專利名稱：零件安裝裝置及其方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種把從零件供給裝置供給的零件安裝于電路板等的電路形成體上的零件安裝裝置及其方法，并且涉及具有多個上述零件安裝裝置的零件安裝系統(tǒng)。
背景技術：
以往，如圖9所示，由本申請人已經提案的，把零件安裝裝置的零件安裝作業(yè)區(qū)域2200分為從操作者看的前側的零件安裝作業(yè)區(qū)域2201及后側的零件安裝作業(yè)區(qū)域2202，并在每個區(qū)域具有零件供給裝置2008A、2008B、2018A、2018B及零件識別裝置2009、2019、同時在零件安裝作業(yè)區(qū)域2200的中央具有能左右連接的前側的電路板搬運保持裝置2003 及后側的電路板搬運保持裝置2013，當前側的電路板搬運保持裝置2003與后側的電路板搬運保持裝置2013在中央連接時，搬入兩片電路板2002、2002，并在前側的電路板搬運保持裝置2003與后側的電路板搬運保持裝置2013分別保持電路板2002、2002以后，前側的電路板搬運保持裝置2003移動到前側的零件安裝作業(yè)區(qū)域2201并進行零件安裝，且后側的電路板搬運保持裝置2013移動到后側的零件安裝作業(yè)區(qū)域2202并進行零件安裝。
但是，在上述構造中，由于前側的電路板搬運保持裝置2003與后側的電路板搬運保持裝置2013只在中央連接時進行電路板2002的搬入及搬出，例如，在后側的零件安裝作業(yè)區(qū)域2202的零件安裝過程中，因某故障零件安裝被停止時，即使在前側的零件安裝作業(yè)區(qū)域2201的零件安裝已結束，但如果要把該電路板2002搬出，也必須通過后側的電路板搬運保持裝置2013才能被搬出。因此，如果長時間停止搬出作為安裝已結束的成品的零件安裝電路板，則會使該零件安裝電路板的錫焊會惡化并使安裝質量惡化。并且，當在前側的零件安裝作業(yè)區(qū)域和后側的零件安裝作業(yè)區(qū)域進行不同類型的電路板的零件安裝時安裝的節(jié)拍不同時，或即使同一電路板的零件安裝例如在后側的零件安裝作業(yè)區(qū)域的零件安裝中因吸附錯誤或識別錯誤而使安裝節(jié)拍不同，若使先結束了安裝零件的安裝電路板長時間等待，則和上述一樣，就會使該零件安裝電路板的錫焊會惡化，并使安裝質量惡化。
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種能解決上述問題、在多個零件安裝作業(yè)區(qū)域同時分別進行零件安裝動作時，當任何一個零件安裝先結束時都能夠不等待另一個零件安裝動作的結束或電路板搬出而把該零件安裝后的電路板搬出，而且，可以提高單位面積生產率的零件安裝裝置及其方法，和具有多個上述零件安裝裝置的零件安裝系統(tǒng)。

發(fā)明內容
本發(fā)明，為達到上述目的，其結構如下。
根據本發(fā)明之1的發(fā)明，提供一種零件安裝裝置，具有配置于把零件安裝作業(yè)區(qū)域分為互相不重復的第1零件安裝作業(yè)區(qū)域及第2零件安裝作業(yè)區(qū)域的兩個區(qū)域之中的上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域，并且，在上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域內，能把應安裝零件的第1電路板保持在沿第1搬運路線的第1安裝前待機位置及第1安裝位置和第1安裝后待機位置，并把從第1零件供給裝置供給并被第1安裝頭保持且被第1識別裝置識別的零件、按照上述第1識別裝置的識別結果用上述第1安裝頭安裝在上述第1安裝位置的上述第1電路板上的第1安裝部，和被配置在上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域，并且，在上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域內，能把應安裝零件的第2電路板保持在沿與上述第1搬運路線不同的第2搬運路線的第2安裝前待機位置及第2安裝位置和第2安裝后待機位置，并把從第2零件供給裝置供給并被第2安裝頭保持且被第2識別裝置識別的零件按照由上述第2識別裝置的識別結果，用上述第2安裝頭安裝在上述第2安裝位置的上述第2電路板上的第2安裝部。
根據本發(fā)明之2的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之1所述的零件安裝裝置，上述第1安裝部與上述第2安裝部獨立并被控制動作。
根據本發(fā)明之3的發(fā)明，提供一種零件安裝裝置，把零件安裝作業(yè)區(qū)域分為第1零件安裝作業(yè)區(qū)域及第2零件安裝作業(yè)區(qū)域的兩個區(qū)域，并把第1安裝部配置在上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域，把第2安裝部配置在上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域，上述第1安裝部，具有能把應安裝零件的第1電路板沿第1搬運路線搬運，并且，能把上述第1電路板定位并保持于沿上述第1搬運路線的第1安裝前待機位置、位于上述第1安裝前待機位置下游側的第1安裝位置、位于上述第1安裝位置下游側的第1安裝后待機位置，并把上述第1安裝前待機位置及上述第1安裝位置和上述第1安裝后待機位置以直線配置的第1電路板搬運保持裝置，和被配置于上述第1安裝位置附近且供給上述零件的第1零件供給裝置，和使第1安裝頭移動于上述第1零件供給裝置與上述第1安裝位置之間且把從上述第1零件供給裝置供給的上述零件用上述第1安裝頭保持、并且把用上述第1安裝頭保持的上述零件用上述第1安裝頭安裝于定位保持在上述第1安裝位置的上述第1電路板上的第1安裝頭驅動裝置，和被配置于上述第1安裝位置附近且識別被保持在上述第1安裝頭上的上述零件的第1識別裝置，并且，上述第2安裝部，具有能把應安裝零件的第2電路板沿與上述第1搬運路線不同的第2搬運路線搬運，并且，能把上述第2電路板定位并保持于沿上述第2搬運路線的第2安裝前待機位置、位于上述第2安裝前待機位置下游側的第2安裝位置、位于上述第2安裝位置下游側的第2安裝后待機位置，并把上述第2安裝前待機位置及上述第2安裝位置和上述第2安裝后待機位置直線配置的第2電路板搬運保持裝置，和被配置于上述第2安裝位置附近且供給上述零件的第2零件供給裝置，和使第2安裝頭移動于上述第2零件供給裝置與上述第2安裝位置之間且把從上述第2零件供給裝置供給的上述零件用上述第2安裝頭保持并且把用上述第2安裝頭保持的上述零件，用上述第2安裝頭安裝于定位保持在上述第2安裝位置的上述第2電路板上的第2安裝頭驅動裝置，和被配置于上述第2安裝位置附近且識別被保持在上述第2安裝頭上的上述零件的第2識別裝置，在上述第1安裝部上，用上述第1安裝頭保持從上述第1零件供給裝置供給的上述零件，并在用上述第1識別裝置進行被保持于上述第1安裝頭上的上述零件的識別以后，根據上述第1識別裝置的識別結果，把用上述第1安裝頭保持的上述零件安裝于由上述第1電路板搬運保持裝置定位保持于上述第1安裝位置的上述第1電路板上，另一方面，在上述第2安裝部上，用上述第2安裝頭保持從上述第2零件供給裝置供給的上述零件，并在用上述第2識別裝置進行被保持于上述第2安裝頭上的上述零件的識別以后，根據上述第2識別裝置的識別結果，把用上述第2安裝頭保持的上述零件安裝于由上述第2電路板搬運保持裝置定位保持于上述第2安裝位置的上述第2電路板上。
根據本發(fā)明之4的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之3所述的零件安裝裝置，各電路板搬運保持裝置，具有使上述各電路板位于沿上述各搬運路線的各安裝前待機位置的安裝前搬運部、使被配置于與上述各安裝前搬運部下游側相鄰的上述各電路板位于上述各安裝位置的安裝搬運部、被配置于與上述各安裝搬運部下游側相鄰并使上述各電路板位于上述各安裝后位待機置的安裝后搬運部，并且，上述至少任意一個識別裝置，具有被配置于與上述安裝位置相鄰且位于上述零件供給裝置的中央部附近并拍攝上述零件的兩維圖像的兩維攝像機。
根據本發(fā)明之5的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之3或4所述的零件安裝裝置，各安裝頭，具有保持用上述零件供給裝置供給的上述零件的零件保持部件，并且，各安裝頭驅動裝置，具有向與上述電路板的上述搬運路線垂直的Y軸方向平行延伸的一對Y軸用滾珠絲杠軸、使上述一對Y軸用滾珠絲杠軸同步正反旋轉的Y軸用旋轉驅動裝置、螺紋配合于上述一對Y軸用滾珠絲杠軸并能在上述Y方向進退的Y軸用可動部、在上述Y軸用可動部上向與上述Y軸方向垂直并與上述電路板的上述搬運路線平行的X軸方向延伸的X軸用滾珠絲杠軸、使上述X軸用滾珠絲杠軸正反旋轉的X軸用旋轉驅動裝置、螺紋配合于上述X軸用滾珠絲杠軸上并能在上述X方向進退的X軸用可動部。
根據本發(fā)明之6的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之1～5中任意一項所述的零件安裝裝置，把上述零件安裝作業(yè)區(qū)域兩等分為相互不重復的上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域和上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域的兩個區(qū)域。
根據本發(fā)明之7的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之1～6中任意一項所述的零件安裝裝置，進而具有配置于上述第1搬運路線與上述第2搬運路線之間、并使在上述第1安裝部及上述第2安裝部不進行安裝動作的電路板通過的旁路搬運部。
根據本發(fā)明之8的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之7所述的零件安裝裝置，上述旁路搬運部，由上側旁路搬運部和配置在上述上側旁路搬運部下側的下側旁路搬運部構成。
根據本發(fā)明之9的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之7所述的零件安裝裝置，上述旁路搬運部，由并列配置的兩個旁路搬運部構成。
根據本發(fā)明之10的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之1～9中任意一項所述的零件安裝裝置，相對于被搬運到上述第1安裝部上的上述第1電路板，把上述第2電路板轉180度相位，搬運到第2安裝部上，并且在把上述第2電路板從上述第2安裝部搬出時使其再轉180度相位，從上述第2安裝部搬出。
根據本發(fā)明之11的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之1～9中任意一項所述的零件安裝裝置，有選擇地選擇使用相對于上述第1電路板，把上述第2電路板以同一相位搬入上述第2安裝部的同相位模式，和相對于上述第1電路板，把上述第2電路板轉180度相位搬入上述第2安裝部的反轉模式。
根據本發(fā)明之12的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之1～11中任意一項所述的零件安裝裝置，各安裝頭，具有多個零件保持部件，該零件保持部件，分別保持用有多個零件供給部的上述零件供給裝置分別供給的上述零件，上述多個零件保持部件的排列方向與上述零件供給裝置的上述多個零件供給部的排列方向為同一方向。
根據本發(fā)明之13的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之1～12中任意一項所述的零件安裝裝置，各安裝頭，具有多個零件保持部件，該零件保持部件，分別保持用有多個零件供給部的上述零件供給裝置分別供給的上述零件，上述多個零件保持部件的排列間隔與上述零件供給裝置的上述多個零件供給部的排列間隔為同一間隔，并能用上述多個零件保持部件總括保持上述多個零件供給部的上述多個零件。
根據本發(fā)明之14的發(fā)明，提供一種零件安裝方法，在把零件安裝作業(yè)區(qū)域分割為相互不重復的第1零件安裝作業(yè)區(qū)域和第2零件安裝作業(yè)區(qū)域的兩個區(qū)域中的上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域內，把應安裝零件的第1電路板經過沿第1搬運路線上的第1安裝前待機位置并保持于第1安裝位置，用第1安裝頭保持從第1零件供給裝置供給的零件，用第1識別裝置識別由上述第1安裝頭保持的零件，根據識別結果把上述被識別的零件用上述第1安裝頭安裝在位于上述第1安裝位置的上述第1電路板上，在零件安裝結束后，把位于上述第1安裝位置的上述第1電路板搬出并保持在第1安裝后待機位置上，另外，在上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域內，把應安裝零件的第2電路板經過沿與第1搬運路線不同的第2搬運路線的第2安裝前待機位置并保持于第2安裝位置的第1安裝動作，用第2安裝頭保持從第2零件供給裝置供給的零件，用第2識別裝置識別由上述第2安裝頭保持的零件，根據識別結果把上述被識別的零件用上述第2安裝頭安裝在位于上述第2安裝位置的上述第2電路板上、在零件安裝結束后，進行把位于上述第2安裝位置的上述第2電路板搬出并保持在第2安裝后待機位置的第2安裝動作，并且，使上述第1電路板的搬入搬出及上述第2電路板的搬入搬出能獨立動作。
根據本發(fā)明之15的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之14所述的零件安裝方法，獨立進行上述第1安裝動作與上述第2安裝動作。
根據本發(fā)明之16的發(fā)明，提供一種零件安裝方法，在把零件安裝作業(yè)區(qū)域分割為相互不重復的第1零件安裝作業(yè)區(qū)域和第2零件安裝作業(yè)區(qū)域的兩個區(qū)域中的上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域內，把應安裝零件的第1電路板經過沿直線的第1搬運路線上的第1安裝前待機位置并保持于第1安裝位置，保持從配置于上述第1安裝位置附近的第1零件供給裝置供給的零件，用配置于上述第1安裝位置附近的第1識別裝置識別被保持的零件，根據識別結果把上述被識別的零件安裝在位于上述第1安裝位置的上述第1電路板上，在零件安裝結束后，把位于上述第1安裝位置的上述第1電路板沿上述直線的第1搬運路線從上述第1安裝位置搬出并保持在第1安裝后待機位置上，并且，在上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域內，把應安裝零件的第2電路板經過沿與上述第1搬運路線不同直線的第2搬運路線的第2安裝前待機位置并保持于第2安裝位置的第1安裝動作，保持從配置于上述第2安裝位置附近的第2零件供給裝置供給的零件，用配置于上述第2安裝位置附近的第2識別裝置識別被保持的零件，根據識別結果把上述被識別的零件安裝在位于上述第2安裝位置的上述第2電路板上，在零件安裝結束后，把位于上述第2安裝位置的上述第2電路板從沿上述直線的第2搬運路線上的上述第2安裝位置搬出并保持在第2安裝后待機位置上的第2安裝動作。
根據本發(fā)明之17的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之14～16中任意一項所述的零件安裝方法，把上述零件安裝作業(yè)區(qū)域兩等分為相互不重復的上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域和上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域的兩個區(qū)域。
根據本發(fā)明之18的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之14～17中任意一項所述的零件安裝方法，使不進行上述第1安裝動作及上述第2安裝動作的電路板通過配置于上述第1搬運路線和上述第2搬運路線之間的旁路搬運部。
根據本發(fā)明之19的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之14～18中任意一項所述的零件安裝方法，相對于進行上述第1安裝動作的上述第1電路板，使上述第2電路板轉180度相位，進行上述第2安裝動作，并且在上述第2安裝動作后搬出時，再把上述第2電路板轉180度相位并搬出。
根據本發(fā)明之20的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之14～18中任意一項所述的零件安裝方法，可有選擇地選擇使用相對于進行上述第1安裝動作的上述第1電路板，把上述第2電路板以同一相位進行上述第2安裝動作的同相位模式，和相對于進行上述第1安裝動作的上述第1電路板，把上述第2電路板轉180度相位進行上述第2安裝動作的反轉模式。
根據本發(fā)明之21的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之14～20中任意一項所述的零件安裝方法，把從上述零件供給裝置的多個零件供給部分別供給的上述零件，用各安裝頭的多個零件保持部件分別保持時，用上述多個零件保持部件能總括保持上述多個零件供給部上的上述多個零件。
根據本發(fā)明之22的發(fā)明，提供一種零件安裝裝置，具有被配置于把上述零件安裝作業(yè)區(qū)域分割為相互不重復的第1零件安裝作業(yè)區(qū)域和第2零件安裝作業(yè)區(qū)域的兩個區(qū)域中的上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域內，并且，在上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域內，具有把應安裝零件的第1電路板定位并保持于沿第1搬運路線上的第1安裝前待機位置的第1裝載機、定位并保持于從上述第1安裝前待機位置向搬運方向搬運的第1安裝位置的第1電路板搬運保持部、定位并保持于從上述第1安裝位置向上述搬運方向搬運的第1安裝后待機位置的第1卸載機；把從第1零件供給裝置供給的并由第1安裝頭保持的零件在上述第1安裝位置用第1安裝頭安裝于上述第1電路板上的第1安裝部，和被配置于上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域內，并且，在上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域內，具有把應安裝零件的第1電路板定位并保持于沿與上述第1搬運路線不同的第2搬運路線上的第2安裝前待機位置的第2裝載機、定位并保持于從上述第2安裝前待機位置向搬運方向搬運的第2安裝位置的第2電路板搬運保持部、定位并保持于從上述第2安裝位置向上述搬運方向搬運的第2安裝后待機位置的第2卸載機；把從第2零件供給裝置供給的并由第2安裝頭保持的零件在上述第2安裝位置用上述第2安裝頭安裝于上述第2電路板上的第2安裝部，和把電路板搬入上述第1裝載機及上述第2裝載機的連接搬運部，和檢測在上述第1裝載機及上述第1電路板搬運保持部和上述第2裝載機及上述第2電路板搬運保持部上是否有電路板的檢測裝置，和根據上述檢測裝置的檢測信號進行控制，以便把在任何一個裝載機及與該裝載機連續(xù)的電路板搬運保持部的兩方無電路板的狀態(tài)作為最優(yōu)先順序位，由上述連接搬運部向在該最優(yōu)先順序位的裝載機供給電路板，并且作為下一個順序位，在上述第1裝載機或上述第2裝載機上無電路板的狀態(tài)下，由上述連接搬運部把電路板搬入該無電路板的裝載機上的控制部。
根據本發(fā)明之23的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之22所述的零件安裝裝置，還具有與由上述第1裝載機和上述第1電路板搬運保持部及上述第1卸載機構成的第1安裝搬運路線、由上述第2裝載機和上述第2電路板搬運保持部及上述第2卸載機構成的第2安裝搬運路線大致平行且與上述第1安裝搬運路線及上述第2安裝搬運路線另外獨立配置的旁路搬運部，上述檢測裝置，檢測在上述旁路搬運部上有無電路板，并由上述控制部進行控制，以便按上述最優(yōu)先順序位、在上述第1裝載機或上述第2裝載機或上述旁路搬運部上無電路板的狀態(tài)下，由上述連接搬運部把電路板搬入該無電路板的裝載機或旁路搬運部。
根據本發(fā)明之24的發(fā)明，提供一種零件安裝系統(tǒng)，具有本發(fā)明之23所述的零件安裝裝置，和把從第3零件供給裝置供給并由第3安裝頭保持的零件用上述第3安裝頭安裝于從上述旁路搬運部供給的且被定位保持于第3安裝位置的第3電路板上的第3安裝部，上述檢測裝置，除了檢測上述旁路搬運部、還檢測在上述第3安裝位置上有無電路板，通過上述控制部進行控制，以便根據上述檢測裝置的檢測信號，把在任何一個裝載機及與該裝載機連續(xù)的電路板搬運保持部的兩方無電路板的狀態(tài)，或者，在上述旁路搬運部及上述第3安裝位置的兩方無電路板狀態(tài)的任何一方作為最優(yōu)先順序位，并把任何的另一方作為第2優(yōu)先順序位，由上述連接搬運部向在該最優(yōu)先順序位的裝載機供給電路板，并且作為下一順序位，向在上述第2優(yōu)先順序位的上述旁路搬運部供給電路板，并且作為下一順序位，在上述第1裝載機或上述第2裝載機或上述旁路搬運部上無電路板的狀態(tài)下，由上述連接搬運部向該無電路板的裝載機或上述旁路搬運部搬入電路板。
