本申請(qǐng)實(shí)施例涉及自動(dòng)駕駛，尤其涉及一種雷達(dá)轉(zhuǎn)換方法、裝置、設(shè)備及通信系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，雷達(dá)扮演著重要角色，例如激光雷達(dá)(light?detection?andranging，lidar)，激光雷達(dá)是一種通過發(fā)射激光脈沖并接收反射信號(hào)來測(cè)量物體距離和生成三維環(huán)境圖像的傳感器技術(shù)，其為自動(dòng)駕駛車輛提供了目標(biāo)距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數(shù)信息。

2、目前雷達(dá)的裝載方式，通常是車輛在出廠時(shí)安裝特定接口類型或者型號(hào)的雷達(dá)。然而在實(shí)際應(yīng)用中，隨著技術(shù)的進(jìn)步或需求的變化，可能會(huì)需要更換或升級(jí)雷達(dá)，當(dāng)需要進(jìn)行雷達(dá)更換時(shí)，如果新雷達(dá)的接口與原有雷達(dá)的接口不一致，將面臨重新更改車輛線束的問題，這不僅增加了人力成本，同時(shí)也顯著增加了工作量和時(shí)間成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種雷達(dá)轉(zhuǎn)換方法、裝置、設(shè)備及通信系統(tǒng)，用以解決新更換雷達(dá)如接口不一，需要重新進(jìn)行線束布控的技術(shù)問題。

2、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面，提供一種雷達(dá)轉(zhuǎn)換方法，所述方法包括：在檢測(cè)到雷達(dá)的接入后，識(shí)別所述雷達(dá)的接口類型，所述接口類型包括工業(yè)以太網(wǎng)接口和車載以太網(wǎng)接口；根據(jù)所述接口類型，控制數(shù)據(jù)選通芯片的選通管腳連接至所述接口類型對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)通道，所述數(shù)據(jù)通道用于實(shí)現(xiàn)車輛域控與所述雷達(dá)之間的數(shù)據(jù)通信。

3、通過上述技術(shù)方案，可以自動(dòng)識(shí)別雷達(dá)接口類型是車載以太網(wǎng)接口還是工業(yè)以太網(wǎng)接口，實(shí)現(xiàn)t1和1000base-t數(shù)據(jù)通道的自動(dòng)切換，以同時(shí)支持兩種類型的雷達(dá)接口，即使車輛已經(jīng)布線完成，在有改裝的需求時(shí)，只需要更換新雷達(dá)，其它的已布好的外圍線束都不需要重新布控，方便運(yùn)維，節(jié)省大量人力和時(shí)間成本。

4、在一種實(shí)施方式中，所述方法還包括：響應(yīng)于所述雷達(dá)接入時(shí)觸發(fā)的在位信號(hào)，在所述在位信號(hào)有效時(shí)，獲取所述雷達(dá)發(fā)送的接入消息，所述接入消息攜帶所述雷達(dá)的接口參數(shù)信息，所述接口參數(shù)信息預(yù)先寫入所述雷達(dá)的存儲(chǔ)器中；所述識(shí)別所述雷達(dá)接入的接口類型，包括：根據(jù)所述接口參數(shù)信息，識(shí)別所述雷達(dá)接入的接口類型。

5、通過上述技術(shù)方案，通過在雷達(dá)中預(yù)先寫入接口參數(shù)信息，并利用在位信號(hào)獲取雷達(dá)的該接入消息，有助于mcu快速、準(zhǔn)確識(shí)別雷達(dá)的接口類型。

6、在一種實(shí)施方式中，所述接入消息為通用異步收發(fā)傳輸器uart串口消息，其通過所述雷達(dá)的uart串口持續(xù)發(fā)出直至所述車輛域控和所述雷達(dá)之間數(shù)據(jù)通信成功。

7、通過上述技術(shù)方案，利用雷達(dá)持續(xù)發(fā)送uart串口發(fā)出的接入消息，mcu可以與雷達(dá)間進(jìn)行可靠的通信，從而有效避免mcu沒有及時(shí)接收到雷達(dá)消息而影響接口識(shí)別效率的問題。

8、在一種實(shí)施方式中，所述方法還包括：獲取所述在位信號(hào)的高低電平狀態(tài)，并在所述在位信號(hào)為低電平狀態(tài)且持續(xù)預(yù)設(shè)時(shí)間段時(shí)，確定所述在位信號(hào)有效；其中，所述高低電平狀態(tài)根據(jù)雷達(dá)是否插入接口的硬件狀態(tài)確定。

9、通過上述技術(shù)方案，可以有效避免可以有效避免瞬時(shí)干擾導(dǎo)致的誤判，確保設(shè)備連接的可靠性，從而可以減少不必要的工作流程，并提高雷達(dá)轉(zhuǎn)換效率。

10、在一種實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述接口類型，控制數(shù)據(jù)選通芯片的選通管腳，包括：在所述接口類型為車載以太網(wǎng)接口時(shí)，控制所述數(shù)據(jù)選通芯片的選通管腳連接至t1數(shù)據(jù)通道；在所述接口類型為工業(yè)以太網(wǎng)接口時(shí)，控制所述數(shù)據(jù)選通芯片的選通管腳連接至1000base-t數(shù)據(jù)通道，所述1000base-t數(shù)據(jù)通道通過以太網(wǎng)轉(zhuǎn)換芯片對(duì)所述t1數(shù)據(jù)通道轉(zhuǎn)換得到。

11、通過上述技術(shù)方案，可以實(shí)現(xiàn)根據(jù)對(duì)應(yīng)的接口類型，確保數(shù)據(jù)選通芯片的選通管腳正確連接至t1數(shù)據(jù)通道或者1000base-t數(shù)據(jù)通道，從而實(shí)現(xiàn)雷達(dá)數(shù)據(jù)的有效傳輸和處理。

