周邊監(jiān)視裝置及程序的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明的實(shí)施方式涉及周邊監(jiān)視裝置及程序。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為支援車輛停車的技術(shù)，提出有通過設(shè)置于車輛的攝像頭來拍攝車輛的周邊環(huán)境，并顯示拍攝結(jié)果即拍攝圖像數(shù)據(jù)，從而對(duì)駕駛員進(jìn)行駕駛支援的技術(shù)。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特許第4815993號(hào)說明書
[0004]專利文獻(xiàn)2:日本特許第5133340號(hào)說明書
[0005]但是，如現(xiàn)有技術(shù)所示，在對(duì)通過設(shè)置于車輛的攝像頭而拍攝到的拍攝圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示的情況下，有時(shí)會(huì)酌情切換顯示圖像，但期望是所顯示的顯示畫面不會(huì)給利用者帶來不協(xié)調(diào)感的顯示方式。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]例如，本發(fā)明的實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置具有存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)從拍攝部輸出的拍攝圖像數(shù)據(jù)，所述拍攝部拍攝包括車輛的行進(jìn)方向的路面以及從該路面起上方的區(qū)域在內(nèi)的區(qū)域；顯示部，選擇性地顯示過去圖像與當(dāng)前圖像中的任一者，所述過去圖像基于所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)的拍攝圖像數(shù)據(jù)中的與當(dāng)前車輛的底盤下區(qū)域?qū)?yīng)的拍攝圖像數(shù)據(jù)，所述當(dāng)前圖像基于由所述拍攝部拍攝并輸出的新的拍攝圖像數(shù)據(jù)；以及控制部，在所述顯示部顯示所述當(dāng)前圖像的過程中，用于許可顯示所述過去圖像的許可條件成立的情況下，所述控制部將所述當(dāng)前圖像切換至所述過去圖像，在所述顯示部顯示所述過去圖像的顯示過程中，用于使所述過去圖像恢復(fù)至所述當(dāng)前圖像的恢復(fù)條件成立的情況下，所述控制部將所述過去圖像切換至所述當(dāng)前圖像。由此，在顯示包括底盤下區(qū)域的過去圖像的情況下，以即使顯示過去圖像對(duì)駕駛的影響也小的方式，在許可條件成立的情況下，將正在顯示的當(dāng)前圖像切換成過去圖像。同樣的，在顯示過去圖像的過程中恢復(fù)條件成立的情況下，切換至當(dāng)前圖像。即，即使將顯示畫面從當(dāng)前圖像切換至過去圖像或者從過去圖像切換至當(dāng)前圖像，因?yàn)轱@示了通過許可條件或恢復(fù)條件確定的圖像，即適合當(dāng)前條件的畫面，所以能夠起到避免當(dāng)前正在顯示的畫面給利用者帶來不協(xié)調(diào)感的效果。
[0007]此外，例如，在上述周邊監(jiān)視裝置中，所述控制部在所述恢復(fù)條件成立的情況下，無論利用者是否進(jìn)行操作要求顯示所述過去圖像，都切換至所述當(dāng)前圖像。因此，例如，控制部在判斷出應(yīng)該恢復(fù)至當(dāng)前圖像的情況下，迅速地切換至當(dāng)前圖像，起到能夠?qū)谜咛崾井?dāng)前車輛周圍的狀況的效果。
[0008]此外，例如，在上述周邊監(jiān)視裝置中，所述控制部在所述過去圖像的顯示過程中車輛速度超過規(guī)定速度的情況下視為所述恢復(fù)條件成立，切換至所述當(dāng)前圖像。因此，例如，在由于車輛開始行駛從而需要注意當(dāng)前車輛周圍的狀況變化的情況下，迅速地切換至當(dāng)前圖像，能夠起到迅速地對(duì)利用者提示當(dāng)前車輛周圍的狀況的效果。
[0009]此外，例如，在上述周邊監(jiān)視裝置中，所述控制部在顯示所述過去圖像的情況下，基于從所述拍攝部輸出的新的所述拍攝圖像數(shù)據(jù)以及所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)的所述拍攝圖像數(shù)據(jù)來推測(cè)當(dāng)前車輛位置，將示出該車輛位置的圖像與所述過去圖像重疊顯示；另一方面，在所述車輛位置的推測(cè)精度為規(guī)定值以下的情況下視為所述恢復(fù)條件成立，切換至所述當(dāng)前圖像。因此，例如，通過將推測(cè)出的當(dāng)前車輛位置重疊于過去圖像，把握利用者的視野之外的底盤下的狀況變得容易，并且把握該底盤下及當(dāng)前車輛的位置變得容易。相反的，在當(dāng)前車輛位置的推測(cè)精度降低的情況下，有把握底盤下與當(dāng)前車輛的位置變得困難、會(huì)給利用者帶來不協(xié)調(diào)感的擔(dān)心。因此，在推測(cè)精度降低的情況下，通過迅速切換至當(dāng)前圖像，能夠起到抑制給利用者帶來不協(xié)調(diào)感，并且迅速地對(duì)利用者提示當(dāng)前車輛周圍的狀況的效果。
