一種監(jiān)控設備聯動方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種監(jiān)控設備聯動方法及裝置，所述方法包括：根據第一監(jiān)控設備的狀態(tài)參數，計算在當前狀態(tài)下所述第一監(jiān)控設備視場中的目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系；根據目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系、預知的第一監(jiān)控設備與第二監(jiān)控設備的相對位置關系以及第二監(jiān)控設備的狀態(tài)參數，計算所述第二監(jiān)控設備的第一運動參數；控制所述第二監(jiān)控設備根據所述第一運動參數調整狀態(tài)參數，所述第一運動參數用于使第二監(jiān)控設備根據第一運動參數調整狀態(tài)參數后捕捉到目標物的畫面。所述方法能夠實現同時能達到自適應高精度的設備聯動以及移動目標物的追蹤，進一步的，當對多個監(jiān)控設備采用所述方法式，能夠實現多設備自適應聯動方案。
【專利說明】
-種監(jiān)控設備聯動方法及裝置
技術領域
[0001] 本發(fā)明設及監(jiān)控領域，具體而言，設及一種監(jiān)控設備聯動方法及裝置。
【背景技術】
[0002] 隨著整個社會安全意識的提高W及平安城市等項目的推進，目前監(jiān)控設備的運用 越來越廣泛了，高清球機、高清智能槍機等監(jiān)控設備已經被廣泛應用于各種監(jiān)控環(huán)境中。人 們對監(jiān)控設備的要求也越來越高，監(jiān)控設備不但需要及時準確的跟蹤人物、車輛等，監(jiān)控設 備之間聯動W進行目標跟蹤也很重要。但是目前的要達到高精度監(jiān)控設備間的聯動，通常 需要進行復雜的人為手動標定，且由于監(jiān)控設備室外環(huán)境變化的多樣性，當受大風等因素 影響，觀察物體就很容易模糊，或者搖擺不定，使得手動定位變得更為繁瑣，特別的，當設備 數量龐大的時候，人力的損耗非常大，同時設備間聯動也沒有自適應功能，不同角度W及點 位都需要標定矯正。

【發(fā)明內容】

[0003] 有鑒于此，本發(fā)明實施例的目的在于提供一種監(jiān)控設備聯動方法及裝置，W解決 上述問題。
[0004] 第一方面，本發(fā)明實施例提供一種監(jiān)控設備聯動方法，所述方法包括：
[0005] 根據第一監(jiān)控設備的狀態(tài)參數，計算在當前狀態(tài)下所述第一監(jiān)控設備視場中的目 標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系;根據目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系、預知 的第一監(jiān)控設備與第二監(jiān)控設備的相對位置關系W及第二監(jiān)控設備的狀態(tài)參數，計算所述 第二監(jiān)控設備的第一運動參數;控制所述第二監(jiān)控設備根據所述第一運動參數調整狀態(tài)參 數，所述第一運動參數用于使第二監(jiān)控設備根據第一運動參數調整狀態(tài)參數后捕捉到目標 物的畫面。
[0006] 第二方面，本發(fā)明實施例提供一種監(jiān)控設備聯動裝置，其特征在于，第一計算模 塊，用于根據第一監(jiān)控設備的狀態(tài)參數，計算在當前狀態(tài)下所述第一監(jiān)控設備視場中的目 標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系；第二計算模塊，用于根據目標物與第一監(jiān)控設備的 相對位置關系、預知的第一監(jiān)控設備與第二監(jiān)控設備的相對位置關系W及第二監(jiān)控設備的 狀態(tài)參數，計算所述第二監(jiān)控設備的第一運動參數;處理模塊，用于控制所述第二監(jiān)控設備 根據所述第一運動參數調整狀態(tài)參數，所述第一運動參數用于使第二監(jiān)控設備根據第一運 動參數調整狀態(tài)參數后捕捉到目標物的畫面。
[0007] 與現有技術相比，本發(fā)明實施例提供的一種監(jiān)控設備聯動方法及裝置，由于第二 監(jiān)控設備的第一運動參數，可W根據目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系、預知的第一 監(jiān)控設備與第二監(jiān)控設備的相對位置關系W及第二監(jiān)控設備的狀態(tài)參數計算得到，當計算 出所述第二監(jiān)控設備的第一運動參數后，控制所述第二監(jiān)控設備根據所述第一運動參數調 整狀態(tài)參數，即可W實現監(jiān)控設備之間的聯動，因此解決過多的人力參與手動標定的問題， 提高了效率，同時能達到自適應高精度的設備聯動，大大提升目標跟蹤的效果，進一步的， 當對多個監(jiān)控設備采用所述方法時，能夠實現多設備自適應聯動方案。
[0008] 為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合 所附附圖，作詳細說明如下。
【附圖說明】
[0009] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附 圖作簡單地介紹，應當理解，W下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應被看作是對 范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可W根據運 些附圖獲得其他相關的附圖。
[0010] 圖1是本發(fā)明實施例提供的一種監(jiān)控設備聯動的示意圖。
