一種機(jī)器人的時(shí)間同步方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人的時(shí)間同步方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在超市、機(jī)場(chǎng)、車站等可以使用機(jī)器人進(jìn)行自主工作，當(dāng)很多機(jī)器人集中在工作區(qū)域時(shí)，各個(gè)機(jī)器人都保持著運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)，服務(wù)器遠(yuǎn)程控制機(jī)器人工作時(shí)，會(huì)向機(jī)器人發(fā)送指令，通過(guò)指令來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
[0003]服務(wù)器可以通過(guò)指令來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人定時(shí)工作或者控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，但是，由于服務(wù)器和機(jī)器人之間的時(shí)間不同步，就會(huì)導(dǎo)致指令的發(fā)送和接收的不同步，從而導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的不同步，就會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人之間發(fā)生碰撞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人的時(shí)間同步方法及系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中由于服務(wù)器和機(jī)器人之間的時(shí)間不同步，導(dǎo)致服務(wù)器和機(jī)器人之間指令的發(fā)送和接收不同步，從而導(dǎo)致機(jī)器人之間產(chǎn)生碰撞的問(wèn)題。
[0005]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的時(shí)間同步方法，所述方法包括:
[0006]服務(wù)器向機(jī)器人發(fā)送授時(shí)指令，所述授時(shí)指令包括服務(wù)器當(dāng)前的時(shí)間信息；
[0007]所述機(jī)器人接收所述服務(wù)器發(fā)送的授時(shí)指令；
[0008]所述機(jī)器人根據(jù)所述授時(shí)指令發(fā)送應(yīng)答信息給所述服務(wù)器；
[0009]服務(wù)器接收所述機(jī)器人發(fā)送的應(yīng)答信息，并根據(jù)所述應(yīng)答信息判斷對(duì)所述機(jī)器人授時(shí)是否成功；
[0010]如果所述服務(wù)器對(duì)所述機(jī)器人授時(shí)成功，則發(fā)送授時(shí)成功信息給所述機(jī)器人；
[0011]所述機(jī)器人接收到所述服務(wù)器發(fā)送的授時(shí)成功信息后，同步與所述服務(wù)器之間的時(shí)間；
[0012]如果所述服務(wù)器對(duì)所述機(jī)器人授時(shí)不成功，則重新向所述機(jī)器人發(fā)送授時(shí)指令。
[0013]結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述服務(wù)器根據(jù)所述應(yīng)答信息判斷對(duì)所述機(jī)器人授時(shí)是否成功，包括:
[0014]服務(wù)器向機(jī)器人發(fā)送授時(shí)指令后，開(kāi)始計(jì)時(shí)；
[0015]服務(wù)器判斷是否在第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)接收到所述機(jī)器人發(fā)送的應(yīng)答信息，如果是，則判斷為對(duì)所述機(jī)器人授時(shí)成功，如果否，則判斷為對(duì)所述機(jī)器人授時(shí)不成功。
[0016]結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述機(jī)器人接收所述服務(wù)器發(fā)送的授時(shí)指令之后，還包括:
[0017]機(jī)器人記錄所述服務(wù)器發(fā)送的授時(shí)指令中包括的服務(wù)器當(dāng)前的時(shí)間信息；
[0018]機(jī)器人計(jì)算所述服務(wù)器當(dāng)前的時(shí)間信息與機(jī)器人的時(shí)間信息的差值；
[0019]機(jī)器人保存所述差值。
[0020]結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第一方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述方法還包括:
[0021]所述服務(wù)器每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)間向所述機(jī)器人發(fā)送一次授時(shí)指令。
[0022]結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第一方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述方法還包括:
[0023]所述機(jī)器人每間隔第三預(yù)設(shè)時(shí)間向所述服務(wù)器發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間獲取請(qǐng)求，所述標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間獲取請(qǐng)求包括機(jī)器人的地址碼，以使所述服務(wù)器根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間獲取請(qǐng)求發(fā)送所述服務(wù)器當(dāng)前的時(shí)間信息給所述機(jī)器人。
[0024]第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的時(shí)間同步系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:
[0025]服務(wù)器，用于向機(jī)器人發(fā)送授時(shí)指令，所述授時(shí)指令包括服務(wù)器當(dāng)前的時(shí)間信息；還用于接收所述機(jī)器人發(fā)送的應(yīng)答信息，并根據(jù)所述應(yīng)答信息判斷對(duì)所述機(jī)器人授時(shí)是否成功;還用于如果對(duì)所述機(jī)器人授時(shí)成功，則發(fā)送授時(shí)成功信息給所述機(jī)器人;如果對(duì)所述機(jī)器人授時(shí)不成功，則重新向所述機(jī)器人發(fā)送授時(shí)指令；
[0026]機(jī)器人，用于接收所述服務(wù)器發(fā)送的授時(shí)指令；用于根據(jù)所述授時(shí)指令發(fā)送應(yīng)答信息給所述服務(wù)器;還用于接收到所述服務(wù)器發(fā)送的授時(shí)成功信息后，同步與所述服務(wù)器之間的時(shí)間。