[0010]此外，例如，在上述周邊監(jiān)視裝置中，所述控制部使用第一顯示方式顯示所述當(dāng)前圖像，使用與第一顯示方式不同的第二顯示方式顯示所述過去圖像。因此，例如，起到識(shí)別正在顯示的圖像是當(dāng)前圖像還是過去圖像變得容易的效果。
[0011]此外，例如，在上述周邊監(jiān)視裝置中，無論所述當(dāng)前圖像與所述過去圖像的切換控制如何，所述顯示部都將當(dāng)前側(cè)方圖像與所述當(dāng)前圖像或所述過去圖像一起顯示，所述當(dāng)前側(cè)方圖像基于從分別拍攝車輛的車寬方向左右的側(cè)方區(qū)域的側(cè)方拍攝部輸出的側(cè)方拍攝圖像數(shù)據(jù)。因此，例如，通過顯示當(dāng)前側(cè)方圖像，即使在當(dāng)前圖像或過去圖像的顯示過程中時(shí)也能夠向利用者提供車輛側(cè)方的實(shí)時(shí)的狀況變化。其結(jié)果是，起到能夠迅速地向利用者提供車輛側(cè)方的狀況(物體的存在或接近)的效果。
[0012]此外，例如，在上述周邊監(jiān)視裝置中，所述控制部顯示視點(diǎn)及視角大致相同的圖像作為所述當(dāng)前圖像與所述過去圖像。因此，例如，因?yàn)槟軌驅(qū)⒆鳛楫?dāng)前圖像拍攝的拍攝圖像數(shù)據(jù)直接用作過去圖像，所以起到能夠簡(jiǎn)易地進(jìn)行圖像顯示處理的效果。此外，當(dāng)前圖像的內(nèi)容與過去圖像的內(nèi)容的關(guān)聯(lián)變得容易，起到能夠有助于利用者提高對(duì)當(dāng)前圖像與過去圖像的把握的效果。
【附圖說明】
[0013]圖1是示出搭載實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置的車輛的車室的一部分在透視狀態(tài)下的一個(gè)例子的立體圖。
[0014]圖2是示出搭載實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置的車輛的一個(gè)例子的俯視圖(俯瞰圖)。
[0015]圖3是示出包括實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置的周邊監(jiān)視系統(tǒng)的一個(gè)例子的框圖。
[0016]圖4是示出在實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置的周邊監(jiān)視E⑶(electronic controlunit:電子控制單元))內(nèi)實(shí)現(xiàn)的周邊監(jiān)視部的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0017]圖5是示出搭載實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置的車輛的拍攝部的拍攝區(qū)域的圖。
[0018]圖6是示出實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置的光流計(jì)算部計(jì)算出的光流的概念的圖。
[0019]圖7是示出實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置的環(huán)形緩沖區(qū)的結(jié)構(gòu)的圖。
[0020]圖8是示出實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置的顯示處理部顯示處理的包括當(dāng)前圖像的畫面例的圖。
[0021]圖9是示出實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置的顯示處理部顯示處理的包括過去圖像(底盤下圖像)的畫面例的圖。
[0022]圖10是說明實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置的圖像選擇部選擇的拍攝圖像數(shù)據(jù)的圖。
[0023]圖11是示出實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置的周邊監(jiān)視部中的拍攝圖像數(shù)據(jù)的保存處理順序的流程圖。
[0024]圖12是示出實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置的周邊監(jiān)視部中的顯示處理順序的流程圖。
[0025]圖13是示出實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置的周邊監(jiān)視部中的過去圖像的顯示處理順序的流程圖。
[0026]圖14是示出表示在實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置中從當(dāng)前圖像切換至過去圖像時(shí)顯示的消息的一個(gè)例子的畫面例的圖。
[0027]圖15是示出表示在實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置中從過去圖像切換至當(dāng)前圖像時(shí)顯示的消息的一個(gè)例子的畫面例的圖。
[0028]圖16是示出表示在實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置中無法從當(dāng)前圖像切換至過去圖像時(shí)顯示的消息的一個(gè)例子的畫面例的圖。
[0029]圖17是示出由實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置的顯示處理部顯示處理的包括當(dāng)前畫面的畫面變形例的圖。