[0011] 圖2是本發(fā)明實施例提供的一種監(jiān)控設備聯動方法的流程圖。
[0012] 圖3是本發(fā)明實施例提供的一種監(jiān)控設備聯動方法的部分流程圖。
[0013] 圖4是本發(fā)明實施例提供的一種監(jiān)控設備聯動方法的部分原理示意圖。
[0014] 圖5是本發(fā)明實施例提供的一種監(jiān)控設備聯動方法的部分流程圖。
[0015] 圖6是本發(fā)明實施例提供的一種監(jiān)控設備聯動方法的部分流程圖。
[0016] 圖7是本發(fā)明實施例提供的一種監(jiān)控設備聯動方法的部分流程圖。
[0017] 圖8是本發(fā)明實施例提供的一種監(jiān)控設備聯動方法的部分原理示意圖。
[0018] 圖9是本發(fā)明實施例提供的一種監(jiān)控設備聯動方法的部分流程圖。
[0019] 圖10是本發(fā)明實施例提供的一種監(jiān)控設備聯動方法的部分原理示意圖。
[0020] 圖11是本發(fā)明實施例提供的一種監(jiān)控設備聯動裝置的功能模塊示意圖。
[0021] 圖12是本發(fā)明實施例提供的一種監(jiān)控設備聯動裝置中第一計算模塊的功能模塊 示意圖。
【具體實施方式】
[0022] 下面將結合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整 地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在 此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可各種不同的配置來布置和設計。因 此，W下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的 范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領域技術人員在沒有做 出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0023] 應注意到:相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一 個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。同時，在本發(fā)明的 描述中，術語"第一"、"第二"等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性或時 間先后。
[0024] 如圖1所示，是本發(fā)明實施例提供的一種監(jiān)控設備聯動的示意圖。所述第一監(jiān)控設 備100隨著追蹤目標的移動而偏移，所述第二監(jiān)控設備200根據所述第一監(jiān)控設備100的偏 移，而自適應的發(fā)生偏移。所述第一監(jiān)控設備100及第二監(jiān)控設備200可W是槍機，球機或者 高清智能槍機等，在此不做限制。其中，槍機即槍式攝像機，其監(jiān)控位置固定，監(jiān)控范圍有 限。球機即智能球攝像機，其集攝像機系統(tǒng)、變焦鏡頭、電子云臺于一體，可W通過電子云臺 系統(tǒng)，遠距離控制球機轉動。
[0025] 其中，所述第二監(jiān)控設備200的轉動可W通過其自身的電子云臺實現，也通過一個 服務器實現，可W通過服務器分別與所述第一監(jiān)控設備100及第二監(jiān)控設備200交互獲取到 第一監(jiān)控設備100及第二監(jiān)控設備200的狀態(tài)參數，并通過服務器與所述第二監(jiān)控設備200 的電子云臺交互，控制第二監(jiān)控設備200轉動，從而實現監(jiān)控設備的聯動。
[0026] 圖2示出了本發(fā)明實施例提供的一種監(jiān)控設備聯動方法的流程圖，請參閱圖2,所 述方法包括：
[0027] 步驟S400,根據第一監(jiān)控設備的狀態(tài)參數，計算在當前狀態(tài)下所述第一監(jiān)控設備 視場中的目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系。
[0028] 所述第一監(jiān)控設備視場，是指所述第一監(jiān)控設備的攝像頭能夠觀察到的視角的最 大范圍。當目標位位于述第一監(jiān)控設備視場中的任意位置時，則所述目標物能夠被所述第 一監(jiān)控設備監(jiān)控到，顯示在所述第一監(jiān)控設備的監(jiān)控畫面中。
[0029] 作為一種實施方式，所述目標物可W位于所述視場的中屯、點。所述視場的中屯、點 為所述第一監(jiān)控設備的光軸與地面的交點。可W理解的是，此時所述視場的中屯、點的高度 為0。其中，第一監(jiān)控設備的光軸指的是第一監(jiān)控設備中光學系統(tǒng)的對稱軸，也就是通過攝 像頭鏡頭中屯、的中屯、線。
[0030] 請參閱圖1，虛線S表示所述第一監(jiān)控設備的光軸，所述第一監(jiān)控設備的光軸S與地 面的交點P即為所述視場的中屯、點，當目標物位于所述視場的中屯、點，則此時目標物的位置 即為P點的位置。此時只需要計算在當前狀態(tài)下P點與第一監(jiān)控設備Q點的相對位置關系。
[0031] 步驟S400的實施方式有多種，對于不同的所述第一監(jiān)控設備的狀態(tài)參數，其計算 在當前狀態(tài)下所述第一監(jiān)控設備視場中的目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系的實施 方式也各自不同。下面介紹一種實施方式，但是，可W理解的是，本發(fā)明的【具體實施方式】并 不局限于此。
[0032] 本實施方式W所述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標，所述第一監(jiān)控設備的光軸在水 平面上的投影與經線方向的第一夾角運兩個參數為基礎。