根據本發(fā)明之25的發(fā)明，提供一種零件安裝系統(tǒng)，具有被配置于把上述零件安裝作業(yè)區(qū)域分割為相互不重復的第1零件安裝作業(yè)區(qū)域和第2零件安裝作業(yè)區(qū)域的兩個區(qū)域中的第1零件安裝作業(yè)區(qū)域內，并且，在上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域內，具有把應安裝零件的第1電路板定位并保持于沿第1搬運路線上的第1安裝前待機位置的第1裝載機、定位并保持于從上述第1安裝前待機位置向搬運方向搬運的第1安裝位置的第1電路板搬運保持部、定位并保持于從上述第1安裝位置向搬運方向搬運的第1安裝后待機位置的第1卸載機；把從第1零件供給裝置供給的并由第1安裝頭保持的零件在上述第1安裝位置用第1安裝頭安裝于上述第1電路板上的第1安裝部，和被配置于上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域內，并且，在上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域內，具有把應安裝零件的第1電路板定位并保持于沿與上述第1搬運路線不同的第2搬運路線上的第2安裝前待機位置的第2裝載機、定位并保持于從上述第2安裝前待機位置向搬運方向搬運的第2安裝位置的第2電路板搬運保持部、定位并保持于從上述第2安裝位置向搬運方向搬運的第2安裝后待機位置的第2卸載機；把從第2零件供給裝置供給的并由第2安裝頭保持的零件在上述第2安裝位置用上述第2安裝頭安裝于上述第2電路板上的第2安裝部，和與由上述第1裝載機和上述第1電路板搬運保持部及上述第1卸載機構成的第1安裝搬運路線、由上述第2裝載機和上述第2電路板搬運保持部及上述第2卸載機構成的第2安裝搬運路線大致平行且與上述第1安裝搬運路線及上述第2安裝搬運路線另外獨立的旁路搬運部，和向上述第1裝載機和上述第2裝載機及上述旁路搬運部的任何一個搬入電路板的上游側連接搬運部，和檢測上述第1裝載機及上述第1電路板搬運保持部和上述第2裝載機及上述第2電路板搬運保持部及上述旁路搬運部上是否有電路板的上游側檢測裝置，和被配置于把下游側零件安裝作業(yè)區(qū)域分割為相互不重復的第3零件安裝作業(yè)區(qū)域和第4零件安裝作業(yè)區(qū)域的兩個區(qū)域中的上述第3零件安裝作業(yè)區(qū)域內，并且，在上述第3零件安裝作業(yè)區(qū)域內，具有把應安裝零件的第3電路板定位并保持于沿第3搬運路線上的第3安裝前待機位置的第3裝載機、定位并保持于從上述第3安裝前待機位置向搬運方向搬運的第3安裝位置的第3電路板搬運保持部、定位并保持于從上述第3安裝位置向上述搬運方向搬運的第3安裝后待機位置的第3卸載機；把從第3零件供給裝置供給的并由第3安裝頭保持的零件在上述第3安裝位置用上述第3安裝頭安裝于上述第3電路板上的第3安裝部，和被配置于上述第4零件安裝作業(yè)區(qū)域內，并且，在上述第4零件安裝作業(yè)區(qū)域內，具有把應安裝零件的第3電路板定位并保持于沿與上述第3搬運路線不同的第4搬運路線上的第4安裝前待機位置的第4裝載機、定位并保持于從上述第4安裝前待機位置向搬運方向搬運的第4安裝位置的第4電路板搬運保持部、定位并保持于從上述第4安裝位置向上述搬運方向搬運的第4安裝后待機位置的第4卸載機；把從第4零件供給裝置供給的并由第4安裝頭保持的零件在上述第4安裝位置用第4安裝頭安裝于上述第4電路板上的第4安裝部，和從上述第1裝載機和上述第2裝載機及上述旁路搬運部的任何一個搬出電路板，并且向上述第3裝載機及上述第4裝載機的任何一個搬入電路板的下游側連接搬運部，和檢測上述第1卸載機及上述第2卸載機和上述第3裝載機及上述第3電路板搬運保持部和上述第4裝載機及上述第4電路板搬運保持部及上述旁路搬運部上是否有電路板的下游側檢測裝置，和根據上述上游側檢測裝置及上述下游側檢測裝置的檢測信號進行控制，以便把在上述第1及第2裝載機任何一個裝載機及與該裝載機連續(xù)的電路板搬運保持部的兩方無電路板的狀態(tài)，或者，把在上述旁路搬運部及上述第3及第4裝載機的任何一個裝載機及與該裝載機或上述旁路搬運部連續(xù)的電路板搬運保持部的兩方無電路板的狀態(tài)的任何一方作為最優(yōu)先順序位，并把任何的另外一方作為下一個順序位，用上述上游側連接搬運部按照上述優(yōu)先順序位順序向裝載機供給電路板，并且作為下一個順序位，在上述第1裝載機或上述第2裝載機或上述旁路搬運部沒有電路板的狀態(tài)下用上述上游側連接搬運部把電路板搬入該沒有電路板的裝載機或上述旁路搬運部上的上游側控制部，和根據上述下游側檢測裝置的檢測信號進行控制，以便把在上述第3及第4裝載機的任何一個裝載機及與該裝載機連續(xù)的電路板搬運保持部的兩方沒有電路板的狀態(tài)作為最優(yōu)先順序位，由上述下游側連接搬運部向在該最優(yōu)先順序位的裝載機供給電路板，并且作為下一個順序位，在上述第3裝載機或上述第4裝載機上沒有電路板的狀態(tài)下用上述下游側連接搬運部向該沒有電路板的裝載機搬入電路板；并且把在上述任何一個卸載機及該卸載機上游側的電路板搬運保持部的兩方有電路板的狀態(tài)作為最優(yōu)先順序位，從在該最優(yōu)先順序位的卸載機向上述下游側連接搬運部搬出電路板，并且作為下一個順序位，在上述第1卸載機或上述第2卸載機或上述旁路搬運部上有電路板的狀態(tài)下從該有電路板的卸載機或上述旁路搬運部向上述下游側連接搬運部搬出電路板的下游側控制部。
根據本發(fā)明之26的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之25所述的零件安裝系統(tǒng)，還具有與由上述第3裝載機及上述第3電路板搬運保持部及第3卸載機構成的第3安裝搬運路線、由上述第4裝載機及上述第4電路板搬運保持部及上述第4卸載機構成的第4安裝搬運路線大致平行且與上述第3安裝搬運路線及上述第4安裝搬運路線另外獨立配置的第2旁路搬運部，上述下游側控制部，把從上述第1卸載機或上述第2卸載機搬出的電路板向上述第2旁路搬運部搬出，另一方面，把從上述旁路搬運部搬出的電路板搬入上述第3裝載機或上述第4裝載機。
根據本發(fā)明之27的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之26所述的零件安裝系統(tǒng)，還具有從上述第3裝載機和上述第4裝載機及上述第2旁路搬運部的任何一個把電路板搬出的下游側第2連接搬運部，和檢測上述第3卸載機及上述第3電路板搬運保持部及上述第4卸載機及上述第4電路板搬運保持部及上述第2旁路搬運部上是否有電路板的下游側第2檢測裝置，和根據下游側第2檢測裝置的檢測信號進行控制，以便把在上述第3及第4卸載機的任何一個卸載機及與該卸載機連續(xù)的第3或第4電路板搬運保持部的兩方有電路板的狀態(tài)作為最優(yōu)先順序位，由上述下游側第2連接搬運部從在該最優(yōu)先順序位的卸載機把電路板搬出，并且作為下一個順序位，在上述第3卸載機或上述第4卸載機或上述第2旁路搬運部上有電路板的狀態(tài)下從該有電路板的卸載機或上述第2旁路搬運部向上述下游側第2連接搬運部搬出電路板的下游側第2控制部。
根據本發(fā)明之28的發(fā)明，提供一種本發(fā)明之27所述的零件安裝系統(tǒng)，上述下游側第2控制部，進而根據上述下游側第2檢測裝置的檢測信號，把在上述第2旁路搬運部及上述第1和第2卸載機的任何一個卸載機與該卸載機連續(xù)的第1或第2電路板搬運保持部的兩方有電路板的狀態(tài)作為最優(yōu)先順序位，用上述下游側第2連接搬運部從該在最優(yōu)先順序位的上述第2旁路搬運部搬出電路板。


本發(fā)明的這些以及其他的目的和特征，從對于根據附圖的理想實施例的以下的記述中得到理解。在這些附圖中，圖1是本發(fā)明的實施例1的零件安裝裝置的詳細的俯視圖。
圖2是圖1的上述零件安裝裝置的第1安裝部部分的放大俯視圖。
圖3是圖1的上述零件安裝裝置的整體概略配置圖。
圖4是用于說明圖1的上述零件安裝裝置的安裝動作的說明圖，而且圖中，電路板中央的大寫英文字母「A」是用于表示各電路板朝向的記號。
圖5是表示圖1的上述零件安裝裝置的控制裝置與各驅動裝置及各傳感器的連接關系方塊圖。
圖6是表示在圖1的上述零件安裝裝置上相對于被搬入第1安裝部的第1電路板轉180度相位并把第2電路板搬入第2安裝部且在各個電路板上進行安裝動作的說明圖，并且圖中，電路板中央的大寫英文字母「A」是用于表示各電路板朝向的記號。
圖7是表示在圖1的上述零件安裝裝置上被搬入第1安裝部的第1電路板與被搬入第2安裝部的第2電路板在相同相位分別進行安裝動作狀態(tài)的說明圖，并且圖中，電路板中央的大寫英文字母「A」是用于表示各電路板朝向的記號，圖8是具有軟膏焊錫印刷裝置及3臺圖1的零件安裝裝置及軟熔裝置的一整套零件安裝電路板生產系統(tǒng)的說明圖。
圖9是本申請人已經提案的零件安裝裝置的概略說明圖。
圖10是在本發(fā)明的實施例2的零件安裝系統(tǒng)中，連接兩個把3臺圖1的零件安裝裝置作為一個組的安裝裝置組，并在各個安裝裝置組的上游側與下游側分別配置了第1、第2、第3連接搬運部的電子零件安裝電路板生產線的概略俯視圖，圖中上下方向的箭頭表示連接搬運部的移動方向。
圖11是本發(fā)明的實施例2的零件安裝系統(tǒng)的第1連接搬運部的動作流程圖。
圖12是本發(fā)明的實施例2的零件安裝系統(tǒng)的第2連接搬運部的動作流程圖。
圖13是本發(fā)明的實施例2的零件安裝系統(tǒng)的第3連接搬運部的動作流程圖。
圖14是圖10的上游側的安裝裝置組A與第1連接搬運部的放大概略俯視圖，圖中上下方向的箭頭表示連接搬運部的移動方向。
圖15是圖10的上游側的安裝裝置組A中的最上游側的零件安裝裝置與第1連接搬運部及其上游的印刷機的放大概略俯視圖，圖中上下方向的箭頭表示連接搬運部的移動方向，橫向的箭頭表示電路板搬運方向。
圖16是表示圖10的上游側的安裝裝置組A中的最下游側的零件安裝裝置、第2連接搬運部、下游側的安裝裝置組B中的最上游側的零件安裝裝置的放大概略俯視圖，圖中上下方向的箭頭表示連接搬運部的移動方向，橫向的箭頭表示電路板搬運方向。
圖17是表示圖10的下游側的安裝裝置組B中的最下游側的零件安裝裝置、第3連接搬運部、以及其下游側的軟熔裝置的放大概略俯視圖，圖中上下方向的箭頭表示連接搬運部的移動方向，橫向的箭頭表示電路板搬運方向。
圖18是表示在圖10的實施例2的零件安裝系統(tǒng)中，兩個安裝裝置組A、B與第1及第2連接搬運部的概略俯視圖，圖中上下方向的箭頭表示連接搬運部的移動方向。
圖19是上述實施例2的零件安裝系統(tǒng)的電子零件安裝電路板生產線的控制部分構造的方塊圖。
圖20是在上述實施例2的零件安裝系統(tǒng)的電子零件安裝電路板生產線上，各個零件安裝裝置的控制裝置的實施例2的零件安裝系統(tǒng)的特有部分的局部方塊圖。
圖21是上述實施例2的零件安裝系統(tǒng)的電子零件安裝電路板生產線的上述連接搬運部的示例的電路板搬運裝置的立體圖。
圖22是圖21的上述連接搬運部的一例的電路板搬運裝置的俯視圖。
圖23是圖21所示的上述連接搬運部的一例的電路板搬運裝置的剖視圖。
圖24是圖21所示的在電路板搬運裝置上所具有的保持搬運裝置的、圖25的A-A部的剖視圖。
圖25是圖24所示的保持搬運裝置的俯視圖。
圖26是圖23所示的旋轉裝置的俯視圖。
圖27是圖21所示的電路板搬運裝置的變形例的剖視圖。
圖28是圖1的實施例1的零件安裝裝置的主框架的詳細俯視圖。
圖29是圖28的主框架的詳細的主視圖。
圖30是圖28的主框架的詳細的右側視圖。
圖31是實施例1的零件安裝裝置的安裝定位搬運部一例的第1安裝定位搬運部的主視圖。
圖32是圖31的第1安裝定位搬運部的俯視圖。
圖33是圖31的第1安裝定位搬運部的右側視圖。
圖34是圖31的C-C剖面俯視圖。
具體實施例方式
在繼續(xù)本發(fā)明的敘述之前，在附圖上對相同零件使用相同的參照符號。
以下，參照附圖詳細說明本發(fā)明的實施例。
(實施例1)能夠實施明本發(fā)明的實施例1的零件安裝方法的零件安裝裝置，如圖1～圖3所示，作為電路形成體的一例，在安裝零件的電路板2上安裝零件是可以飛躍地提高單位裝置設置面積生產率的裝置。在此，所謂零件，包括電子零件、機械零件、光學零件等。并且，所謂電路形成體，是指樹脂底板、紙-苯酚底板、陶瓷底板、玻璃·環(huán)氧底板、膠片底板等的電路底板，單層底板或多層底板等的電路底板、零件、箱體、或、框架等、能形成電路的對象物。
在上述1臺零件安裝裝置的零件安裝作業(yè)區(qū)域中，把兩片電子電路的電路板2(第1電路板2a，第2電路板2b)相互面對地配置，并能分別獨立地安裝零件。因此，分別配置了兩套零件供給裝置8，18、安裝頭4，14及該安裝頭驅動裝置5，15、電路板搬運保持裝置1，11、識別攝像機9，19等。并且，上述各種構成要素，被相對于零件安裝作業(yè)區(qū)域200的中央點100(參照圖1)對稱地設置。
具體的是，上述零件安裝裝置，把第1安裝部101配置在把零件安裝作業(yè)區(qū)域200兩分割為互不重復的第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201和第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202兩個區(qū)域中的上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201中，并把第2安裝部102配置在上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202中。為了容易對在各個零件安裝作業(yè)區(qū)域的面積生產率進行比較，最好是把零件安裝作業(yè)區(qū)域200兩分割，并使第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201和第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202面積相同。
上述第1安裝部101和上述第2安裝部102，由于其分別獨立地受控制裝置1000的動作控制，所以可以或同步或不同步地進行電路板搬入搬出等的搬運、電路板定位、供給零件、吸附零件、識別、安裝、安裝頭移動等各種動作。
上述第1安裝部101，在上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201內，能把應安裝零件的第1電路板2a(把在第1安裝部101上作為安裝對象的電路板2以2a編號進行說明。并且，在指與位置無關的電路板2時表示為參照編號2a、特定位置的電路板2a表示為參照編號2a-1、2a-2、2a-3。)保持于沿第1搬運路線的第1安裝前待機位置FA和第1安裝位置FB和第1安裝后待機位置FC，并把從第1零件供給裝置8供給并保持且用第1識別裝置9識別的零件、根據上述第1識別裝置9的識別結果安裝于在上述第1安裝位置FB上的上述第1電路板2a上。
上述第1安裝部101，具有第1電路板搬運保持裝置1、第1零件供給裝置8、第1安裝頭驅動裝置5和第1識別裝置9。
上述第1電路板搬運保持裝置1，能沿第1搬運路線搬運應安裝零件的第1電路板2a，并且，能把上述第1電路板2a定位保持于沿上述第1搬運路線的第1安裝前待機位置FA、上述第1安裝前待機位置FA的下游側的第1安裝位置FB、上述第1安裝位置FB的下游側的第1安裝后待機位置FC，并把上述第1安裝前待機位置FA和上述第1安裝位置FB和上述第1安裝后待機位置FC配置成直線。具體的是，上述第1電路板搬運保持裝置1，由沿上述第1搬運路線按從上游向下游的順序配置的作為安裝前搬運部一例的第1裝載機1A、作為安裝搬運部一例的第1安裝定位搬運部1B、作為安裝后搬運部一例的第1卸載機1C而構成。上述第1裝載機1A，把第1電路板2a搬入上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201的第1搬運路線上，并將其定位保持于第1安裝前待機位置FC。上述第1安裝定位搬運部1B，被配置于第1裝載機1A和第1卸載機1C之間，并且，從第1裝載機1A接受被定位保持在第1安裝前待機位置FC上的第1電路板2a，并將其定位保持于第1安裝位置FB上，當該第1電路板2a的零件安裝動作結束時，將其向第1卸載機1C搬出。上述第1卸載機1C，在第1安裝后待機位置FA進行定位保持并從上述第1搬運路線把第1電路板2a搬出。上述第1裝載機1A、第1安裝定位搬運部1B、第1卸載機1C和后述的旁路搬運部30，其構造都大致相同，分別能用一個馬達或兩個馬達等的驅動裝置同步向第1搬運路線方向的前后驅動一對皮帶輸送機。另外，根據第1電路板2a的寬度，能把至少一方的皮帶輸送機的位置相對于另一方的皮帶輸送機的位置向寬度方向移動，并進行根據第1電路板2a寬度的寬度調整(參照下述的圖33的右側的可動側軌道的實線位置與雙點劃線位置)。
上述第1安裝定位搬運部1B，與后述的第2安裝定位搬運部11B的構造相同，如圖28～圖34所示，具有被沿電路板搬運方向延伸且相互平行配置并搬運支撐電路板2的一對可動側軌道95B，并在一對可動側軌道95B的對面?zhèn)扰渲昧税徇\皮帶92B。由被固定于上述第1安裝定位搬運部1B的長度方向一端側的搬運皮帶驅動馬達93的旋轉驅動、使驅動齒輪93a轉動，并且與驅動齒輪93a噛合的齒輪93b轉動，使固定于固定著齒輪93b的截面為四方形的旋轉軸93e的兩側的皮帶輪93c轉動。因此，構成使被用掛繞在兩側的皮帶輪93c上且由多個導向輥92d導向并沿兩側的可動側軌道95B配置的搬運皮帶92B同步移動，并把承載于兩側的搬運皮帶92B上的電路板2向搬運方向搬運。
當由兩側的搬運皮帶92B搬運并位于規(guī)定位置時，由升降驅動用缸91的驅動向電路板搬運路線內向上方凸出的定位銷91a把電路板2的前端擋住，并把電路板2定位在上述規(guī)定位置。另外，該升降驅動用缸91的位置，當在圖34中把電路板2從左向右或從右線左搬運時，用定位銷91a擋住電路板2的左端邊緣并作為定位的基準時為a的實線位置、用定位銷91a擋住電路板2的右端邊緣并作為定位的基準時為b的實線位置。
這樣，由活塞94等的驅動裝置的驅動，從電路板2的下面?zhèn)仁怪斡谥闻_板99上的多個支撐銷99a與支撐臺板99同時上升，把電路板2的兩端邊緣部壓在可動側軌道95B的上端部并把住電路板2，將其定位保持在規(guī)定位置。在解除定位保持時，由活塞94等的驅動裝置的驅動，使上述支撐銷99a與支撐臺板99同時下降，解除對電路板2的兩端邊緣部的可動側軌道95B的上端部的按壓，并解除把持電路板2。并且，圖中，94a是用于將支撐臺板99平行升降的升降導向桿。
另外，圖31的95A、95C是上游側的裝載機的可動側軌道及下游側的卸載機的可動側軌道。在這些可動側軌道上，也和上述可動側軌道95B一樣，在一對可動側軌道的對面?zhèn)确謩e配置了搬運皮帶92A、92C，并用驅動馬達的旋轉驅動，使搬運皮帶92A、92C能夠把電路板2在電路板搬運方向上搬運。分別驅動搬運皮帶92A、92B、92C的驅動裝置被單獨驅動控制。
第1零件供給裝置8，被配置于第1安裝位置FB的附近并供給上述零件。更具體的是，第1零件供給裝置8，由第1零件供給部8A、8B構成，各第1零件供給部8A、8B，由被分別配置于第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201的操作者的跟前側、即操作者前側的端部、并由收納以帶狀收容保持應安裝于上述第1電路板2a上的零件的卷帶零件的多個零件盒等構成。也可以配置收納以托盤狀收容保持應安裝于上述第1電路板2a上的零件、例如半導體芯片等的托盤零件的托盤式零件供給部，而取代第1零件供給部8A或8B的全部或一部分。
第1安裝頭驅動裝置5，使第1安裝頭4移動于上述第1零件供給裝置8與上述第1安裝位置FB之間并用上述第1安裝頭4保持從上述第1零件供給裝置8供給的上述零件，同時由上述第1安裝頭4把用上述第1安裝頭4保持的上述零件、安裝于定位保持在上述第1安裝位置FB上的上述第1電路板2a上。該第1安裝頭4，配置了能在第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201更換的多個例如10個吸附保持電子零件的零件吸附嘴10。
詳細的是，第1安裝頭驅動裝置5，由把在第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201內的第1安裝頭4定位于第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201內的垂直兩方向的XY方向的規(guī)定位置的第1XY機械手構成。該第1XY機械手5，其構成如下把與上述第1電路板2a的上述第1搬運路線垂直的Y軸方向平行延伸的兩根Y軸方向滾珠絲杠5b、5b、可正反轉動地配置在安裝裝置基座31上的第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201的第1搬運路線方向的前后端邊緣，且通過固定于兩根Y軸方向滾珠絲杠5b、5b的一端的作為Y軸用旋轉驅動裝置一例的Y軸方向用馬達5a、5a的同步驅動、而使兩根Y軸方向滾珠絲杠5b、5b同步正反旋轉。具有與兩根Y軸方向滾珠絲杠5b、5b螺紋配合且沿上述Y軸方向進退的Y軸用可動部5c、被能正反轉動地配置在上述Y軸用可動部5c上并向與上述Y軸方向垂直且與上述第1電路板2a的上述第1搬運路線平行的X軸方向延伸的一根X軸用滾珠絲杠5d、作為使上述X軸用滾珠絲杠5d正反旋轉的X軸用旋轉驅動裝置一例的X軸方向用馬達5e、與上述X軸用滾珠絲杠5d螺紋配合且沿上述X軸方向進退的X軸用可動部5f。并且，在X軸用可動部5f上固定著移動于第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201內的第1安裝頭4，其能與X軸用可動部5f整體地沿X軸方向移動。因此，上述第1安裝頭4能用第1XY機械手5沿上述X軸方向和Y軸方向進退。
另外，在圖1中，7是被配置在第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201內后述的第1零件供給部8B的附近、且收納適合于多種電子零件的多種吸附嘴10并根據需要與安裝于第1安裝頭4上的吸附嘴10交換的第1吸附嘴站。
上述第1識別裝置9，被配置在上述第1安裝位置FB的附近，例如從上述第1安裝位置FB的操作者看的跟前側，并拍攝識別被保持于上述第1安裝頭4上的上述零件的吸附狀態(tài)。并且，圖1的9a是識別裝置9當中拍攝上述零件二維吸附狀態(tài)的二維攝像機，9b是識別裝置9當中拍攝上述零件三維吸附狀態(tài)的三維攝像機。
另一方面，上述第2安裝部102，在上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202內，能把應安裝零件的第2電路板2b(把作為在第2安裝部102上的安裝對象的電路板2以2b編號進行說明。并且，在指與位置無關的電路板2時由參照編號2b表示，特定位置的電路板2b由參照編號2b-1、2b-2、2b-3表示。)保持于沿與第1搬運路線不同的第2搬運路線的第2安裝前待機位置SA和第2安裝位置SB和第2安裝后待機位置SC，并把從第2零件供給裝置18供給并保持且用第2識別裝置19識別的零件，根據上述第2識別裝置19的識別結果安裝于上述第2安裝位置SB上的上述第2電路板2b上。
上述第2安裝部102，具有第2電路板搬運保持裝置11、第2零件供給裝置18、第2安裝頭驅動裝置15和第2識別裝置19。
上述第2電路板搬運保持裝置11，能沿與第1搬運路線不同的第2搬運路線搬運應安裝上述零件的第2電路板2b，并且，能把上述第2電路板2b定位保持于沿上述第2搬運路線的第2安裝前待機位置SA、上述第2安裝前待機位置SA的下游側的第2安裝位置SB和上述第2安裝位置SB的下游側的第2安裝后待機位置SC并把上述第2安裝前待機位置SA和上述第2安裝位置SB和上述第2安裝后待機位置SC配置成直線。具體的是，上述第2電路板搬運保持裝置11，由沿上述第2搬運路線按從上游向下游的順序配置的作為安裝前搬運部一例的第2裝載機11A、作為安裝搬運部一例的第2安裝定位搬運部11B、作為安裝后搬運部一例的第2卸載機11C所構成。上述第2裝載機11A，把第2電路板2b搬入上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202的第2搬運路線并將其定位保持于第2安裝前待機位置SA。上述第2安裝定位搬運部11B，被配置于第2裝載機11A和第2卸載機11C之間，并且，從第2裝載機11A接受被定位保持在第2安裝前待機位置SA的第2電路板2b，將其定位保持于第2安裝位置SB上，并且當該第2電路板2b的零件安裝動作結束時，將其向第2卸載機11C搬出。上述第2卸載機11C，在第2安裝后待機位置SC進行定位保持，并從上述第2搬運路線把第2電路板2b搬出。上述第2裝載機11A、第2安裝定位搬運部11B、第2卸載機11C，其構造都大致相同，分別能用一個馬達或兩個馬達等的驅動裝置同步向第2搬運路線的前后方向驅動一對皮帶輸送機。另外，根據第2電路板2b的寬度，能把至少一方的皮帶輸送機的位置相對于另一方的皮帶輸送機向寬度方向移動，進行根據第2電路板2b寬度的寬度調整。
上述第2零件供給裝置18，被配置于第2安裝位置SB的附近并供給上述零件。更具體的是，第2零件供給裝置18，由第2零件供給部18A、18B構成，各第2零件供給部18A、18B，由被分別配置于第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202的相對于操作者靠里側的端部，并由收納以帶狀收容保持應安裝于上述第2電路板2b上的零件的卷帶零件的多個零件盒等構成。也可以配置收納以托盤狀收容保持應安裝于上述第2電路板2b上的零件、例如半導體芯片等的托盤零件的托盤式零件供給部，而取代第2零件供給部18A或18B的全部或一部分。
第2安裝頭驅動裝置15，使第2安裝頭14移動于上述第2零件供給裝置18與上述第2安裝位置SB之間并用上述第2安裝頭14保持從上述第2零件供給裝置18供給的上述零件，同時將用上述第2安裝頭14保持的上述零件、由上述第2安裝頭14安裝于被定位保持在上述第2安裝位置SB的上述第2電路板2b上。該第2安裝頭14，配置有能在第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202更換的多個例如10個吸附保持電子零件的吸附嘴10。
