專利名稱：電梯門的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電梯門的控制裝置，特別是涉及對于電梯使用者實現(xiàn)兼顧高安全性和舒適性的電梯門的控制裝置。
背景技術(shù)：
電梯門由于處在電梯與使用者的連接部分，因此要求對于使用者兼顧安全性和舒適性。
所謂安全性的問題是如何能夠減少使用者被電梯門夾住或者拉入的事故等災(zāi)害的問題。對于該問題，降低門速度是一個有效的解決對策。
另一方面，所謂舒適性的問題是如何能夠抑制利用電梯時的使用者的等待時間。對于該問題，由于有效的是迅速地把使用者運送到要到達的層，因此加快門速度或者縮短門開閉時間是一個有效的解決對策。
如上所述，在電梯門的控制裝置中，兼顧安全性和舒適性的問題是重要的課題，對于這種課題，作為以往的電梯門的控制裝置，具有使用進行門的開閉驅(qū)動的電機的轉(zhuǎn)矩指令(電機電流指令)的信息謀求兼顧安全性和舒適性的方法(例如，參照專利文獻1)。
對于安全性，使用作為控制驅(qū)動電梯門的門驅(qū)動用電機的門速度的速度控制單元的輸出的轉(zhuǎn)矩指令的信息實現(xiàn)。具體地講，把轉(zhuǎn)矩指令與稱為過負載檢測圖形的門異常判定用的圖形進行比較，當轉(zhuǎn)矩指令超過了過負載檢測圖形時判定為門開閉動作異常。另外，為了提高門開閉動作異常檢測靈敏度，提高安全性，利用當門質(zhì)量大時轉(zhuǎn)矩指令增大，當門質(zhì)量小時轉(zhuǎn)矩指令減小這樣的關(guān)系，從多個過負載檢測圖形中選擇這里的過負載檢測圖形。具體地講，當門質(zhì)量大時選擇尺寸大的過負載檢測圖形，當門質(zhì)量小時選擇尺寸小的過負載檢測圖形。
另一方面，對于舒適性，通過從多個電機速度圖形中選擇一個考慮了轉(zhuǎn)矩指令(電機電流指令)的大小的適宜電機速度圖形實現(xiàn)。具體地講根據(jù)每一層的門質(zhì)量與轉(zhuǎn)矩指令的大小，利用門質(zhì)量大時轉(zhuǎn)矩指令增大，門質(zhì)量小時轉(zhuǎn)矩指令減小的關(guān)系，從多個電機速度圖形中選擇適宜的電機速度圖形使得每一層的轉(zhuǎn)矩指令的大小幾乎相同。
特開2000-159461號公報即，在以往的電梯門的控制裝置中，考慮轉(zhuǎn)矩指令的大小，選擇與每一層的門質(zhì)量對應(yīng)的電機速度圖形，使得當門質(zhì)量大時減慢門速度，當門質(zhì)量小時加快門速度。但是，根據(jù)以下的理由，具有不能夠?qū)崿F(xiàn)可以兼顧安全性和舒適性這樣的門速度的優(yōu)化的問題點。
為了理解這一點，需要來自門的運動能量的觀點的關(guān)于安全性與舒適性的基本知識。
關(guān)于電梯門，從安全性和舒適性的觀點出發(fā)，在海外法規(guī)(例如，ASME Rule 112.4)中，特別是關(guān)于門閉動作，規(guī)定了門的運動能量。作為門的運動能量，具體地講，如下式(1)所示，根據(jù)門質(zhì)量(正確地講，門單體的質(zhì)量與機械連接到門上的各構(gòu)件質(zhì)量的總和)與門速度求出。
運動能量＝(1/2)×(門質(zhì)量)×(門速度)2(1)這里，為了滿足上述海外規(guī)則的基準值，需要與門質(zhì)量相對應(yīng)，變更門速度即電機速度。
進而，作為關(guān)于該運動能量的補充說明，門速度示出平均速度，對于這一點在上述海外規(guī)則等中也明確記錄。具體地講，根據(jù)下式(2)求出。
平均門關(guān)閉速度＝(從全打開到全關(guān)閉的門移動距離)/(行走時間) (2)另外，對于這里的行走時間也有規(guī)定，例如，在中央對開門的情況下，定為行走從門開以及門閉的每一個減去25[mm]的部分所需要的時間。
另外，作為使用了該平均速度的運動能量限制的值，具體地講定為10[Joules]以下。
在上述中，通常僅指出了關(guān)于門閉時的運動能量限制，而不僅是門閉時，對于門開時，值也可以不同，但用相同的運動能量進行管理在電梯門的安全方面認為是有效的。因此，在后述中運動能量在門開·門閉時的每一個中處理為能夠用相同的形式定義。