[0033] 所述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標，可W是地理坐標系中的坐標點，也可W是空 間直角坐標系中的坐標點，在不同的坐標系下，其用來表示所述第一監(jiān)控設備的空間位置 坐標的值不一樣。其中，所述地理坐標系是指由經度與締度組成的坐標系統(tǒng)，它是一種利用 Ξ度空間的球面來定義地球上的空間的球面坐標系統(tǒng)，能夠標示地球上的任何一個位置。
[0034] 所述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標可W通過第一監(jiān)控設備上的GPSW及電子羅盤 獲取。通過第一監(jiān)控設備上的GPSW及電子羅盤獲得的空間位置坐標是用經締度表示的空 間位置坐標。所述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標也可W通過去現場進行測量來獲得。但是 可W理解的是，通過第一監(jiān)控設備上的GPSW及電子羅盤來獲得空間位置坐標更加方便和 節(jié)省人力。而通過現場進行測量獲得的空間位置坐標，則可W省去在不同坐標系中進行坐 標換算的計算時間。
[0035] 另外，在本實施方式中，在第一監(jiān)控設備的視場范圍內，各條經線可W視為是相互 平行的直線。
[0036] 請參閱圖3，所述步驟S400可W包括：
[0037] 步驟S410,根據重力參數，計算所述第一監(jiān)控設備的光軸與豎直方向的第二夾角。
[0038] 所述重力參數可W是重力加速度在所述光軸方向的第一分量W及重力加速度在 垂直于所述光軸方向上的第二分量。所述重力參數可W直接從姿態(tài)傳感器中獲取。
[0039] 作為一種實施方式，請參閱圖4，重力加速度在光軸方向的第一分量為X，重力加速 度在與光軸方向的垂直方向的第二分量為Y，則根據公式Θ =arctan(Y/X)，可W求出所述 第二夾角Θ的值。
[0040] 步驟S420,根據所述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標、所述第一夾角W及所述第二 夾角，計算在當前狀態(tài)下所述第一監(jiān)控設備視場中的目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關 系。
[0041] 其中，在當前狀態(tài)下所述第一監(jiān)控設備視場中的目標物與第一監(jiān)控設備的相對位 置關系可W有多種實施方式，下面W計算所述目標物的位置坐標與第一監(jiān)控設備的位置坐 標的連線在地面上的投影距離分別在經度方向的第一偏移量W及在締度方向上的第二偏 移量為例來說明。
[0042] 請參閱圖5,所述步驟S420可W包括：
[0043] 步驟S421，根據所述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標中的高度分量W及所述第二夾 角，計算出所述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標與所述目標物的位置坐標的連線在地面上的 投影距離。
[0044] 請參閱圖1，所述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標中的高度分量可W為所述第一監(jiān) 控設備距離地面的高度H，也可W用所述第一監(jiān)控設備的設備桿距離地面的高度來近似。所 述第一監(jiān)控設備的設備桿距離地面的高度在安裝人員安裝完成后即可獲得。
[0045] 所述第二夾角Θ在步驟S410已經獲得，則所述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標與所 述目標物的位置坐標的連線在地面的投影距離d為:d = H * tan Θ。
[0046] 步驟S422,根據所述投影距離W及所述第一夾角，分別計算所述投影距離在經度 方向的第一偏移量W及在締度方向上的第二偏移量，所述第一偏移量及所述第二偏移量為 當前狀態(tài)下所述目標物與所述第一監(jiān)控設備的相對位置關系。
[0047] 當所述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標及所述目標物的位置坐標為用經締度表示 時，此時需要將投影距離d通過距離折算為經締度表示當距離d'。
[004引所述投影距離d在經度方向上的第一偏移量dx(xl，x3)可W通過如下公式（1)得 到：
[0049] dx(xl，x3) = (d'）*sin(180-a) (1)
[0050] 所述投影距離d在締度上的偏移量dy(xl，x3)可W通過如下公式(2)得到：
[0051] dy(yl，y3) = (d'）*cos(180_a) (2)
[0052] 此時，dx(xl，x3)及dy(yl，y3)為當前狀態(tài)下所述目標物與所述第一監(jiān)控設備的相 對位置關系。
[0053] 步驟S500,根據目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系、預知的第一監(jiān)控設備與 第二監(jiān)控設備的相對位置關系W及第二監(jiān)控設備的狀態(tài)參數，計算所述第二監(jiān)控設備的第 一運動參數。
[0054] 第二監(jiān)控設備的狀態(tài)參數可W有多種實施方式，當第二監(jiān)控設備的狀態(tài)參數的實 施方式不同時，步驟S500的實施方式也不同。例如，根據需要聯動的監(jiān)控設備的個數不同， 安裝的位置不同，其需要的第二監(jiān)控設備的狀態(tài)參數也可能不同。