詳細的是，第2安裝頭驅動裝置15，由把在第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202內的第2安裝頭14定位于第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202內的垂直兩方向的XY方向的規(guī)定位置的第2XY機械手構成。該第2XY機械手15，其構成如下用把與上述第2電路板2b的上述第2搬運路線垂直的Y軸方向平行延伸的兩根Y軸方向的滾珠絲杠15b、15b、可正反轉動地配置在安裝裝置基座31上的第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202的第2搬運路線方向的前后端邊緣，且固定于兩根Y軸方向滾珠絲杠15b、15b的一端的作為Y軸用旋轉驅動裝置一例的Y軸方向用馬達15a、15a的同步驅動、而使兩根Y軸方向滾珠絲杠15b、15b同步正反旋轉。具有與兩根Y軸方向滾珠絲杠15b、15b螺紋配合且沿上述Y軸方向進退的Y軸用可動部15c、被能正反轉動地配置在上述Y軸用可動部15c上并向與上述Y軸方向垂直且與上述第2電路板2b的上述第2搬運路線平行的X軸方向延伸的一根X軸用滾珠絲杠15d、作為使上述X軸用滾珠絲杠15d正反旋轉的X軸用旋轉驅動裝置一例的X軸方向用馬達15e、與X軸用滾珠絲杠15d螺紋配合且沿上述X軸方向進退的X軸用可動部15f。并且，在X軸用可動部15f上固定著移動于第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202內的第2安裝頭14，其能與X軸用可動部15f整體地沿X軸方向移動。因此，上述第2安裝頭14能用第2XY機械手15沿上述X軸方向和Y軸方向進退。
另外，在圖1中，17是在第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202內被配置于后述的第2零件供給部18B的附近、且收容適合于多種電子零件的多種吸附嘴10并根據需要與安裝于第2安裝頭14上的吸附嘴10進行交換的第2吸附嘴站。
上述第2識別裝置19，被配置在上述第2安裝位置SB的附近，例如從上述第2安裝位置SB的操作者看的里側并拍攝識別被保持于上述第2安裝頭14上的上述零件的吸附狀態(tài)。并且，圖1的19a是識別裝置19當中拍攝上述零件二維吸附狀態(tài)的二維攝像機，19b是識別裝置19當中拍攝上述零件三維吸附狀態(tài)的三維攝像機。
在上述第1安裝部上，用上述第1安裝頭4保持從上述第1零件供給裝置8供給的零件，并在用上述第1識別裝置9的例如二維攝像機9a進行保持于上述第1安裝頭4的上述零件的識別以后，根據用上述第1識別裝置9的識別結果，把保持于上述第1安裝頭4的上述零件安裝在用上述第1電路板搬運保持裝置1定位保持于上述第1安裝位置FB上的上述第1電路板2a上。
另一方面，在上述第2安裝部102上，用上述第2安裝頭14保持從上述第2零件供給裝置18供給的上述零件，并在用上述第2識別裝置19的例如二維攝像機19a對保持于上述第2安裝頭14的上述零件進行識別以后，根據用上述第2識別裝置19的識別結果，把保持于上述第2安裝頭14的上述零件安裝于用上述第2電路板搬運保持裝置11定位保持于上述第2安裝位置SB上的上述第2電路板2b上。
另外，在第1及第2安裝定位搬運部1B、11B上，分別地在裝載機1A、11A側的端部設置有分別檢測電路板2a、2b通過的電路板通過檢測傳感器(無圖示)、分別在卸載機1C，11C側的端部設置有分別在規(guī)定位置把電路板2a，2b擋住的電路板限位器32、在電路板限位器32附近分別設置有檢測電路板2a、2b在從裝載機1A、11A側向卸載機1C、11C側的各搬運路線的電路板搬運方向上接近并到達上述規(guī)定位置的電路板到達檢測傳感器(無圖示)。具體的是，雖沒有圖示，但上述各電路板限位器的驅動用缸，具有檢測其活塞桿上端位置的上端位置檢測傳感器。各個電路板限位器在安裝動作中位于上升位置并分別持續(xù)與電路板2a、2b接觸。
另外，為了把分別電子零件高質量地安裝于電路板2a、2b上，必須從下方分別支撐電路板2a、2b。這時，上述各電路板搬運保持裝置中的第1及第2安裝定位搬運部1B、11B，分別具有能升降的與最大電路板的大小相同或比其大的支撐板(無圖示)，并在各支撐板上豎立必要根支撐銷(無圖示)，用各支撐板驅動用缸(無圖示)分別使各支撐板上升并用支撐銷分別支撐電路板2a、2b的下面，同時把電路板2a、2b的兩側部分別夾持在支撐軌道部并分別保持在規(guī)定位置上。
如圖5所示，上述各傳感器及各驅動裝置，分別與控制裝置1000連接，并根據規(guī)定的安裝程序，驅動控制各驅動裝置。即，在上述控制裝置1000上，連接著至少儲存了電路板通過傳感器、電路板到達傳感器、第1及第2識別攝像機9，19、第1及第2 XY機械手5，15、第1及第2安裝頭4。14、第1及第2裝載機1A、11A、第1及第2安裝定位搬運部1B，11B、第1及第2卸載機1C，11C、皮帶驅動用馬達、電路板限位器驅動用缸、應安裝零件電路板2的尺寸等信息、零件形狀和高矮等信息、應安裝該零件的的電路板上的應安裝位置和安裝順序和零件吸附嘴的形狀等的信息、各裝載機的安裝前待機位置和安裝定位搬運部的安裝位置和各卸載機的安裝后待機位置信息等以及與安裝動作有關的信息等的數據庫1001、進行所需計算的計算部1002、用于使個動作之間時間的定時器T。
根據控制裝置1000的控制進行如上構成的上述實施例1的電子零件安裝裝置的動作。
首先，在第1安裝部101上，根據沿第1搬運路線搬入的第1電路板2a的寬度調整第1裝載機1A、第1安裝定位搬運部1B、第1卸載機1C的寬度以后，使第1電路板2a-1通過第1裝載機1A，并定位于第1安裝定位搬運部1B的第1安裝位置FB上，并且把下一個應安裝的第1電路板2a-2定位保持于第1裝載機1A的第1安裝前待機位置FA上。
然后，把上述第1安裝頭4從原點位置移動到上述第1零件供給裝置8，并從上述第1零件供給裝置8的零件供給部8A或8B用第1安裝頭4的各吸附嘴10吸附保持上述零件。
然后，把上述第1安裝頭4從上述第1零件供給裝置8移動到第1識別裝置9，并分別確認用上述第1安裝頭4的各吸附嘴10保持的上述零件的各狀態(tài)。
然后，把上述第1安裝頭4從第1識別裝置9移動到第1安裝定位搬運部1B，并用上述第1安裝頭4把用上述第1安裝頭4保持的上述零件安裝于被定位保持在第1安裝定位搬運部1B的上述第1安裝位置FB上的上述第1電路板2a上。隨后，上述第1安裝頭4返回第1零件供給裝置8的零件供給部8A或8B，并進行下一次應安裝零件的吸附。
這樣，通過重復零件吸附、識別、安裝，進行應安裝的全部零件的安裝。
安裝結束后，已經安裝了零件的電路板2a-1被從第1安裝定位搬運部1B向第1卸載機1C搬出并被定位保持于第1卸載機1C的第1安裝后待機位置FC，然后，再用第1卸載機1C搬出零件安裝作業(yè)區(qū)域201以外。這時，被定位保持于第1裝載機1A的第1安裝前待機位置FA的下一個第1電路板2a-2通過第1裝載機1A，并被定位保持于第1安裝定位搬運部1B的第1安裝位置FB上，并且把下一個應安裝的第1電路板2a-3定位保持于第1裝載機1A的第1安裝前待機位置FA上。該狀態(tài)是圖1及圖2的電路板2的位置。
與這樣的在第1安裝部101的安裝動作的同時并獨立地進行在第2安裝部102的安裝動作。
即，在第2安裝部102中，根據沿第2搬運路線搬入的第2電路板2b的寬度調整第2裝載機11A、第2安裝定位搬運部11B、第2卸載機11C的寬度以后，使第2電路板2b-1通過第2裝載機11A，并定位于第2安裝定位搬運部11B的第2安裝位置SB上，并且把下一個應安裝的第2電路板2b-2定位保持于第2裝載機11A的第2安裝前待機位置SA上。
然后，把上述第2安裝頭14從原點位置移動到上述第2零件供給裝置18，并從上述第2零件供給裝置18的零件供給部18A或18B用第2安裝頭14的各吸附嘴吸附保持上述零件。
然后，把上述第2安裝頭14從上述第2零件供給裝置18移動到第2識別裝置19，分別識別用上述第2安裝頭14的各吸附嘴保持的上述零件的各狀態(tài)。
然后，把上述第2安裝頭14從第2識別裝置19移動到第2安裝定位搬運部11B，并用上述第2安裝頭14把用上述第2安裝頭14保持的上述零件安裝于被定位保持在第2安裝定位搬運部11B的上述第2安裝位置SB上的上述第2電路板2b上。隨后，上述第2安裝頭14返回第2零件供給裝置18的零件供給部18A或18B，并進行下一次應安裝零件的吸附。
這樣，通過重復零件吸附、識別、安裝，進行應安裝的全部零件的安裝。
安裝結束后，已經安裝了零件的電路板2b一1被從第2安裝定位搬運部11B向第2卸載機11C搬出并被定位保持于第2卸載機11C的第2安裝后待機位置SC，然后，再用第2卸載機11C搬出零件安裝作業(yè)區(qū)域202以外。這時，被定位保持于第2裝載機11A的第2安裝前待機位置SA的下一個第2電路板2b-2通過第2裝載機11A，并被定位于第2安裝定位搬運部11B的第2安裝位置SB上，并且把下一個應安裝的第2電路板2b-3定位保持于第2裝載機11A的第2安裝前待機位置SA上。該狀態(tài)是圖1及圖2的電路板2的位置。
根據上述實施例1，在一臺零件安裝裝置上，把電路板2的零件安裝作業(yè)區(qū)域200兩分割為第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201和第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202，且分別在第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201和第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202相互獨立地進行用第1裝載機1A及第2裝載機11A的電路板2a、2b的搬入、用第1安裝定位搬運部1B及第2安裝定位搬運部11B的電路板2a、2b的定位保持、用第1及第2零件供給裝置8、18的零件供給、用第1及第2安裝頭4、14的零件吸附及移動、用第1及第2識別裝置9、19的零件識別、用第1及第2安裝定位搬運部1B、11B以及第1卸載機1C和第2卸載機11C的電路板2a、2b的搬出動作。更具體的是，在第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201中，用第1裝載機1A把電路板2a-1搬入第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201，并用第1安裝定位搬運部1B把電路板2a-1定位保持于用于安裝動作的距在第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201內沿電路板搬運方向配置的零件供給部8A或8B最近部分且離作為第1零件識別裝置一例、通常最頻繁使用的攝像機、例如兩維攝像機9a最近部分的第1安裝位置FB。然后，驅動第1安裝頭4并從零件供給部8A或8B吸附保持零件并在用兩維攝像機9a進行識別以后進行往電路板2a上的安裝。在重復該動作、用第1安裝部101的安裝作業(yè)結束以后，把該電路板2a-1從第1安裝定位搬運部1B向第1卸載機1C搬出，然后再用第1卸載機1C向第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201之外搬出。另一方面，在用上述第1安裝部101的安裝動作的同時，在第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202中，用第2裝載機11A把電路板2b-1搬入第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202，并用第2安裝定位搬運部11B把電路板2b-1定位保持于用于安裝動作的距在第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202內沿電路板搬運方向配置的零件供給部18A或18B最近部分且離作為第2零件識別裝置一例通常最頻繁使用的攝像機、例如兩維攝像機19a最近部分的第2安裝位置SB。然后，驅動第2安裝頭14從零件供給部18A或18B吸附保持零件并在用兩維攝像機19a進行識別以后進行往電路板2b上的安裝。在重復該動作、在第2安裝部102的安裝作業(yè)結束以后，把該電路板2b-1從第2安裝定位搬運部11B向第2卸載機11C搬出，然后再用第2卸載機11C向第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202之外搬出。
其結果是，在第1及第2安裝部101、102上，可以在相互分別獨立的最佳狀態(tài)下進行電路板搬入、零件保持、零件識別、零件安裝、電路板搬出，可以進一步提高生產率。即，在多個零件安裝作業(yè)區(qū)域同時進行各個零件安裝動作時，可以在任何一個零件安裝先結束時不用等待另一個零件安裝動作的結束或電路板的搬出而把該零件安裝后的電路板搬出，并且，可以進一步提高單位面積生產率。另外，與以往的把電路板保持在零件安裝作業(yè)區(qū)域的中間部分的電路板搬運路線上相比，可以大幅度縮短被定位保持于各零件安裝作業(yè)區(qū)域201、202的電路板2a、2b，與各零件供給部8A、8B、18A、18B和與通常最頻繁使用的攝像機例如兩維攝像機9a、19a之間的最短距離，并可以縮短安裝時間，提高生產率。
并且，根據電路板2a、2b的寬度的各電路板搬運保持裝置1，11的第1裝載機1A、第1安裝定位搬運部1B、第1卸載機1C、及第2裝載機11A、第2安裝定位搬運部11B、第2卸載機11C的寬度調整(電路板寬度歸攏)基準，是在被兩分割的零件安裝作業(yè)區(qū)域中的靠近操作者的跟前側的第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201以跟前側的邊緣部為基準，并在離操作者遠的里側的第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202以里側的邊緣部為基準。因此，在用各安裝定位搬運部1B、11B的各安裝位置FB、SB，各安裝定位搬運部1B、11B的一對支撐軌道部當中，以最靠近各零件供給部8A、8B、18A、18B和與作為各零件識別裝置9、19的一例的通常最頻繁使用的攝像機、例如兩維攝像機9a、19a的部分側的支撐軌道部為基準，可以把另一方的支撐軌道部相對于上述一方的支撐軌道部靠近離開而對應電路板的尺寸，所以不受電路板2a、2b的尺寸約束，總是接近最短距離的位置，進行用各零件供給部8A、8B、18A、18B的零件吸附保持及用兩維攝像機9a、19a的識別，且把各安裝頭4、14的移動距離，即，零件吸附、識別、安裝三個動作位置之間的距離最短地連接，可以減小安裝節(jié)拍，提高生產效率。特別是，以往在電路板搬運位置附近往電路板上安裝零件時，在小電路板上進行零件吸附、識別、安裝三個動作位置之間的距離變長，且安裝節(jié)拍變大，但在實施例1中，無論小電路板還是大電路板，由于把電路板定位于把零件吸附、識別、安裝三個動作位置之間距離縮短的位置并進行安裝，所以可以大幅度減小安裝節(jié)拍。特別是，在各零件安裝作業(yè)區(qū)域中，供給部8A、8B、18A、18B，如圖1～圖3所示，被配置在零件安裝作業(yè)區(qū)域的沿電路板搬運方向的邊緣，把識別裝置9、19配置在各零件安裝作業(yè)區(qū)域201、202的搬運方向的中央側，并把用各安裝定位搬運部1B、11B的電路板2a、2b的各安裝位置FB、SB也配置在各零件安裝作業(yè)區(qū)域201、202的搬運方向的中央側，由于其更縮短了零件吸附、識別、安裝三個動作位置之間距離，所以可以更提高安裝節(jié)奏。另外，通過把一個零件安裝作業(yè)區(qū)域200進行兩分割，可以減小安裝頭4、14的移動距離，并提高安裝節(jié)奏。例如，在實施例1的上述零件安裝裝置中，能把用于安裝一個零件的時間縮短到以往的一半左右，并能大幅度提高安裝節(jié)奏。
并且，在一臺零件安裝裝置上，由于把兩片電路板2a、2b相對并成對地配置在上述零件安裝作業(yè)區(qū)域200內，所以與只配置一張電路板時相比，可以提高單位面積的安裝效率。
另外，如果同時進行用第1安裝部101的零件安裝和用第2安裝部102的零件安裝，則可以更高效地進行安裝動作，并可以提高安裝節(jié)奏。
另外，第1安裝部101的第1安裝頭驅動裝置5和第2安裝部102的第2安裝頭驅動裝置15，由于它們的驅動區(qū)域互不重疊，所以可不考慮兩者的干涉，并可自由地設定在各安裝部的安裝動作。
并且，由于在與上述各安裝位置FB、SB鄰接且在零件供給裝置8、18的中央部附近，配置了進行最頻繁的上述零件識別的兩維攝像機9a、19a并拍攝零件的二維圖像，所以可以縮短從零件供給到零件識別的距離，并可進一步縮短安裝節(jié)拍。
另外，零件安裝作業(yè)區(qū)域200被兩等分地分割為互不重復的第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201和第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202兩個區(qū)域，并且，把零件供給裝置8，18、安裝頭4，14、及其安裝頭驅動裝置5，15、電路板搬運保持裝置1，11、識別攝像機9，19等分別與零件安裝作業(yè)區(qū)域200的中央點100對稱地設置，所以在編零件安裝動作的程序時，只要在任何一方的安裝部編成零件安裝動作程序，就可以在其他安裝部原封不動地利用，并可以容易地編成零件安裝動作的程序。
另外，本發(fā)明不局限于上述實施例1，可以實施其他各種方式。
例如，由于還具有被配置于上述第1搬運路線與上述第2搬運路線之間并使在上述第1安裝部101及上述第2安裝部102不進行安裝動作的電路板2通過的旁路搬運部30，所以在把多臺實施例1的零件安裝裝置連接、或與其他零件安裝裝置連接時，可把在實施例1的零件安裝裝置的上述第1安裝部101及上述第2安裝部102不進行安裝動作的電路板，與上述第1安裝部101及上述第2安裝部102的各安裝動作無關系地搬運到相鄰的零件安裝裝置上，可以進一步提高安裝系統(tǒng)整體的生產率，并且，也可以實現(xiàn)生產的通融性。特別是，即使在上述第1安裝部101及上述第2安裝部102的維修保養(yǎng)中也可以進行用其他零件安裝裝置的零件安裝，并可以進一步提高安裝系統(tǒng)整體的生產率。
另外，上述旁路搬運部30，若由上側旁路搬運部、及配置于上述上側旁路搬運部下側的下側旁路搬運部構成，則即使設置面積小也可以確保兩個旁路搬運部，并可進一步提高空間利用率。
另外，上述旁路搬運部30，若由并列配置的兩個旁路搬運部構成，則可以更簡單地設置多個旁路搬運部。
另外，如圖6所示，若相對于被搬入到上述第1安裝部101的上述第1電路板2a，把上述第2電路板2b的相位轉180度并搬入上述第2安裝部102，則相對于在上述第1安裝部101的電路板2a的零件供給裝置8和識別裝置9的相位與在上述第2安裝部102的電路板2b的零件供給裝置18和識別裝置19的相位就相同，可以使用同一個安裝程序，并且也容易設計。而且，在兩個安裝部101、102中，由于可用完全相同的順序進行安裝動作，所以在安裝部101、102的安裝動作的安裝節(jié)拍一樣，且可以提高生產率。這時，具有被設置于上述第1搬運路線及上述第2搬運路線的上游側、能把上述電路板轉180度并可有選擇地把上述電路板搬入上述第1搬運路線及上述第2搬運路線的電路板旋轉搬運裝置，能進行上述動作。
另外，如圖7所示，如果有選擇地選用相對于上述第1電路板2a、以相同相位把上述第2電路板2b搬入上述第2安裝部102的相同相位模式，和如圖6所示，相對于上述第1電路板2a、把上述第2電路板2b轉180度相位并搬入上述第2安裝部102的反轉模式，則可以根據電路板的種類選擇最佳的模式并進行安裝動作，并可以進一步提高安裝節(jié)奏。
另外，各安裝頭4、14，具有多個分別保持由有多個零件供給部8A、8B、18A、18B的上述零件供給裝置8、18分別供給的上述零件的零件保持部件，例如吸附嘴10，如果上述多個吸附嘴10的排列方向與上述零件供給裝置8、18的上述零件供給部8A、8B、18A、18B的排列方向為同一方向，則在吸附多個零件的零件吸附時可以使安裝頭4、14不在Y軸方向移動而只在X軸方向上移動，并更可以縮短安裝節(jié)奏。
另外，各安裝頭4、14，具有多個分別保持由有多個零件供給部8A、8B、18A、18B的上述零件供給裝置8、18分別供給的上述零件的零件保持部件例如吸附嘴10，如果上述多個吸附嘴10的排列方向與上述零件供給裝置8、18的上述零件供給部8A、8B、18A、18B的排列方向為同一方向并且上述多個吸附嘴10的排列間隔與上述零件供給裝置8、18的上述零件供給部8A、8B、18A、18B的排列間隔相同，則能用上述多個吸附嘴10同時一次吸附保持上述零件供給部8A、8B、18A、18B上的上述多個零件，可以進一步縮短安裝節(jié)奏。
另外，在進行用上述第1安裝部101的上述零件的供給、保持、識別及安裝動作和上述第1電路板2a的搬入、在第1安裝位置FB的定位以及搬出動作，另一方面，進行與用上述第1安裝部101的各動作獨立且用第2安裝部102的上述零件的供給、保持、識別以及安裝動作和上述第2電路板2b的搬入、在第2安裝位置SB的定位、及搬出動作，并在上述第1安裝部101和上述第2安裝部102中的一方的安裝部進行識別動作或安裝動作的時，可以規(guī)定在另一方的安裝部不進行上述電路板的搬入搬出。如若這樣，可以更精確地進行識別動作和安裝動作。
另外，可以有選擇地選用相對于上述第1電路板2a，以相同相位把上述第2電路板2b搬入上述第2安裝部102進行上述零件的供給、保持、識別以及安裝動作和在上述第2電路板2b的安裝位置SB的定位以及搬出動作的相同相位模式用動作程序、以及相對于上述第1電路板2a，把上述第2電路板2b的相位轉180度搬入上述第2安裝部102進行上述零件的供給、保持、識別以及安裝動作和上述第2電路板2b的搬入、在安裝位置SB的定位以及搬出動作的反轉模式用動作程序。如若這樣，則可以根據安裝動作從相同相位模式用動作程序和反轉模式用動作程序當中選擇最佳的程序，并可以進一步提高生產率。
另外，具有相對于上述第1電路板2a，以相同相位把上述第2電路板2b搬入上述第2安裝部102進行上述零件的供給、保持、識別以及安裝動作和進行在上述第2電路板2b的安裝位置B的定位以及搬出動作的相同相位模式用動作程序，以及相對于上述第1電路板2a，把上述第2電路板2b的相位轉180度搬入上述第2安裝部102進行上述零件的供給、保持、識別以及安裝動作和進行在上述第2電路板2b的安裝位置B的定位以及搬出動作的反轉模式用動作程序，并且相同相位模式用動作程序與反轉模式用動作程序，其進行上述零件的供給、保持、識別以及安裝動作和在第2電路板2b的安裝位置B的定位以及搬出動作的各基本動作的基本動作程序相同，只是進行各基本動作時的動作數據部不同，可以有選擇地選用相同相位模式用動作程序及反轉模式用動作程序。如若這樣，可以共用兩個安裝部101、102的基本動作程序，并更有效地進行程序的編制。
另外，具有用于進行在上述第1安裝部101的上述零件的供給、保持、識別以及安裝動作和上述第1電路板2a的搬入、在安裝位置B的定位以及搬出動作的第1安裝部用動作程序，和與上述第1安裝部用動作程序不同的用于進行在第2安裝部102的上述零件的供給、保持、識別以及安裝動作及上述第1電路板2a的搬入、在安裝位置B的定位以及搬出動作的第2安裝部用動作程序，可以在上述第1安裝部101使用上述第1安裝部用動作程序，在上述第2安裝部102使用上述第2安裝部用動作程序。如若這樣，則可以不受其他安裝部的安裝動作影響，進行對應于各安裝部的安裝動作的最佳的動作。