另外，作為評價運動能量時的門速度，在上述中，說明了使用平均速度的情況，而為了滿足考慮了沖擊性故障的安全性，認為使用瞬時速度即最大速度是適宜的。為此，在后述中，作為用上式(1)表示的運動能量的門速度，處理為能夠使用平均速度或者最大速度。其中，根據(jù)所使用的速度，運動能量的限制值不同。
其次，明確該運動能量與安全性以及舒適性的關(guān)系。在安全性的問題中，由于能夠容易理解使用者被門夾住或者拉入時人體受到的傷害程度與門的運動能量的大小成比例，因此可知可以盡可能減小門的運動能量。
另一方面，在舒適性的問題中，由于為了縮短電梯門等待時間而且迅速地移動到目的層，希望加快門速度(縮短門開閉時間)，因此可以盡可能加大門的運動能量。
這里，可知安全性與舒適性都是能夠根據(jù)門的運動能量規(guī)定的，同時可知在能夠遵守這里的門的運動能量限制的范圍內(nèi)，盡可能加快門速度或者縮短門開閉時間與安全性和舒適性的適當化相關(guān)聯(lián)。
根據(jù)以上所述，在以往的電梯門的控制裝置中，由于僅考慮轉(zhuǎn)矩指令的大小，作為構(gòu)成要素并沒有計算、評價門的運動能量等的單元，因此不能夠?qū)崿F(xiàn)在可以遵守運動能量限制的范圍內(nèi)，即，以最大限度地利用了運動能量限制的形式，加速門速度或者縮短門開閉時間這樣的門速度的適當性，在該意義上具有安全性和舒適性的適當化方面不充分的問題點。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決以上的問題點而產(chǎn)生的，目的在于實現(xiàn)在能夠遵守運動能量限制的范圍內(nèi)加快門速度或者縮短門開閉時間的謀求門速度適當化的電梯門的控制裝置。
本發(fā)明的電梯門的控制裝置向電梯門的驅(qū)動單元輸出從多個電機速度圖形選擇出的與電機速度圖形相對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩指令，進行上述電梯門的開閉控制，具備根據(jù)每一層的電梯門的質(zhì)量計算每一層的門參數(shù)的門參數(shù)計算單元；根據(jù)上述門參數(shù)計算單元計算出的每一層門參數(shù)的結(jié)果，作為開閉每一層電梯門的電機速度圖形在每一層分別選擇上述多個電機速度圖形的某一個的速度圖形選擇單元。


圖1是示出本發(fā)明實施形態(tài)1的電梯門的控制裝置的一例的結(jié)構(gòu)圖。
圖2是本發(fā)明實施形態(tài)1的電梯門的控制裝置中的速度圖形選擇單元的動作說明圖。
圖3是示出本發(fā)明實施形態(tài)2的電梯門的控制裝置一例的結(jié)構(gòu)圖。
圖4是示出本發(fā)明實施形態(tài)3的電梯門的控制裝置一例的結(jié)構(gòu)圖。
圖5是本發(fā)明實施形態(tài)4的電梯門控制裝置中的位圖存儲單元的內(nèi)容說明圖。
具體實施例方式
實施形態(tài)1圖1是示出本發(fā)明實施形態(tài)1的電梯門的控制裝置的一例的結(jié)構(gòu)圖。如圖1所示，在驅(qū)動電梯門的電梯門機構(gòu)部分的門驅(qū)動用電機1的電機軸上連接脈沖發(fā)生器2，該脈沖發(fā)生器2發(fā)生顯示門驅(qū)動用電機1的位置的脈沖信息。另外，電流檢測器3檢測門驅(qū)動用電機1的負載電流。另外，作為門驅(qū)動用電機1，例如假定矢量控制感應(yīng)電機或者無電刷DC電機等。
在速度指令單元4中存儲多個預(yù)定的電機速度圖形，輸出與該存儲的多個電機速度圖形相對應(yīng)的速度指令。加法單元5輸出從該速度指令單元4輸出的速度指令與從脈沖發(fā)生器2經(jīng)過速度變換單元得到的實際電機速度(反饋速度)的速度差。速度控制單元6作為與從加法單元5輸出的速度差相對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩指令，把與該轉(zhuǎn)矩指令相對應(yīng)的電機電流指令輸出到門驅(qū)動用電機1進行速度控制。