[0055] 請參閱圖6,本實施方式中W所述第二監(jiān)控設備的空間位置坐標，所述第二監(jiān)控設 備的光軸在水平面上的投影與經線方向的第Ξ夾角運兩個第二監(jiān)控設備的參數為基礎，此 時，所述步驟S500可W包括：
[0056] 步驟S510,根據目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系、預知的第一監(jiān)控設備與 第二監(jiān)控設備的相對位置關系，計算所述目標物的空間位置坐標。
[0057] 由于可W獲取第一監(jiān)控設備的空間位置坐標W及第二監(jiān)控設備的空間位置坐標， 則可W預知第一監(jiān)控設備與第二監(jiān)控設備的相對位置關系，由于在上一步中又獲取到了目 標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系，所述第一監(jiān)控設備，目標物及第二監(jiān)控設備運Ξ個 物體種，其中兩個的空間位置坐標確定，且兩個相對位置關系也確定，則求出目標物的空間 位置坐標的方式有多種。
[0058] 作為一種實施方式，在步驟S422已經計算出目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關 系為dx(xl，x3)及dy(yl，y3)。
[0059] 所述目標物的位置坐標(x3，y3,0)可W通過W下方式計算：
[0060] x3 = xl+dx(xl,x3)
[0061] y3 = yl+dy(yl,y3)
[0062] 步驟S520,根據重力參數，計算所述第二監(jiān)控設備的光軸與豎直方向的第四夾角。
[0063] 所述步驟S520的實施方式與步驟S410的實施方式相同，此處就不再寶述。
[0064] 步驟S530,根據所述第二監(jiān)控設備的空間位置坐標、所述目標物的空間位置坐標、 所述第Ξ夾角、W及所述第四夾角，計算所述第二監(jiān)控設備的第一運動參數。
[0065] 其中，所述第一運動參數的實施方式有多種，下面就W求所述第二監(jiān)控設備在水 平方向上的第一偏移角度W及在豎直方向上的第二偏移角度為例來進行說明。
[0066] 請參閱圖7,所述步驟S530可W包括：
[0067] 步驟S531，根據所述目標物的位置坐標W及所述第二監(jiān)控設備的位置坐標，計算 出所述第二監(jiān)控設備的位置坐標與所述目標物的位置坐標的連線在水平面上的投影與經 線方向的第五夾角。
[0068] 請參閱圖8,所述目標物的位置坐標為(x3，y3,0)，所述第二監(jiān)控設備的位置坐標 為(x2，y2，Hl)，
[0069] 作為一種實施方式，計算所述第二監(jiān)控設備的位置坐標與所述目標物的位置坐標 的連線在水平面上的投影與經線方向的第五夾角丫的公式如下：
[0070] γ =arctan((x3-x2)/(y3-y2))
[0071] 步驟S532,根據所述第Ξ夾角W及所述第五夾角，計算出第二監(jiān)控設備在水平方 向上的第一偏移角度。
[0072] 所述步驟S532的實施方式有多種，例如，可W將所述第Ξ夾角與所述第五夾角相 加，相減，或者加權相加等等，從而計算出所述第一偏移角度，可W理解的是，并不局限于所 述實施方式。
[0073] 請參閱圖8,作為一種實施方式，所述第二監(jiān)控設備光軸方向在水平面上的投影與 經線方向的第Ξ夾角為β，第五夾角為丫，所述第一偏移角度可W根據（丫+β)獲取得到。
[0074] 步驟S533,根據所述目標物的位置坐標、W及所述第二監(jiān)控設備的空間位置坐標， 計算出所述第二監(jiān)控設備的位置坐標與所述目標物的位置坐標的連線在豎直方向的第六 夾角。
[0075] 請參閱圖8及圖1，作為一種實施方式，若所述第二監(jiān)控設備的空間位置坐標中的 高度分量所述第二監(jiān)控設備距離地面的高度H1，當所述目標物的位置坐標(x3，y3，0) W及 所述第二監(jiān)控設備的空間位置坐標(x2，y2，Hl)為用經締度表示時，此時需要將所述第二監(jiān) 控設備距離地面的高度化通過距離折算為經締度表示當距離化'。
[0076] 首先根據所述目標物的位置坐標(x3，y3,0) W及所述第二監(jiān)控設備的空間位置坐 標在地面的投影(x2，y2,0)經過勾股定理得到的實際距離S，即5二·ν/(.ν2·-Λ'3)=·Κ.ν2-.ν非。
[0077] 再根據W下公式計算所述第二監(jiān)控設備的位置坐標與所述目標物的位置坐標的 連線在第二方向的第六夾角Ψ:
[007引 W=arcos(Hl'/S)
[0079] 步驟S534,根據所述第四夾角W及所述第六夾角，計算出第二監(jiān)控設備在豎直方 向上的第二偏移角度。
[0080] 所述步驟S534的實施方式有多種，例如，可W將所述第四夾角與所述第六夾角相 加，相減，或者加權相加等等，從而計算出所述第二偏移角度，可W理解的是，并不局限于所 述實施方式。
[0081] 作為一種實施方式，所述第二監(jiān)控設備在豎直方向上的第四夾角為Θ'，第六夾角 為Ψ，所述第二偏移角度可W根據（Θ ' 一Ψ)獲得。
[0082] 步驟S600,控制所述第二監(jiān)控設備根據所述第一運動參數調整狀態(tài)參數，所述第 一運動參數用于使第二監(jiān)控設備根據第一運動參數調整狀態(tài)參數后捕捉到目標物的畫面。
[0083] 當計算所述第二監(jiān)控設備的第一運動參數確定后，控制所述第二監(jiān)控設備根據所 述第一運動參數調整狀態(tài)參數，此時第二監(jiān)控設備只需根據第一運動參數在各個方向上偏 移相應的度數，即可實現監(jiān)控設備間的自適應聯動。
[0084] 進一步的，可W在多臺監(jiān)控設備上實施所述方法，例如，可W增加一臺第Ξ監(jiān)控設 備，根據所述第Ξ監(jiān)控設備的不同安裝位置，所述第Ξ監(jiān)控設備可W根據第一監(jiān)控設備視 場的目標物的位置坐標W及第Ξ監(jiān)控設備的狀態(tài)參數計算第Ξ監(jiān)控設備的運動參數，也可 W根據第二監(jiān)控設備視場的目標物的位置坐標W及第Ξ監(jiān)控設備的狀態(tài)參數計算第Ξ監(jiān) 控設備的運動參數，依此類推，實現多臺監(jiān)控設備的自適應聯動。