另外，也可以考慮到上述第1安裝部101和上述第2安裝部102的裝置結構信息，來定上述第1安裝部101和上述第2安裝部102的各個應搬入電路板的種類及電路板的相位。這樣，可以根據各安裝部上的裝置結構把電路板的相位設定于最佳的狀態(tài)并進行最佳的安裝動作。例如，在第1安裝部101配置了作為第1識別裝置9的二維攝像機9a，但在第2安裝部102只配置了作為第2識別裝置19的三維攝像機19b時，可以在第2安裝部102只進行用三維的零件識別的安裝動作，并在配置了二維攝像機9a的第1安裝部101上進行用二維的零件識別。
即使在上述第1安裝部101進行的上述零件的供給、保持、識別以及安裝動作和上述第1電路板2a的搬入、定位以及搬出動作，另外，進行與上述第1安裝部101的各動作獨立并在上述第2安裝部102進行的上述零件的供給、保持、識別以及安裝動作和上述第2電路板2b的搬入、定位以及搬出動作的同時，在上述第1安裝部101和上述第2安裝部102其中一方的安裝部、因錯誤而不進行上述零件的供給、保持、識別以及安裝動作及上述電路板的搬入、定位以及搬出動作，在另一方安裝部也可以進行上述零件的供給、保持、識別以及安裝動作和上述電路板的搬入、定位以及搬出動作。以圖8為基礎對此進行具體的說明。圖8是一系列零件安裝電路板生產系統(tǒng)。900是在電路板上在規(guī)定處用膏狀焊錫進行印刷焊盤等的膏狀焊錫印刷裝置，901、902、903是電路板的搬運路線變更裝置，904是進行軟熔工序的軟熔裝置，905是電路板搬運通道。另外，1-1、1-2、1-3是第1臺、第2臺、第3臺的上述實施例的零件安裝裝置，101-1、101-2、101-3是第1臺、第2臺、第3臺的各零件安裝裝置上的第1安裝部，102-1、102-2、102-3是第1臺、第2臺、第3臺的各零件安裝裝置上的第2安裝部。這樣，用該零件安裝電路板生產系統(tǒng)，其標準的是，從膏狀焊錫印刷裝置906搬出的電路板，通過搬運通道905用搬運路線變更裝置901被適當地分配到第1搬運路線(圖8的下側搬運路線)和第2搬運路線(圖8的上側搬運路線)，并把兩張電路板2a、2b搬入第1臺零件安裝裝置1-1，用第1安裝部101-1和第2安裝部102-1分別進行安裝動作。安裝動作結束后，把兩張電路板2a、2b經由搬運路線變更裝置902搬入第2臺零件安裝裝置1-2。然后，用第1安裝部101-2和第2安裝部102-2分別進行安裝動作。安裝動作結束后，把兩張電路板2a、2b經由搬運路線變更裝置903搬入第3臺零件安裝裝置1-3。然后，用第1安裝部101-3和第2安裝部102-3分別進行安裝動作。安裝動作結束后，被搬入軟熔裝置904并進行軟熔工序，完成零件安裝電路板。這些各個裝置由控制裝置1000的控制進行動作。
在這樣的一系列零件安裝電路板生產系統(tǒng)上，如果，由于在第1臺零件安裝裝置1-1的第1安裝部101-1上產生供給錯誤、保持錯誤、識別錯誤或安裝錯誤，安裝動作被停止，則在第1臺零件安裝裝置1-1的第2安裝部101-2上，或繼續(xù)安裝動作、或使其停止。在繼續(xù)安裝動作時，一旦該電路板2b的安裝動作結束，則從第2安裝部101-2搬出，并接受下一張電路板的搬入。這時，接受本來應在第1安裝部101-1安裝的下一張電路板2a，并使該電路板在第2安裝部101-2上不安裝地原封不動地通過，并搬入搬運路線變更裝置902。然后，在搬運路線變更裝置902上，把第2搬運路線上的電路板2a移動到第1搬運路線側以后，搬入第2臺零件安裝裝置1-2的第1安裝部101-2內，并用第1安裝部101-2進行與本來應在第1臺零件安裝裝置1-1的第1安裝部101-1進行的安裝動作相同的安裝動作。這時，由控制裝置1000向第2臺零件安裝裝置1-2供給用第1臺零件安裝裝置1-1的第1安裝部101-1的安裝動作數據及動作程序等安裝動作所必須的信息，并以此可以沒有任何問題地進行相同的安裝動作。但是，在第1臺零件安裝裝置1-1的第1安裝部101-1與第2臺零件安裝裝置1-2的第1安裝部101-2上，其裝置結構必須基本相同。據此，可以不受一方在安裝部的各種錯誤(例如，供給錯誤、保持錯誤、識別錯誤或安裝錯誤)等的影響繼續(xù)安裝動作，即使在另一方安裝部的安裝動作因錯誤而停止，也可以維持一定的生產率。
另外，具有即使在不進行在上述第1安裝部101和上述第2安裝部102中的任何一方的安裝部的安裝動作時，也繼續(xù)在另一方的安裝部的安裝動作的連續(xù)模式，和停止在另一方的安裝部的安裝動作的停止模式，并可以有選擇地使用任何模式。這樣，可以根據上述零件安裝裝置或與其下游相鄰的裝置，適當地選擇連續(xù)模式和停止模式并選擇最佳的模式，并且即使在不進行于任何一方安裝部的安裝動作時也可以進行從包含上述零件安裝裝置的生產系統(tǒng)全體的立場出發(fā)的最佳動作。
另外，具有即使在不進行在上述第1安裝部101和上述第2安裝部102中的任何一方的安裝部的安裝動作時，也繼續(xù)在另一方的安裝部的對該安裝中的電路板的安裝動作而不進行下一個電路板的安裝動作的第1連續(xù)模式，和不僅該安裝中的電路板也進行下一張電路板的安裝動作的第2續(xù)模式，和停止在另一方的安裝部的安裝動作的停止模式，并可以有選擇地使用任何一個模式。這樣，可以適當地選擇第1連續(xù)模式、第2連續(xù)模式和停止模式并選擇最佳的模式，并且即使不進行在任何一方在安裝部的安裝動作時也可以進行從包含上述零件安裝裝置的生產系統(tǒng)全體的立場出發(fā)的最佳動作。
另外，具有連續(xù)連接兩臺上述任何零件安裝裝置，并且在第1臺上述零件安裝裝置上不進行第1安裝部101和第2安裝部102中的任何一方的在安裝部的安裝動作時、在另一方安裝部繼續(xù)安裝動作的第3連續(xù)模式、不在第1臺上述零件安裝裝置的另一方安裝部、而在第2臺上述零件安裝裝置的第1安裝部101和第2安裝部102中的任何一方的安裝部繼續(xù)安裝動作的第4連續(xù)模式、在第1臺上述零件安裝裝置的另一方安裝部停止安裝動作的停止模式，并可以成為有選擇地使用任何模式的零件安裝系統(tǒng)。這樣，可以適當地選擇第3連續(xù)模式、第4連續(xù)模式和停止模式并選擇最佳的模式，并且即使不進行在上述第1臺上述零件安裝裝置的在任何一方安裝部的安裝動作，也可以用上述第1臺上述零件安裝裝置的另一方安裝部和第2臺上述零件安裝裝置的安裝部的任何安裝部進行代替的安裝動作，以此可以進行從包含上述第2臺零件安裝裝置的生產系統(tǒng)全體的立場出發(fā)的最佳動作。
另外，可以利用上述第1安裝部101上的在電路板安裝位置的基準位置的指導信息(例如，能使電路板的角部與安裝定位搬運部的定位部接觸的基準位置的指導信息)等作為上述第2安裝部102上的在電路板的基準位置的指導信息。因此，可以省掉在每個安裝部進行指導動作的麻煩。
另外，還可以有選擇地進行使上述第1安裝部101的上述第1電路板2a的搬運動作與上述第2安裝部102的上述第2電路板2b的搬運動作同步的同步模式、使上述第1安裝部101的上述第1電路板2a的搬運動作與上述第2安裝部102的上述第2電路板2b的搬運動作不同步的非同步模式。因此可以根據電路板的種類和安裝動作等，從同步模式和非同步模式中選擇最佳的模式并進行安裝動作，可以進一步提高安裝節(jié)奏。特別是，在同一型號電路板的安裝動作中選擇同步模式時，由于在雙方安裝部的安裝動作同時開始并同時結束，所以能進一步提高安裝節(jié)奏。
另外，把上述零件安裝裝置配置在緊挨軟熔爐之前，并在把安裝完了的電路板搬入在軟熔爐的軟熔工序時，可以從第1安裝部101和第2安裝部102同步地把上述第1電路板2a和上述第2電路板2b搬出。因此，可以在把上述第1電路板2a和上述第2電路板2b同時搬入軟熔爐并同時進行軟熔工序，與分別在不同的時刻把上述第1電路板2a和上述第2電路板2b搬入軟熔爐并進行軟熔工序時相比，可以高效地進行軟熔工序。
并且，如圖3所示，在各裝載機1A、11A、各安裝定位搬運部B、11B、各卸載機1C、11C上，若在電路板搬運方向的前后端部的兩方向分別具有電路板定位用限位器32和電路板到達檢測傳感器(無圖示)，則可以用任何電路板搬運方向的前后端部定位電路板2a、2b，所以在各零件安裝作業(yè)區(qū)域201、202上，可以根據電路板2a、2b的大小、應安裝零件位置的分布狀態(tài)、從零件供給裝置吸附保持零件的位置的分布狀態(tài)等信息任意決定將電路板2a、2b定位的各安裝前待機位置FA，SA、各安裝位置FB，SB、各安裝后待機位置FC、SC。
另外，在設置托盤式零件供給部以取代第1零件供給部8A或8B或者第2零件供給部18A或18B時，也可以設置自動托盤式交換裝置，自動地更換托盤式零件供給部。因此，可以在零件安裝過程中不因零件供給裝置的零件不足等停止安裝動作而連續(xù)地進行零件供給，并且，可以實現(xiàn)提高在所謂安裝速度快的實際生產時的能力、即實際生產能力。
另外，若把各零件供給部或其自動交換裝置、各識別裝置、各裝載機、各安裝定位搬運部、各卸載機等的上述零件安裝裝置的各構成要素模量化，則能通過根據對今后的安裝裝置的改良進行適當交換而使上述零件安裝裝置進步。即，以基本要素作為基礎，只更換各構成要素的模量，就可以使上述零件安裝裝置進步。并且，若把如上所述的構成要素模量化，即使在更換電路板或零件的品種時也可以只適當地更換各構成要素的模量就能對應電路板或零件的品種更換。并且，也可以提高單位裝置設置面積的生產率、即面積生產率。
另外，上述零件安裝裝置的零件安裝作業(yè)區(qū)域200被兩分割為第1零件安裝作業(yè)區(qū)域201和第2零件安裝作業(yè)區(qū)域202，但不局限于均勻地兩分割，也可以按任意的比例進行兩分割。
(實施例2)下面，參照圖10～圖22說明本發(fā)明的實施例2的零件安裝系統(tǒng)以及方法。
在該實施例2中，如圖10所示，是在連接多臺上述第1的實施例的零件安裝裝置并構成電子零件安裝電路板生產線時，能把應安裝零件的電路板(未安裝電路板或未加工電路板)2c高效地搬入各零件安裝裝置并把安裝完畢的電路板2d搬出的裝置。但是，在該實施例2中，是以從印刷機搬出且不安裝電子零件的電路板為對象的裝置，但本發(fā)明不局限于此，例如，也適合在電子零件安裝電路板的生產線途中、對已經安裝了一部分電子零件的電路板再安裝電子零件的情況，這時，在以下說明中的「未安裝電路板」，意味著已經安裝了一部分電子零件的電路板。
圖10是在上述實施例2的零件安裝系統(tǒng)中，把3臺上述實施例1的圖1的零件安裝裝置連接并構成一個安裝裝置組。連接兩個該安裝裝置組，并分別稱為安裝裝置組A、安裝裝置組B。在安裝裝置組A的前工序側、在安裝裝置組A的后工序側和安裝裝置組B的前工序側、安裝裝置組B的后工序側的3處，設置了能在與電路板2的搬運方向垂直的方向移動且能把電路板2轉動180度的第1、第2、第3連接搬運部CC1、CC2、CC3(相當于實施例1的搬運路線變更裝置901、902、903。)。其結果是，由安裝裝置組A、安裝裝置組B、第1、第2、第3連接搬運部CC1、CC2、CC3構成了電子零件安裝電路板生產線。圖10中的上下方向的箭頭表示連接搬運部CC的移動方向。
圖11是本發(fā)明的實施例2的零件安裝系統(tǒng)的第1連接搬運部CC1的動作流程圖。
圖12是本發(fā)明的實施例2的零件安裝系統(tǒng)的第2連接搬運部CC2的動作流程圖。
圖13是本發(fā)明的實施例2的零件安裝系統(tǒng)的第3連接搬運部CC3的動作流程圖。
圖14是圖10的電路板搬運方向的上游側的安裝裝置組A與第1連接搬運部CC1的放大概略俯視圖。圖中上下方向的箭頭表示第1連接搬運部CC1的移動方向。
圖15是圖10的電路板搬運方向的上游側的安裝裝置組A中的最上游側的零件安裝裝置A1與第1連接搬運部CC1及其上游的印刷機900的放大概略俯視圖。圖中上下方向的箭頭表示第1連接搬運部CC1的移動方向，橫向的箭頭表示電路板搬運方向。
圖16是表示圖10的電路板搬運方向的上游側的安裝裝置組A中的最下游側的零件安裝裝置AIII、第2連接搬運部CC2、下游側的安裝裝置組B中的最上游側的零件安裝裝置BI的放大概略俯視圖。圖中上下方向的箭頭表示第2連接搬運部CC2的移動方向，橫向的箭頭表示電路板搬運方向。
圖17是表示圖10的電路板搬運方向的下游側的安裝裝置組B中的最下游側的零件安裝裝置BIII、第3連接搬運部CC3以及其下游側的軟熔裝置904的放大概略俯視圖。圖中上下方向的箭頭表示第3連接搬運部CC3的移動方向，橫向的箭頭表示電路板搬運方向。
圖18是表示在圖10的實施例2的零件安裝系統(tǒng)中，兩個安裝裝置組A、B與第1以及第2連接搬運部CC1、CC2的概略俯視圖。圖中上下方向的箭頭表示第1以及第2連接搬運部CC1、CC2的移動方向，橫向的箭頭表示電路板搬運方向。
圖19是上述實施例2的零件安裝系統(tǒng)的電子零件安裝電路板生產線的控制部分構造的方塊圖。
圖20是在上述實施例2的零件安裝系統(tǒng)的電子零件安裝電路板生產線上，各個零件安裝裝置的控制裝置1000的實施例2的零件安裝系統(tǒng)的特有部分的局部方塊圖。
圖21是上述實施例2的零件安裝系統(tǒng)的電子零件安裝電路板生產線的上述連接搬運部CC的一例的立體圖。
圖22是圖21的上述連接搬運部CC的俯視圖。
上述零件安裝系統(tǒng)的上述安裝裝置組A的3臺零件安裝裝置AI、AII、AIII中的圖10的前側，配置有前側安裝部A1、A2、A3(相當于圖1的第1安裝部101。)，后側配置有后側安裝部a1、a2、a3(相當于圖1的第2安裝部102。)，并用前側安裝部A1和后側安裝部a1構成第1號一臺零件安裝裝置AI、用前側安裝部A2和后側安裝部a2構成第2號一臺零件安裝裝置AII、用前側安裝部A3和后側安裝部a3構成第3號一臺零件安裝裝置AIII。同樣，安裝裝置組B的3臺零件安裝裝置BI、BII、BIII中的圖10的前側配置有前側安裝部B1、B2、B3(相當于圖1的第1安裝部101。)，后側配置有后側安裝部b1、b2、b3(相當于圖1的第2安裝部102。)，并用前側安裝部B1和后側安裝部b1構成第1號一臺零件安裝裝置BI、用前側安裝部B2和后側安裝部b2構成第2號一臺零件安裝裝置BII、用前側安裝部B3和后側安裝部b3構成第3號一臺零件安裝裝置BIII。與圖1的零件安裝裝置一樣，各安裝部具有裝載機L(為安裝前搬運部的一例，相當于實施例1的第1裝載機1A或第2裝載機2A。)、Y工作臺T(安裝搬運部的一例，相當于實施例1的第1安裝定位搬運部1B或第2安裝定位搬運部11B。)、卸載機U(為安裝后搬運部的一例，相當于實施例1的第1卸載機1C或第2卸載機2C。)。并且，在前側安裝部與后側安裝部的中間，具有旁路通道BP(相當于實施例1的旁路搬運部30。)。
另外，由安裝裝置組A的一連串的前側安裝部A1、A2、A3的裝載機LA1、Y工作臺TA1、卸載機UA1，裝載機LA2、Y工作臺TA2、卸載機UA2，裝載機LA3、Y工作臺TA3、卸載機UA3構成第1安裝通道JA。由安裝裝置組A的一連串的后側安裝部a1、a2、a3的裝載機La1、Y工作臺Ta1、卸載機Ua1，裝載機La2、Y工作臺Ta2、卸載機Ua2，裝載機La3、Y工作臺Ta3、卸載機Ua3構成第2安裝通道Ja。由分別配置于安裝裝置組A的3臺零件安裝裝置AI、AII、AIII的中央部的第1～第3旁路搬運部BP1、BP2、BP3構成第1旁路通道BPA。
另外，由安裝裝置組B的一連串的前側安裝部B1、B2、B3的裝載機LB1、Y工作臺TB1、卸載機UB1，裝載機LB2、Y工作臺TB2、卸載機UB2，裝載機LB3、Y工作臺TB3、卸載機UB3構成第1安裝通道JB。由安裝裝置組B的一連串的后側安裝部b1、b2、b3的裝載機Lb1、Y工作臺Tb1、卸載機Ub1，裝載機Lb2、Y工作臺Tb2、卸載機Ub2，裝載機Lb3、Y工作臺Tb3、卸載機Ub3構成第2安裝通道Jb。由分別配置于安裝裝置組B的3臺零件安裝裝置BI、BII、BIII的中央部的第4～第6旁路搬運部BP4、BP5、BP6構成第2旁路通道BPB。
上述各旁路搬運部BP，或者，至少在電路板搬運方向的下游側的旁路搬運部BP，若由上側旁路通道、和配置于上側旁路通道的下側的下側旁路通道構成，則即使設置面積小也可以確保兩條旁路通道，并可更有效地提高空間利用率。并且這時，例如，也可以在與上側旁路通道大致同一面上配置各安裝通道，并把上側旁路通道作為未安裝電路板搬運專用通道，把下側旁路通道作為安裝完畢電路板搬運專用通道。
另外，上述各旁路搬運部BP，或者，至少在電路板搬運方向的下游側的旁路搬運部BP，若由左右并排配置的兩個旁路搬運部構成，則可以更簡單地設置多個旁路通道。
各連接搬運部CC(CC1、CC2、CC3)，接受從與各連接搬運部CC相鄰的電路板搬運方向上游側的任何一條通道來的一張電路板2(2a、2b、2c、2d)，并能向與各連接搬運部CC相鄰的電路板搬運方向下游側的任何一條搬運通道搬出。各連接搬運部CC，構成大致與上述裝載機L(LA1、LA2、LA3、La1、La2、La3、LB1、LB2、LB3、Lb1、Lb2、Lb3)、上述Y工作臺T(TA1、TA2、TA3、Ta1、Ta2、Ta3、TB1、TB2、TB3、Tb1、Tb2、Tb3)、上述卸載機U(UA1、UA2、UA3、Ua1、Ua2、Ua3、UB1、UB2、UB3、Ub1、Ub2、Ub3)的結構相同，并與實施例1的零件安裝裝置的上述第1及第2裝載機1A，2A、第1及第2安裝定位搬運部1B，2B、第1及第2卸載機1C，2C的結構大致相同，能用一個連接搬運部用馬達或兩個連接搬運部用馬達等的驅動裝置沿電路板搬運方向同步驅動一對皮帶。并且，例如，根據預先儲存于存儲器MEM或數據庫1001中的電路板2的尺寸數據，并根據搬運的電路板2的寬度，至少能把一方的皮帶的位置相對于另一方的皮帶位置移動，并進行對應于路板2寬度的寬度調整。具體的是，通過驅動寬度方向調整用馬達等，使配置于寬度方向的滾珠絲杠旋轉，并使支撐固定于與滾珠絲杠螺紋噛合的螺母部一方的皮帶的部件可以進行相對于支撐另一方皮帶的部件沿寬度方向的離開靠近。若上述寬度調整用馬達是脈沖馬達，則可以供給由控制裝置1000等的自動寬度對齊脈沖信號，以此使脈沖馬達只轉動脈沖部分而進行寬度調整。該寬度調整動作，不在用連接搬運部CC的電路板檢測傳感器DC檢測電路板時進行，而只在不檢測電路板時進行。
另外，圖21及22是上述連接搬運部CC的一例。詳細有待后述。把電路板2搬入搬出的一對搬運軌道部112、112，被裝載于旋轉裝置121上，且旋轉裝置121，能用旋轉促動器等的旋轉驅動裝置122轉動至少180度、最好能只轉360度。旋轉裝置121，用兩個氣缸3021、3022等后述的第2移動裝置301的驅動部302向與電路板搬運方向垂直的方向移動，能相對于上述第1安裝通道JA、第1旁路通道BPA、第2安裝通道Ja的任何一個通道搬運被保持于一對搬運軌道部112、112上的電路板2。氣缸3021，能把旋轉裝置121定位于上述第1安裝通道JA和第1旁路通道BPA的任何一方，且氣缸3022，能把旋轉裝置121定位于上述第1安裝通道JA和上述第2安裝通道Ja的任何一方。并且，當第1旁路通道BPA由上下兩個旁路通道構成時，用旋轉促動器等第1移動裝置1201的驅動部1202使旋轉裝置121升降，這樣能把電路板搬運到各個旁路通道上。309是上述連接搬運部CC的控制部，接受以下詳述的各種信號并根據所接受的信號，控制電路板分配或集中動作，并輸出以下詳述的各種信號。另外，最好在各搬運軌道部112的兩端部或至少一端部上設置縮小用軌道1121，并能通過彎曲或伸縮盡可能縮小旋轉裝置121在旋轉時的旋轉半徑。
以下，以上述連接搬運部CC為例，參照圖21～圖27詳細說明向電子零件安裝裝置供給電路板2的電路板搬運裝置，且進一步詳細說明對多個電路板搬運路線進行分配電路板2的電路板搬運裝置。并且，對各圖上的相同構造部分使用了相同的符號。
圖21表示上述連接搬運部CC，圖22是圖21的上述連接搬運部一例的電路板搬運裝置的俯視圖，用上述電路板搬運裝置，把從上游側的第1傳送器位置11-1、第2傳送器位置11-2、第3傳送器位置12-2的任何一方搬入的電路板2、搬運到下游側的第1電路板搬運用傳送器部21、第2電路板搬運用傳送器部22、第3電路板搬運用傳送器部23、第4電路板搬運用傳送器部24的任何一方上。并且，第1電路板搬運用傳送器部21、第3電路板搬運用傳送器部23、第4電路板搬運用傳送器部24被配置在同一高度上，且第2電路板搬運用傳送器部22，作為第2旁路通道用被配置在第4電路板搬運用傳送器部24的上方或下方，但也可以如先前的實施例那樣不進行配置。
上述電路板搬運裝置CC，具有搬運旋轉裝置1101、第1移動裝置1201、第2移動裝置301和控制部309，把該各個裝置歸整形成一個裝置，并實施電路板搬運裝置的功能。由于把上述搬運旋轉裝置1101等各個裝置歸整形成為一個裝置，所以電路板搬運裝置CC，如圖22所示，與在電路板2的搬運方向3Y上沒有軌道縮短裝置的以往的連接搬運部相比，可以把設置空間非常小型化。具體的一例是，以往的連接搬運部的設置空間約要1.8m，而本實施例的電路板搬運裝置CC不超過約0.45m。以下，詳細說明上述搬運旋轉裝置1101、第1移動裝置1201、第2移動裝置301和控制部309。
首先，說明上述搬運旋轉裝置1101。
搬運旋轉裝置1101，具有保持搬運裝置111、旋轉裝置121和軌道縮短裝置131，并進行沿上述搬運方向3Y的電路板2的搬運及電路板2的旋轉，且還進行軌道的縮短動作。
上述保持搬運裝置111，如圖24、圖25所示，是保持電路板2并向上述搬運方向3Y搬運的裝置，具有一對搬運軌道部112、搬運皮帶113、驅動該搬運皮帶113的皮帶驅動部114。各個上述搬運軌道部112，具有能支撐沿上述搬運方向3Y的電路板2的兩側的邊緣部且沿搬運方向3Y延伸的軌道部件1127、如后所詳述地被安裝于各軌道部件1127的兩端部并能相對于軌道部件1127轉動、在上述軌道縮短裝置131上移動于搬運位置1122與折疊位置1123之間的縮小用軌道1121。各搬運軌道部112，被設在底板1124上，并且根據被搬運的電路板2的寬度尺寸，可以調整沿與上述搬運方向3Y及被搬運的電路板2的厚度方向4Y垂直的垂直方向5Y的搬運軌道部112之間的寬度尺寸，以此如圖25上側所示的搬運軌道部112，沿在底板1124上沿上述垂直方向5Y鋪設的一對滑軌1125，以使旋轉螺釘1126繞其圓周方向轉動而能以此移動。
上述搬運皮帶113，是沿搬運軌道部112延伸、以承載電路板2的兩側的邊緣部來支撐電路板2并向搬運方向3Y搬運的皮帶。上述皮帶驅動部114，具有驅動上述搬運皮帶113的本實施例的馬達1142和如圖24所示的安裝于上述馬達1142的輸出軸上的皮帶輪1141-1、皮帶張緊用皮帶輪1141-2、搬運用皮帶輪1141-3～1141-9，且上述搬運皮帶113如圖所示地被繞在各皮帶輪1141-3～1141-9上，使電路板2按皮帶輪1141-1→1141-9→1141-1的順序沿上述搬運方向3Y移動。
另外，上述搬運皮帶113、皮帶驅動部114以及皮帶輪1141-2～1141-9，被設在各個搬運軌道部112上。
根據由上述構成形成的保持搬運裝置111，電路板2，在分別設于一對搬運軌道部112上的搬運皮帶113上，且在電路板2的兩側的上述邊緣部被支撐的狀態(tài)下，用上述馬達1142的驅動被向上述搬運方向3Y搬運。
上述旋轉裝置121，如圖23所示，是以沿上述電路板2的厚度方向4Y的旋轉軸1237為中心、在該旋轉軸1237的繞軸方向124上使上述保持搬運裝置111旋轉的裝置，具有作為旋轉用驅動源的旋轉促動器122、被該旋轉促動器122驅動并使上述保持搬運裝置111旋轉的旋轉機構123。以下對該旋轉機構123進行說明。
如圖23、圖26所示，被安裝在該旋轉機構123的底板125上的上述旋轉促動器122的輸出軸122a，被安裝在傳遞旋轉驅動的旋轉桿1231的一端，且在該旋轉桿1231的另一端上，可轉動地安裝著具有軸1232的桿1233的一端。在上述桿1233的另一端上，可轉動地安裝著行星齒輪1234。在該行星齒輪1234上噛合著內齒輪1235和齒輪1236，并在上述齒輪1236上安裝著被固定于旋轉軸1237上的金屬板1237a。上述旋轉軸1237，通過兩個軸承1111被可沿其圓周方向轉動地支撐在支撐上述底板125的該電路板搬運裝置CC的機架1110上，且上述旋轉軸1237的一端與上述保持搬運裝置111的上述底板1124連接，其另一端與后述的軸2035連接。另外，旋轉升降兼用軸1238，能插入上述金屬板1237a的導向孔內。另外，1239是限位器。另外，上述機架1110，被安裝在安裝于沿垂直方向5Y鋪設于該電路板搬運裝置CC的臺架1120上的滑塊3031上的底板3032上。
