接收關(guān)于在車輛100附近的其他車輛的當(dāng)前狀態(tài)或意圖動作的信息。下面關(guān)于圖2至圖5詳細(xì)地討論車輛100的操作的其他方面。
[0042]圖2示出了將車載數(shù)據(jù)從基礎(chǔ)車輛組件102提供到自主駕駛計算裝置112的示例性數(shù)據(jù)流200。例如，該交互可由車輛100的網(wǎng)關(guān)模塊110進行管理。
[0043]在時間索引(A)，基礎(chǔ)車輛系統(tǒng)102發(fā)送車載命令。例如，系統(tǒng)組件106之一可通過車輛總線104發(fā)送意在供另一系統(tǒng)組件106使用的消息。作為一種可能性，動力傳動系統(tǒng)控制系統(tǒng)106-D可廣播指示車輛動力傳動系統(tǒng)的狀態(tài)的改變(例如，發(fā)動機被啟動并達到最小RPM)的命令。作為另一種可能性，穩(wěn)定性控制系統(tǒng)106-E可發(fā)送意在供轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)106-C使用的消息以提供除了其他車輛(100)轉(zhuǎn)向輸入之外的轉(zhuǎn)向角調(diào)整。
[0044]在時間索引(B)，網(wǎng)關(guān)模塊110監(jiān)測遍歷車輛總線104的車輛數(shù)據(jù)。網(wǎng)關(guān)模塊110可觀測車輛總線104上的數(shù)據(jù)流量，而不管數(shù)據(jù)流量的意向接收方是什么系統(tǒng)組件106。在示意性示例中，網(wǎng)關(guān)模塊110觀測由系統(tǒng)組件106之一在時間索引㈧提供的車載命令。
[0045]在時間索引(C)，網(wǎng)關(guān)模塊110對車輛數(shù)據(jù)進行驗證。例如，所述驗證可包括對車輛總線104上的數(shù)據(jù)消息進行篩選，使得僅有預(yù)定的消息子集被提供到自主駕駛組件108。此外或可選地，所述驗證可包括調(diào)整可被提供到自主駕駛組件108的消息的形式，諸如，調(diào)整命令的數(shù)據(jù)格式或調(diào)整包括在命令中的信息。作為另一種可能性，自主駕駛組件108可利用網(wǎng)關(guān)模塊110訂閱自主駕駛組件108請求接收的各種消息或消息類型。
[0046]在時間索引(D)，網(wǎng)關(guān)模塊110將車輛數(shù)據(jù)傳送到自主駕駛組件108。例如，網(wǎng)關(guān)模塊110可通過非車輛總線連接將數(shù)據(jù)消息提供到自主駕駛組件108的自主駕駛計算裝置112。在一些示例中，為了安全目的，網(wǎng)關(guān)模塊110可使用在網(wǎng)關(guān)模塊110與自主駕駛組件108之間協(xié)商的密鑰來對命令執(zhí)行加密。因此，網(wǎng)關(guān)模塊110可用作遍歷車輛總線104的車載數(shù)據(jù)與自主駕駛組件108進行自主駕駛決策操作所利用的數(shù)據(jù)之間的網(wǎng)關(guān)。
[0047]在時間索引(E)，網(wǎng)關(guān)模塊110從自主駕駛組件108接收確認(rèn)。例如，自主駕駛計算裝置112可利用在時間索引(D)接收的數(shù)據(jù)的確認(rèn)來回應(yīng)網(wǎng)關(guān)模塊110。由于系統(tǒng)組件106可能未意識到網(wǎng)關(guān)模塊110或自主駕駛組件108，所以在許多示例中，網(wǎng)關(guān)模塊110不向基礎(chǔ)車輛系統(tǒng)102提供對自主駕駛組件108的確認(rèn)進行的確認(rèn)。
[0048]圖3示出了將請求從自主駕駛計算裝置112發(fā)送到系統(tǒng)組件106的示例性數(shù)據(jù)流300。例如，該交互可由車輛100的網(wǎng)關(guān)模塊110進行管理。
[0049]在時間索引㈧，網(wǎng)關(guān)模塊110從自主駕駛組件108接收車輛動作請求。例如，自主駕駛計算裝置112可經(jīng)由車輛連通性平臺122從自主駕駛傳感器120接收數(shù)據(jù)或可經(jīng)由網(wǎng)關(guān)模塊110從基礎(chǔ)車輛系統(tǒng)102接收數(shù)據(jù)(例如，如上面關(guān)于數(shù)據(jù)流200所示出的)?；诮邮盏男畔?，自主駕駛計算裝置112的自主駕駛應(yīng)用118可確定應(yīng)由車輛100做出節(jié)氣門調(diào)整、轉(zhuǎn)向角調(diào)整或制動調(diào)整。因此，自主駕駛應(yīng)用118可指引自主駕駛計算裝置112發(fā)送包括將由基礎(chǔ)車輛系統(tǒng)102實施的調(diào)整的車輛請求。網(wǎng)關(guān)模塊110可相應(yīng)地經(jīng)由自主駕駛組件108與網(wǎng)關(guān)模塊110之間的連接來接收車輛請求。