[0085] 請參閱圖9,進一步的，為了實現對移動目標物的追蹤，所述方法還包括：
[0086] 步驟S700,根據在前一狀態(tài)下目標物在所述第一監(jiān)控設備監(jiān)控畫面中的第一坐 標、在當前狀態(tài)下目標物在所述第一監(jiān)控設備監(jiān)控畫面中的第二坐標、所述第一監(jiān)控設備 監(jiān)控畫面的水平視角W及垂直視角，計算所述第一監(jiān)控設備從所述前一狀態(tài)偏移到所述當 前狀態(tài)的第二運動參數。
[0087] 請參閱圖10,在前一狀態(tài)下所述第一監(jiān)控設備視場的目標物的位置坐標為（χ3， y3,0)，在前一狀態(tài)下目標物在所述第一監(jiān)控設備監(jiān)控畫面中的第一坐標(x4，y4)，當所述 第一監(jiān)控設備從前一狀態(tài)通過水平轉動δ的角度，豎直轉動ε的角度達到當前狀態(tài)，在當前 狀態(tài)下所述目標物在所述第一監(jiān)控設備監(jiān)控畫面中的第二坐標為(x5,巧），在當前狀態(tài)下 所述第一監(jiān)控設備視場的目標物的位置坐標為(x6，y6，0)。
[0088] 其中，所述第一監(jiān)控設備監(jiān)控畫面的水平視角W及垂直視角可W從第一監(jiān)控設備 中獲取到。
[0089] 作為一種實施方式，所述第二運動參數可W包括所述第一監(jiān)控設備在水平方向的 第一轉動角度S和在豎直方向上的第二轉動角度ε?？蒞根據下述公式計算：
[0090] δ = (χ5-χ4)Μδ'
[0091] ε=(y5-y4)/h*e'
[0092] 其中，w與h為所述第一監(jiān)控設備監(jiān)控畫面的像素分辨率，δ'為所述第一監(jiān)控設備 監(jiān)控畫面的水平視角，ε '所述第一監(jiān)控設備監(jiān)控畫面的垂直視角，W上參數均為所述第一 監(jiān)控設備在設計階段均固定的參數，已存儲在第一監(jiān)控設備中，可W直接獲取。
[0093] 步驟S800,控制所述第一監(jiān)控設備根據所述第二運動參數調整狀態(tài)參數，所述第 二運動參數用于使第一監(jiān)控設備根據第二運動參數調整狀態(tài)參數后追蹤到目標物的畫面。
[0094] 因此，當目標物移動后，只需控制所述第一監(jiān)控設備根據所述第二運動參數調整 狀態(tài)參數，便能快速追蹤到目標物的監(jiān)控畫面。當追蹤到目標物的監(jiān)控畫面后，可W繼續(xù)使 用上面實施方式中提到方法，進行監(jiān)控設備間的聯動。
[00%]可W理解的是，所述實施方式中，通過計算第一監(jiān)控設備從前一狀態(tài)轉變成當前 狀態(tài)的過程中，所述第一監(jiān)控設備監(jiān)控畫面中像素坐標的度數改變，來獲取到所述第一監(jiān) 控設備的第二運動參數。通過運種方式，當所述第一監(jiān)控設備在任意角度的監(jiān)控范圍內，只 要畫面某一點出現目標物體，也可W通過一定方法做自適應聯動高精度跟蹤，優(yōu)化了傳統(tǒng) 方案每個監(jiān)控視角均需進行標定的缺點。
[0096] 本發(fā)明實施例提供的一種監(jiān)控設備聯動方法，由于第二監(jiān)控設備的第一運動參 數，可W根據目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系、預知的第一監(jiān)控設備與第二監(jiān)控設 備的相對位置關系W及第二監(jiān)控設備的狀態(tài)參數計算得到，當計算出所述第二監(jiān)控設備的 第一運動參數后，控制所述第二監(jiān)控設備根據所述第一運動參數調整狀態(tài)參數，即可W實 現監(jiān)控設備之間的聯動，因此解決過多的人力參與手動標定的問題，提高了效率，同時能達 到自適應高精度的設備聯動，大大提升目標跟蹤的效果，進一步的，當對多個監(jiān)控設備采用 所述方法時，能夠實現多設備自適應聯動方案。并且，能夠實現快速的移動目標物的追蹤。
[0097] 請參閱圖11，是本發(fā)明實施例提供的一種監(jiān)控設備聯動裝置210的功能模塊示意 圖。所述監(jiān)控設備聯動裝置210可W運行于所述第二監(jiān)控監(jiān)控設備200,也可W運行在一個 服務器上，通過服務器分別與所述第一監(jiān)控設備100及第二監(jiān)控監(jiān)控設備200交互獲取到第 一監(jiān)控設備100及第二監(jiān)控設備的狀態(tài)參數，并通過服務器控制第二監(jiān)控設備200轉動，從 而實現監(jiān)控設備的聯動。所述監(jiān)控設備聯動裝置210包括第一計算模塊211，第二計算模塊 212 W及處理模塊213。
[0098] 所述第一計算模塊211，用于根據第一監(jiān)控設備的狀態(tài)參數，計算在當前狀態(tài)下所 述第一監(jiān)控設備視場中的目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系。
[0099] 所述第二計算模塊212,用于根據目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系、預知的 第一監(jiān)控設備與第二監(jiān)控設備的相對位置關系W及第二監(jiān)控設備的狀態(tài)參數，計算所述第 二監(jiān)控設備的第一運動參數。
[0100] 所述處理模塊213,用于控制所述第二監(jiān)控設備根據所述第一運動參數調整狀態(tài) 參數，所述第一運動參數用于使第二監(jiān)控設備根據第一運動參數調整狀態(tài)參數后捕捉到目 標物的畫面。