現(xiàn)說明如上構成的旋轉機構123的動作。
根據旋轉促動器122的輸出軸122a向其圓周方向126正轉，通過旋轉桿1231、軸1232以及桿1233，并由行星齒輪1234、內齒輪1235及齒輪1236，旋轉軸1237及金屬板1237a向上述軸方向124從第1位置127向第2位置128轉180度。因此，與旋轉軸1237連接的上述保持搬運裝置111轉180度。并且，以使旋轉促動器122的輸出軸122a反轉，可以使旋轉軸1237及金屬板1237a從上述第2位置128向第1位置127轉180度。
另外，在本實施例中如上所述，用旋轉促動器122作為旋轉用的驅動部，但也可以用馬達。另外，在圖24、圖26說明的是向水平方向旋轉的結構實例，但同樣也可以在其他的垂直方向或傾斜方向實施。
下面，參照圖24及圖25說明上述軌道縮短裝置131。另外，該軌道縮短裝置131，以同樣的構造設在上述保持搬運裝置111的各個搬運軌道部112上。
符號132，是該軌道縮短裝置131的驅動部，在本實例中使用氣缸。該驅動部132的輸出軸，與能以中央部133a為轉動中心而轉動地安裝在上述搬運軌道部112上的旋轉桿133的一端連接。另外，在該旋轉桿133的上述一端部上，可轉動地連接著連接用桿134的一端，且該桿134的另一端，與設于縮小用軌道1121-1上的旋轉桿1121a的一端可轉動地連接。與其同樣，在上述旋轉桿133的另一端部上，可轉動地連接著連接用桿135的一端，且該桿135的另一端，與設于縮小用軌道1121-2上的旋轉桿1121a的一端可轉動地連接。另外，在圖24及圖25中，為了方便說明，把位于右側的縮小用軌道1121作為縮小用軌道1121-1、把位于左側的縮小用軌道1121作為縮小用軌道1121-2。
上述縮小用軌道1121-1以圖24所示的皮帶輪1141-3的旋轉軸為旋轉中心，上述縮小用軌道1121-2以皮帶輪1141-8的旋轉軸為旋轉中心，如上所述以能轉動于搬運位置1122與折疊位置1123之間的方式，能轉動地被安裝在各個搬運用軌道112上。因此，上述皮帶輪1141-3及皮帶輪1141-8，可以說是上述縮小用軌道1121的轉動中心用皮帶輪。
并且，在上述縮小用軌道1121的分別的一端上，設有上述皮帶輪1141-5、1141-7，且上述皮帶輪1141-5、1141-7的旋轉軸，被配置在以上述皮帶輪1141-3及皮帶輪1141-8為中心的圓周位置上。因此，各縮小用軌道1121，即使以上述皮帶輪1141-3及皮帶輪1141-8為中心轉動于上述搬運位置1122與折疊位置1123之間時，皮帶輪1141-3與皮帶輪1141-4的距離、及皮帶輪1141-8與皮帶輪1141-7的距離也不變化。從而，即使在各縮小用軌道1121如上述轉動時，作用于上述搬運皮帶113上的張力也不產生變化。
現(xiàn)說明如上述構成的軌道縮短裝置131的動作。
以使上述驅動部132的輸出軸向箭頭136a方向移動、并使旋轉桿133以上述中央部133a為中心向箭頭137a方向轉動，使桿134、135移動，上述縮小用軌道1121-1、1121-2的各旋轉桿1121a向箭頭138a方向移動。因該移動，上述縮小用軌道1121-1以皮帶輪1141-3的旋轉軸為旋轉中心，上述縮小用軌道1121-2以皮帶輪1141-8的旋轉軸為旋轉中心，從搬運位置1122向折疊位置1123轉動。
另一方面，使上述驅動部132的輸出軸向箭頭136b方向移動，則旋轉桿133向箭頭137b方向轉動，且上述各旋轉桿1121a向箭頭138b方向移動。因此，各縮小用軌道1121，從上述折疊位置1123向上述搬運位置1122轉動。
如上所述，以設置上述軌道縮短裝置131，可以把設于搬運軌道部112兩端部的縮小用軌道1121折疊，并能縮短搬運軌道部112的全長。因此，在不折疊縮小用軌道1121，并在上述旋轉裝置121上旋轉上述保持搬運裝置111時，搬運軌道部112的端部所描繪的范圍，是圖25上用符號139a所示的圓。另一方面，在把縮小用軌道1121折疊后轉動時，搬運軌道部112的端部所描繪的范圍，比上述范圍139a窄，是符號139b所示的圓。因此，與以往相比能以少的空間使電路板2轉動，且不需要向以往一樣地為了旋轉動作而把搬運軌道部112升降。并且，設置了上述軌道縮短裝置131，也是回避與相鄰的輸送器或開動的裝置的干涉的有效對策。
另外，如上所述，通過追加了皮帶輪1141-4、1141-7、支撐皮帶輪之間的搬運皮帶113的架設一方，不用追加搬運皮帶113的張緊裝置，就能縮短搬運軌道部112的全長。
另外，如上所述在本實施例中使用氣缸作為驅動部132，但也可以用馬達。另外，也可以用旋轉促動器或馬達進行旋轉桿133的旋轉。
另外，在上述說明中是在搬運軌道部112的兩端設縮小用軌道1121，并使其兩方移動，但也可以根據設置空間等關系，只使其任何一方移動。而且也可以只在搬運軌道部112的一端設置縮小用軌道1121。
另外，在上述實施例中，縮小用軌道1121，不局限于向重力方向折彎的結構，可以采不使搬運皮帶113的張力變化、把搬運軌道部112的全長與以往相比縮短的構造。例如，可考慮用把縮小用軌道1121向反重力方向折彎、使其在相對于軌道部件1127沿其延伸方向伸縮的構造。
而且，用上述旋轉裝置121的上述保持搬運裝置111的旋轉動作、及用上述軌道縮短裝置131的縮小用軌道1121的折疊動作，可以分別進行，或同時進行。
下面，參照圖23對上述第1移動裝置1201進行說明。
上述第1移動裝置1201，具有由本實施例中的旋轉促動器組成的該第1移動裝置1201的驅動部1202、被該驅動部1202驅動并使上述旋轉軸1237沿上述厚度方向4Y移動的第1移動機構1203。
上述第1移動機構1203，具有安裝于驅動部1202的輸出軸上的旋轉桿2031、設于該旋轉桿2031的一端且凸出于該旋轉桿2031的銷子2032、一端可轉動地與上述銷子2032配合且另一端與連桿球頭2034連接并與上述旋轉軸1237同軸排列的軸2033、把一端連接在上述連桿球頭2034上并把另一端連接在上述旋轉軸1237上且與上述旋轉軸1237同軸排列的軸2035。
另外，上述驅動部1202，被固定在固定于被安裝在上述臺架1120上的上述滑塊3031上的底板3032上且向上述厚度方向4Y延伸的安裝板2036上。因此，如后所述，根據第2移動裝置301，因上述搬運旋轉裝置1101沿上述滑塊3031向上述垂直方向5Y移動，上述第1移動裝置1201也隨之移動。
另外，如上所述，因旋轉軸1237繞其圓周方向旋轉，上述軸2035也向同一方向轉動，但由于設了上述連桿球頭2034，所以軸2033不隨著上述軸2035的向圓周方向旋轉而向同樣的圓周方向轉動。
現(xiàn)說明如上構成的第1移動裝置1201的動作。
旋轉桿2031因驅動部1202的輸出軸的旋轉，從圖23所示的狀態(tài)開始旋轉，隨該旋轉軸2033的一端通過銷子2032以連桿球頭2034為支點轉動。該旋轉運動，在連桿球頭2034上被轉換為直線運動并使軸2035及上述旋轉軸1237沿上述厚度方向4Y上抬。因此，如上所述把與旋轉軸1237連接的上述保持搬運裝置111、沿上述厚度方向4Y從圖23實線所示的第1高度位置204向雙點劃線所示的第2高度位置205移動。上述第1高度位置204，例如對應于上述第2電路板搬運用輸送器部22的設置水平，上述第2高度位置205，例如對應于上述第4電路板搬運用輸送器部24的設置水平。并且，以使驅動部1202的輸出軸反轉，可以使上述保持搬運裝置111沿上述厚度方向4Y從第2高度位置205向第1高度位置204移動。
如上所述，因設置了第1移動裝置1201，可以使上述保持搬運裝置111沿上述厚度方向4Y移動。
并且，在以上的說明中是用旋轉促動器作為驅動部1202，但也可以用馬達。另外，上述厚度方向4Y，在本實施例中相當于垂直方向的上下方向，但在其他的水平方向或傾斜方向也同樣能實施。
下面，參照圖21、圖23對上述第2移動裝置301進行說明。
該第2移動裝置301，是用于把上述的搬運旋轉裝置1101及安裝于該搬運旋轉裝置1101上的第1移動裝置1201沿上述垂直方向5Y移動的裝置，在本實施例中，具有帶兩個氣缸3021、3022的驅動部302和搬運部303。
上述搬運部303，具有鋪設于上述臺架1120上的一對滑塊3031、安裝于該滑塊3031上的底板3032、使沿上述垂直方向5Y鋪設于上述臺架1120上的氣缸3022滑動的滑塊3033，該底板3032，被固定在上述驅動部302上。而且，在該底板3032上，安裝著上述旋轉裝置121的上述機架1110。
上述氣缸3021，是用于把搬運旋轉裝置1101及第1移動裝置1201移動于第1電路板搬運用傳送器部21(分別相當于上述電路板搬運裝置CC在第1連接搬運部CC1時的第1安裝通道JA上，上述電路板搬運裝置CC在第2連接搬運部CC2時的第1安裝通道JB上。)與上述第2電路板搬運用傳送器部22或上述第4電路板搬運用傳送器部24(分別相當于上述電路板搬運裝置CC在第1連接搬運部CC1時的第1旁路通道BPA上，上述電路板搬運裝置CC在第2連接搬運部CC2時的第2旁路通道BPB上，上述電路板搬運裝置CC在第3連接搬運部CC3時的面向軟熔裝置904的一條搬運通道上。)之間的裝置，上述氣缸3022，是移動于上述第2電路板搬運用傳送器部22或上述第4電路板搬運用傳送器部24與上述第3電路板搬運用傳送器部23(分別相當于上述電路板搬運裝置CC在第1連接搬運部CC1時的第2安裝通道Ja上，上述電路板搬運裝置CC在第2連接搬運部CC2時的第2安裝通道Jb上。)之間的裝置。并且，上述氣缸3022，以能夠通過氣缸3021而移動的方式安裝在上述滑塊3033上。
現(xiàn)說明這樣構成的第2移動裝置301的動作。
搬運旋轉裝置1101及第1移動裝置1201，例如在被對應于第1電路板搬運用傳送器部21配置時，以使氣缸3021驅動而使氣缸3022在滑塊3033上移動。因此，被安裝在驅動部302上的搬運旋轉裝置1101及第1移動裝置1201，從第1電路板搬運用傳送器部21的配置位置向上述第2電路板搬運用傳送器部22或上述第4電路板搬運用傳送器部24的配置位置移動。進而，搬運旋轉裝置1101以及第1移動裝置1201，以使氣缸3022驅動而從上述第2電路板搬運用傳送器部22或上述第4電路板搬運用傳送器部24的配置位置向第3電路板搬運用傳送器部23的配置位置移動。
另外，使氣缸3021及氣缸3022向與上述相反方向動作，能把搬運旋轉裝置1101及第1移動裝置1201從第3電路板搬運用傳送器部23的配置位置向上述第2電路板搬運用傳送器部22或上述第4電路板搬運用傳送器部24的配置位置、進而向第1電路板搬運用傳送器部21的配置位置移動。
如本實施例所述，其用氣缸作為驅動部302，可以減小裝置的制造成本，當然，并不局限于該實施例，也可以用脈沖馬達或AC伺服馬達作為上述驅動部302。另外，作為驅動部302，例如也可以采用滾珠絲杠構造，這時用一根滾珠絲杠即可。
并且，在本實施例中，上述垂直方向5Y，是以水平方向為例進行的說明，但對于其他的垂直方向或傾斜方向也同樣可以實施。
控制部309，進行上述的搬運旋轉裝置1101、第1移動裝置1201及第2移動裝置301上的各驅動部的動作控制，并且如以下所說明的，進行電路板搬運裝置CC上的電路板2的搬運動作的控制。
現(xiàn)說明如以上說明所構成的本實施例的電路板搬運裝置CC的動作。
如圖22所示，被從前一道工序的搬運路線1212搬運來的電路板2，被搬入預先配置于第1傳送器位置11-1(分別相當于上述電路板搬運裝置CC在第1連接搬運部CC1時沿第1安裝通道JA的位置，上述電路板搬運裝置CC在第2連接搬運部CC2時沿第1安裝通道JB的位置。)上的上述搬運旋轉裝置1101的搬運軌道部112上。并且，在搬運旋轉裝置1101上，當電路板2的搬入、搬出時，上述縮小用軌道1121，被配置于搬運位置1122上。
下一道工序的裝置，例如，根據上述電路板搬運裝置CC在第1連接搬運部CC1時上游側的安裝裝置組A中的最上游側的零件安裝裝置A1、上述電路板搬運裝置CC在第2連接搬運部CC2時上游側的安裝裝置組B中的最上游側的零件安裝裝置B1、上述電路板搬運裝置CC在第3連接搬運部CC3時從軟熔裝置904的電路板要求信號，搬運旋轉裝置1101，在如上所述地用第2移動裝置301沿垂直方向5Y移動以后，在上述第1電路板搬運用傳送器部21、上述第2電路板搬運用傳送器部22或第4電路板搬運用傳送器部24、或者第3電路板搬運用傳送器部23的任何一方，把電路板搬出。但是，上述電路板搬運裝置CC在第3連接搬運部CC3時在軟熔裝置904時只在面向軟熔裝置904的一條搬運路線上搬出電路板2。
于是，在用第2移動裝置301把搬運旋轉裝置1101沿垂直方向5Y移動時，例如在從第1傳送器位置11-1向能面對第2電路板搬運用傳送器部22的第2傳送器位置11-2(分別相當于上述電路板搬運裝置CC在第1連接搬運部CC1時沿配置于第1旁路通道BPA的上方或下方的旁路通道的位置，上述電路板搬運裝置CC在第2連接搬運部CC2時沿配置于第2旁路通道BPB的上方或下方的旁路通道的位置，上述電路板搬運裝置CC在第3連接搬運部CC3時沿配置于面向軟熔裝置904的一條搬運通道的上方或下方的旁路通道的位置。)移動時，在伴隨使第2移動裝置301動作的同時使上述第1移動裝置1201動作并改變保持搬運裝置111的高度水平。另一方面，例如在從第1傳送器位置11-1向能面對第4電路板搬運用傳送器部24的第2傳送器位置11-2(分別相當于上述電路板搬運裝置CC在第1連接搬運部CC1時沿第1旁路通道BPA的位置，上述電路板搬運裝置CC在第2連接搬運部CC2時沿第2旁路通道BPB的位置，上述電路板搬運裝置CC在第3連接搬運部CC3時沿面向軟熔裝置904的一條搬運通道的位置。)移動時，為了相互的高度水平相同，只使第2移動裝置301動作即可，沒有必要使第1移動裝置1201動作并改變保持搬運裝置111的高度水平。另外，例如在從第1傳送器位置11-1向第3傳送器位置11-2(分別相當于上述電路板搬運裝置CC在第1連接搬運部CC1時沿第2安裝通道Ja的位置，上述電路板搬運裝置CC在第2連接搬運部CC2時沿第2安裝通道Jb的位置。)移動時，伴隨使第2移動裝置301動作、同時使上述旋轉裝置121動作并使上述保持搬運裝置111轉動，把電路板2的基準端面與安裝裝置26對正。并且，在進行保持搬運裝置111的上述旋轉時，在旋轉動作開始之前，使上述軌道縮短裝置131動作，把縮小用軌道1121配置在上述折疊位置1123上。
這樣，由于用第2移動裝置301一邊使搬運旋轉裝置1101沿垂直方向5Y移動，一邊同時進行向上述保持搬運裝置111的上述厚度方向4Y的移動、或向繞軸方向124的旋轉，所以與以往相比可以縮短搬運節(jié)拍。
根據以上說明的本實施例的電路板搬運裝置CC，由于具有搬運旋轉裝置1101、第1移動裝置1201、第2移動裝置301，所以能把電路板2向其厚度方向4Y、上述垂直方向5Y、上述繞軸方向124的任何方向移動。并且，即使在設置了多列搬運路線時，由于具有搬運旋轉裝置1101、第1移動裝置1201、第2移動裝置301，所以能用一臺的裝置結構向各個上述搬運路線搬運電路板2。并且，由于用一臺裝置就能構成，所以與以往相比可以格外地縮小電路板搬運裝置的設置空間。
另外，由于在搬運旋轉裝置1101上設置了軌道縮短裝置131，所以能縮小進行保持搬運裝置111的上述旋轉時的空間，并可以有助于上述保持搬運裝置的省空間化，并且防止搬運旋轉裝置1101與鄰接的其他裝置的干涉。
并且，使搬運旋轉裝置1101、第1移動裝置1201、第2移動裝置301連續(xù)地、或連續(xù)且同時地動作，例如能進行向由上階段3列、下階段1列構成的任意的搬運位置的電路板2的搬運以及電路板2的方向轉換移動。因此，與以往相比可以縮短搬運節(jié)奏。另外，可以同時進行搬運旋轉裝置1101上的電路板搬運動作、旋轉動作、第1移動裝置1201上的移動動作、第2移動裝置301上的移動動作的4個動作中的兩個以上的動作。因此，與以往相比可以縮短搬運節(jié)奏。
另外，在上述實施例的電路板搬運裝置CC上，具有搬運旋轉裝置1101、第1移動裝置1201、第2移動裝置301，但也可以構成只具有上述保持搬運裝置111及上述軌道縮短裝置131的電路板搬運裝置。例如在零件安裝裝置上所具備的向相互垂直的X、Y方向可動的X、Y工作臺板進行電路板搬入的所謂裝載機以及進行搬出的所謂卸載機上，可以采用只具有上述保持搬運裝置111及上述軌道縮短裝置131的電路板搬運裝置。這樣，以在裝載機及卸載機上采用了帶上述軌道縮短裝置131的電路板搬運裝置，而在把上述X、Y工作臺板沿X、Y方向移動時，可以使上述軌道縮短裝置131動作并縮短搬運軌道部112上的軌道長度，可以避免與上述X、Y工作臺板的干涉并確保上述X、Y工作臺板的可動范圍。
并且，在上述實施例的電路板搬運裝置CC上，第1移動裝置1201，只把上述保持搬運裝置111向上述厚度方向4Y移動，但如圖27所示，也可以是包含旋轉裝置121并把搬運旋轉裝置1101向上述厚度方向4Y移動的構造。
根據以上詳述的本發(fā)明的電路板搬運裝置，具有保持搬運裝置和軌道縮短裝置，由于用軌道縮短裝置縮短了搬運軌道部的全長，所以與以往相比可以減小電路板搬運裝置的設置空間。并且，用軌道縮短裝置，還可以實現(xiàn)防止與保持搬運裝置相鄰裝置的干涉。
另外，在具備有旋轉裝置的搬運旋轉裝置、并用旋轉裝置轉動保持搬運裝置時，由于用軌道縮短裝置縮短了搬運軌道部的全長，所以能實現(xiàn)減少在使保持搬運裝置旋轉時的空間。因此，與以往相比可以減小電路板搬運裝置的設置空間。
另外，因還具備第1移動裝置，所以能同時進行用軌道縮短裝置縮短搬運軌道部的全長的動作和把電路板向其厚度方向移動的動作。因此，即使在把多條搬運電路板的搬運路線配置在沿電路板厚度方向的不同位置時，也可以對應于各個上述搬運路線地配置上述搬運旋轉裝置。因此，既實現(xiàn)了省空間化，又可以與以往相比縮短電路板的搬運節(jié)拍。
并且，以具備第2移動裝置，既能向垂直方向移動電路板，又能進行電路板的旋轉動作及向上述厚度方向的移動動作。因此，即使在把多條搬運路線排列在同一平面上，并且把搬運路線配置于沿電路板厚度方向不同的位置上，也可以對應于各個上述搬運路線地配置上述搬運旋轉裝置。因此，既實現(xiàn)了省空間化，又可以與以往相比進一步縮短電路板的搬運節(jié)拍。
另外，由于用上述搬運旋轉裝置、上述第1移動裝置以及第2移動裝置構成一臺裝置，所以與以往的用多臺裝置構成時相比，其電路板搬運裝置的設置工作變的容易。并且，以具備進行上述搬運旋轉裝置、上述第1移動裝置以及第2移動裝置的動作控制的控制裝置能以最小的設置空間個用最短的搬運節(jié)拍實行對多列搬運通路的電路板分配及搬運。
圖19是上述實施例2的零件安裝系統(tǒng)的電子零件安裝電路板生產線的控制部分的構造圖。
如圖19所示，安裝裝置組A的控制裝置1000A、安裝裝置組B的控制裝置1000B、第1連接搬運部CC1、第2連接搬運部CC2、第3連接搬運部CC3、第1旁路通道BPA和第2旁路通道BPB被相互連接。
并且，分別獨立且個別地進行對安裝裝置組A的各個零件安裝裝置的電源供給、對安裝裝置組B的各個零件安裝裝置的電源供給、對第1連接搬運部CC1的電源供給、對第2連接搬運部CC2的電源供給和對第3連接搬運部CC3的電源供給。
用這樣的結構，可以從安裝裝置組A的控制裝置1000A和安裝裝置組B的控制裝置1000B對第1連接搬運部CC1和第2連接搬運部CC2和第3連接搬運部CC3輸出用于在各連接搬運部CC上的寬度調整的電路板尺寸信息。在各安裝裝置組中，根據該來自控制裝置的信息，可以自動地進行在裝載機L、Y工作臺T、卸載機U、旁路通道BP上的寬度調整。
另外，根據上述結構，第1連接搬運部CC1，可以從位于電路板搬運方向下游側的裝置、例如，第1、第2、第3旁路搬運部BP1、BP2、BP3及第2連接搬運部CC2和安裝裝置組A的最上游側及其下游側的零件安裝裝置AI、AII獲得電路板檢測信息，或向第1、第2旁路搬運部BP1、BP2輸出動信號及電力，驅動第1、第2旁路搬運部BP1、BP2。并且，作為一例，在實施例2中，第1連接搬運部CC1，不從第2連接搬運部CC2直接獲得電路板檢測信息，而通過第1、第2、第3旁路搬運部BP1、BP2、BP3間接地獲得，但也可以從第2連接搬運部CC2直接地獲得電路板檢測信息。
另外，根據上述結構，第2連接搬運部CC2，可以從位于電路板搬運方向下游側的裝置、例如，第4、第5、第6旁路搬運部BP4、BP5、BP6及第3連接搬運部CC3和安裝裝置組B的最上游側及其下游側的零件安裝裝置BI、BII，以及從位于電路板搬運方向上游側的裝置、例如，第3旁路搬運部BP3及安裝裝置組A的最下游側及其上游側的零件安裝裝置AII、AIII獲得電路板檢測信息，并向第3旁路搬運部BP3及第4旁路搬運部BP4輸出驅動信號及電力，驅動第3旁路搬運部BP3及第4旁路搬運部BP4。
并且，根據上述結構，第3連接搬運部CC3，可以從第4～第6旁路搬運部BP4～BP6及安裝裝置組A的最下游側的零件安裝裝置AIII及安裝裝置組B的最下游側及其上游側的零件安裝裝置BIIII、BII獲得電路板檢測信息。
因此，例如，即使停止驅動安裝裝置組A的全部或一部分零件安裝裝置或者安裝裝置組B的全部或一部分零件安裝裝置，也可以通過驅動第1連接搬運部CC1或第2連接搬運部CC2或第3連接搬運部CC3，驅動與被驅動的連接搬運部CC關連的旁路搬運部BP，可以與零件安裝裝置的驅動停止無關地進行對旁路通道的電路板搬運。
在上述安裝裝置組A的控制裝置1000A上，連接著零件安裝裝置AI的控制裝置1000AI、零件安裝裝置AII的控制裝置1000AII、零件安裝裝置AIII的控制裝置1000AIII。另外，在上述安裝裝置組B的控制裝置1000B上，連接著零件安裝裝置BI的控制裝置1000BI、零件安裝裝置BII的控制裝置1000BII、零件安裝裝置BIII的控制裝置1000BIII。
各零件安裝裝置的控制裝置，具有與圖5所示的各驅動裝置及各傳感器的連接關系，并例如如實施例1所述那樣控制各零件安裝動作。另外，圖5的裝載機1A、裝載機11A相當于裝載機L(LA1、LA2、LA3、La1、La2、La3、LB1、LB2、LB3、Lb1、Lb2、Lb3)，安裝搬運部1B、11B相當于Y工作臺T(TA1、TA2、TA3、Ta1、Ta2、Ta3、TB1、TB2、TB3、Tb1、Tb2、Tb3)，第1卸載機1C或第2卸載機2C相當于卸載機U(UA1、UA2、UA3、Ua1、Ua2、Ua3、UB1、UB2、UB3、Ub1、Ub2、Ub3)。
上述第1連接搬運部CC1，具有檢測有無電路板2的電路板檢測傳感器DC1、同步驅動用于第1連接搬運部CC1的電路板搬運的一對搬運皮帶的馬達MC1。當用電路板檢測傳感器DC1檢測出電路板2時，是正在搬運的狀態(tài)，當沒檢測出電路板2時，是可搬運電路板的狀態(tài)。
上述第2連接搬運部CC2，具有檢測有無電路板2的電路板檢測傳感器DC2、同步驅動用于第2連接搬運部CC2的電路板搬運的一對搬運皮帶的馬達MC2。當用電路板檢測傳感器DC2檢測出電路板2時，是正在搬運的狀態(tài)，當沒檢測出電路板2時，是可搬運電路板的狀態(tài)。
上述第3連接搬運部CC3，具有檢測有無電路板2的電路板檢測傳感器DC3、同步驅動用于第3連接搬運部CC3的電路板搬運的一對搬運皮帶的馬達MC3。當用電路板檢測傳感器DC3檢測出電路板2時，是正在搬運的狀態(tài)，當沒檢測出電路板2時，是可搬運電路板的狀態(tài)。
構成上述第1旁路通道BPA的第1～第3旁路搬運部BP1、BP2、BP3，具有檢測有無電路板2的電路板檢測傳感器DPA1、DPA2、DPA3，及分別同步驅動用于第1旁路搬運部BPA的搬運電路板的各一對搬運皮帶的馬達MPA1、MPA2、MPA3。當分別用電路板檢測傳感器DPA1、DPA2、DPA3檢測出電路板2時，是該旁路搬運部BP處于電路板待機狀態(tài)，另一方面當沒檢測出電路板2時是該旁路搬運部BP等待電路板狀態(tài)，且具有沒檢測出電路板2的電路板檢測傳感器DPA的旁路搬運部BP，向該旁路搬運部BP的上游側的旁路搬運部BP或連接搬運部CC輸出「電路板要求信號」。并且，在第3旁路搬運部BP3處于電路板待機狀態(tài)時，向下游側的第2連接搬運部CC2輸出「電路板等待搬出信號」。
