本發(fā)明涉及通信，尤其是涉及一種v2v融合通信方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、目前，車與車（v2v）通信技術(shù)廣泛應(yīng)用于車聯(lián)網(wǎng)和智能交通系統(tǒng)中，旨在提高道路安全和交通效率。v2v通過(guò)無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)在車輛間交換數(shù)據(jù)，如位置、速度等信息?，F(xiàn)有的主要技術(shù)包括：基于wi-fi的短距離通信，dsrc（dedicated?short-range?communications），適用于車與車的直接數(shù)據(jù)交換，具有低延遲的特點(diǎn)，但覆蓋范圍有限?；诜涓C網(wǎng)絡(luò)，c-v2x（cellular?vehicle-to-everything）：支持較長(zhǎng)距離的車輛數(shù)據(jù)傳輸。c-v2x的直連模式可以不依賴基站，網(wǎng)絡(luò)模式則通過(guò)蜂窩網(wǎng)絡(luò)提供服務(wù)。然而，上述現(xiàn)有技術(shù)存在下述問題和缺點(diǎn)：其一，上述dsrc雖然具有低延遲，但覆蓋距離短，難以支持高速行駛車輛的長(zhǎng)距離通信。上述c-v2x依賴基站的網(wǎng)絡(luò)模式在網(wǎng)絡(luò)擁堵時(shí)延遲較高，難以保證及時(shí)傳遞緊急信息。其二，通信覆蓋不足：上述dsrc在復(fù)雜城市環(huán)境中的覆蓋能力有限，容易受障礙物干擾。上述c-v2x的直連模式容易在高密度交通中出現(xiàn)信號(hào)干擾，基站模式則受網(wǎng)絡(luò)覆蓋的限制。其三，網(wǎng)絡(luò)擁塞：特別是在城市交通中，大量車輛同時(shí)連接蜂窩網(wǎng)絡(luò)，會(huì)導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)資源緊張，影響通信穩(wěn)定性和及時(shí)性。

2、因此，現(xiàn)有技術(shù)限制了現(xiàn)有v2v通信在交通預(yù)警的應(yīng)用，亟需一種更低延遲、更廣覆蓋的v2v融合通信方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種v2v融合通信方法、裝置及電子設(shè)備，以緩解現(xiàn)有技術(shù)限制了現(xiàn)有v2v通信在交通預(yù)警的應(yīng)用的技術(shù)問題，從而避免通信延時(shí)并增加覆蓋面積。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種v2v融合通信方法，應(yīng)用于控制器；上述控制器設(shè)置在目標(biāo)車輛上；上述目標(biāo)車輛行駛在公開道路；上述方法包括：基于上述目標(biāo)車輛的5g新空口通信技術(shù)，以預(yù)設(shè)的通信頻率將上述目標(biāo)車輛的實(shí)時(shí)行駛信息上傳至云服務(wù)器；根據(jù)上述實(shí)時(shí)行駛信息，生成第一uwb信號(hào)和第一mesh組網(wǎng)信號(hào)；將上述第一uwb信號(hào)通過(guò)uwb技術(shù)發(fā)送至上述目標(biāo)車輛的第一預(yù)設(shè)距離的第一周圍車輛，并接收上述第一周圍車輛的第二uwb信號(hào)；并，將上述第一mesh組網(wǎng)信號(hào)通過(guò)mesh網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至上述目標(biāo)車輛第二預(yù)設(shè)距離的第二周圍車輛，并通過(guò)mesh網(wǎng)絡(luò)接收上述第二周圍車輛的第二mesh組網(wǎng)信號(hào)；通過(guò)上述云服務(wù)器根據(jù)上述實(shí)時(shí)行駛信息，確定上述公開道路的當(dāng)前使用狀態(tài)；根據(jù)上述當(dāng)前使用狀態(tài)，調(diào)整上述目標(biāo)車輛的路線；以及，根據(jù)上述第一uwb信號(hào)和上述第一uwb信號(hào)，確定上述目標(biāo)車輛與上述第一周圍車輛的當(dāng)前相對(duì)狀態(tài)；根據(jù)上述當(dāng)前相對(duì)狀態(tài)，確定上述目標(biāo)車輛的行駛狀態(tài)；以及，根據(jù)上述第一mesh組網(wǎng)信號(hào)和上述第二mesh組網(wǎng)信號(hào)，確定上述公開道路的擁堵情況；根據(jù)上述擁堵情況，調(diào)整上述目標(biāo)車輛的路線。

