監(jiān)視方法和裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及監(jiān)視領域，特別是一種監(jiān)視方法和裝置。
【背景技術】
[0002] 智能視頻行為分析系統(tǒng)在各種監(jiān)控場所中有很高的應用價值，其基本通用方法為 通過對輸入視頻進行背景建模，利用背景圖像與當前幀的圖像檢測運動目標，后續(xù)對運動 目標進行跟蹤、分類和行為分析，或者采用訓練識別的方式直接從視頻中檢測指定類型目 標，對檢測到的目標進行跟蹤和分析，并對行為事件進行預警判斷，以達到智能監(jiān)控的目 的。
[0003] 在行為分析中，泮線檢測與區(qū)域入侵檢測是基本的檢測功能。其基本實現(xiàn)為：在視 頻圖像設置至少一個線段或一個區(qū)域，檢測視頻中的運動目標是否發(fā)生跨越該線段或進入 /離開該區(qū)域，若有事件發(fā)生，則產生報警。其中，泮線檢測在視頻圖像中設置至少一條帶有 方向的線段，檢測運動目標是否從線的一側運動到另一側，若有泮線行為發(fā)生則產生報警 事件；區(qū)域入侵檢測在視頻圖像中設置至少一個檢測區(qū)域，檢測運動目標是否從一個區(qū)域 外進入到該區(qū)域內，若有區(qū)域入侵行為發(fā)生則產生報警事件。
[0004] 現(xiàn)有的泮線和區(qū)域入侵檢測技術，在圖像平面上直接根據(jù)目標和所設置泮線、區(qū) 域是否相交來判斷是否觸發(fā)相應規(guī)則。由于攝像機成像存在透視效果，當圖像中目標與泮 線或區(qū)域相交時，現(xiàn)實世界中，并不一定會發(fā)生泮線或者進入的動作，因此容易產生誤判， 發(fā)生錯誤報警。

【發(fā)明內容】

[0005] 本發(fā)明的目的在于解決由于攝像機的透視效果造成事件誤判的問題。
[0006] 根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提出一種監(jiān)視方法，包括：獲取深度圖像，其中，深度圖像 中像素點的值對應深度信息；根據(jù)深度圖像獲取目標的三維坐標信息；基于目標的三維坐 標信息和虛擬門的位置關系提取事件發(fā)生，其中，虛擬門包括三維坐標信息。
[0007] 可選地，虛擬門為與地面垂直的門區(qū)域，虛擬門與地面的交線為直線、線段或折 線。
[0008] 可選地，根據(jù)深度圖像獲取目標的三維坐標信息包括：對比連續(xù)幀深度圖像，或將 深度圖像與背景深度圖像對比，獲取深度圖像中的變化點或點群；從變化點或點群中提取 點或點群作為目標；根據(jù)深度圖像中目標對應的像素點的值確定目標的三維坐標信息。
[0009] 可選地，獲取深度圖像的設備包括距離敏感裝置或3D攝像機。
[0010] 可選地，還包括：獲取平面視頻圖像；根據(jù)平面視頻圖像確定目標，根據(jù)深度圖像 中目標對應的像素點的值確定目標的三維坐標信息。
[0011] 可選地，根據(jù)平面視頻圖像確定目標，根據(jù)深度圖像中目標對應的像素點的值確 定目標的三維坐標信息包括：對比連續(xù)幀平面視頻圖像，或將平面視頻圖像與背景圖像對 比，獲取平面視頻圖像中的變化點或點群；從變化點或點群中提取點或點群作為目標；根 據(jù)深度圖像中目標對應的像素點的值確定目標的三維坐標信息。
[0012] 可選地，獲取深度圖像和平面視頻圖像的設備包括Kinect、PMDCARMERA和/或 MESASR〇
[0013] 可選地，根據(jù)深度圖像獲取目標的三維坐標信息為：根據(jù)深度圖像獲取目標在相 機坐標系下的三維坐標信息。
[0014] 可選地，根據(jù)深度圖像獲取目標的三維坐標信息還包括：
[0015] 根據(jù)相機坐標系與地面坐標系的轉換關系，基于目標在相機坐標系下的三維坐標 信息，獲取目標在地面坐標系下的三維坐標信息。
[0016] 可選地，基于目標的三維坐標信息和虛擬門的位置關系提取事件發(fā)生為：根據(jù)目 標在地面坐標系下的三維坐標信息中的水平坐標信息與虛擬門的位置關系提取事件發(fā)生， 其中，虛擬門包括三維坐標下的水平坐標信息。
[0017] 可選地，還包括：根據(jù)多幀深度圖像確定目標的運動軌跡；根據(jù)深度圖像確定目 標的運動軌跡的三維坐標信息；基于目標的運動軌跡的三維坐標信息和虛擬門的位置關系 提取事件發(fā)生。
[0018] 可選地，還包括：根據(jù)多幀平面視頻圖像確定目標的運動軌跡；根據(jù)深度圖像確 定目標的運動軌跡的三維坐標信息；基于目標的運動軌跡和虛擬門的位置關系提取事件發(fā) 生。
[0019] 可選地，事件包括位于虛擬門內、位于虛擬門外、位于虛擬門區(qū)域、從外向內穿過 虛擬門、從內向外穿過虛擬門、從外向內運動且未穿過虛擬門和/或從內向外運動且未穿 過虛擬門。