[0030]圖18是示出由實(shí)施方式的周邊監(jiān)視裝置的顯示處理部顯示處理的包括過去圖像(底盤下圖像)的畫面的變形例的圖。
[0031]其中，附圖標(biāo)記說明如下:
[0032]1 車輛
[0033]16拍攝部
[0034]100周邊監(jiān)視系統(tǒng)
[0035]400周邊監(jiān)視部
[0036]401獲取部
[0037]402角度計(jì)算部
[0038]403保存處理部
[0039]404環(huán)形緩沖區(qū)
[0040]405接收部
[0041]406顯示處理部
[0042]411旋轉(zhuǎn)控制部
[0043]412俯視圖像生成部
[0044]413光流計(jì)算部
[0045]414位置推測(cè)部
[0046]415保存部
[0047]421圖像選擇部
[0048]422輸出部
[0049]801當(dāng)前圖像
[0050]802、803當(dāng)前側(cè)方圖像
[0051]804顯示區(qū)域
[0052]805 圖標(biāo)
[0053]808過去圖像
【具體實(shí)施方式】
[0054]在后述的實(shí)施方式中，例如，車輛1既可以是將內(nèi)燃機(jī)(發(fā)動(dòng)機(jī)，未圖示)作為驅(qū)動(dòng)源的汽車(內(nèi)燃機(jī)汽車)，也可以是將電動(dòng)機(jī)(馬達(dá)，未圖示)作為驅(qū)動(dòng)源的汽車(電動(dòng)汽車、燃料電池汽車)。此外，也可以是將內(nèi)燃機(jī)與電動(dòng)機(jī)雙方作為驅(qū)動(dòng)源的汽車(混合動(dòng)力汽車)。此外，車輛1既能夠搭載各種變速裝置，又能夠搭載驅(qū)動(dòng)內(nèi)燃機(jī)或電動(dòng)機(jī)所需要的各種裝置(系統(tǒng)、零件等)。此外，能夠?qū)囕v1中涉及車輪3的驅(qū)動(dòng)的裝置的方式或數(shù)量、布局等進(jìn)行各種設(shè)定。
[0055]如圖1所示，實(shí)施方式的車體2構(gòu)成了乘坐者(未圖示)乘坐的車室2a。在車室2a內(nèi)，在面臨作為乘坐者的駕駛員的座位2b的狀態(tài)下設(shè)置有轉(zhuǎn)向部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6、變速操作部7等。例如，在本實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)向部4是從儀表盤(儀表面板)突出的方向盤，加速操作部5是位于駕駛員腳下的加速踏板。此外，制動(dòng)操作部6是位于駕駛員腳下的制動(dòng)踏板，變速操作部7是從中央控制臺(tái)突出的變速桿。但是，并不限定于上述這止匕
~、ο
[0056]此外，車室2a內(nèi)設(shè)置有顯示裝置8(顯示輸出部)、聲音輸出裝置9 (聲音輸出部)。例如，顯示裝置 8 是 IXD(liquid crystal display:液晶顯示器)、OELD (organicelectroluminescent display:有機(jī)電致發(fā)光顯示器)等。聲音輸出裝置9例如是揚(yáng)聲器。此外，例如在本實(shí)施方式中，顯示裝置8被透明的操作輸入部10(例如，觸摸面板等)覆蓋。乘坐者等能夠通過操作輸入部10來視覺識(shí)別在顯示裝置8的顯示畫面上顯示的影像(圖像)。此外，乘坐者等通過在與顯示于顯示裝置8的顯示畫面的影像(圖像)對(duì)應(yīng)的位置上使用手指等觸摸、按壓或移動(dòng)操作輸入部10來進(jìn)行操作，能夠執(zhí)行操作輸入(指示輸入)。此外，例如，在本實(shí)施方式中，顯示裝置8、聲音輸出裝置9、操作輸入部10等設(shè)置于監(jiān)視器裝置11，所述監(jiān)視器裝置11位于儀表盤的車寬方向(左右方向)的中央部。監(jiān)控裝置11能夠具有開關(guān)、刻度盤、操縱桿、按鈕等操作輸入部(未圖示)。此外，能夠?qū)⒙曇糨敵鲅b置(未圖示)設(shè)置在與監(jiān)視器裝置11不同的車室2a內(nèi)的其他位置，能夠從監(jiān)視器裝置11的聲音輸出裝置9與其他的聲音輸出裝置輸出聲音。此外，例如，在本實(shí)施方式中雖然將監(jiān)視器裝置11兼用作導(dǎo)航系統(tǒng)、音頻系統(tǒng)，但是也可以將周邊監(jiān)視裝置用的監(jiān)視器裝置與這些系統(tǒng)分開設(shè)置。
[0057]此外，如圖1、圖2所示，例如，在本實(shí)施方式中車輛1是四輪車(四輪汽車)，具有左右兩個(gè)前輪3F與左右兩個(gè)后輪3R。而且，例如，前輪3F的輪胎角響應(yīng)于轉(zhuǎn)向部4(方向盤)的操作而進(jìn)行變化(變向)。例如，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12 (參照?qǐng)D3)是電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或SBff (steer by wire:線控轉(zhuǎn)向)系統(tǒng)等。如圖3所示，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12通過致動(dòng)器12a向轉(zhuǎn)向部4附加扭矩(輔助扭矩)補(bǔ)充轉(zhuǎn)向力，使前輪3