[0101] 進一步的，所述裝置還包括追蹤模塊214,用于根據在前一狀態(tài)下目標物在所述第 一監(jiān)控設備監(jiān)控畫面中的第一坐標、在當前狀態(tài)下目標物在所述第一監(jiān)控設備監(jiān)控畫面中 的第二坐標、所述第一監(jiān)控設備監(jiān)控畫面的水平視角W及垂直視角，計算所述第一監(jiān)控設 備從所述前一狀態(tài)偏移到所述當前狀態(tài)的第二運動參數;控制所述第一監(jiān)控設備根據所述 第二運動參數調整狀態(tài)參數，所述第二運動參數用于使第一監(jiān)控設備根據第二運動參數調 整狀態(tài)參數后追蹤到目標物的畫面。
[0102] 作為一種實施方式，當所述第一監(jiān)控設備的狀態(tài)參數包括所述第一監(jiān)控設備的空 間位置坐標，所述第一監(jiān)控設備的光軸在水平面上的投影與經線方向的第一夾角時，所述 第一計算模塊211包括第一計算子模塊2111W及第二計算子模塊2112。
[0103] 所述第一計算子模塊2111，用于根據重力參數，計算所述第一監(jiān)控設備的光軸與 豎直方向的第二夾角。
[0104] 所述第二計算子模塊2112,用于根據所述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標、所述第 一夾角W及所述第二夾角，計算在當前狀態(tài)下所述第一監(jiān)控設備視場中的目標物與第一監(jiān) 控設備的相對位置關系。
[0105] 優(yōu)選的，所述第二計算子模塊2112,具體用于根據所述第一監(jiān)控設備的空間位置 坐標中的高度分量W及所述第二夾角，計算出所述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標與所述目 標物的位置坐標的連線在地面上的投影距離;根據所述投影距離W及所述第一夾角，分別 計算所述投影距離在經度方向的第一偏移量W及在締度方向上的第二偏移量，所述第一偏 移量及所述第二偏移量為當前狀態(tài)下所述目標物與所述第一監(jiān)控設備的相對位置關系。
[0106] 作為一種實施方式，當所述第二監(jiān)控設備的狀態(tài)參數包括所述第二監(jiān)控設備的空 間位置坐標，所述第二監(jiān)控設備的光軸在水平面上的投影與經線方向的第Ξ夾角時，所述 第二計算子模塊212,具體用于根據目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系、預知的第一監(jiān) 控設備與第二監(jiān)控設備的相對位置關系，計算所述目標物的空間位置坐標;根據重力參數， 計算所述第二監(jiān)控設備的光軸與豎直方向的第四夾角;根據所述第二監(jiān)控設備的空間位置 坐標、所述目標物的空間位置坐標、所述第Ξ夾角、W及所述第四夾角，計算所述第二監(jiān)控 設備的第一運動參數。
[0107] W上各模塊可W是由軟件代碼實現，也同樣可W由硬件例如集成電路忍片實現。
[0108] 需要說明的是，本說明書中的各個實施例均采用遞進的方式描述，每個實施例重 點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。
[0109] 本發(fā)明實施例所提供的監(jiān)控設備聯動裝置，其實現原理及產生的技術效果和前述 方法實施例相同，為簡要描述，裝置及系統(tǒng)實施例部分未提及之處，可參考前述方法實施例 中相應內容。
[0110] 在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所掲露的方法、裝置及系統(tǒng)，也可 W通過其它的方式實現。W上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖 和框圖顯示了根據本發(fā)明的多個實施例的裝置、方法和計算機程序產品的可能實現的體系 架構、功能和操作。在運點上，流程圖或框圖中的每個方框可W代表一個模塊、程序段或代 碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現規(guī)定的邏輯功能 的可執(zhí)行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現方式中，方框中所標注的功能也可 不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框實際上可W基本并行地執(zhí)行，它們 有時也可W按相反的順序執(zhí)行，運依所設及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖 中的每個方框、w及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可w用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專 用的基于硬件的系統(tǒng)來實現，或者可W用專用硬件與計算機指令的組合來實現。
[0111] 另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能模塊可W集成在一起形成一個獨立的部 分，也可W是各個模塊單獨存在，也可W兩個或兩個W上模塊集成形成一個獨立的部分。
