一種定位方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種定位方法、裝置及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前主要采用衛(wèi)星定位系統(tǒng)實現(xiàn)定位。例如全球定位系統(tǒng)（Global化sitioning System,GPS),北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)等等。
[0003] 衛(wèi)星定位原理可通過如下公式1~公式4體現(xiàn)：
【主權(quán)項】
1. 一種定位方法，其特征在于，包括： 接收輔助定位終端發(fā)送的定位信息； 根據(jù)接收到的定位信息進行定位。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)接收到的定位信息進行定位，包括： 根據(jù)接收到的至少3個輔助定位終端發(fā)送的定位信息進行定位。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，與所述輔助定位終端之間通信的幀結(jié)構(gòu) 包括定位請求子幀和定位反饋子幀； 所述定位請求子幀中承載定位請求消息，所述定位反饋子幀中承載包括定位信息的定 位反饋消息； 所述定位請求子幀與所述定位反饋子幀之間存在保護間隔； 如果有至少兩個定位反饋消息，定位反饋消息之間存在保護間隔。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位請求消息包括前導(dǎo)序列和所述 定位請求消息的發(fā)送端標識信息，所述前導(dǎo)序列用于所述定位請求消息的接收端估計所述 定位請求消息的到達時間； 所述定位反饋消息還包括前導(dǎo)序列和所述定位反饋消息的發(fā)送端標識信息，所述前導(dǎo) 序列用于所述定位反饋消息的接收端估計所述定位反饋消息的到達時間。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位請求消息中還包括以下至少一 種信息： 所述定位請求消息的類型； 所述定位請求消息的接收端標識信息； 定位反饋消息的數(shù)量。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位反饋消息中還包括所述定位反 饋消息的發(fā)送時間。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，該方法還包括： 按照如下公式確定系統(tǒng)時鐘調(diào)整量At，根據(jù)確定的系統(tǒng)時鐘調(diào)整量更新系統(tǒng)時鐘； A t = tF+ T i；rtF；r 其中，tF表示所述定位反饋消息的發(fā)送時間，表示根據(jù)所述定位反饋消息的前導(dǎo)序 列估計得到的所述定位反饋消息的到達時間，T u表示所述定位反饋消息的傳播時延。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1~7任一項所述的方法，其特征在于，接收所述輔助定位終端發(fā)送的 定位信息之前，該方法還包括： 向所述輔助定位終端發(fā)送定位請求消息。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1~7任一項所述的方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于輔助定位終 端，接收輔助定位終端發(fā)送的定位信息具體為： 輔助定位終端接收其他輔助定位終端發(fā)送的定位信息； 所述輔助定位終端根據(jù)接收到的定位信息進行定位之后，該方法還包括： 所述輔助定位終端根據(jù)定位得到的位置信息生成定位信息并發(fā)送。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，根據(jù)定位得到的位置信息生成定位信息 并發(fā)送，包括： 判斷所述根據(jù)接收到的定位信息進行定位是否成功，如果定位成功，根據(jù)定位得到的 位置信息生成定位信息并發(fā)送。
11. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，根據(jù)定位得到的位置信息生成定位信 息，包括： 對定位得到的位置信息進行平滑處理，將平滑處理后的位置信息作為定位信息。
12. 根據(jù)權(quán)利要求1~7任一項所述的方法，其特征在于，根據(jù)接收到的定位信息進行 定位之后，該方法還包括： 發(fā)出定位完成狀態(tài)指示。
13.-種定位裝置，其特征在于，包括： 定位信息接收模塊，用于接收權(quán)利要求1所述的輔助定位終端發(fā)送的定位信息； 定位模塊，用于根據(jù)接收到的定位信息進行定位。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述定位模塊具體用于： 根據(jù)接收到的至少3個輔助定位終端發(fā)送的定位信息進行定位。
15. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，與所述輔助定位終端之間通信的幀結(jié) 構(gòu)包括定位請求子幀和定位反饋子幀； 所述定位請求子幀中承載定位請求消息，所述定位反饋子幀中承載包括定位信息的定 位反饋消息； 所述定位請求子幀與所述定位反饋子幀之間存在保護間隔； 如果有至少兩個定位反饋消息，定位反饋消息之間存在保護間隔。