[0027]結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述服務(wù)器包括:
[0028]計(jì)時(shí)模塊，用于向機(jī)器人發(fā)送授時(shí)指令后，開(kāi)始計(jì)時(shí)；
[0029]判斷模塊，用于判斷是否在第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)接收到所述機(jī)器人發(fā)送的應(yīng)答信息，如果是，則判斷為對(duì)所述機(jī)器人授時(shí)成功，如果否，則判斷為對(duì)所述機(jī)器人授時(shí)不成功。
[0030]結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第二方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述機(jī)器人包括:
[0031]記錄模塊，用于記錄所述服務(wù)器發(fā)送的授時(shí)指令中包括的服務(wù)器當(dāng)前的時(shí)間信息;
[0032]計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述服務(wù)器當(dāng)前的時(shí)間信息與機(jī)器人的時(shí)間信息的差值；
[0033]保存模塊，用于保存所述差值。
[0034]結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第二方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述服務(wù)器還包括:
[0035]第一發(fā)送模塊，用于每間隔第二預(yù)設(shè)時(shí)間向所述機(jī)器人發(fā)送一次授時(shí)指令。
[0036]結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了上述第二方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式，其中，所述機(jī)器人還包括:
[0037]第二發(fā)送模塊，用于每間隔第三預(yù)設(shè)時(shí)間向所述服務(wù)器發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間獲取請(qǐng)求，所述標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間獲取請(qǐng)求包括機(jī)器人的地址碼，以使所述服務(wù)器根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間獲取請(qǐng)求發(fā)送所述服務(wù)器當(dāng)前的時(shí)間信息給所述機(jī)器人。
[0038]本發(fā)明提供的機(jī)器人的時(shí)間同步方法及系統(tǒng)，通過(guò)服務(wù)器向機(jī)器人發(fā)送授時(shí)指令，該授時(shí)指令中包括服務(wù)器當(dāng)前的時(shí)間信息，機(jī)器人接收服務(wù)器發(fā)送的授時(shí)指令，使得機(jī)器人和服務(wù)器之間時(shí)間同步，確保了指令發(fā)送和接收的同步，避免機(jī)器人之間發(fā)生碰撞。
[0039]為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。
【附圖說(shuō)明】
[0040]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。
[0041]圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例1提供的一種機(jī)器人的時(shí)間同步方法的流程圖；
[0042]圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例2提供的一種機(jī)器人的時(shí)間同步系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0043]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0044]考慮到現(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)服務(wù)器通過(guò)指令來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的定時(shí)工作或者控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，由于服務(wù)器和機(jī)器人之間的時(shí)間不同步，就會(huì)導(dǎo)致指令的發(fā)送和接收的不同步，從而導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的不同步，就會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人之間發(fā)生碰撞?；诖耍景l(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的時(shí)間同步方法及系統(tǒng)。下面通過(guò)實(shí)施例進(jìn)行描述。
[0045]實(shí)施例1
[0046]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的時(shí)間同步方法。本發(fā)明實(shí)施例中通過(guò)服務(wù)器向機(jī)器人發(fā)送授時(shí)指令來(lái)實(shí)現(xiàn)服務(wù)器和機(jī)器人之間的時(shí)間同步。
[0047]在服務(wù)器上設(shè)置有一個(gè)機(jī)器人地址碼信息列表，上面存儲(chǔ)著所有機(jī)器人的地址碼，當(dāng)服務(wù)器需要向某些機(jī)器人發(fā)送授時(shí)指令時(shí)，服務(wù)器就可以根據(jù)該服務(wù)器上機(jī)器人地址碼信息列表中存儲(chǔ)的上述機(jī)器人的地址碼，向該機(jī)器人發(fā)送授時(shí)指令。
[0048]其中，上述服務(wù)器上的機(jī)器人地址碼信息列表的生成，具體包括如下步驟:
[0049]服務(wù)器接收機(jī)器人發(fā)送的連接請(qǐng)求，該連接請(qǐng)求包括機(jī)器人的地址碼；
[0050]服務(wù)器將上述機(jī)器人的地址碼添加到機(jī)器人地址碼信息列表中，這樣就在服務(wù)器上形成了一個(gè)包括所有機(jī)器人地址碼的機(jī)器人地址碼信息列表。
[0051]其中，上述服務(wù)器和機(jī)器人可以通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)連接，該無(wú)線網(wǎng)絡(luò)可以為W1-FI(Wireless-Fidelity，無(wú)線保真)，可以為433MHz專用網(wǎng)絡(luò)，還可以為2.4G無(wú)線網(wǎng)絡(luò)。
[0052]如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人的時(shí)間同步方法，包括步驟SllO?S140，具體如下:
[0053]S110:服務(wù)器向機(jī)器人發(fā)送授時(shí)指令，該授時(shí)指令包括服務(wù)器當(dāng)前的時(shí)間信息。
[005