構成上述第2旁路通道BPB的第4～第6旁路搬運部BP4、BP5、BP6，具有檢測有無電路板2的電路板檢測傳感器DPB1、DPB2、DPB3，及分別同步驅動用于第2旁路通道BPB的搬運電路板的一對搬運皮帶的馬達MPB1、MPB2、MPB3。當分別用電路板檢測傳感器DPB1、DPB2、DPB3檢測出電路板2時，是該旁路搬運部BP處于電路板待機狀態(tài)，另一方面當沒檢測出電路板2時是該旁路搬運部BP處于等待電路板狀態(tài)，且具有沒檢測出電路板2的電路板檢測傳感器DPA的旁路搬運部BP，向該旁路搬運部BP的上游側的旁路搬運部BP或連接搬運部CC輸出「電路板要求信號」。并且，在第6旁路搬運部BP6處于電路板待機狀態(tài)時，向下游側的第3連接搬運部CC3輸出「電路板等待搬出信號」。
另外，把在各零件安裝裝置的控制裝置1000上的實施例2的零件安裝系統(tǒng)的特有部分、局部地表示在圖20上。其他的結構，如圖5所示。如圖20所示，在各零件安裝裝置的控制裝置1000上，如上所述，連接著裝載機L、Y工作臺T、卸載機U、存儲器MEM，并根據儲存于存儲器MEM的程序或數據可以用控制裝置1000分別控制裝載機L及Y工作臺T及卸載機U的驅動。
上述裝載機L，具有檢測有無電路板2的電路板檢測傳感器DL、同步驅動用于上述裝載機L搬運電路板的一對搬運皮帶的馬達ML。當用電路板檢測傳感器DL檢測出電路板2時，是該裝載機L處于電路板待機狀態(tài)，另一方面，當沒檢測出電路板2時是該裝載機L處于等待電路板狀態(tài)，并且由具有等待電路板狀態(tài)的裝載機L的零件安裝裝置的控制裝置1000AI或1000AII或1000AIII或者1000BI或1000BII或1000BIII向該裝載機L的上游側的裝置、例如連接搬運部CC或卸載機U輸出「電路板要求信號」。當卸載機U接受了「電路板要求信號」且卸載機U使電路板2待機時，把該待機的電路板2向裝載機L搬出。當連接搬運部CC接受了「電路板要求信號」時進行后述的電路板分配。
上述Y工作臺T，具有檢測有無電路板2的電路板檢測傳感器DT、同步驅動用于上述Y工作臺T搬運電路板的一對搬運皮帶的馬達MT。當用電路板檢測傳感器DT檢測出電路板2時，是用該Y工作臺T進行零件安裝狀態(tài)或剛要進行零件安裝之前或者剛進行零件安裝以后的狀態(tài)。這時，當該Y工作臺T的下游側的卸載機U也處于電路板待機狀態(tài)時，由于不能把Y工作臺T上的安裝完畢的電路板向下游的卸載機U搬出、不能向Y工作臺T上供給未安裝電路板2a并且安裝動作被停止，所以向卸載機U更下游側的裝載機L或連接搬運部CC輸出「電路板等待搬出停止生產信號」。另一方面，在沒檢測出電路板2時是該Y工作臺T處于等待電路板狀態(tài)，并由具有等待電路板狀態(tài)的Y工作臺T的零件安裝裝置的控制裝置1000AI或1000AII或1000AIII或者1000BI或1000BII或1000BIII向該Y工作臺T的上游側的裝載機L輸出「電路板要求信號」。當裝載機L接受了「電路板要求信號」且裝載機L使電路板2待機時，把該待機的電路板2向Y工作臺T搬出。當裝載機L也處于等待電路板狀態(tài)時，則向裝載機L的上游側的連接搬運部CC輸出「Y工作臺T及裝載機無電路板信號」。
上述卸載機U，具有檢測有無電路板2的電路板檢測傳感器DU、同步驅動用于上述卸載機U搬運電路板的一對搬運皮帶的馬達MU。當用電路板檢測傳感器DU檢測出電路板2時，是該卸載機U處于電路板待機狀態(tài)，并向下游側的連接搬運部CC輸出「電路板等待搬出信號」，另一方面，當沒檢測出電路板2時是該卸載機U處于等待電路板狀態(tài)，并由具有等待電路板狀態(tài)的卸載機U的零件安裝裝置的控制裝置1000AI或1000AII或1000AIII或者1000BI或1000BII或1000BIII向該卸載機U的上游側的Y工作臺T輸出可搬出電路板信號。Y工作臺T只在接受可搬出電路板信號且零件安裝動作結束時把該安裝完畢的電路板2d從Y工作臺T向卸載機U搬出。
在上述存儲器MEM中，可以儲存電路板分配動作和零件安裝動作所必須的各種數據和程序等信息。例如，在各連接搬運部上同時從兩個以上的通道輸出「電路板要求信號」、「Y工作臺T及裝載機無電路板信號」、「電路板等待搬出信號」、「電路板等待搬出停止生產信號」時，作為這些信號以及在這種情況下應搬出通道的優(yōu)先順序的信息，可以儲存預先由操作者或安裝程序決定的信息。
上述構成的實施例2的零件安裝系統(tǒng)，進行以下的動作。
首先，概略地說明第1～第3連接搬運部CC1～CC3的動作以后，詳細地說明零件安裝系統(tǒng)的電路板搬運動作。
第1連接搬運部CC1，等待從第1安裝通道JA和第2安裝通道Ja及第1旁路通道BPA、在無電路板時分別輸出的「電路板要求信號」，并根據從該通道發(fā)出的「電路板要求信號」向該通道搬運電路板，以此可以進行考慮到安裝裝置組A和安裝裝置組B平衡的電路板分配動作。例如，在安裝裝置組A和安裝裝置組B上生產同一零件安裝電路板時，并且，在安裝裝置組B上零件安裝電路板生產效率比安裝裝置組A上的零件安裝電路板生產效率高時，使用第1旁路通道BPA，并比安裝裝置組A優(yōu)先地向安裝裝置組B搬運應安裝電路板(即，安裝零件前的電路板)，以此可以從生產效率的觀點出發(fā)，進行考慮到安裝裝置組A和安裝裝置組B平衡的電路板分配動作。另外，在安裝裝置組A和安裝裝置組B上生產不同零件安裝電路板時，并且，在安裝裝置組B上零件安裝電路板生產時間比安裝裝置組A上的零件安裝電路板生產時間短時，使用第1旁路通道BPA，并比安裝裝置組A優(yōu)先地向安裝裝置組B搬運應安裝電路板，以此可以從生產效率的觀點出發(fā)，進行考慮到安裝裝置組A和安裝裝置組B平衡的電路板分配動作。
第2連接搬運部CC2，等待從第1安裝通道JB和第2安裝通道Jb及第1旁路通道BPB在無電路板時分別輸出的「電路板要求信號」，并根據從該通道發(fā)出的「電路板要求信號」向該通道搬運電路板，以此可以進行考慮到「電路板等待搬出」、「電路板搬送要求」的電路板分配動作。
另外，未安裝電路板2c，由第1連接搬運部CC1，向安裝裝置組A的第1或第2安裝通道JA或Ja或者第1旁路通道BPA的任何一方搬運。對向安裝裝置組A的第1或第2安裝通道JA或Ja搬運的未安裝電路板2c，在安裝裝置組A的零件安裝裝置AI、AII、AIII的前側安裝部A1、A2、A3或后側的安裝部a1、a2、a3進行零件安裝動作。被搬運到第1旁路通道BPA上的未安裝電路板2c，不作任何零件安裝動作，原封不動地被搬往第2連接搬運部CC2。另外，根據需要，也可以在構成第1旁路通道BPA的、安裝裝置組A的零件安裝裝置AI、AII、AIII的旁路通道BPA的各旁路搬運部BP1、BP2、BP3的待機位置待機。并且，用第2連接搬運部CC2把從第1旁路通道BPA來的未安裝電路板2c向安裝裝置組B的第1或第2安裝通道JB或Jb搬運。并且，把從安裝裝置組A的第1或第2安裝通道JA或Ja來的安裝完畢的電路板2d，由第2連接搬運部CC2搬往第2旁路通道BPB。
第3連接搬運部CC3，可以進行把安裝完畢的電路板2d向一條通道的歸攏動作。具體的是，把從安裝裝置組B的第3號零件安裝裝置BIII的前側及后側安裝部B3、b3的第1及第2安裝通道JB、Jb和第2旁路通道BPB的3條搬運通道分別搬出的安裝完畢電路板2d、例如朝向軟熔裝置904并向一條搬運通道歸攏地進行搬運。但是，從后側安裝部b3的第2安裝通道Jb搬出的電路板，由于在被搬入第2安裝通道Jb時需旋轉180度，所以在搬出后必須在第3連接搬運部CC3上旋轉180度并返回原來的基準相位，但在向第2安裝通道Jb搬入時不需要旋轉180度時，就沒有該必要。
以下，作為一例，說明在各上述電子零件安裝電路板的生產線的安裝裝置組A的第1安裝通道JA、安裝裝置組A的第2安裝通道Ja、安裝裝置組B的第1安裝通道JB、安裝裝置組B的第2安裝通道Jb上生產同一零件安裝電路板時的情況。
在各安裝裝置組之間，配置了如圖21及圖22所示的帶電路板旋轉功能的連接搬運部CC，并由該連接搬運部CC，進行把從3條通道的任何一條接受的電路板或從旁路通道接受的電路板、向任何一條通道分配并搬運的電路板分配動作，或，進行把從3條通道的任何一條接受的電路板匯合搬運到一條下游通道上的歸攏動作。
為了取得上述電子零件安裝電路板的生產線的生產線平衡，被搬入各第2安裝通道Ja、Jb的電路板2b，進行180度旋轉后進行電路板搬入，并且進行180度旋轉后進行電路板搬出。用這樣的動作，也可以在各第2安裝通道Ja、Jb上用與第1安裝通道JA、JB完全相同的生產程序進行完全相同的零件安裝動作，并可以容易統(tǒng)一地管理生產節(jié)奏。
該電子零件安裝電路板的基本的零件安裝動作，如以下所述。
如圖15的搬運路線①及②所示，把用印刷機900印刷了焊錫的未安裝電路板2c，通過第1連接搬運部CC1，向安裝裝置組A的第1安裝通道JA或第2安裝通道Ja搬出，如圖10及圖14所示，在前側安裝部A1、A2、A3或后側安裝部a1、a2、a3進行零件安裝動作。如圖16的搬運路線④及⑤所示，用安裝裝置組A的前側安裝部A1、A2、A3或后側安裝部a1、a2、a3安裝完畢的電路板2d，被向安裝裝置組A的下游側的第2連接搬運部CC2搬出。在第2連接搬運部CC2上，把安裝完畢的電路板2d向安裝裝置組B的第2旁路通道BPB分配，并經過第2旁路通道BPB，如圖17上的搬運路線(10)所示，向安裝裝置組B的后側安裝部、例如軟熔裝置904搬出。并且，在圖10、圖14～16、圖18上，用2a或2b表示未安裝電路板2c被搬到第1安裝通道JA或第2安裝通道Ja以后的電路板。
另外，如圖15的搬運路線③所示，把用印刷機900印刷了焊錫的未安裝電路板2c，通過第1連接搬運部CC1，向安裝裝置組A的第1旁路通道BPA分配，并經過第1旁路通道BPA搬往第2連接搬運部CC2。用第2連接搬運部CC2，把未安裝電路板2c向安裝裝置組B的第1安裝通道JB或第2安裝通道Jb搬出，如圖10所示，在前側安裝部B1、B2、B3或后側安裝部b1、b2、b3進行零件安裝動作。如圖16上的搬運路線⑥及⑦所示，用安裝裝置組B的前側安裝部B1、B2、B3或后側安裝部b1、b2、b3安裝完了的安裝完畢電路板2d，被向安裝裝置組B的下游側的第3連接搬運部CC3搬出。在第3連接搬運部CC3上，如圖17上的搬運路線⑧及⑨所示，把安裝完畢電路板2d向安裝裝置組B的后側安裝部、例如、軟熔裝置904搬出。并且，在圖10、圖15～18上，用2a或2b表示未安裝電路板2c被搬到第1安裝通道JB或第2安裝通道Jb以后的電路板。
用第3連接搬運部CC3，把從安裝裝置組B的第1安裝通道JB及第2安裝通道Jb、第2旁路通道BPB搬出的電路板2b搬入后側安裝部、例如、軟熔裝置904。
用第3連接搬運部CC3，把從安裝裝置組B的第2安裝通道Jb搬出的電路板2b，在第3連接搬運部CC3上旋轉180度后搬入后側安裝部、例如、軟熔裝置904。
例如，在安裝裝置組A中，在改變電路板的種類或補充不足零件等步驟期間，為了繼續(xù)用安裝裝置組B的生產，第2旁路通道BPA的第1、第2旁路搬運部BP1、BP2，在第1連接搬運部CC1上進行動作控制，并且第3旁路搬運部BP3，在第2連接搬運部CC2上進行動作控制。另外，也從第1連接搬運部CC1和第2連接搬運部CC2分別進行電源供給，即使安裝裝置組A的零件安裝裝置AI、AII、AIII電源全部關閉，第1旁路通道BPA的第1～第3旁路搬運部BP1、BP2、BP3也能運轉。
另外，用各連接搬運部CC的電路板搬運動作，如果在電子零件安裝電路板的生產線的生產線節(jié)拍(即，在各零件安裝裝置、印刷機900、軟熔裝置904上的各動作中需要最長時間的動作的節(jié)拍，例如，這時，從軟熔裝置904把安裝完畢電路板2d經過軟熔裝工序搬出的節(jié)拍)以后結束，則可以不因電路板搬運動作而降低生產率。
以下，詳細說明用上述各連接搬運部CC的電路板分配及歸攏動作。
首先，說明第1連接搬運部CC1的電路板分配功能的基本規(guī)則。
作為前提，是在與安裝裝置組A的最上游的零件安裝裝置AI的第1連接搬運部CC1相鄰的搬運通道(第1安裝通道JA的裝載機LA1、第2安裝通道Ja的裝載機La1、第1旁路通道BPA的第1旁路搬運部BP1)上沒有保持或待機的電路板2時(用電路板檢測傳感器檢測出沒有電路板時)，從該沒有電路板的通道向第1連接搬運部CC1的控制部輸入「電路板要求信號」。
第1連接搬運部CC1，在從搬運通道(第1安裝通道JA的裝載機LA1、第2安裝通道Ja的裝載機La1、第1旁路通道BPA的第1旁路搬運部BP1)來了「電路板要求信號」時(「電路板要求信號」接通時)，把電路板2送往輸出了「電路板要求信號」的通道。因此，根據「電路板要求信號」，選擇搬運路線①、②、③的任何一條，并沿被選擇了的搬運路線搬運電路板2。如果，同時從兩個以上的通道來了「電路板要求信號」時，(即，兩個以上的「電路板要求信號」同時接通時)，按照預先由操作者或安裝程序決定的優(yōu)先順序依次向通道搬運電路板2。該優(yōu)先順序，例如，當是按第1安裝通道JA、第2安裝通道Ja、第1旁路通道BPA的順序且從這3個通道來了「電路板要求信號」時，按該順序向通道送電路板2。該優(yōu)先順序，最好能夠在第1連接搬運部CC1上進行程序變更·追加。另外，從第1旁路通道BPA輸出的「電路板要求信號」，在第1旁路通道BPA內、即第1～第3旁路搬運部BP1～BP3上沒有可儲存張數(在實施例2中為3張)的電路板時輸出。
在第1連接搬運部CC1不進行電路板搬運的時刻(換言之，是在用電路板檢測傳感器DC1沒有檢測出電路板的時刻)，進行在第1連接搬運部CC1上有無「電路板要求信號」的檢查。即，在電路板搬運動作中第1連接搬運部CC1完全不進行檢查，而在第1連接搬運部CC1的電路板搬運動作結束以后的時刻，第1連接搬運部CC1進行「電路板要求信號」的檢查。在不進行電路板搬運動作時，通常，第1連接搬運部CC1進行「電路板要求信號」的檢查。但是，在進行「電路板要求信號」的檢查的時刻來了兩個以上「電路板要求信號」時，按順序向輸出了「電路板要求信號」的全部通道搬運電路板以后，再次進行「電路板要求信號」的檢查。但該動作，是在沒有輸出后述的「等待電路板搬出停止生產信號」、「Y工作臺及裝載機無電路板信號」時進行。
這樣在第1連接搬運部CC1進行電路板分配動作的結果，可以對安裝裝置組A的第1安裝通道JA及第2安裝通道Ja平衡地分配電路板2。但如果在不進行這樣的分配動作時，例如，通常，只向「電路板要求信號」先來的通道搬運電路板，則只偏向于第1安裝通道JA及第2安裝通道Ja的任何一方通道搬出電路板，損害了生產線的平衡。
但是，在第1安裝通道JA及第2安裝通道Ja的任何一方更換電路板的種類和零件不足的補充等步驟改變期間，也可以把該通道的電路板搬出停止信號輸出到第1連接搬運部CC1的控制部，并不從第1連接搬運部CC1往步驟改變中的通道搬出電路板，并且也不進行從步驟改變中的通道的「電路板要求信號」輸出的檢查。
下面，說明第2連接搬運部CC2的電路板分配功能的基本規(guī)則。
作為前提，是在與安裝裝置組B的最上游的零件安裝裝置BI的第2連接搬運部CC2相鄰的搬運通道(第1安裝通道JB的裝載機LB1、第2安裝通道Jb的裝載機Lb1、第2旁路通道BPB的第4～第6旁路搬運部BP4～BP6)上沒有保持或待機的電路板2時(用電路板檢測傳感器檢測出沒有電路板時)，從該沒有電路板的通道向第2連接搬運部CC2的控制部輸入「電路板要求信號」。
第2連接搬運部CC2，在從搬運通道(第1安裝通道JB的裝載機LB 1、第2安裝通道Jb的裝載機Lb1、第2旁路通道BPB的第4旁路搬運部BP4)來了「電路板要求信號」時(「電路板要求信號」接通時)，把電路板2送往輸出了「電路板要求信號」的通道。因此，根據「電路板要求信號」，選擇搬運路線④、⑤、⑥的任何一條，并沿被選擇了的搬運通道搬運電路板2。如果，同時從兩個以上的通道來了「電路板要求信號」時，(即，兩個以上的「電路板要求信號」同時接通時)，按照預先由操作者或安裝程序決定的優(yōu)先順序依次向通道搬運電路板2。該優(yōu)先順序，例如，當是第1安裝通道JB、第2安裝通道Jb、第2旁路通道BPB的順序且從這3個通道來了「電路板要求信號」時，按該順序送出電路板2。該優(yōu)先順序，最好能夠在第2連接搬運部CC2上用程序變更·追加進行。另外，從第2旁路通道BPB輸出的「電路板要求信號」，在第2旁路通道BPB內、即第4～第6旁路通道BP4～BP6上沒有可儲存張數(在實施例2中為3張)的電路板時輸出。
在第2連接搬運部CC2不進行電路板搬運的時刻(換言之，是在用電路板檢測傳感器DC2沒有檢測出電路板的時刻)，進行在第2連接搬運部CC2上有無「電路板要求信號」的檢查。即，在電路板搬運動作中第2連接搬運部CC2完全不進行檢查，而在第2連接搬運部CC2的電路板搬運動作結束以后的時刻，第2連接搬運部CC2進行「電路板要求信號」的檢查。在不進行電路板搬運動作時，通常，第2連接搬運部CC2進行「電路板要求信號」的檢查。但是，在進行「電路板要求信號」的檢查的時刻來了兩個以上「電路板要求信號」時，按順序向輸出了「電路板要求信號」的全部通道搬運電路板以后，再次進行「電路板要求信號」的檢查。但該動作，在沒有輸出后述的「等待電路板搬出停止生產信號」、「Y工作臺及裝載機無電路板信號」時進行。
這樣在第2連接搬運部CC2進行電路板分配動作的結果，可以對安裝裝置組B的第1安裝通道JB及第2安裝通道Jb平衡地分配電路板2。但如果在不進行這樣的分配動作時，例如，通常，只向「電路板要求信號」先來的通道搬運電路板，則只偏向于第1安裝通道JB及第2安裝通道Jb的任何一方通道搬出電路板，損害了生產線平衡。
但是，在第1安裝通道JB及第2安裝通道Jb的任何一方更換電路板的種類和零件不足的補充等步驟改變期間，也可以把該通道的電路板搬出停止信號輸出到第2連接搬運部CC2的控制部，并不從第2連接搬運部CC2往步驟改變中的通道搬出電路板，并且也不進行從步驟改變中的通道的「電路板要求信號」輸出的檢查。
下面，說明第3連接搬運部CC3的電路板分配功能的基本規(guī)則。
作為前提，是與第3連接搬運部CC3相鄰且在從安裝裝置組B的最下游的零件安裝裝置BIII的第1安裝通道JB的卸載機UB3、零件安裝裝置BIII的第2安裝通道Jb的卸載機Ub3、第2旁路通道BPB的第6旁路搬運部BP6的搬運通道來了「電路板等待搬出信號」時，使輸出了「電路板等待搬出信號」的搬運通道的安裝完畢電路板2d流動。然后，根據「電路板等待搬出信號」進行搬運路線⑧、⑨、(10)的選擇，朝向軟熔裝置904進行安裝完畢電路板2d的搬運。
第1安裝通道JB及第2安裝通道Jb的「電路板等待搬出信號」，是在第1安裝通道JB及第2安裝通道Jb的卸載機UB3、Ub3的「電路板待機位置」有電路板時被輸出。
第2旁路通道BPB的「電路板等待搬出信號」，是在第1旁路通道BPB的第6旁路搬運部BP6的電路板搬出位置上有電路板2時被輸出。
在輸出多個「電路板等待搬出信號」的情況下，按被決定了的優(yōu)先順序進行電路板搬運。由第2安裝裝通道Ja輸出的電路板，在第3連接搬運部CC3上旋轉180度后，搬入軟熔裝置904。
下面，說明除了上述各連接搬運部CC的電路板分配功能的基本規(guī)則，還考慮到安裝裝置組A、安裝裝置組B的生產線平衡的電路板分配動作。
首先，如果不進行掌握安裝裝置組A的第1安裝通道JA及第2安裝通道Ja、安裝裝置組B的第1安裝通道JA及第2安裝通道Ja的生產狀態(tài)、在安裝裝置組A的最上游側的第1連接搬運部CC1上進行電路板分配的話，則會使電子零件安裝電路板生產線的線平衡惡化并無法使生產率的提高。因此，必需按照若干的運用規(guī)則進行分配動作。
作為第1連接搬運部CC1的動作運用規(guī)則，如以下所述。
第1連接搬運部CC1，在來了「電路板要求信號」時，用安裝裝置組A的最上游側的零件安裝裝置AI的第1安裝通道JA的裝載機LA1、第2安裝通道Ja的裝載機La1、第1旁路通道BPA的第1旁路搬運部BP1的搬運通道流動電路板。
當同時來了兩個以上「電路板要求信號」時，按照被決定了的優(yōu)先順序搬運電路板。
「電路板要求信號」的檢查，在第1連接搬運部CC1不進行電路板搬運期間進行。
并且，在安裝裝置組A的最上游側的零件安裝裝置AI的第1安裝通道JA的裝載機LA1及其下游的Y工作臺TA1的雙方沒有電路板時，或在安裝裝置組A的最上游側的零件安裝裝置AI的第2安裝通道Ja的裝載機La1及其下游的Y工作臺Ta1的雙方沒有電路板時，從零件安裝裝置AI的控制裝置1000AI，把「Y工作臺及裝載機無電路板信號」向裝載機LA1、La1的上游側的第1連接搬運部CC1輸出。
在「Y工作臺及裝載機無電路板信號」來到第1連接搬運部CC1時，意味著零件安裝裝置AI處于生產停止于等待電路板搬入的狀態(tài)，并比意味只在裝載機LA1、La1上無電路板的「電路板要求信號」優(yōu)先地向輸出了「Y工作臺及裝載機無電路板信號」的通道輸送電路板。
另外，也從第1旁路通道BPA輸出「Y工作臺及裝載機無電路板信號」。即，在第1旁路通道BPA的下游側的安裝裝置組B的最上游側零件安裝裝置B I的第1安裝通道JB的裝載機LB1及其下游的Y工作臺TB1的雙方沒有電路板時，或，在安裝裝置組B的最上游側的零件安裝裝置BI的第2安裝通道Jb的裝載機Lb1及其下游的Y工作臺Tb1的雙方沒有電路板時，從零件安裝裝置BI的控制裝置1000BI把「Y工作臺及裝載機無電路板信號」向裝載機LB1、Lb1的上游側的第2連接搬運部CC2輸出。接受了信號的第2連接搬運部CC2，把該信號輸出到安裝裝置組A的第1旁路通道BPA。安裝裝置組A的第1旁路通道BPA，向第1連接搬運部CC1進行上述「Y工作臺及裝載機無電路板信號」的輸出。
「Y工作臺及裝載機無電路板信號」從第1旁路通道BPA來到第1連接搬運部CC1時，則意味著安裝裝置BI處于生產停止于等待電路板搬入的狀態(tài)，并比意味只在裝載機LA1、La1上無電路板的「電路板要求信號」優(yōu)先地向輸出了「Y工作臺及裝載機無電路板信號」的第1旁路通道BPA輸送電路板。
圖11是第1連接搬運部CC1的具體的分配動作動作流程圖。
在步驟S1中，判斷搬運動作命令是否接通。即，首先判斷是否可以進行搬運動作，并只在可以進行搬運動作時進入步驟S2，進行以下的電路板搬運動作。當搬運動作命令沒有接通時，作為結束，停止用第1連接搬運部CC1的電路板搬入動作。所謂搬運動作命令沒有接通時是指例如，因向零件供給部的零件供給或維修保養(yǎng)等的任何理由使零件安裝裝置的驅動停止的情況。為了在這種情況下不把電路板搬入而進行這樣的判斷。
然后，在步驟S2中，判斷是否有接通了「Y工作臺及裝載機無電路板信號」的搬運路線。具體的是，判斷是否有從安裝裝置組A的第1安裝通道JA及第2安裝通道Ja及第1旁路通道BPA的任何一方來的「Y工作臺及裝載機無電路板信號」。
當在步驟S2中有接通了「Y工作臺及裝載機無電路板信號」的搬運路線時，則在步驟S3向符合步驟S2的條件的全部搬運路線進行電路板搬運。隨后，返回步驟S1。即，在有接通了「Y工作臺及裝載機無電路板信號」的搬運路線時，按照優(yōu)先順序，向所有符合該條件的搬運路線搬運電路板，搬運結束后，再次進行步驟S1及步驟S2的處理。
當在步驟S2中沒有接通「Y工作臺及裝載機無電路板信號」的搬運路線時，在步驟S4中判斷是否有接通了「電路板要求信號」的搬運路線。即，在沒有「Y工作臺及裝載機無電路板信號」被輸出時，進行接通了「電路板要求信號」的搬運路線的檢索。具體的是，判斷是否有從安裝裝置組A的第1安裝通道JA及第2安裝通道Ja及第1旁路通道BPA的任何一方來的「電路板要求信號」。在沒有接通了「電路板要求信號」的搬運路線時，返回步驟S1。
當在步驟S4中有接通了「電路板要求信號」的搬運路線時，在步驟S5中，把符合步驟S4條件的搬運路線作為搬運路線信息儲存于存儲器MEM中。
然后，在步驟S6中，向優(yōu)先順序最前的搬運路線進行電路板搬運，并從已經搬運了的搬運路線的存儲器MEM內消除搬運路線信息。
然后，在步驟S7中，在步驟S5判斷已儲存的搬運路線信息是否殘存在MEM內。當在步驟S5儲存的搬運路線信息沒殘存在MEM內時，返回步驟S1。
當在步驟S7中，判斷為在步驟S5儲存的搬運路線信息殘存在MEM內時，則在步驟S8中判斷是否有接通「Y工作臺及裝載機無電路板信號」的搬運路線。