3、在本發(fā)明較佳的實(shí)施方式中，上述目標(biāo)車輛安裝有g(shù)ps模塊、加速度傳感器以及陀螺儀；基于上述目標(biāo)車輛的5g新空口通信技術(shù)，以預(yù)設(shè)的通信頻率將上述目標(biāo)車輛的實(shí)時(shí)行駛信息上傳至云服務(wù)器的步驟之前，上述方法包括：通過(guò)上述gps模塊獲取上述目標(biāo)車輛的實(shí)時(shí)定位信息；通過(guò)上述加速度傳感器獲取上述目標(biāo)車輛的實(shí)時(shí)加速度；通過(guò)上述陀螺儀獲取上述目標(biāo)車輛的位姿信息；根據(jù)上述實(shí)時(shí)定位信息、上述實(shí)時(shí)加速度以及上述位姿信息，確定上述目標(biāo)車輛的實(shí)時(shí)行駛信息。

4、在本發(fā)明較佳的實(shí)施方式中，通過(guò)上述云服務(wù)器根據(jù)上述實(shí)時(shí)行駛信息，確定上述公開道路的當(dāng)前使用狀態(tài)的步驟，包括：通過(guò)上述云服務(wù)器根據(jù)上述實(shí)時(shí)定位信息、上述實(shí)時(shí)加速度以及上述位姿信息，確定上述公開道路的車道使用情況以及預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的上述公開道路的車流變化趨勢(shì)；根據(jù)上述當(dāng)前使用狀態(tài)，調(diào)整上述目標(biāo)車輛的路線的步驟，包括：根據(jù)上述車道使用情況以及上述車流變化趨勢(shì)，調(diào)整上述目標(biāo)車輛的路線。

5、在本發(fā)明較佳的實(shí)施方式中，根據(jù)上述第一uwb信號(hào)和上述第一uwb信號(hào)，確定上述目標(biāo)車輛與上述第一周圍車輛的當(dāng)前相對(duì)狀態(tài)的步驟，包括：根據(jù)上述第一uwb信號(hào)和上述第一uwb信號(hào)，確定上述目標(biāo)車輛與第一周圍車輛中前車之間的相對(duì)車速和相對(duì)車距；根據(jù)上述當(dāng)前相對(duì)狀態(tài)，確定上述目標(biāo)車輛的行駛狀態(tài)的步驟，包括：根據(jù)上述相對(duì)車速、上述相對(duì)車距和預(yù)設(shè)行駛狀態(tài)曲線，確定上述目標(biāo)車輛的行駛狀態(tài)；其中，上述預(yù)設(shè)行駛狀態(tài)曲線根據(jù)歷史相對(duì)車速和歷史相對(duì)車距生成，上述行駛狀態(tài)至少包括巡航控制狀態(tài)、滑行控制狀態(tài)以及跟車控制狀態(tài)；如果上述行駛狀態(tài)為上述滑行控制狀態(tài)，控制上述目標(biāo)車輛以滑行減速度進(jìn)行減速行駛。

6、在本發(fā)明較佳的實(shí)施方式中，根據(jù)上述當(dāng)前相對(duì)狀態(tài)，確定上述目標(biāo)車輛的行駛狀態(tài)的步驟，還包括：如果上述行駛狀態(tài)為上述巡航控制狀態(tài)，控制上述目標(biāo)車輛以當(dāng)前加速度行駛；如果上述行駛狀態(tài)為上述跟車控制狀態(tài)，控制上述目標(biāo)車輛以設(shè)定減速度進(jìn)行減速行駛；其中，上述設(shè)定減速度大于上述滑行減速度。

