、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

2、根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒?，包括?/p>

3、響應(yīng)于can網(wǎng)絡(luò)中的當(dāng)前節(jié)點監(jiān)聽到有數(shù)據(jù)到達，判斷所述當(dāng)前節(jié)點的前向雙can鏈路上到達的數(shù)據(jù)是否對應(yīng)于同一指令；

4、基于判斷結(jié)果從所述前向雙can鏈路中選擇目標指令；

5、基于所述目標指令與所述當(dāng)前節(jié)點的標識符，確認是否將所述目標指令通過所述當(dāng)前節(jié)點的后向雙can鏈路傳輸?shù)较乱还?jié)點。

6、在一些實施例中，所述基于判斷結(jié)果從所述前向雙can鏈路中選擇目標指令的步驟，包括：

7、若所述前節(jié)點的前向雙can鏈路上到達的數(shù)據(jù)對應(yīng)于同一指令，則從所述前向雙can鏈路中任選一個指令作為目標指令；

8、若所述前節(jié)點的前向雙can鏈路上到達的數(shù)據(jù)不對應(yīng)于同一指令，則根據(jù)指令的完整性校驗結(jié)果及循環(huán)冗余校驗結(jié)果從所述前向雙can鏈路中選擇校驗正確的鏈路并獲取對應(yīng)的指令作為目標指令。

9、在一些實施例中，所述判斷所述當(dāng)前節(jié)點的前向雙can鏈路上到達的數(shù)據(jù)是否對應(yīng)于同一指令的步驟，包括：

10、根據(jù)所述當(dāng)前節(jié)點的前向雙can鏈路對應(yīng)的指令的標識符以及數(shù)據(jù)到達的時間戳，判斷所述當(dāng)前節(jié)點的前向雙can鏈路上到達的數(shù)據(jù)是否對應(yīng)于同一指令。

11、在一些實施例中，所述根據(jù)所述當(dāng)前節(jié)點的前向雙can鏈路對應(yīng)的指令的標識符以及數(shù)據(jù)到達的時間戳，判斷所述當(dāng)前節(jié)點的前向雙can鏈路上到達的數(shù)據(jù)是否對應(yīng)于同一指令的步驟，包括：

12、若所述當(dāng)前節(jié)點的前向雙can鏈路對應(yīng)的指令的標識符以及數(shù)據(jù)到達的時間戳一致，確認所述當(dāng)前節(jié)點的前向雙can鏈路上到達的數(shù)據(jù)對應(yīng)于同一指令；

13、若所述當(dāng)前節(jié)點的前向雙can鏈路對應(yīng)的指令的標識符和/或數(shù)據(jù)到達的時間戳不一致，確認所述當(dāng)前節(jié)點的前向雙can鏈路上到達的數(shù)據(jù)不對應(yīng)于同一指令。

14、在一些實施例中，所述基于所述目標指令與所述當(dāng)前節(jié)點的標識符，確認是否將所述目標指令通過所述當(dāng)前節(jié)點的后向雙can鏈路傳輸?shù)较乱还?jié)點的步驟，包括：

15、對所述目標指令的數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)校驗；

16、響應(yīng)于校驗成功，基于所述目標指令與所述當(dāng)前節(jié)點的標識符，確認在所述當(dāng)前節(jié)點執(zhí)行所述目標指令或?qū)⑵浞旁谒霎?dāng)前節(jié)點的后向雙can鏈路上以傳輸?shù)较乱还?jié)點。

17、在一些實施例中，所述基于所述目標指令與所述當(dāng)前節(jié)點的標識符，確認是否將所述目標指令通過所述當(dāng)前節(jié)點的后向雙can鏈路傳輸?shù)较乱还?jié)點的步驟，包括：

18、若所述目標指令攜帶的標識符與所述當(dāng)前節(jié)點的標識符不一致，確認將校驗成功的數(shù)據(jù)放在所述當(dāng)前節(jié)點的后向雙can鏈路上，以傳輸?shù)较乱还?jié)點；

19、若所述目標指令攜帶的標識符與所述當(dāng)前節(jié)點的標識符一致，確認在所述當(dāng)前節(jié)點執(zhí)行所述目標指令并停止將校驗成功的數(shù)據(jù)放在所述后向雙can鏈路上。

20、在一些實施例中，所述方法還包括：

21、通過雙can鏈路將can網(wǎng)絡(luò)中的各節(jié)點串聯(lián)；

22、在所述各節(jié)點部署信號監(jiān)聽程序并啟動，以通過所述監(jiān)聽程序監(jiān)聽所述當(dāng)前節(jié)點是否有數(shù)據(jù)到達。