[0112] 所述功能如果W軟件功能模塊的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，可W 存儲在一個計算機可讀取存儲介質中?；谶\樣的理解，本發(fā)明的技術方案本質上或者說 對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可軟件產品的形式體現出來，該計 算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用W使得一臺計算機設備(可W是個 人計算機，服務器，或者網絡設備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。 而前述的存儲介質包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM,Read-化ly Memo巧）、隨機存取 存儲器(RAM,Random Access Memo巧）、磁碟或者光盤等各種可W存儲程序代碼的介質。需 要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作 與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示運些實體或操作之間存在任何運種 實際的關系或者順序。而且，術語"包括"、"包含"或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的 包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包 括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為運種過程、方法、物品或者設備所固有的要 素。在沒有更多限制的情況下，由語句"包括一個……"限定的要素，并不排除在包括所述要 素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。
[0113] W上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技 術人員來說，本發(fā)明可W有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所作的任何修 改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。應注意到:相似的標號和字母在 下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需 要對其進行進一步定義和解釋。
[0114] W上所述，僅為本發(fā)明的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何 熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明掲露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵 蓋在本發(fā)明的保護范圍之內。因此，本發(fā)明的保護范圍應所述W權利要求的保護范圍為準。
【主權項】
1. 一種監(jiān)控設備聯動方法，其特征在于，所述方法包括： 根據第一監(jiān)控設備的狀態(tài)參數，計算在當前狀態(tài)下所述第一監(jiān)控設備視場中的目標物 與第一監(jiān)控設備的相對位置關系； 根據目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系、預知的第一監(jiān)控設備與第二監(jiān)控設備的 相對位置關系以及第二監(jiān)控設備的狀態(tài)參數，計算所述第二監(jiān)控設備的第一運動參數； 控制所述第二監(jiān)控設備根據所述第一運動參數調整狀態(tài)參數，所述第一運動參數用于 使第二監(jiān)控設備根據第一運動參數調整狀態(tài)參數后捕捉到目標物的畫面。2. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 根據在前一狀態(tài)下目標物在所述第一監(jiān)控設備監(jiān)控畫面中的第一坐標、在當前狀態(tài)下 目標物在所述第一監(jiān)控設備監(jiān)控畫面中的第二坐標、所述第一監(jiān)控設備監(jiān)控畫面的水平視 角以及垂直視角，計算所述第一監(jiān)控設備從所述前一狀態(tài)偏移到所述當前狀態(tài)的第二運動 參數； 控制所述第一監(jiān)控設備根據所述第二運動參數調整狀態(tài)參數，所述第二運動參數用于 使第一監(jiān)控設備根據第二運動參數調整狀態(tài)參數后追蹤到目標物的畫面。3. 根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一監(jiān)控設備的狀態(tài)參數包括所 述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標，所述第一監(jiān)控設備的光軸在水平面上的投影與經線方向 的第一夾角； 所述根據第一監(jiān)控設備的狀態(tài)參數，計算在當前狀態(tài)下所述第一監(jiān)控設備視場中的目 標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系，包括： 根據重力參數，計算所述第一監(jiān)控設備的光軸與豎直方向的第二夾角； 根據所述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標、所述第一夾角以及所述第二夾角，計算在當 前狀態(tài)下所述第一監(jiān)控設備視場中的目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系。4. 