[0050]在時間索引⑶，網(wǎng)關(guān)模塊110執(zhí)行車輛動作請求的驗證。例如，網(wǎng)關(guān)模塊110可驗證自主駕駛組件108被授權(quán)通過車輛總線104將車輛動作請求發(fā)送到系統(tǒng)組件106。作為一種可能性，所述驗證可包括檢驗由自主駕駛組件108提供的密鑰或其他標(biāo)識符被授權(quán)向車輛傳送自動化消息。作為另一種可能性，為了安全目的，網(wǎng)關(guān)模塊110可使用在網(wǎng)關(guān)模塊110與自主駕駛組件108之間協(xié)商的密鑰來對接收的車輛請求執(zhí)行解密。此外或可選地，所述驗證可包括檢驗車輛設(shè)置指示對車輛100啟用自動化功能。如果車輛請求的驗證失敗，則數(shù)據(jù)流300不繼續(xù)，或者，數(shù)據(jù)流300轉(zhuǎn)到時間索引(G)以向自主駕駛組件108報告失敗的動作響應(yīng)。
[0051]在時間索引(C)，網(wǎng)關(guān)模塊110將車輛動作請求發(fā)送到基礎(chǔ)車輛系統(tǒng)102。例如，網(wǎng)關(guān)模塊110可將車輛請求提供到車輛總線104上以傳輸?shù)揭庀虻南到y(tǒng)組件106。在一些情況下，網(wǎng)關(guān)模塊110可對可被提供到車輛總線104的車輛請求的形式進行調(diào)整，諸如，調(diào)整所述請求的數(shù)據(jù)格式或調(diào)整包括在所述請求中的信息。在一些情況下，網(wǎng)關(guān)模塊110可將優(yōu)先級或其他標(biāo)志包括在提供到車輛總線104的請求中，使得請求的車輛動作可由車輛系統(tǒng)106識別為自動化命令。
[0052]在時間索引(D)，基礎(chǔ)車輛系統(tǒng)102執(zhí)行請求的車輛動作。作為一些可能性，動力傳動系統(tǒng)控制系統(tǒng)106-D可通過執(zhí)行由車輛消息指定的節(jié)氣門調(diào)整來對車輛請求做出響應(yīng)，轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)106-C可通過執(zhí)行由車輛消息指定的轉(zhuǎn)向角調(diào)整來對車輛請求做出響應(yīng)，制動控制系統(tǒng)106-B可通過執(zhí)行由車輛消息指定的制動調(diào)整來對車輛請求做出響應(yīng)。因此，由自主駕駛組件108請求的動作可由車輛100來執(zhí)行。在一些情況下，車輛系統(tǒng)106可根據(jù)在所述請求中的指示所述請求為自動化命令的優(yōu)先級或其他標(biāo)志來對車輛請求做出響應(yīng)。作為一種可能性，手動的駕駛員命令或安全系統(tǒng)命令可被給予高于自動化命令的優(yōu)先級。
[0053]在時間索引(E)，網(wǎng)關(guān)模塊110從基礎(chǔ)車輛系統(tǒng)102接收車輛動作響應(yīng)。作為一些可能性，動力傳動系統(tǒng)控制系統(tǒng)106-D可向車輛總線104提供指示請求的節(jié)氣門調(diào)整的結(jié)果的動作響應(yīng)，轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)106-C可向車輛總線104提供指示轉(zhuǎn)向角調(diào)整的結(jié)果的動作響應(yīng)，制動控制系統(tǒng)106-B可向車輛總線104提供指示制動調(diào)整的結(jié)果的動作響應(yīng)。這些結(jié)果可指示請求的動作是否被成功地執(zhí)行，且可與由系統(tǒng)組件106響應(yīng)于由駕駛員(例如，經(jīng)由方向盤、加速器踏板、制動踏板、巡航控制設(shè)置等)提供的車輛輸入而提供的動作響應(yīng)相同或相似。
[0054]在時間索引(F)，網(wǎng)關(guān)模塊110執(zhí)行車輛動作響應(yīng)的驗證。例如，網(wǎng)關(guān)模塊可與上面關(guān)于數(shù)據(jù)流200的時間索引(C)討論的驗證類似地來驗證動作響應(yīng)。
[0055]在時間索引(G)，網(wǎng)關(guān)模塊110將車輛動作響應(yīng)發(fā)送到自主駕駛組件108。例如，網(wǎng)關(guān)模塊可與上面關(guān)于數(shù)據(jù)流200的時間索引(D)討論的消息發(fā)送類似地來發(fā)送動作響應(yīng)。
[0056]圖4示出了向車輛100提供自動化命令的示例性處理400。例如，處理400可由與車輛100的網(wǎng)關(guān)模塊110通信的自主駕駛組件108的自主駕駛計算裝置112來執(zhí)行。
[0057]在操作402，自主駕駛計算裝置112與網(wǎng)關(guān)模塊110進行關(guān)聯(lián)。例如，自主駕駛計算裝置112可對網(wǎng)關(guān)模塊110進行認(rèn)證以驗證自主駕駛計算裝置112被授權(quán)與車輛100進行交互。在示例中，自主駕駛計算裝置112和網(wǎng)關(guān)模塊110可協(xié)商密鑰，該密鑰可被用于對在自主駕駛計算裝置112與網(wǎng)關(guān)模塊110之間發(fā)送的消息進行加密或以其他方式保證該消息的安全