一種綜采工作面跟機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)及其方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明實(shí)施例設(shè)及煤礦監(jiān)控領(lǐng)域，尤其設(shè)及一種綜采工作面跟機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)及其方 法。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，隨著國(guó)家煤礦綜采自動(dòng)化建設(shè)水平的不斷提高，國(guó)家更加注重煤礦人員及 生產(chǎn)設(shè)備的安全狀況，而采煤機(jī)作為綜采工作面最為重要的生產(chǎn)設(shè)備，是井下煤礦視頻監(jiān) 控系統(tǒng)必須監(jiān)視的設(shè)備。
[0003] 由于我國(guó)煤礦綜采工作面環(huán)境惡劣，煤層分布不均，在煤礦綜采工作面開采過程 中，煤層分布是隨著綜采工作面推進(jìn)過程不斷變化的，且煤層頂層和底部分布不均，從而造 成采煤機(jī)在采煤過程中，出現(xiàn)往上移動(dòng)或往下移動(dòng)，液壓支架往前、往下、往上移動(dòng)的現(xiàn)象， 容易造成液壓支架與采煤機(jī)不是處于同一水平面上。而礦用攝像儀通常安裝于液壓支架頂 梁的下方，造成礦用攝像儀不能完全拍攝到采煤機(jī)的滾筒。圖1是現(xiàn)有技術(shù)中的綜采工作面 監(jiān)控系統(tǒng)，如圖1所示，綜采工作面包括:運(yùn)輸機(jī)110、安裝于運(yùn)輸機(jī)110上的采煤機(jī)120、液壓 支架130W及懸掛于液壓支架130頂梁下的礦用攝像儀140,液壓支架130主要是支撐煤層 200,同時(shí)可W推動(dòng)運(yùn)輸機(jī)110沿Y軸方向移動(dòng)，采煤機(jī)120搖臂上設(shè)置有滾筒121，滾筒121包 括左滾筒和右滾筒，其主要用于采煤，而現(xiàn)有礦用攝像儀140大多數(shù)都是定點(diǎn)拍攝或只是簡(jiǎn) 單的根據(jù)采煤機(jī)120移動(dòng)方向來跟機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)拍攝，在采煤過程中，采煤機(jī)110與礦用攝像儀140 的相對(duì)位置存在持續(xù)變化的可能，礦用攝像儀140根本不能完全把采煤機(jī)的滾筒121運(yùn)動(dòng)狀 態(tài)拍攝下來，極大影響了礦用攝像儀140對(duì)采煤機(jī)的滾筒121的拍攝效果。目前，為了能實(shí)時(shí) 拍攝到采煤機(jī)的滾筒121的工作狀態(tài)，只能是通過增加井下礦用攝像儀140安裝數(shù)量，使得 成本大幅度增加。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明提供一種綜采工作面跟機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)及其方法，W實(shí)現(xiàn)對(duì)采煤機(jī)的滾筒的工 作狀態(tài)進(jìn)行跟蹤拍攝且降低了成本。
[0005] 第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種綜采工作面跟機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:第一 位置檢測(cè)裝置、第二位置檢測(cè)裝置、安裝于液壓支架的頂梁下的礦用攝像儀W及遠(yuǎn)程監(jiān)控 終端；
[0006] 所述第一位置檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)目標(biāo)拍攝對(duì)象的位置；
[0007] 所述第二位置檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)礦用攝像儀的位置；
[000引所述礦用攝像儀，包括：
[0009] 信息獲取模塊，用于獲取所述第一位置檢測(cè)裝置和第二位置檢測(cè)裝置產(chǎn)生的位置 信息，將產(chǎn)生的位置信息傳輸給分析處理模塊；
[0010] 分析處理模塊，用于將所述信息獲取模塊獲得的位置信息進(jìn)行分析處理，確定所 述礦用攝像儀所需調(diào)整的角度，將所需調(diào)整的角度傳給驅(qū)動(dòng)控制模塊；
[0011] 驅(qū)動(dòng)控制模塊，用于根據(jù)分析處理模塊產(chǎn)生的所需調(diào)整的角度來驅(qū)動(dòng)云臺(tái)，進(jìn)而 帶動(dòng)所述礦用攝像儀按所需調(diào)整的角度旋轉(zhuǎn)；
[0012] 圖像拍攝處理模塊，用于實(shí)時(shí)拍攝并處理所述目標(biāo)拍攝對(duì)象的工作狀態(tài)圖像并將 所述工作狀態(tài)圖像傳輸給遠(yuǎn)程監(jiān)控終端；
[0013] 遠(yuǎn)程監(jiān)控終端，用于接收?qǐng)D像拍攝處理模塊的數(shù)據(jù)，并進(jìn)行對(duì)應(yīng)的監(jiān)控操作。
[0014] 進(jìn)一步的，所述第一檢測(cè)裝置內(nèi)置于采煤機(jī)中，所述第二檢測(cè)裝置內(nèi)置于液壓支 架中。
[0015] 進(jìn)一步的，所述第一位置檢測(cè)裝置和/或所述第二位置檢測(cè)裝置為慣性導(dǎo)航裝置。
[0016] 第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種綜采工作面跟機(jī)監(jiān)控方法，采用本發(fā)明第 一方面所提供的綜采工作面跟機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)執(zhí)行，該方法包括:所述第一位置檢測(cè)裝置檢測(cè) 目標(biāo)拍攝對(duì)象的位置;所述第二位置檢測(cè)裝置檢測(cè)礦用攝像儀的位置；