12、在一種實(shí)施方式中，所述方法應(yīng)用于微控制器mcu，所述mcu的輸入輸出i/o管腳連接至工業(yè)以太網(wǎng)接口和車載以太網(wǎng)接口；所述根據(jù)所述接口類型，控制數(shù)據(jù)選通芯片的選通管腳，包括：根據(jù)所述接口類型對(duì)應(yīng)的所述i/o管腳的信號(hào)狀態(tài)，控制數(shù)據(jù)選通芯片的選通管腳。

13、通過上述技術(shù)方案，利用mcu的i/o管腳狀態(tài)，可以有效提高數(shù)據(jù)選通芯片的選通效率。

14、在一種實(shí)施方式中，所述方法還包括：接收所述雷達(dá)發(fā)送的uart串口消息；在所述uart串口消息中攜帶預(yù)定義的格式數(shù)據(jù)時(shí)，所述格式數(shù)據(jù)用于指示成功建立數(shù)據(jù)通信，確定所述車輛域控與所述雷達(dá)之間數(shù)據(jù)通信成功。

15、通過上述技術(shù)方案，可以避免雷達(dá)和域控之間建立數(shù)據(jù)通信后，mcu繼續(xù)進(jìn)行雷達(dá)轉(zhuǎn)換操作，導(dǎo)致資源浪費(fèi)的問題。

16、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的第二方面，提供一種雷達(dá)轉(zhuǎn)換裝置，包括：識(shí)別模塊，其設(shè)置為在檢測(cè)到雷達(dá)的接入后，識(shí)別所述雷達(dá)的接口類型，所述接口類型包括工業(yè)以太網(wǎng)接口和車載以太網(wǎng)接口；轉(zhuǎn)換模塊，其設(shè)置為根據(jù)所述接口類型，控制數(shù)據(jù)選通芯片的選通管腳連接至所述接口類型對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)通道，所述數(shù)據(jù)通道用于實(shí)現(xiàn)車輛域控與所述雷達(dá)之間的數(shù)據(jù)通信。

17、在一種實(shí)施方式中，該雷達(dá)轉(zhuǎn)換裝置可用于執(zhí)行上述第一方面中的任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式。

18、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的第三方面，提供一種電子設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器和處理器；所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令；所述處理器執(zhí)行所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，使得所述計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行上述第一方面任一項(xiàng)提供的雷達(dá)轉(zhuǎn)換方法。

19、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的第四方面，提供一種雷達(dá)通信系統(tǒng)，包括：車輛域控、雷達(dá)和接口轉(zhuǎn)換裝置；所述接口轉(zhuǎn)換裝置包括用于執(zhí)行上述第一方面任一項(xiàng)提供方法的mcu，以及分別與所述mcu電連接的數(shù)據(jù)選通芯片、車載以太網(wǎng)接口以及工業(yè)以太網(wǎng)接口；所述雷達(dá)，通過接入所述接口轉(zhuǎn)換裝置的車載以太網(wǎng)接口或者所述工業(yè)以太網(wǎng)接口，連接至所述車輛域控，并在所述mcu控制所述數(shù)據(jù)選通芯片的選通管腳連接至對(duì)應(yīng)接口類型的數(shù)據(jù)通道時(shí)，通過所述數(shù)據(jù)通道與所述車輛域控進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

20、在一種實(shí)施方式中，該mcu可用于執(zhí)行上述第一方面中的任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式。

技術(shù)特征：

1.一種雷達(dá)轉(zhuǎn)換方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述接入消息為通用異步收發(fā)傳輸器uart串口消息，其通過所述雷達(dá)的uart串口持續(xù)發(fā)出直至所述車輛域控和所述雷達(dá)之間數(shù)據(jù)通信成功。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述接口類型，控制數(shù)據(jù)選通芯片的選通管腳，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于微控制器mcu，所述mcu的輸入輸出i/o管腳連接至工業(yè)以太網(wǎng)接口和車載以太網(wǎng)接口；

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，還包括：

8.一種雷達(dá)轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器和處理器；

10.一種雷達(dá)通信系統(tǒng)，其特征在于，包括：車輛域控、雷達(dá)和接口轉(zhuǎn)換裝置；所述接口轉(zhuǎn)換裝置包括用于執(zhí)行權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述方法的mcu，以及分別與所述mcu電連接的數(shù)據(jù)選通芯片、車載以太網(wǎng)接口以及工業(yè)以太網(wǎng)接口；

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N雷達(dá)轉(zhuǎn)換方法、裝置、設(shè)備及通信系統(tǒng)，涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，該方法包括：在檢測(cè)到雷達(dá)的接入后，識(shí)別所述雷達(dá)的接口類型，所述接口類型包括工業(yè)以太網(wǎng)接口和車載以太網(wǎng)接口；根據(jù)所述接口類型，控制數(shù)據(jù)選通芯片的選通管腳連接至所述接口類型對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)通道，所述數(shù)據(jù)通道用于實(shí)現(xiàn)車輛域控與所述雷達(dá)之間的數(shù)據(jù)通信。本申請(qǐng)通過識(shí)別雷達(dá)的接口類型，并根據(jù)對(duì)應(yīng)接口類型控制數(shù)據(jù)通道的切換，從而實(shí)現(xiàn)針對(duì)不同接口的雷達(dá)與域控之間的通信，而無需更改線束布控。

技術(shù)研發(fā)人員：李野,王超,張?zhí)炖?何雯
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京主線科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9