16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于，所述定位請求消息包括前導(dǎo)序列和所 述定位請求消息的發(fā)送端標識信息，所述前導(dǎo)序列用于所述定位請求消息的接收端估計所 述定位請求消息的到達時間； 所述定位反饋消息還包括前導(dǎo)序列和所述定位反饋消息的發(fā)送端標識信息，所述前導(dǎo) 序列用于所述定位反饋消息的接收端估計所述定位反饋消息的到達時間。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的裝置，其特征在于，所述定位請求消息中還包括以下至少 一種信息： 所述定位請求消息的類型； 所述定位請求消息的接收端標識信息； 定位反饋消息的數(shù)量。
18. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的裝置，其特征在于，所述定位反饋消息中還包括所述定位 反饋消息的發(fā)送時間。
19. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的裝置，其特征在于，還包括系統(tǒng)時間調(diào)整模塊，用于： 按照如下公式確定系統(tǒng)時鐘調(diào)整量At，根據(jù)確定的系統(tǒng)時鐘調(diào)整量更新系統(tǒng)時鐘； A t = tF+ T i；rtF；r 其中，tF表示所述定位反饋消息的發(fā)送時間，表示根據(jù)所述定位反饋消息的前導(dǎo)序 列估計得到的所述定位反饋消息的到達時間，T u表示所述定位反饋消息的傳播時延。
20. 根據(jù)權(quán)利要求13~19任一項所述的裝置，其特征在于，還包括定位請求發(fā)送模塊， 用于所述定位信息接收模塊接收所述輔助定位終端發(fā)送的定位信息之前，向所述輔助定位 終端發(fā)送定位請求消息。
21. 根據(jù)權(quán)利要求13~19任一項所述的裝置，其特征在于，所述裝置應(yīng)用于輔助定位 終端，所述定位信息接收模塊具體用于：接收其他輔助定位終端發(fā)送的定位信息； 所述裝置還包括定位信息發(fā)送模塊，用于所述定位模塊根據(jù)接收到的定位信息進行定 位之后，根據(jù)定位得到的位置信息生成定位信息并發(fā)送。
22. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的裝置，其特征在于，所述定位信息發(fā)送模塊具體用于： 判斷所述根據(jù)接收到的定位信息進行定位是否成功，如果定位成功，根據(jù)定位得到的 位置信息生成定位信息并發(fā)送。
23. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的裝置，其特征在于，根據(jù)定位得到的位置信息生成定位信 息時，所述定位信息發(fā)送模塊具體用于： 對定位得到的位置信息進行平滑處理，將平滑處理后的位置信息作為定位信息。
24. 根據(jù)權(quán)利要求13~19任一項所述的裝置，其特征在于，還包括定位狀態(tài)指示模塊， 用于所述定位模塊根據(jù)接收到的定位信息進行定位之后，發(fā)出定位完成狀態(tài)指示。
25. -種定位系統(tǒng)，其特征在于，包括： 輔助定位終端，用于通過衛(wèi)星定位信號或其他輔助定位終端發(fā)送的定位信息進行定 位，根據(jù)定位得到的位置信息生成定位信息并發(fā)送； 定位終端，用于接收輔助定位終端發(fā)送的定位信息，并根據(jù)接收到的定位信息進行定 位。
26. 根據(jù)權(quán)利要求25所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述輔助定位終端通過其他輔助定位 終端發(fā)送的定位信息進行定位時，具體用于：根據(jù)至少三個其他輔助定位終端發(fā)送的定位 信息進行定位； 所述定位終端具體用于，至少接收三個輔助定位終端發(fā)送的定位信息，并根據(jù)接收到 的定位信息進行定位。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種定位方法、裝置及系統(tǒng)。其方法包括：接收輔助定位終端發(fā)送的定位信息；根據(jù)接收到的定位信息進行定位。其中，輔助定位終端是通過衛(wèi)星定位信號或其他輔助定位終端發(fā)送的定位信息進行定位，并能夠根據(jù)定位得到的位置信息生成定位信息并發(fā)送的終端。本發(fā)明實施例提供的技術(shù)方案，在衛(wèi)星定位系統(tǒng)的衛(wèi)星定位信號較弱或無衛(wèi)星定位信號時，輔助定位之間通過定位信息的交互可以實現(xiàn)定位，定位終端可以從輔助定位終端獲取定位信息從而實現(xiàn)定位。
【IPC分類】H04W64-00
【公開號】CN104754734
【申請?zhí)枴緾N201310753060
【發(fā)明人】周海軍, 鄧猛, 劉剛
【申請人】電信科學(xué)技術(shù)研究院, 北京大唐高鴻數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有限公司
【公開日】2015年7月1日
【申請日】2013年12月31日