當在步驟S8中有接通了「Y工作臺及裝載機無電路板信號」的搬運路線時，則在步驟S9向接通了「Y工作臺及裝載機無電路板信號」的所有搬運路線進行電路板搬運，并從存儲器MEM內消除已經搬運了電路板的搬運路線的搬運路線信息。隨后，返回步驟S7。
當在步驟S8中沒有接通了「Y工作臺及裝載機無電路板信號」的搬運路線時返回步驟S6。
然后，安裝裝置組A的下游側的第2連接搬運部CC2，用安裝裝置組A的第1及第2安裝通道JA、Ja把安裝完畢的電路板2d向安裝裝置組B的第2旁路通道BPB搬出，另外，必須把經過安裝裝置組A的第1旁路通道BPA過來的未安裝電路板2c分配到安裝裝置組B的第1及第2安裝通道JB、Jb上。當沒把向安裝裝置組A的第1安裝通道JA及第2安裝通道Ja的搬出設為長時間時，則不能搬出安裝完畢電路板2d，并會停止安裝裝置組A的生產。并且，若長時間沒向安裝裝置組B搬入未安裝電路板2c，則會因電路板等待而停止安裝裝置組B的生產。因此，第2連接搬運部CC2，考慮到安裝裝置組A的生產完畢的電路板2d的等待狀況、及安裝裝置組B的未安裝電路板2c的搬入狀況，必須進行從安裝裝置組A的電路板搬出、及向安裝裝置組B的電路板搬入。
第2連接搬運部CC2的動作運用規(guī)則，如以下所述。
第2連接搬運部CC2，考慮到從搬運通道來的「電路板要求信號」、「電路板搬出等待信號」，進行搬運路線④、⑤、⑥、⑦的選擇，并進行電路板搬運。
搬運路線可用程序變更·追加。
在安裝裝置組B的最上游側的零件安裝裝置BI的第1安裝通道JB的裝載機LB1上沒有電路板時，或在安裝裝置組B的最上游側的零件安裝裝置BI的第2安裝通道Jb的裝載機Lb1上沒有電路板時，從零件安裝裝置BI的控制裝置1000BI把「電路板要求信號」向裝載機LB1、Lb1的上游側的第2連接搬運部CC2輸出。
另外，在安裝裝置組B的最上游側的零件安裝裝置BI的第1安裝通道JB的裝載機LB1及其下游的Y工作臺TB1的雙方沒有電路板時，或在安裝裝置組B的最上游側的零件安裝裝置BI的第2安裝通道Jb的卸載機Lb1及其下游的Y工作臺Tb1的雙方沒有電路板時，從零件安裝裝置BI的控制裝置1000BI把「Y工作臺及裝載機無電路板信號」向裝載機LB1、Lb1的上游側的第2連接搬運部CC2輸出。
另外，在安裝裝置組A的最下游側的零件安裝裝置AIII的第1安裝通道JA的卸載機LA3及其上游的Y工作臺TA3的雙方有電路板時，或在安裝裝置組A的最下游側的零件安裝裝置AIII的第2安裝通道Ja的卸載機La3及其上游的Y工作臺Ta3的雙方有電路板時，從零件安裝裝置AIII的控制裝置1000AIII把「電路板等待搬出生產停止信號」向卸載機LA3、La3的下游側的第2連接搬運部CC2輸出。這意味著由于沒進行電路板搬出而零件安裝裝置AIII處于停止生產的狀態(tài)。
另外，在安裝裝置組A的最下游側的零件安裝裝置AIII的第1安裝通道JA的卸載機LA3上有電路板時，或在安裝裝置組A的最下游側的零件安裝裝置AIII的第2安裝通道Ja的卸載機La3上有電路板時，從零件安裝裝置AIII的控制裝置1000AIII把「電路板等待搬出信號」向裝載機LA3、La3的下游側的第2連接搬運部CC2輸出。
第2連接搬運部CC2，考慮到從安裝裝置組B來的「電路板要求信號」、「Y工作臺及裝載機無電路板信號」、從安裝裝置組A來的「電路板等待搬出信號」、「電路板等待搬出生產停止信號」，并決定向圖16的④～⑦的哪一條搬運路線進行電路板搬運。
但是，把輸出了「Y工作臺及裝載機無電路板信號」、「電路板等待搬出生產停止信號」的搬運路線作為優(yōu)先，并進行電路板搬運。在從兩個以上搬運路線輸出時，按照決定了的優(yōu)先順序進行電路板搬運。
并且，在第2旁路通道BPB不存在可儲存的電路板張數、也就是在第2旁路通道BPB內、即在第2旁路通道BPB的第4～第6旁路搬運部BP4～BP6上不存在電路板2d時，從第2旁路通道BPB的第4～第6旁路搬運部BP4～BP6輸出「電路板要求信號」。
另外，在第1旁路通道BPA的第3旁路搬運部BP3的電路板搬出待機位置上有電路板時，從第1旁路通道BPA輸出「電路板等待搬出信號」。
圖12是第2連接搬運部CC2的具體的分配動作動作流程圖。
在步驟S11中，判斷搬運動作命令是否接通。即，首先判斷是否可以進行搬運動作，并只在可以進行搬運動作時進入步驟S12，進行以下的電路板搬運動作。當搬運動作命令不是接通時，作為結束停止用第2連接搬運部CC2的電路板搬入動作。所謂搬運動作命令不是接通時，是指例如，因向零件供給部的零件供給或維修保養(yǎng)等的任何理由使零件安裝裝置的驅動停止的情況。為了在這種情況下不把電路板搬入而進行這樣的判斷。
然后，在步驟S12中，判斷是否有接通了「Y工作臺及裝載機無電路板信號」或「等待電路板生產停止信號」接通、并且同時接通「電路板要求信號」、「電路板等待搬出信號」的搬運路線。具體的是，判斷是否有從安裝裝置組B的第1安裝通道JB及第2安裝通道Jb及第2旁路通道BPB的任何一方來的「Y工作臺及裝載機無電路板信號」及「電路板要求信號」、是否有從安裝裝置組A的第1安裝通道JA及第2安裝通道Ja及第1旁路通道BPA的任何一方來的「等待電路板生產停止信號」和「電路板等待搬出信號」。
當在步驟S12中有接通了「Y工作臺及裝載機無電路板信號」或「等待電路板生產停止信號」且同時接通「電路板要求信號」、「電路板等待搬出信號」的搬運路線時，在步驟S13中，按照預先決定了的優(yōu)先順序，向符合步驟S12條件的所有搬運路線進行電路板搬運。隨后，返回步驟S11。
當在步驟S12中沒有接通了「Y工作臺及裝載機無電路板信號」或「等待電路板生產停止信號」且同時接通「電路板要求信號」、「電路板等待搬出信號」的搬運路線時，在步驟S14中，判斷是否有接通了「電路板要求信號」或「電路板等待搬出信號」的搬運路線。具體的是，判斷是否有從安裝裝置組B的第1安裝通道JB及第2安裝通道Jb及第2旁路通道BPB的任何一方來的「電路板要求信號」、是否有從安裝裝置組A的第1安裝通道JA及第2安裝通道Ja及第1旁路通道BPA的任何一方來的「電路板等待搬出信號」。當沒有接通了「電路板要求信號」或「電路板等待搬出信號」的搬運路線時，返回步驟S11。
當在步驟S14中有接通了「電路板要求信號」或「電路板等待搬出信號」的搬運路線時，在步驟S15把符合步驟S14條件的搬運路線作為搬運路線信息儲存于存儲器MEM中。
然后，在步驟S16中，向優(yōu)先順序最前的搬運路線進行電路板搬運，并從存儲 MEM內消除已經搬運了的搬運路線的搬運路線信息。
然后，在步驟S17中，判斷在步驟S14儲存的搬運路線信息是否殘存在存儲器MEM內。當在步驟S14儲存的搬運通路線息沒殘存在存儲器MEM內時，返回步驟S11。
當在MEM內有步驟S14儲存的搬運路線信息時，在步驟S18中，判斷是否有接通了「Y工作臺及裝載機無電路板信號」或「電路板等待搬出生產停止信號」的搬運路線。
當在步驟S18中有接通了「Y 工作臺及裝載機無電路板信號」或「電路板等待搬出生產停止信號」的搬運路線時，在步驟S19中，向所有符合步驟S18的條件的搬運路線進行電路板搬運，并從存儲器MEM消除已經搬運了電路板的搬運路線的搬運路線信息。隨后返回步驟S17。
當在步驟S18中沒有接通了「Y工作臺及裝載機無電路板信號」或「電路板等待搬出生產停止信號」的搬運路線時，返回步驟S16。
下面，第3連接搬運部CC3的動作運用規(guī)則，如以下所述。
根據從安裝裝置組B的第1安裝通道JB的卸載機UB3、零件安裝裝置BIII的第2安裝通道Jb的卸載機Ub3、第2旁路通道BPB的第6旁路搬運部BP6的搬運通道來了「電路板等待搬出信號」、進行搬運路線⑧、⑨、(10)的選擇，并進行安裝完畢電路板2d的搬運。
當輸出了多個「電路板等待搬出信號」時，按照決定了的優(yōu)先順序進行路板搬運。
由安裝裝置組B的第2安裝通道Jb輸出的電路板，在第3連接搬運部CC3旋轉180度后，被搬入軟熔裝置904。
并且，在安裝裝置組B的最下游的零件安裝裝置BIII的第1安裝通道JB的卸載機LB3及其上游的Y工作臺TB3的雙方有電路板時，或在安裝裝置組B的最下游的零件安裝裝置BIII的第2安裝通道Jb的卸載機Lb3及其上游的Y工作臺Tb3的雙方有電路板時，從零件安裝裝置BIII的控制裝置1000BIII向卸載機LB3、Lb3的下游側的第3連接搬運部CC3輸出「電路板等待搬出生產停止信號」。這意味著因沒進行電路板搬出而零件安裝裝置BIII處于停止生產的狀態(tài)。
然后，在已經有第2旁路通道BPB只可儲存電路板張數的電路板待機、且在安裝裝置組A的最下游的零件安裝裝置AIII的第1安裝通道JA的卸載機LA3及其上游的Y工作臺TA3或第2安裝通道Ja的卸載機La3及其上游的Y工作臺Ta3上有電路板時，「電路板等待搬出生產停止信號」被輸出。這意味著因沒進行電路板搬出，零件安裝裝置AIII處于停止生產的狀態(tài)。
圖13是第3連接搬運部CC3的具體的分配動作動作流程圖。
在步驟S21中，判斷搬運動作命令是否接通。即，首先判斷是否可以進行搬運動作，并只在可以進行搬運動作時進入步驟S22，進行以下的電路板搬運動作。當搬運動作命令不是接通時，作為結束，停止用第3連接搬運部CC3的電路板搬入動作。所謂搬運動作命令不是接通時，是指例如，因向零件供給部的零件供給或維修保養(yǎng)等的任何理由使零件安裝裝置的驅動停止的情況。為了在這種情況下不把電路板搬入而進行這樣的判斷。
然后，在步驟S22中，判斷是否有接通了「電路板等待搬出生產停止信號」的搬運路線。具體的是，判斷是否有從安裝裝置組B的最下游的零件安裝裝置BIII第1安裝通道JB、或在安裝裝置組B的最下游的零件安裝裝置BIII的第2安裝通道Jb、或第2旁路通道BPB來的「電路板等待搬出生產停止信號」。
當在步驟S22有接通了「電路板等待搬出生產停止信號」的搬運路線時，在步驟S23，按照優(yōu)先順序向所有符合步驟S22條件的搬運路線進行電路板搬運。
當在步驟S22沒有接通了「電路板等待搬出生產停止信號」的搬運路線時，在步驟S24，判斷是否有接通了「電路板等待信號」的搬運路線。即，在沒有「電路板等待搬出生產停止信號」輸出時，進行接通了「電路板等待信號」搬運路線的檢索。在步驟S24中，當沒有接通了「電路板等待信號」的搬運路線時，返回步驟S21。
在步驟S24中，當有接通了「電路板等待信號」的搬運通道時，在步驟S25中把符合步驟S24條件的搬運路線作為搬運路線信息儲存于存儲器MEM中。
然后，在步驟S26中，向優(yōu)先順序最前的電路板搬運路線進行電路板搬運，并從存儲器MEM內消除已經搬運了的搬運路線的搬運路線信息。
然后，在步驟S27中，判斷在存儲器MEM內是否有在步驟S24儲存的搬運路線信息。當在存儲器MEM內沒有在步驟S24儲存的搬運路線信息時，返回步驟S21。
當在MEM內有在步驟S24儲存的搬運路線信息時，在步驟S28中，判斷是否有接通了「電路板等待搬出生產停止信號」的搬運路線。當在步驟S28中沒有接通了「電路板等待搬出生產停止信號」的搬運路線時，返回步驟S26。
當在步驟S28中有接通了「電路板等待搬出生產停止信號」的搬運路線時，在步驟S29中，向所有接通了「電路板等待搬出生產停止信號」的搬運路線進行電路板搬運，并從存儲器MEM消除已經搬運了電路板的搬運路線的搬運路線信息。隨后返回步驟S27。
另外，可以通過使用上述第1～3連接搬運部CC1～CC3和第1、第2旁路通道BPA、BPB，在電子零件安裝裝置有故障時回避產生該故障的電子零件安裝裝置而進行電路板搬運動作。
根據上述實施例2的零件安裝系統(tǒng)，通過對從各零件安裝裝置及各旁路通道BP來的電路板搬運要求而使各旁路通道BP及各連接搬運部CC作如上述的動作，以此可以從生產效率的觀點出發(fā)向最佳的搬運通道分配搬運未安裝電路板2c，并且可以從生產效率的觀點出發(fā)從最佳的搬運通道搬出安裝完畢電路板2d，并可以歸攏搬運到一條搬運通道上進行搬運。
特別是，通過考慮到安裝裝置組A及安裝裝置組B內的各電子零件安裝裝置的運轉狀態(tài)而進行電路板分配，能最小限度地防止在電路板等待狀態(tài)停止各電子零件安裝裝置。
由于考慮到從各電子零件安裝裝置來的「電路板要求信號」或「電路板等待搬出信號」而分配電路板，并且為了使電子零件安裝電路板生產線的平衡，也考慮到「Y工作臺及裝載機無電路板信號」或「電路板等待搬出生產停止信號」而進行電路板分配，以此實現(xiàn)從上述生產效率的觀點出發(fā)的最佳的電路板搬運。
另外，如圖18所示，也可以在第2連接搬運部CC2的例如前側配置不合格品搬出部BD，并在用安裝裝置組A的零件安裝裝置的零件安裝動作中產生不合格電路板時，當其通過第2連接搬運部CC2時，不向第2連接搬運部CC2下游側搬運該不合格電路板，而使第2連接搬運部CC2轉90度并把不合格電路板向不合格品搬出部BD搬出。也可以把同樣的不合格品搬出部BD配置在例如在第3連接搬運部CC3的前側，并把在用安裝裝置組B的零件安裝裝置的零件安裝動作中產生不合格電路板搬出。
另外，上述生產線的結構只是一例，沒有必要在所有的零件安裝裝置上設置前側安裝部和后側安裝部，并也可以適用于具有連接由一個安裝部和旁路通道構成的零件安裝裝置的生產線、前側安裝部和后側安裝部及旁路通道的零件安裝裝置，和由一個安裝部和旁路通道構成的零件安裝裝置混裝的生產線。
另外，電路板搬運方向也不只是一個方向，也可以進行在途中分成多個分支、或一部份向反方向搬運，或根據生產線的規(guī)格的適當變更。
另外，上述各旁路通道，并不局限于配置在前側安裝部和后側安裝部的中間部，也可以配置在前側安裝部和后側安裝部的上方或下方，或者，配置在前側安裝部的更前側或后側安裝部的更后側。各旁路通道，也可以與上述第1安裝搬運路線、即第1安裝通道及上述第2安裝搬運路線、即第2安裝通道大致平行且獨立于上述第1安裝搬運路線及上述第2安裝搬運路線地設置。
另外，由于能把上述各個實施例中的任意的實施例適當地組合，所以可以取得各種各樣的效果。
根據本發(fā)明，在一臺零件安裝裝置上，把電路板的零件安裝作業(yè)區(qū)域兩分割為第1零件安裝作業(yè)區(qū)域和第2零件安裝作業(yè)區(qū)域，且分別在第1零件安裝作業(yè)區(qū)域和第2零件安裝作業(yè)區(qū)域中相互獨立地進行用第1裝載機及第2裝載機的電路板搬入、用第1安裝定位搬運部及第2安裝定位搬運部的電路板定位保持、在第1及第2零件供給裝置的零件供給、用第1及第2安裝頭的零件吸附保持及移動、用第1及第2識別裝置的零件識別、用第1及第2安裝定位搬運部及第1卸載機及第2卸載機的電路板搬出動作。更具體地是，在第1零件安裝作業(yè)區(qū)域上，用第1裝載機把電路板搬入第1零件安裝作業(yè)區(qū)域，并為了安裝動作，用第1安裝定位搬運部，把電路板定位保持于距沿電路板搬運路線方向配置在第1零件安裝作業(yè)區(qū)域的零件供給部最近的部分、且距作為第1識別裝置一例通常最頻繁使用的攝像機、例如二維攝像機最近部分的第1安裝位置。然后，驅動第1安裝頭并從零件供給部吸附保持零件，用二維攝像機識別以后進行向電路板的安裝。重復此動作以后，且結束在第1安裝部的安裝作業(yè)以后，把該電路板從第1安裝定位搬運部向第1卸載機搬出，再用第1卸載機1C向第1零件安裝作業(yè)區(qū)域外搬出。另一方面，在第1安裝部的安裝動作的同時，在第2零件安裝作業(yè)區(qū)域上，用第2裝載機把電路板搬入第2零件安裝作業(yè)區(qū)域，并為了安裝動作，用第2安裝定位搬運部，把電路板定位保持于距沿電路板搬運路線方向配置在第2零件安裝作業(yè)區(qū)域內的零件供給部最近的部分、且距作為第2識別裝置一例通常最頻繁使用的攝像機、例如二維攝像機最近部分的第2安裝位置。然后，驅動第2安裝頭并從零件供給部吸附保持零件，用二維攝像機識別以后進行向電路板的安裝。重復此動作以后，且結束在第2安裝部的安裝作業(yè)以后，把該電路板從第2安裝定位搬運部向第2卸載機搬出，再用第2卸載機向第2零件安裝作業(yè)區(qū)域外搬出。
其結果是，在第1及第2安裝部上，可以在相互獨立且各個最佳的狀態(tài)下，進行電路板搬入、零件保持、零件識別、零件安裝和電路板搬出，可以進一步提高生產率。即，在同時進行在多個零件安裝作業(yè)區(qū)域的各個零件安裝動作時，當任何一個零件安裝先結束時，不用等待其他零件安裝動作結束或電路板搬出就可以把該安裝后的電路板搬出，并且，可以進一步提高面積生產率。另外，與以往的把電路板保持于零件安裝作業(yè)區(qū)域的中央部分的電路板搬運路線上相比，可以大幅度縮短定位保持于各零件安裝作業(yè)區(qū)域的電路板與各零件供給部、與通常最頻繁使用的攝像機例如二維攝像機的最短距離，并可以縮短安裝時間，提高生產率。
另外，由于在各安裝定位搬運部上的各安裝位置，在各安裝定位搬運部的一對支撐軌道部當中，以各零件供給部與作為各零件識別裝置一例通常最頻繁使用的攝像機例如二維攝像機的最近部分側的支撐軌道部作為基準，把另一方的支撐軌道部相對于上述一方的支撐軌道部接近離開，可以對應于電路板的尺寸，而且由于不依賴電路板的尺寸，通常，接近到最短距離位置，并進行在各零件供給部的零件吸附保持及用二維攝像機的識別，所以能把各安裝頭的移動距離、即零件吸附、識別、安裝的3個動作位置之間的距離最短地連接，并能降低安裝節(jié)拍、提高生產效率。特別是，以往在電路板搬運位置附近對電路板安裝零件時，對于小電路板，零件吸附、識別、安裝的3個動作位置之間的距離變長，且安裝節(jié)拍變大，但在本實施例中，無論是小電路板還是大電路板，由于把電路板定位于零件吸附、識別、安裝的3個動作位置之間的距離縮短的位置上進行安裝，所以能大幅度地降低安裝節(jié)拍。特別是，在各零件安裝作業(yè)區(qū)域中，由于沿零件安裝作業(yè)區(qū)域的電路板搬運方向的邊緣配置了零件供給部，并且在把識別裝置配置于各零件安裝作業(yè)區(qū)域的搬運方向的中央側，同時把各安裝定位搬運部上的電路板的各裝置位置也配置于各零件安裝作業(yè)區(qū)域的搬運方向的中央側時，更縮短了零件吸附、識別、安裝的3個動作位置之間的距離，所以能進一步提高安裝節(jié)奏。并且，通過把一個零件安裝作業(yè)區(qū)域兩分割，可減小安裝頭的移動距離，并可以提高安裝節(jié)奏。例如，在本實施例的上述安裝裝置中，能把用于安裝一個零件的時間縮短到以往的一半左右，大幅度地提高安裝節(jié)奏。
另外，由于在一臺零件安裝裝置上，把兩張電路板相對且成對地配置在上述零件安裝作業(yè)區(qū)域內，所以與只配置一張電路板時相比，可以提高單位面積的安裝效率。
另外，若同時進行在第1安裝部上的零件安裝和在上述第2安裝部上的零件安裝，則可以進行更高效的安裝動作，提高安裝節(jié)奏。
另外，由于第1安裝部的第1安裝頭驅動裝置與第2安裝部的第2安裝頭驅動裝置，其驅動領域互不重疊，所以可不用考慮兩者的干涉，并自由地設定在各個安裝部上的安裝動作。
本發(fā)明，參照附圖充分地敘述了理想的有關實施例，但作為熟悉該技術的人們來說，其各種的變形或修正是很明顯的。這樣的變形或修正，應當理解為不超出本發(fā)明的范圍而包含其中。
權利要求
1.一種零件安裝裝置，具有配置于把零件安裝作業(yè)區(qū)域(200)分為互相不重復的第1零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)及第2零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)的兩個區(qū)域之中的上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)，并且，在上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)內，能把應安裝零件的第1電路板(2a)保持在沿第1搬運路線的第1安裝前待機位置(FA)及第1安裝位置(FB)和第1安裝后待機位置(FC)，并把從第1零件供給裝置(8)供給并被第1安裝頭(4)保持且被第1識別裝置(9)識別的零件、按照上述第1識別裝置(9)的識別結果用上述第1安裝頭(4)安裝在上述第1安裝位置(FB)的上述第1電路板(2a)上的第1安裝部(101)，和被配置在上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)，并且，在上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)內，能把應安裝零件的第2電路板(2b)保持在沿與上述第1搬運路線不同的第2搬運路線的第2安裝前待機位置(SA)及第2安裝位置(SB)和第2安裝后待機位置(SC)，并把從第2零件供給裝置(18)供給并被第2安裝頭(14)保持且被第2識別裝置(19)識別的零件按照由上述第2識別裝置(19)的識別結果，用上述第2安裝頭(14)安裝在上述第2安裝位置(SB)的上述第2電路板(2b)上的第2安裝部(102)。
2.根據權利要求1所述的零件安裝裝置，上述第1安裝部(101)與上述第2安裝部(102)獨立并被控制動作。
3.一種零件安裝裝置，把零件安裝作業(yè)區(qū)域分為第1零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)及第2零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)的兩個區(qū)域，并把第1安裝部(101)配置在上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)，把第2安裝部配置(102)在上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)，上述第1安裝部(101)，具有能把應安裝零件的第1電路板(2a)沿第1搬運路線搬運，并且，能把上述第1電路板(2a)定位并保持于沿上述第1搬運路線的第1安裝前待機位置(FA)、位于上述第1安裝前待機位置(FA)下游側的第1安裝位置(FB)、位于上述第1安裝位置(FB)下游側的第1安裝后待機位置(FC)，并把上述第1安裝前待機位置(FA)及上述第1安裝位置(FB)和上述第1安裝后待機位置(FC)以直線配置的第1電路板搬運保持裝置(1)，和被配置于上述第1安裝位置(FB)附近且供給上述零件的第1零件供給裝置(8)，和使第1安裝頭(4)移動于上述第1零件供給裝置(8)與上述第1安裝位置(FB)之間且把從上述第1零件供給裝置(8)供給的上述零件用上述第1安裝頭(4)保持、并且把用上述第1安裝頭(4)保持的上述零件用上述第1安裝頭(4)安裝于定位保持在上述第1安裝位置(FB)的上述第1電路板(2a)上的第1安裝頭驅動裝置(5)，和被配置于上述第1安裝位置(FB)附近且識別被保持在上述第1安裝頭(4)上的上述零件的第1識別裝置(9)，并且，上述第2安裝部(102)，具有能把應安裝零件的第2電路板(2b)沿與上述第1搬運路線不同的第2搬運路線搬運，并且，能把上述第2電路板(2b)定位并保持于沿上述第2搬運路線的第2安裝前待機位置(SA)、位于上述第2安裝前待機位置(SA)下游側的第2安裝位置(SB)、位于上述第2安裝位置(SB)下游側的第2安裝后待機位置(SC)，并把上述第2安裝前待機位置(SA)及上述第2安裝位置(SB)和上述第2安裝后待機位置(SC)直線配置的第2電路板搬運保持裝置(2)，和被配置于上述第2安裝位置(SB)附近且供給上述零件的第2零件供給裝置(18)，和使第2安裝頭(14)移動于上述第2零件供給裝置(18)與上述第2安裝位置(SB)之間且把從上述第2零件供給裝置(18)供給的上述零件用上述第2安裝頭(14)保持并且把用上述第2安裝頭(14)保持的上述零件，用上述第2安裝頭(14)安裝于定位保持在上述第2安裝位置(SB)的上述第2電路板(2b)上的第2安裝頭驅動裝置(15)，和被配置于上述第2安裝位置(SB)附近且識別被保持在上述第2安裝頭(14)上的上述零件的第2識別裝置(19)，在上述第1安裝部(101)上，用上述第1安裝頭(4)保持從上述第1零件供給裝置(8)供給的上述零件，并在用上述第1識別裝置(9)進行被保持于上述第1安裝頭(4)上的上述零件的識別以后，根據上述第1識別裝置(9)的識別結果，把用上述第1安裝頭(4)保持的上述零件安裝于由上述第1電路板搬運保持裝置(1)定位保持于上述第1安裝位置(FB)的上述第1電路板(2a)上，另一方面，在上述第2安裝部(102)上，用上述第2安裝頭(14)保持從上述第2零件供給裝置(18)供給的上述零件，并在用上述第2識別裝置(19)進行被保持于上述第2安裝頭(14)上的上述零件的識別以后，根據上述第2識別裝置(19)的識別結果，把用上述第2安裝頭(14)保持的上述零件安裝于由上述第2電路板搬運保持裝置(2)定位保持于上述第2安裝位置(SB)的上述第2電路板(2b)上。