[0017] 所述信息獲取模塊獲取所述第一位置檢測(cè)裝置和第二位置檢測(cè)裝置產(chǎn)生的位置 f目息；
[0018] 所述分析處理模塊將所述位置信息進(jìn)行分析處理，確定所述礦用攝像儀所需調(diào)整 的角度，將所需調(diào)整的角度傳給驅(qū)動(dòng)控制模塊；
[0019] 所述驅(qū)動(dòng)控制模塊根據(jù)所需調(diào)整的角度來驅(qū)動(dòng)云臺(tái)，進(jìn)而帶動(dòng)所述礦用攝像儀按 所需調(diào)整的角度旋轉(zhuǎn)；
[0020] 所述圖像拍攝處理模塊實(shí)時(shí)拍攝并處理所述目標(biāo)拍攝對(duì)象的工作狀態(tài)圖像并將 所述工作狀態(tài)圖像傳輸給遠(yuǎn)程監(jiān)控終端；
[0021] 所述遠(yuǎn)程監(jiān)控終端接收?qǐng)D像拍攝處理模塊的數(shù)據(jù)，并進(jìn)行對(duì)應(yīng)的監(jiān)控操作。
[0022] 進(jìn)一步的，所述目標(biāo)拍攝對(duì)象為采煤機(jī)的滾筒，所述采煤機(jī)的滾筒包括采煤機(jī)的 左滾筒和/或采煤機(jī)的右滾筒。
[0023] 進(jìn)一步的，所述第一位置檢測(cè)裝置檢測(cè)目標(biāo)拍攝對(duì)象的位置包括：
[0024] 所述第一位置檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)檢測(cè)采煤機(jī)的位置，通過所述采煤機(jī)的位置獲得所述 采煤機(jī)的滾筒的位置。
[0025] 進(jìn)一步的，所述第二位置檢測(cè)裝置檢測(cè)礦用攝像儀的位置包括：
[0026] 所述第二位置檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)檢測(cè)液壓支架的位置，通過液壓支架的位置獲得所述 礦用攝像儀位置。
[0027] 進(jìn)一步的，所述分析處理模塊將位置信息進(jìn)行分析，確定所述礦用攝像儀所需調(diào) 整的角度，將所需調(diào)整的角度傳給驅(qū)動(dòng)控制模塊，包括：
[0028] 所述分析處理模塊對(duì)位置信息進(jìn)行分析，將位置信息轉(zhuǎn)化成空間角度，所述位置 信息為空間坐標(biāo)；
[0029] 所述分析處理模塊將所述空間角度與已定的礦用攝像儀的視角進(jìn)行比較，確定所 述礦用攝像儀所需調(diào)整的角度。
[0030] 本發(fā)明實(shí)施例提供的一種綜采工作面跟機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)及其方法。通過第一位置檢測(cè) 裝置檢測(cè)目標(biāo)拍攝對(duì)象的位置，第二位置檢測(cè)裝置檢測(cè)礦用攝像儀的位置;通過信息獲取 模塊獲取第一位置檢測(cè)裝置和第二位置檢測(cè)裝置產(chǎn)生的位置信息;經(jīng)分析處理模塊對(duì)該位 置信息進(jìn)行分析處理，確定所述礦用攝像儀所需調(diào)整的角度，將所需調(diào)整的角度傳給驅(qū)動(dòng) 控制模塊;此驅(qū)動(dòng)控制模塊根據(jù)所需調(diào)整的角度來驅(qū)動(dòng)云臺(tái)，進(jìn)而帶動(dòng)所述礦用攝像儀按 所需調(diào)整的角度旋轉(zhuǎn);待調(diào)整好角度圖像拍攝處理模塊實(shí)時(shí)拍攝并處理所述目標(biāo)拍攝對(duì)象 的工作狀態(tài)圖像并將所述工作狀態(tài)圖像傳輸給遠(yuǎn)程監(jiān)控終端;該遠(yuǎn)程監(jiān)控終端接收?qǐng)D像拍 攝處理模塊的數(shù)據(jù)，并進(jìn)行對(duì)應(yīng)的監(jiān)控操作。解決了現(xiàn)有技術(shù)中礦用攝像儀不能完全跟蹤 拍攝采煤機(jī)的滾筒的工作狀態(tài)，只能是通過增加井下礦用攝像儀安裝數(shù)量，從而使得成本 大幅度增加的問題，實(shí)現(xiàn)了對(duì)采煤機(jī)的滾筒的工作狀態(tài)進(jìn)行跟蹤拍攝且降低了成本的效 果。
【附圖說明】
[0031] 圖1是現(xiàn)有技術(shù)中的綜采工作面監(jiān)控系統(tǒng)；
[0032] 圖2A是本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種綜采工作面跟機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模塊示意圖；
[0033] 圖2B是本發(fā)明實(shí)施例一提供的另一種綜采工作面跟機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模塊示意 圖；
[0034] 圖3是本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種綜采工作面跟機(jī)監(jiān)控方法的流程圖；
[0035] 圖4是本發(fā)明實(shí)施例二提供的采煤機(jī)向右運(yùn)動(dòng)的位置圖；
[0036] 圖5是本發(fā)明實(shí)施例二提供的液壓支架推移的位置圖；
[0037] 圖6A是本發(fā)明實(shí)施例二提供的礦用攝像儀與液壓底座的垂直高度位置圖；
[0038] 圖6B是本發(fā)明實(shí)施例二提供的礦用攝像儀與液壓底座的另一種垂直高度位置圖；
[0039] 圖7是本發(fā)明實(shí)施例二提供的礦用攝像儀與采煤機(jī)滾輪的空間角度示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0040] 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？蒞理解的是，此處所描 述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便 于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。
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