7、在本發(fā)明較佳的實(shí)施方式中，根據(jù)上述相對(duì)車速、上述相對(duì)車距和預(yù)設(shè)行駛狀態(tài)曲線，確定上述目標(biāo)車輛的行駛狀態(tài)的步驟，包括：根據(jù)預(yù)設(shè)行駛狀態(tài)曲線將預(yù)設(shè)坐標(biāo)系劃分成巡航控制區(qū)域、滑行控制區(qū)域和跟車控制區(qū)域；其中，上述預(yù)設(shè)坐標(biāo)系為以上述目標(biāo)車輛和上述前車的相對(duì)速度為橫坐標(biāo)、上述目標(biāo)車輛和上述前車的相對(duì)車距為縱坐標(biāo)構(gòu)成的坐標(biāo)系；根據(jù)上述相對(duì)車速和上述相對(duì)車距在上述預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)點(diǎn)所在的區(qū)域，確定上述目標(biāo)車輛的行駛狀態(tài)。

8、在本發(fā)明較佳的實(shí)施方式中，根據(jù)上述當(dāng)前相對(duì)狀態(tài)，確定上述目標(biāo)車輛的行駛狀態(tài)的步驟之后，上述方法還包括：判斷上述當(dāng)前相對(duì)狀態(tài)是否符合預(yù)設(shè)的緊急制動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)；如果符合，控制上述目標(biāo)車輛緊急制動(dòng)；根據(jù)上述當(dāng)前相對(duì)狀態(tài)，確定上述目標(biāo)車輛的行駛狀態(tài)的步驟之后，上述方法還包括：將上述目標(biāo)車輛緊急制動(dòng)對(duì)應(yīng)的第三mesh組網(wǎng)信號(hào)通過(guò)mesh網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至上述第二周圍車輛。

9、在本發(fā)明較佳的實(shí)施方式中，根據(jù)上述實(shí)時(shí)行駛信息，生成第一uwb信號(hào)和第一mesh組網(wǎng)信號(hào)的步驟之前，?上述方法包括：基于分布式路由算法，構(gòu)建mesh網(wǎng)絡(luò)；將上述第一mesh組網(wǎng)信號(hào)通過(guò)mesh網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至上述目標(biāo)車輛第二預(yù)設(shè)距離的第二周圍車輛，并通過(guò)mesh網(wǎng)絡(luò)接收上述第二周圍車輛的第二mesh組網(wǎng)信號(hào)的步驟，包括：通過(guò)上述分布式路由算法，根據(jù)上述目標(biāo)車輛與上述第二周圍車輛的車輛密度以及數(shù)據(jù)傳輸路徑，將上述第一mesh組網(wǎng)信號(hào)通過(guò)mesh網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至上述目標(biāo)車輛第二預(yù)設(shè)距離的第二周圍車輛，并通過(guò)mesh網(wǎng)絡(luò)接收上述第二周圍車輛的第二mesh組網(wǎng)信號(hào)。