更正確地講，從速度控制單元6輸出的電機電流指令在加法單元中取得與由電流檢測器3檢測出的負載電流的電流差，對于電流控制單元10輸出。電流控制單元10根據(jù)所輸入的電流差發(fā)生驅(qū)動門驅(qū)動用電機1的負載電流，進行門驅(qū)動用電機1的速度控制。該速度控制時，電流控制單元10根據(jù)來自脈沖發(fā)生器2的相位信息實現(xiàn)矢量控制。
另外，在門質(zhì)量存儲單元7中，預(yù)先存儲每一層的門質(zhì)量，運動能量計算單元9構(gòu)成根據(jù)電梯門的每一層的質(zhì)量計算每一層的門參數(shù)的門參數(shù)計算單元，根據(jù)門質(zhì)量存儲單元7內(nèi)的每一層的門質(zhì)量和平均速度或者速度經(jīng)過值等門速度信息計算作為門參數(shù)的門的運動能量。
速度圖形選擇單元10根據(jù)來自運動能量計算單元9的計算結(jié)果使用從存儲在速度指令單元4中的多個電機速度圖形中選擇出的電機速度圖形，從速度指令單元4輸出速度指令。另外，圖1的虛線部分內(nèi)部示出與通常的電梯門的控制裝置相同或者相當?shù)牟糠帧?br> 以下，說明成為本實施形態(tài)1的電梯門的控制裝置的特征的與電機速度圖形的選擇有關(guān)的動作。由于門開動作和門閉動作進行完全同樣的動作，因此在這里僅說明門閉動作的情況。
首先，說明與電機速度圖形選擇有關(guān)的基本動作，接著，為了易于理解，介紹與電機速度圖形選擇有關(guān)的動作的一個具體例子。作為與電機速度圖形選擇有關(guān)的基本動作，在根據(jù)某個電機速度圖形進行了門閉驅(qū)動以后，在運動能量計算單元9中，按照層信息，根據(jù)從門質(zhì)量存儲單元7得到的門質(zhì)量和平均速度或者速度經(jīng)過值等門速度信息在每一層計算運動能量。
在每一層整理關(guān)于通過對多個電機速度圖形反復(fù)進行計算得到的對于各個電機速度圖形的運動能量計算結(jié)果。具體地講，在滿足希望的門運動能量限制的各個電機速度圖形中，作為每一層的電機速度圖形在速度圖形選擇單元10中選擇在每一層的門開閉時間最短的電機速度圖形。
另外，在上述中，在速度圖形選擇單元10中，作為每一層的電機速度圖形，在每一場選擇門開閉時間最短的電機速度圖形，但是并不限于這種選擇，作為每一層的電機速度圖形，例如，也可以在滿足所希望的門運動能量限制的各個電機速度圖形中，選擇得到最大的門運動能量的電機速度圖形。
由此，在每一層通過選擇滿足所希望的門運動能量限制電機速度圖形實現(xiàn)高安全性，進而，在滿足所希望的門運動能量限制的范圍內(nèi)選擇門運動能量大的電機速度圖形，能夠?qū)崿F(xiàn)出色的舒適性。
另外，作為上述的門運動能量限制，不一定僅是上限，也可以采用包括下限的條件，即具有范圍的門運動能量的選擇條件。
進而，在運動能量計算中使用的作為門速度信息的平均速度除去使用遵從上述法規(guī)的公式(2)得到以外，還能夠使用以門開閉時間除把門速度(速度經(jīng)過值)時間積分了的值的數(shù)值結(jié)果(近似值)。因此，圖1中，在計算運動能量的運動能量計算單元9中，作為門速度信息的輸入之一，該門速度信息采用平均速度或者速度經(jīng)過值。
在速度圖形選擇單元10中，在滿足所希望的門運動能量限制的電機速度圖形中，在每一層存在多個門開閉時間最短的電機速度圖形的情況下，選擇最大門速度也最小的電機速度圖形作為速度指令。
其次，使用圖2所示的動作說明圖，說明與電機速度圖形選擇有關(guān)的動作的一個例子。這里，對于在包括已經(jīng)以從門開閉時間短的一方朝向長的一方順序排列了多個電機速度圖形這樣限定了的形式存儲了多個電機速度圖形的速度圖形存儲單元的速度指令單元4的情況，說明與其電機速度圖形選擇有關(guān)的動作。其中，設(shè)這里所有的電機速度圖形是從全開到全閉的門移動距離相同的電機速度圖形。