23、根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)难b置，所述裝置包括：

24、第一模塊，用于響應(yīng)于can網(wǎng)絡(luò)中的當(dāng)前節(jié)點監(jiān)聽到有數(shù)據(jù)到達，判斷所述當(dāng)前節(jié)點的前向雙can鏈路上到達的數(shù)據(jù)是否對應(yīng)于同一指令；

25、第二模塊，用于基于判斷結(jié)果從所述前向雙can鏈路中選擇目標指令；

26、第三模塊，用于基于所述目標指令與所述當(dāng)前節(jié)點的標識符，確認是否將所述目標指令通過所述當(dāng)前節(jié)點的后向雙can鏈路傳輸?shù)较乱还?jié)點。

27、根據(jù)本發(fā)明的第三方面，還提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括：

28、至少一個處理器；以及

29、存儲器，存儲器存儲有可在處理器上運行的計算機程序，處理器執(zhí)行程序時執(zhí)行前述的can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒ā?/p>

30、根據(jù)本發(fā)明的第四方面，還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時執(zhí)行前述的can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒ā?/p>

31、上述一種can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒?，?dāng)can網(wǎng)絡(luò)中的當(dāng)前節(jié)點監(jiān)聽到有數(shù)據(jù)到達，判斷當(dāng)前節(jié)點的前向can鏈路上到達的數(shù)據(jù)是否對應(yīng)于同一指令，基于判斷結(jié)果從前向雙can鏈路中選擇目標指令，基于目標指令和當(dāng)前節(jié)點各自對應(yīng)的標識符，確定是否將目標指令通過當(dāng)前節(jié)點的后向雙can鏈路傳輸?shù)较乱还?jié)點。這種can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒ū苊庠赾an網(wǎng)絡(luò)中單獨設(shè)置一個can監(jiān)控節(jié)點來監(jiān)測剩余節(jié)點的數(shù)據(jù)傳輸，避免can網(wǎng)絡(luò)對監(jiān)測節(jié)點的依賴性，有效避免監(jiān)控節(jié)點出現(xiàn)故障或失效，無法及時監(jiān)測到can網(wǎng)絡(luò)中的故障鏈路的問題，同時在保證can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸正常的條件下，減小了can總線的通信負載。

32、此外，本發(fā)明還提供了一種can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)难b置、一種電子設(shè)備和一種計算機可讀存儲介質(zhì)，同樣能實現(xiàn)上述技術(shù)效果，這里不再贅述。

1.一種can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒?，其特征在于，包括?/p>

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒ǎ涮卣髟谟?，所述基于判斷結(jié)果從所述前向雙can鏈路中選擇目標指令的步驟，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒?，其特征在于，所述判斷所述?dāng)前節(jié)點的前向雙can鏈路上到達的數(shù)據(jù)是否對應(yīng)于同一指令的步驟，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒?，其特征在于，所述根?jù)所述當(dāng)前節(jié)點的前向雙can鏈路對應(yīng)的指令的標識符以及數(shù)據(jù)到達的時間戳，判斷所述當(dāng)前節(jié)點的前向雙can鏈路上到達的數(shù)據(jù)是否對應(yīng)于同一指令的步驟，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒?，其特征在于，所述基于所述目標指令與所述當(dāng)前節(jié)點的標識符，確認是否將所述目標指令通過所述當(dāng)前節(jié)點的后向雙can鏈路傳輸?shù)较乱还?jié)點的步驟，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒ǎ涮卣髟谟?，所述基于所述目標指令與所述當(dāng)前節(jié)點的標識符，確認是否將所述目標指令通過所述當(dāng)前節(jié)點的后向雙can鏈路傳輸?shù)较乱还?jié)點的步驟，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒?，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)难b置，其特征在于，所述裝置包括：

9.?一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時執(zhí)行權(quán)利要求1-7任意一項所述的can網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒ā?/p>
技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，提出一種CAN網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆椒?、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。其中，方法包括：響應(yīng)于CAN網(wǎng)絡(luò)中的當(dāng)前節(jié)點監(jiān)聽到有數(shù)據(jù)到達，判斷當(dāng)前節(jié)點的前向雙CAN鏈路上到達的數(shù)據(jù)是否對應(yīng)于同一指令；基于判斷結(jié)果從前向雙CAN鏈路中選擇目標指令；基于目標指令與當(dāng)前節(jié)點的標識符，確認是否將目標指令通過當(dāng)前節(jié)點的后向雙CAN鏈路傳輸?shù)较乱还?jié)點。本方案避免CAN網(wǎng)絡(luò)對監(jiān)測節(jié)點的依賴性，在保證CAN網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)傳輸正常的條件下，減小了CAN總線的通信負載。

技術(shù)研發(fā)人員：王宗訓(xùn),蔣海波,李光強
受保護的技術(shù)使用者：西安超越申泰信息科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2