10、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種v2v融合通信裝置，應(yīng)用于控制器；上述控制器設(shè)置在目標(biāo)車輛上；上述目標(biāo)車輛行駛在公開道路；上述裝置包括：信號(hào)生成模塊，用于基于上述目標(biāo)車輛的5g新空口通信技術(shù)，以預(yù)設(shè)的通信頻率將上述目標(biāo)車輛的實(shí)時(shí)行駛信息上傳至云服務(wù)器；根據(jù)上述實(shí)時(shí)行駛信息，生成第一uwb信號(hào)和第一mesh組網(wǎng)信號(hào)；通信模塊，用于將上述第一uwb信號(hào)通過(guò)uwb技術(shù)發(fā)送至上述目標(biāo)車輛的第一預(yù)設(shè)距離的第一周圍車輛，并接收上述第一周圍車輛的第二uwb信號(hào)；并，將上述第一mesh組網(wǎng)信號(hào)通過(guò)mesh網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至上述目標(biāo)車輛第二預(yù)設(shè)距離的第二周圍車輛，并通過(guò)mesh網(wǎng)絡(luò)接收上述第二周圍車輛的第二mesh組網(wǎng)信號(hào)；行駛狀態(tài)調(diào)整模塊，用于通過(guò)上述云服務(wù)器根據(jù)上述實(shí)時(shí)行駛信息，確定上述公開道路的當(dāng)前使用狀態(tài)；根據(jù)上述當(dāng)前使用狀態(tài)，調(diào)整上述目標(biāo)車輛的路線；以及，根據(jù)上述第一uwb信號(hào)和上述第一uwb信號(hào)，確定上述目標(biāo)車輛與上述第一周圍車輛的當(dāng)前相對(duì)狀態(tài)；根據(jù)上述當(dāng)前相對(duì)狀態(tài)，確定上述目標(biāo)車輛的行駛狀態(tài)；以及，根據(jù)上述第一mesh組網(wǎng)信號(hào)和上述第二mesh組網(wǎng)信號(hào)，確定上述公開道路的擁堵情況；根據(jù)上述擁堵情況，調(diào)整上述目標(biāo)車輛的路線。

11、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，上述電子設(shè)備包括處理器和存儲(chǔ)器，上述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有能夠被上述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，上述處理器執(zhí)行上述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令以實(shí)現(xiàn)上述v2v融合通信方法。

12、本發(fā)明實(shí)施例具有下述有益技術(shù)效果：

13、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種v2v融合通信方法、裝置及電子設(shè)備，應(yīng)用于控制器；上述控制器設(shè)置在目標(biāo)車輛上；上述目標(biāo)車輛行駛在公開道路；上述方法包括：基于上述目標(biāo)車輛的5g新空口通信技術(shù)，以預(yù)設(shè)的通信頻率將上述目標(biāo)車輛的實(shí)時(shí)行駛信息上傳至云服務(wù)器；根據(jù)上述實(shí)時(shí)行駛信息，生成第一uwb信號(hào)和第一mesh組網(wǎng)信號(hào)；將上述第一uwb信號(hào)通過(guò)uwb技術(shù)發(fā)送至上述目標(biāo)車輛的第一預(yù)設(shè)距離的第一周圍車輛，并接收上述第一周圍車輛的第二uwb信號(hào)；并，將上述第一mesh組網(wǎng)信號(hào)通過(guò)mesh網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至上述目標(biāo)車輛第二預(yù)設(shè)距離的第二周圍車輛，并通過(guò)mesh網(wǎng)絡(luò)接收上述第二周圍車輛的第二mesh組網(wǎng)信號(hào)；通過(guò)上述云服務(wù)器根據(jù)上述實(shí)時(shí)行駛信息，確定上述公開道路的當(dāng)前使用狀態(tài)；根據(jù)上述當(dāng)前使用狀態(tài)，調(diào)整上述目標(biāo)車輛的路線；以及，根據(jù)上述第一uwb信號(hào)和上述第一uwb信號(hào)，確定上述目標(biāo)車輛與上述第一周圍車輛的當(dāng)前相對(duì)狀態(tài)；根據(jù)上述當(dāng)前相對(duì)狀態(tài)，確定上述目標(biāo)車輛的行駛狀態(tài)；以及，根據(jù)上述第一mesh組網(wǎng)信號(hào)和上述第二mesh組網(wǎng)信號(hào)，確定上述公開道路的擁堵情況；根據(jù)上述擁堵情況，調(diào)整上述目標(biāo)車輛的路線。該方法通過(guò)融合基于?5g新空口技術(shù)的通信技術(shù)、uwb技術(shù)以及mesh網(wǎng)絡(luò)，可以避免通信延時(shí)并增加覆蓋面積。