4.根據權利要求3所述的零件安裝裝置，各電路板搬運保持裝置，具有使上述各電路板(2a、2b)位于沿上述各搬運路線的各安裝前待機位置(FA、SA)的安裝前搬運部(1A、11A)、使被配置于與上述各安裝前搬運部(1A、11A)下游側相鄰的上述各電路板(2a、2b)位于上述各安裝位置(FB、SB)的安裝搬運部(1B、11B)、被配置于與上述各安裝搬運部(1B、11B)下游側相鄰并使上述各電路板(2a、2b)位于上述各安裝后位待機置(FC、SC)的安裝后搬運部(1C、11C)，并且，上述至少任意一個識別裝置，具有被配置于與上述安裝位置(FB、SB)相鄰且位于上述零件供給裝置(8、18)的中央部附近并拍攝上述零件的兩維圖像的兩維攝像機(9a、19a)。
5.根據權利要求3或4所述的零件安裝裝置，各安裝頭(4、14)，具有保持用上述零件供給裝置供給的上述零件的零件保持部件，并且，各安裝頭驅動裝置，具有向與上述電路板的上述搬運路線垂直的Y軸方向平行延伸的一對Y軸用滾珠絲杠軸(5b、15b)、使上述一對Y軸用滾珠絲杠軸同步正反旋轉的Y軸用旋轉驅動裝置(5a、15a)、螺紋配合于上述一對Y軸用滾珠絲杠軸并能在上述Y方向進退的Y軸用可動部(5c、15c)、在上述Y軸用可動部上向與上述Y軸方向垂直并與上述電路板的上述搬運路線平行的X軸方向延伸的X軸用滾珠絲杠軸(5d、15d)、使上述X軸用滾珠絲杠軸正反旋轉的X軸用旋轉驅動裝置(5e、15e)、螺紋配合于上述X軸用滾珠絲杠軸上并能在上述X方向進退的X軸用可動部(5f、15f)。
6.根據權利要求1～5中任意一項所述的零件安裝裝置，把上述零件安裝作業(yè)區(qū)域兩等分為相互不重復的上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)和上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)的兩個區(qū)域。
7.根據權利要求1～6中任意一項所述的零件安裝裝置，進而具有配置于上述第1搬運路線與上述第2搬運路線之間、并使在上述第1安裝部(101)及上述第2安裝部(102)不進行安裝動作的電路板通過的旁路搬運部(30)。
8.根據權利要求7所述的零件安裝裝置，上述旁路搬運部(30)，由上側旁路搬運部和配置在上述上側旁路搬運部下側的下側旁路搬運部構成。
9 根據權利要求7所述的零件安裝裝置，上述旁路搬運部(30)，由并列配置的兩個旁路搬運部構成。
10.根據權利要求1～9中任意一項所述的零件安裝裝置，相對于被搬運到上述第1安裝部(101)上的上述第1電路板(2a)，把上述第2電路板(2b)轉180度相位，搬運到第2安裝部(102)上，并且在把上述第2電路板(2b)從上述第2安裝部(102)搬出時使其再轉180度相位，從上述第2安裝部(102)搬出。
11.根據權利要求1～9中任意一項所述的零件安裝裝置，有選擇地選擇使用相對于上述第1電路板(2a)，把上述第2電路板(2b)以同一相位搬入上述第2安裝部(102)的同相位模式，和相對于上述第1電路板(2a)，把上述第2電路板(2b)轉180度相位搬入上述第2安裝部(102)的反轉模式。
12.根據權利要求1～11中任意一項所述的零件安裝裝置，各安裝頭(4、14)，具有多個零件保持部件，該零件保持部件，分別保持用有多個零件供給部的上述零件供給裝置分別供給的上述零件，上述多個零件保持部件的排列方向與上述零件供給裝置的上述多個零件供給部的排列方向為同一方向。
13.根據權利要求1～12中任意一項所述的零件安裝裝置，各安裝頭(4、14)，具有多個零件保持部件，該零件保持部件，分別保持用有多個零件供給部的上述零件供給裝置分別供給的上述零件，上述多個零件保持部件的排列間隔與上述零件供給裝置的上述多個零件供給部的排列間隔為同一間隔，并能用上述多個零件保持部件總括保持上述多個零件供給部的上述多個零件。
14.一種零件安裝方法，在把零件安裝作業(yè)區(qū)域(200)分割為相互不重復的第1零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)和第2零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)的兩個區(qū)域中的上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)內，把應安裝零件的第1電路板(2a)經過沿第1搬運路線上的第1安裝前待機位置(FA)并保持于第1安裝位置(FB)，用第1安裝頭(4)保持從第1零件供給裝置(8)供給的零件，用第1識別裝置(9)識別由上述第1安裝頭(4)保持的零件，根據識別結果把上述被識別的零件用上述第1安裝頭(4)安裝在位于上述第1安裝位置(FB)的上述第1電路板(2a)上，在零件安裝結束后，把位于上述第1安裝位置(FB)的上述第1電路板(2a)搬出并保持在第1安裝后待機位置(FC)上，另外，在上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)內，把應安裝零件的第2電路板(2b)經過沿與第1搬運路線不同的第2搬運路線的第2安裝前待機位置(SA)并保持于第2安裝位置(SB)的第1安裝動作，用第2安裝頭(14)保持從第2零件供給裝置(18)供給的零件，用第2識別裝置(19)識別由上述第2安裝頭(14)保持的零件，根據識別結果把上述被識別的零件用上述第2安裝頭(14)安裝在位于上述第2安裝位置(SB)的上述第2電路板(2b)上、在零件安裝結束后，進行把位于上述第2安裝位置(SB)的上述第2電路板(2b)搬出并保持在第2安裝后待機位置(SC)的第2安裝動作，并且，使上述第1電路板的搬入搬出及上述第2電路板的搬入搬出能獨立動作。
15，根據權利要求14所述的零件安裝方法，獨立進行上述第1安裝動作與上述第2安裝動作。
16.一種零件安裝方法，在把零件安裝作業(yè)區(qū)域(200)分割為相互不重復的第1零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)和第2零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)的兩個區(qū)域中的上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)內，把應安裝零件的第1電路板(2a)經過沿直線的第1搬運路線上的第1安裝前待機位置(FA)并保持于第1安裝位置(FB)，保持從配置于上述第1安裝位置(FB)附近的第1零件供給裝置(8)供給的零件，用配置于上述第1安裝位置(FB)附近的第1識別裝置(9)識別被保持的零件，根據識別結果把上述被識別的零件安裝在位于上述第1安裝位置(FB)的上述第1電路板(2a)上，在零件安裝結束后，把位于上述第1安裝位置(FB)的上述第1電路板(2a)沿上述直線的第1搬運路線從上述第1安裝位置(FB)搬出并保持在第1安裝后待機位置(FC)上，并且，在上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)內，把應安裝零件的第2電路板(2b)經過沿與上述第1搬運路線不同直線的第2搬運路線的第2安裝前待機位置(SA)并保持于第2安裝位置(SB)的第1安裝動作，保持從配置于上述第2安裝位置(SB)附近的第2零件供給裝置(18)供給的零件，用配置于上述第2安裝位置(SB)附近的第2識別裝置(19)識別被保持的零件，根據識別結果把上述被識別的零件安裝在位于上述第2安裝位置(SB)的上述第2電路板(2b)上，在零件安裝結束后，把位于上述第2安裝位置(SB)的上述第2電路板(2b)從沿上述直線的第2搬運路線上的上述第2安裝位置(SB)搬出并保持在第2安裝后待機位置(SC)上的第2安裝動作。
17.根據權利要求14～16中任意一項所述的零件安裝方法，把上述零件安裝作業(yè)區(qū)域兩等分為相互不重復的上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)和上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)的兩個區(qū)域。
18.根據權利要求14～17中任意一項所述的零件安裝方法，使不進行上述第1安裝動作及上述第2安裝動作的電路板通過配置于上述第1搬運路線和上述第2搬運路線之間的旁路搬運部(30)。
19.根據權利要求14～18中任意一項所述的零件安裝方法，相對于進行上述第1安裝動作的上述第1電路板(2a)，使上述第2電路板(2b)轉180度相位，進行上述第2安裝動作，并且在上述第2安裝動作后搬出時，再把上述第2電路板(2b)轉180度相位并搬出。
20.根據權利要求14～18中任意一項所述的零件安裝方法，可有選擇地選擇使用相對于進行上述第1安裝動作的上述第1電路板(2a)，把上述第2電路板(2b)以同一相位進行上述第2安裝動作的同相位模式，和相對于進行上述第1安裝動作的上述第1電路板(2a)，把上述第2電路板(2b)轉180度相位進行上述第2安裝動作的反轉模式。
21.根據權利要求14～20中任意一項所述的零件安裝方法，把從上述零件供給裝置的多個零件供給部分別供給的上述零件，用各安裝頭(4、14)的多個零件保持部件分別保持時，用上述多個零件保持部件能總括保持上述多個零件供給部上的上述多個零件。
22.一種零件安裝裝置，具有被配置于把上述零件安裝作業(yè)區(qū)域(200)分割為相互不重復的第1零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)和第2零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)的兩個區(qū)域中的上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)內，并且，在上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)內，具有把應安裝零件的第1電路板(2a)定位并保持于沿第1搬運路線上的第1安裝前待機位置(FA)的第1裝載機(L)、定位并保持于從上述第1安裝前待機位置(FA)向搬運方向搬運的第1安裝位置(FB)的第1電路板搬運保持部(T)、定位并保持于從上述第1安裝位置(FB)向上述搬運方向搬運的第1安裝后待機位置(FC)的第1卸載機(U)；把從第1零件供給裝置(8)供給的并由第1安裝頭(4)保持的零件在上述第1安裝位置(FB)用第1安裝頭(4)安裝于上述第1電路板(2a)上的第1安裝部(101)，和被配置于上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)內，并且，在上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)內，具有把應安裝零件的第1電路板(2b)定位并保持于沿與上述第1搬運路線不同的第2搬運路線上的第2安裝前待機位置(SA)的第2裝載機(L)、定位并保持于從上述第2安裝前待機位置(SA)向搬運方向搬運的第2安裝位置(SB)的第2電路板搬運保持部(T)、定位并保持于從上述第2安裝位置(SB)向上述搬運方向搬運的第2安裝后待機位置(SC)的第2卸載機(U)；把從第2零件供給裝置(18)供給的并由第2安裝頭(14)保持的零件在上述第2安裝位置(SB)用上述第2安裝頭(14)安裝于上述第2電路板(2b)上的第2安裝部(102)，和把電路板搬入上述第1裝載機及上述第2裝載機的連接搬運部(CC)，和檢測在上述第1裝載機及上述第1電路板搬運保持部和上述第2裝載機及上述第2電路板搬運保持部上是否有電路板的檢測裝置(DL)，和根據上述檢測裝置的檢測信號進行控制，以便把在任何一個裝載機及與該裝載機連續(xù)的電路板搬運保持部的兩方無電路板的狀態(tài)作為最優(yōu)先順序位，由上述連接搬運部(CC)向在該最優(yōu)先順序位的裝載機供給電路板，并且作為下一個順序位，在上述第1裝載機或上述第2裝載機上無電路板的狀態(tài)下，由上述連接搬運部(CC)把電路板搬入該無電路板的裝載機上的控制部(309)。
23.根據權利要求22所述的零件安裝裝置，還具有與由上述第1裝載機和上述第1電路板搬運保持部及上述第1卸載機構成的第1安裝搬運路線、由上述第2裝載機和上述第2電路板搬運保持部及上述第2卸載機構成的第2安裝搬運路線大致平行且與上述第1安裝搬運路線及上述第2安裝搬運路線另外獨立配置的旁路搬運部(BP)，上述檢測裝置(DL)，檢測在上述旁路搬運部(BP)上有無電路板，并由上述控制部(309)進行控制，以便按上述最優(yōu)先順序位、在上述第1裝載機或上述第2裝載機或上述旁路搬運部(BP)上無電路板的狀態(tài)下，由上述連接搬運部(CC)把電路板搬入該無電路板的裝載機或旁路搬運部。
24.一種零件安裝系統(tǒng)，具有權利要求23所述的零件安裝裝置，和把從第3零件供給裝置(8)供給并由第3安裝頭(4)保持的零件用上述第3安裝頭(4)安裝于從上述旁路搬運部(BP)供給的且被定位保持于第3安裝位置(FB)的第3電路板(2)上的第3安裝部(101)，上述檢測裝置(DL)，除了檢測上述旁路搬運部(BP)、還檢測在上述第3安裝位置(FB)上有無電路板，通過上述控制部(309)進行控制，以便根據上述檢測裝置的檢測信號，把在任何一個裝載機及與該裝載機連續(xù)的電路板搬運保持部的兩方無電路板的狀態(tài)，或者，在上述旁路搬運部(BP)及上述第3安裝位置(FB)的兩方無電路板狀態(tài)的任何一方作為最優(yōu)先順序位，并把任何的另一方作為第2優(yōu)先順序位，由上述連接搬運部(CC)向在該最優(yōu)先順序位的裝載機供給電路板，并且作為下一順序位，向在上述第2優(yōu)先順序位的上述旁路搬運部(BP)供給電路板，并且作為下一順序位，在上述第1裝載機或上述第2裝載機或上述旁路搬運部(BP)上無電路板的狀態(tài)下，由上述連接搬運部(CC)向該無電路板的裝載機或上述旁路搬運部(BP)搬入電路板。
25.一種零件安裝系統(tǒng)，具有被配置于把上述零件安裝作業(yè)區(qū)域(200)分割為相互不重復的第1零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)和第2零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)的兩個區(qū)域中的第1零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)內，并且，在上述第1零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)內，具有把應安裝零件的第1電路板(2a)定位并保持于沿第1搬運路線上的第1安裝前待機位置(FA)的第1裝載機(L)、定位并保持于從上述第1安裝前待機位置(FA)向搬運方向搬運的第1安裝位置(FB)的第1電路板搬運保持部(T)、定位并保持于從上述第1安裝位置(FB)向搬運方向搬運的第1安裝后待機位置(FC)的第1卸載機(U)；把從第1零件供給裝置(8)供給的并由第1安裝頭(4)保持的零件在上述第1安裝位置(FB)用第1安裝頭(4)安裝于上述第1電路板(2a)上的第1安裝部(101)，和被配置于上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)內，并且，在上述第2零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)內，具有把應安裝零件的第1電路板(2b)定位并保持于沿與上述第1搬運路線不同的第2搬運路線上的第2安裝前待機位置(SA)的第2裝載機(L)、定位并保持于從上述第2安裝前待機位置(SA)向搬運方向搬運的第2安裝位置(SB)的第2電路板搬運保持部(T)、定位并保持于從上述第2安裝位置(SB)向搬運方向搬運的第2安裝后待機位置(SC)的第2卸載機(U)；把從第2零件供給裝置(18)供給的并由第2安裝頭(14)保持的零件在上述第2安裝位置(SB)用上述第2安裝頭(14)安裝于上述第2電路板(2b)上的第2安裝部(102)，和與由上述第1裝載機和上述第1電路板搬運保持部及上述第1卸載機構成的第1安裝搬運路線、由上述第2裝載機和上述第2電路板搬運保持部及上述第2卸載機構成的第2安裝搬運路線大致平行且與上述第1安裝搬運路線及上述第2安裝搬運路線另外獨立的旁路搬運部(BPA)，和向上述第1裝載機和上述第2裝載機及上述旁路搬運部(BPA)的任何一個搬入電路板的上游側連接搬運部(CC1)，和檢測上述第1裝載機及上述第1電路板搬運保持部和上述第2裝載機及上述第2電路板搬運保持部及上述旁路搬運部(BPA)上是否有電路板的上游側檢測裝置(DL)，和被配置于把下游側零件安裝作業(yè)區(qū)域(200)分割為相互不重復的第3零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)和第4零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)的兩個區(qū)域中的上述第3零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)內，并且，在上述第3零件安裝作業(yè)區(qū)域(201)內，具有把應安裝零件的第3電路板(2)定位并保持于沿第3搬運路線上的第3安裝前待機位置(FA)的第3裝載機(L)、定位并保持于從上述第3安裝前待機位置(FA)向搬運方向搬運的第3安裝位置(FB)的第3電路板搬運保持部(T)、定位并保持于從上述第3安裝位置(FB)向上述搬運方向搬運的第3安裝后待機位置(FC)的第3卸載機(U)；把從第3零件供給裝置(8)供給的并由第3安裝頭(4)保持的零件在上述第3安裝位置(FB)用上述第3安裝頭(4)安裝于上述第3電路板(2)上的第3安裝部(101)，和被配置于上述第4零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)內，并且，在上述第4零件安裝作業(yè)區(qū)域(202)內，具有把應安裝零件的第3電路板(2)定位并保持于沿與上述第3搬運路線不同的第4搬運路線上的第4安裝前待機位置(SA)的第4裝載機(L)、定位并保持于從上述第4安裝前待機位置(SA)向搬運方向搬運的第4安裝位置(SB)的第4電路板搬運保持部(T)、定位并保持于從上述第4安裝位置(SB)向上述搬運方向搬運的第4安裝后待機位置(SC)的第4卸載機(U)；把從第4零件供給裝置(18)供給的并由第4安裝頭(14)保持的零件在上述第4安裝位置(SB)用第4安裝頭(14)安裝于上述第4電路板(2)上的第4安裝部(102)，和從上述第1裝載機和上述第2裝載機及上述旁路搬運部的任何一個搬出電路板，并且向上述第3裝載機及上述第4裝載機的任何一個搬入電路板的下游側連接搬運部(CC2)，和檢測上述第1卸載機及上述第2卸載機和上述第3裝載機及上述第3電路板搬運保持部和上述第4裝載機及上述第4電路板搬運保持部及上述旁路搬運部(BPA)上是否有電路板的下游側檢測裝置(DL)，和根據上述上游側檢測裝置及上述下游側檢測裝置的檢測信號進行控制，以便把在上述第1及第2裝載機任何一個裝載機及與該裝載機連續(xù)的電路板搬運保持部的兩方無電路板的狀態(tài)，或者，把在上述旁路搬運部(BPA)及上述第3及第4裝載機的任何一個裝載機及與該裝載機或上述旁路搬運部連續(xù)的電路板搬運保持部的兩方無電路板的狀態(tài)的任何一方作為最優(yōu)先順序位，并把任何的另外一方作為下一個順序位，用上述上游側連接搬運部(CC1)按照上述優(yōu)先順序位順序向裝載機供給電路板，并且作為下一個順序位，在上述第1裝載機或上述第2裝載機或上述旁路搬運部(BPA)沒有電路板的狀態(tài)下用上述上游側連接搬運部(CC1)把電路板搬入該沒有電路板的裝載機或上述旁路搬運部(BPA)上的上游側控制部(309)，和根據上述下游側檢測裝置的檢測信號進行控制，以便把在上述第3及第4裝載機的任何一個裝載機及與該裝載機連續(xù)的電路板搬運保持部的兩方沒有電路板的狀態(tài)作為最優(yōu)先順序位，由上述下游側連接搬運部(CC2)向在該最優(yōu)先順序位的裝載機供給電路板，并且作為下一個順序位，在上述第3裝載機或上述第4裝載機上沒有電路板的狀態(tài)下用上述下游側連接搬運部(CC2)向該沒有電路板的裝載機搬入電路板；并且把在上述任何一個卸載機及該卸載機上游側的電路板搬運保持部的兩方有電路板的狀態(tài)作為最優(yōu)先順序位，從在該最優(yōu)先順序位的卸載機向上述下游側連接搬運部(CC2)搬出電路板，并且作為下一個順序位，在上述第1卸載機或上述第2卸載機或上述旁路搬運部(BPA)上有電路板的狀態(tài)下從該有電路板的卸載機或上述旁路搬運部(BPA)向上述下游側連接搬運部(CC2)搬出電路板的下游側控制部(309)。
26.根據權利要求25所述的零件安裝系統(tǒng)，還具有與由上述第3裝載機及上述第3電路板搬運保持部及第3卸載機構成的第3安裝搬運路線、由上述第4裝載機及上述第4電路板搬運保持部及上述第4卸載機構成的第4安裝搬運路線大致平行且與上述第3安裝搬運路線及上述第4安裝搬運路線另外獨立配置的第2旁路搬運部(BPB)，上述下游側控制部(309)，把從上述第1卸載機或上述第2卸載機搬出的電路板向上述第2旁路搬運部(BP)搬出，另一方面，把從上述旁路搬運部(BP)搬出的電路板搬入上述第3裝載機或上述第4裝載機。
27.根據權利要求26所述的零件安裝系統(tǒng)，還具有從上述第3裝載機和上述第4裝載機及上述第2旁路搬運部的任何一個把電路板搬出的下游側第2連接搬運部(CC3)，和檢測上述第3卸載機及上述第3電路板搬運保持部及上述第4卸載機及上述第4電路板搬運保持部及上述第2旁路搬運部(BPA)上是否有電路板的下游側第2檢測裝置(DL)，和根據下游側第2檢測裝置的檢測信號進行控制，以便把在上述第3及第4卸載機的任何一個卸載機及與該卸載機連續(xù)的第3或第4電路板搬運保持部的兩方有電路板的狀態(tài)作為最優(yōu)先順序位，由上述下游側第2連接搬運部(CC3)從在該最優(yōu)先順序位的卸載機把電路板搬出，并且作為下一個順序位，在上述第3卸載機或上述第4卸載機或上述第2旁路搬運部(BPB)上有電路板的狀態(tài)下從該有電路板的卸載機或上述第2旁路搬運部(BPB)向上述下游側第2連接搬運部(CC3)搬出電路板的下游側第2控制部(309)。
28.根據權利要求27所述的零件安裝系統(tǒng)，上述下游側第2控制部(309)，進而根據上述下游側第2檢測裝置的檢測信號，把在上述第2旁路搬運部(BPB)及上述第1和第2卸載機的任何一個卸載機與該卸載機連續(xù)的第1或第2電路板搬運保持部的兩方有電路板的狀態(tài)作為最優(yōu)先順序位，用上述下游側第2連接搬運部(CC3)從該在最優(yōu)先順序位的上述第2旁路搬運部(BPB)搬出電路板。
全文摘要
一種零件安裝裝置及其方法，具有可以分別在兩張電路板(2a、2b)上獨立地進行零件保持、零件識別、零件安裝的第1安裝部(101)和第2安裝部(102)，并且，獨立地配置了用于搬入及搬出第1電路板(2a)的第1搬運路線和用于搬入及搬出第2電路板(2b)的第2搬運路線。
文檔編號H05K13/00GK1430867SQ01809851
公開日2003年7月16日 申請日期2001年8月21日 優(yōu)先權日2000年8月22日
發(fā)明者壁下朗, 三村直人, 吉田典晃, 三澤義彥, 川賴健之, 八村鐵太郎, 西脅敏郎, 石井平, 川手滿男, 渡邊英明 申請人:松下電器產業(yè)株式會社