根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標、 所述第一夾角以及所述第二夾角，計算在當前狀態(tài)下所述第一監(jiān)控設備視場中的目標物與 第一監(jiān)控設備的相對位置關系，包括： 根據所述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標中的高度分量以及所述第二夾角，計算出所述 第一監(jiān)控設備的空間位置坐標與所述目標物的位置坐標的連線在地面上的投影距離； 根據所述投影距離以及所述第一夾角，分別計算所述投影距離在經度方向的第一偏移 量以及在煒度方向上的第二偏移量，所述第一偏移量及所述第二偏移量為當前狀態(tài)下所述 目標物與所述第一監(jiān)控設備的相對位置關系。5. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二監(jiān)控設備的狀態(tài)參數包括所述第 二監(jiān)控設備的空間位置坐標，所述第二監(jiān)控設備的光軸在水平面上的投影與經線方向的第 三夾角； 所述根據目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系、預知的第一監(jiān)控設備與第二監(jiān)控設 備的相對位置關系以及第二監(jiān)控設備的狀態(tài)參數，計算所述第二監(jiān)控設備的第一運動參 數，包括： 根據目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系、預知的第一監(jiān)控設備與第二監(jiān)控設備的 相對位置關系，計算所述目標物的空間位置坐標； 根據重力參數，計算所述第二監(jiān)控設備的光軸與豎直方向的第四夾角； 根據所述第二監(jiān)控設備的空間位置坐標、所述目標物的空間位置坐標、所述第三夾角、 以及所述第四夾角，計算所述第二監(jiān)控設備的第一運動參數。6. -種監(jiān)控設備聯動裝置，其特征在于，所述裝置包括： 第一計算模塊，用于根據第一監(jiān)控設備的狀態(tài)參數，計算在當前狀態(tài)下所述第一監(jiān)控 設備視場中的目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系； 第二計算模塊，用于根據目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系、預知的第一監(jiān)控設 備與第二監(jiān)控設備的相對位置關系以及第二監(jiān)控設備的狀態(tài)參數，計算所述第二監(jiān)控設備 的第一運動參數； 處理模塊，用于控制所述第二監(jiān)控設備根據所述第一運動參數調整狀態(tài)參數，所述第 一運動參數用于使第二監(jiān)控設備根據第一運動參數調整狀態(tài)參數后捕捉到目標物的畫面。7. 根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括追蹤模塊，用于根據在前 一狀態(tài)下目標物在所述第一監(jiān)控設備監(jiān)控畫面中的第一坐標、在當前狀態(tài)下目標物在所述 第一監(jiān)控設備監(jiān)控畫面中的第二坐標、所述第一監(jiān)控設備監(jiān)控畫面的水平視角以及垂直視 角，計算所述第一監(jiān)控設備從所述前一狀態(tài)偏移到所述當前狀態(tài)的第二運動參數;控制所 述第一監(jiān)控設備根據所述第二運動參數調整狀態(tài)參數，所述第二運動參數用于使第一監(jiān)控 設備根據第二運動參數調整狀態(tài)參數后追蹤到目標物的畫面。8. 根據權利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述第一監(jiān)控設備的狀態(tài)參數包括所 述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標，所述第一監(jiān)控設備的光軸在水平面上的投影與經線方向 的第一夾角； 所述第一計算模塊包括第一計算子模塊以及第二計算子模塊， 所述第一計算子模塊，用于根據重力參數，計算所述第一監(jiān)控設備的光軸與豎直方向 的第二夾角； 所述第二計算子模塊，用于根據所述第一監(jiān)控設備的空間位置坐標、所述第一夾角以 及所述第二夾角，計算在當前狀態(tài)下所述第一監(jiān)控設備視場中的目標物與第一監(jiān)控設備的 相對位置關系。9. 根據權利要求8所述裝置，其特征在于，所述第二計算子模塊，具體用于根據所述第 一監(jiān)控設備的空間位置坐標中的高度分量以及所述第二夾角，計算出所述第一監(jiān)控設備的 空間位置坐標與所述目標物的位置坐標的連線在地面上的投影距離;根據所述投影距離以 及所述第一夾角，分別計算所述投影距離在經度方向的第一偏移量以及在煒度方向上的第 二偏移量，所述第一偏移量及所述第二偏移量為當前狀態(tài)下所述目標物與所述第一監(jiān)控設 備的相對位置關系。10. 根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二監(jiān)控設備的狀態(tài)參數包括所述 第二監(jiān)控設備的空間位置坐標，所述第二監(jiān)控設備的光軸在水平面上的投影與經線方向的 第三夾角； 所述第二計算子模塊，具體用于根據目標物與第一監(jiān)控設備的相對位置關系、預知的 第一監(jiān)控設備與第二監(jiān)控設備的相對位置關系，計算所述目標物的空間位置坐標;根據重 力參數，計算所述第二監(jiān)控設備的光軸與豎直方向的第四夾角;根據所述第二監(jiān)控設備的 空間位置坐標、所述目標物的空間位置坐標、所述第三夾角、以及所述第四夾角，計算所述 第二監(jiān)控設備的第一運動參數。
【文檔編號】H04N7/18GK106060485SQ201610617588
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月29日
【發(fā)明人】吳輝, 秦大興
【申請人】浙江宇視科技有限公司