[0020] 可選地，還包括，判斷目標的類型，目標的類型包括人、動物和/或車。
[0021] 可選地，還包括，若提取到預定事件，則發(fā)出報警信息，報警信息包括入侵位置信 息和/或入侵方向信息。
[0022] 可選地，基于目標的三維坐標信息和虛擬門的位置關系提取事件發(fā)生包括：統(tǒng)計 事件的連續(xù)幀數(shù)，當幀數(shù)大于預定報警幀數(shù)時，判斷事件發(fā)生。
[0023] 這樣的方法，通過深度圖像獲取目標的三維坐標信息，基于虛擬門和目標的三維 坐標信息判斷二者的位置關系，從而提取事件發(fā)生，有效避免了二維圖像中由于透視效果 引起的事件誤判，提高了事件判斷的準確度。
[0024] 根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提出一種監(jiān)控裝置，包括：圖像獲取模塊，用于獲取深 度圖像，其中，深度圖像中像素點的值對應深度信息；三維坐標確定模塊，用于根據(jù)深度圖 像獲取目標的三維坐標信息；事件提取模塊，用于基于目標的三維坐標信息和虛擬門的位 置關系提取事件發(fā)生，其中，虛擬門包括三維坐標信息。
[0025] 可選地，虛擬門為與地面垂直的門區(qū)域，虛擬門與地面的交線為直線、線段或折 線。
[0026] 可選地，三維坐標確定模塊包括：幀對比單元，用于對比連續(xù)幀深度圖像，或將深 度圖像與背景深度圖像對比，獲取深度圖像中的變化點或點群；目標提取單元，用于從變化 點或點群中提取點或點群作為目標；三維坐標提取單元，用于根據(jù)深度圖像中目標對應的 像素點的值確定目標的三維坐標信息。
[0027] 可選地，圖像獲取模塊為距離敏感裝置或3D攝像機。
[0028] 可選地，圖像獲取模塊，還用于獲取平面視頻圖像；三維坐標確定模塊，還用于根 據(jù)平面視頻圖像確定目標，根據(jù)深度圖像中目標對應的像素點的值確定目標的三維坐標信 息。
[0029] 可選地，三維坐標確定模塊包括：幀對比單元，用于對比連續(xù)幀平面視頻圖像，或 將平面視頻圖像與背景圖像對比，獲取平面視頻圖像中的變化點或點群；目標提取單元，用 于從變化點或點群中提取點或點群作為目標；三維坐標提取單元，用于根據(jù)深度圖像中目 標對應的像素點的值確定目標的三維坐標信息。
[0030] 可選地，圖像獲取模塊為Kinect、PMDCARMERA和/或MESASR。
[0031] 可選地，三維坐標確定模塊，用于根據(jù)深度圖像獲取目標在相機坐標系下的三維 坐標信息。
[0032] 可選地，三維坐標確定模塊還包括坐標轉換單元，用于根據(jù)相機坐標系與地面坐 標系的轉換關系，基于目標在相機坐標系下的三維坐標信息，獲取目標在地面坐標系下的 三維坐標信息。
[0033] 可選地，事件提取模塊，還用于根據(jù)目標在地面坐標系下的三維坐標信息中的水 平坐標信息與虛擬門的位置關系提取事件發(fā)生，其中，虛擬門包括三維坐標下的水平坐標 信息。
[0034] 可選地，還包括：軌跡確定單元，用于根據(jù)多幀深度圖像確定目標的運動軌跡；三 維坐標確定模塊還用于根據(jù)深度圖像確定目標的運動軌跡的三維坐標信息；事件提取模塊 還用于基于目標的運動軌跡和虛擬門的位置關系提取事件發(fā)生。
[0035] 可選地，還包括：軌跡確定單元，用于根據(jù)多幀平面視頻圖像確定目標的運動軌 跡；三維坐標確定模塊還用于根據(jù)深度圖像確定目標的運動軌跡的三維坐標信息；事件提 取模塊還用于基于目標的運動軌跡的三維坐標信息和虛擬門的位置關系提取事件發(fā)生。
[0036] 可選地，事件包括位于虛擬門內、位于虛擬門外、位于虛擬門區(qū)域、從外向內穿過 虛擬門、從內向外穿過虛擬門、從外向內運動且未穿過虛擬門和/或從內向外運動且未穿 過虛擬門。
[0037] 可選地，還包括，類型判斷模塊，用于判斷目標的類型，目標的類型包括人、動物和 /或車。
[0038] 可選地，還包括，報警模塊，用于在提取到預定事件的情況下，發(fā)出報警信息，報警 信息包括入侵位置信息和/或入侵方向信息。
[0039] 可選地，事件提取模塊，還用于統(tǒng)計事件的連續(xù)幀數(shù)，當幀數(shù)大于預定報警幀數(shù) 時，判斷事件發(fā)生。
[0040]這樣的裝置，通過深度圖像獲取目標的三維坐標信息，基于虛擬門和目標的三維 坐標信息判斷二者的位置關系，從而提取事件發(fā)生，有效避免了二維圖像中由于透視效果 引起的事件誤判，提高了事件判斷的準確度。
【附圖說明】
[0041]此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構成本申請的一部分，本發(fā) 明