首先，如圖2所示，把初始值的電機速度圖形例如設(shè)定為速度圖形B，進行門閉動作驅(qū)動，計算這時的運動能量，確認是否滿足運動能量限制。當不滿足運動能量限制時，由于能量大，因此把速度圖形下降一級到速度圖形C(1個等級)，當滿足運動能量限制時，由于能量小，因此把速度圖形上升一級到速度圖形A(1個等級)。
通過反復(fù)進行上述過程，在滿足運動能量限制的時刻確定電機速度圖形。通過在每一層實施該確定動作，能夠?qū)崿F(xiàn)本實施形態(tài)1的電梯門的控制裝置。
在這里的例子中，在速度指令單元4內(nèi)的速度圖形存儲單元中，由于存儲的多個電機速度圖形(門閉速度圖形)已經(jīng)成為門開閉時間從短的一方朝向長的一方順序排列，因此能夠容易實現(xiàn)門速度的適當化。
另外，上述中對于門閉動作進行了說明，而對于門開動作當然同樣也能夠?qū)崿F(xiàn)門速度的適當化。
如以上所述，如果依據(jù)本實施形態(tài)1的電梯門的控制裝置，則由于在每一層，在能夠遵守運動能量限制的范圍內(nèi)實現(xiàn)最大限度加快門速度或者縮短門開閉時間這樣的門速度的適當化，因此作為其結(jié)果能夠提供對于電梯使用者實現(xiàn)兼顧安全性和舒適性的電梯門的控制裝置。
另外，在滿足所希望的門運動能量限制的上述多個電機速度圖形中，在每一層作為每一層的電機速度圖形選擇了門開閉時間最短的電機速度圖形的情況下，能夠?qū)崿F(xiàn)在能夠遵守運動能量限制的范圍內(nèi)加快門速度或者縮短門開閉時間的門速度的適當化。
進而，在滿足所希望的門運動能量限制的電機速度圖形中，在其每一層都存在多個門開閉時間最短的電機速度圖形的情況下，通過選擇最大門速度也最小的電機速度圖形，能夠找到唯一地實現(xiàn)在能夠遵守運動能量限制的范圍內(nèi)最大限度地加快門速度或者縮短門開閉時間的門速度的適當化的解。
實施形態(tài)2圖3是示出本發(fā)明實施形態(tài)2的電梯門的控制裝置一例的結(jié)構(gòu)圖。圖3中，由于與圖1所示的實施形態(tài)1相同的符號表示相同或者同等的結(jié)構(gòu)，因此省略其說明。作為新的結(jié)構(gòu)，門/電機速度變換單元8檢測作為來自速度變換單元的輸出的實際電機速度，把實際電機速度變換為門速度。另外，門質(zhì)量計算單元11根據(jù)由門/電機速度變換單元8變換了的門速度與作為速度控制單元6的輸出的轉(zhuǎn)矩指令計算門質(zhì)量。
即，本實施形態(tài)2的電梯門的控制裝置的結(jié)構(gòu)雖然與圖1所示的實施形態(tài)1的電梯門的控制裝置的結(jié)構(gòu)幾乎相同，但是從電機速度變換為門速度的門/電機速度變換單元8，通過使用從門/電機速度變換單元8得到的門速度和作為速度控制單元6的輸出的轉(zhuǎn)矩指令進行運算，計算門質(zhì)量的門質(zhì)量計算單元11的部分不同。
因此，以下以該不同的部分為中心進行說明。在圖1所示的實施形態(tài)1的電梯門的控制裝置的門質(zhì)量存儲單元7中，假設(shè)預(yù)先存儲著每一層的門質(zhì)量。與此不同，在圖3所示的本實施形態(tài)2的電梯門的控制裝置中的門質(zhì)量存儲單元7中，存儲著根據(jù)從門/電機速度變換單元8得到的門速度和作為速度控制單元6的輸出的轉(zhuǎn)矩指令，由門質(zhì)量計算單元11計算出的門質(zhì)量。
其次，說明上述門質(zhì)量計算單元11進行的每一層的門質(zhì)量的計算方法。這里，為了簡單地進行說明，作為門類型，以具有把門驅(qū)動用電機1的轉(zhuǎn)矩不是由鏈接結(jié)構(gòu)而是由皮帶直接傳遞到門部分的門機構(gòu)的門類型為對象，作為該門的機構(gòu)構(gòu)造上的特征，設(shè)當斷開電源時，使得在門中發(fā)生機械的門閉保持力那樣，帶有利用了重力的非線性發(fā)生鏈接。
這里的門類型具有門速度與電機速度，門加速度與電機加速度分別為線性關(guān)系，即恒定放大倍數(shù)的關(guān)系的特征。因此，在以后的說明中，能夠容易地把電機角速度置換為門速度，把電機角加速度置換為門加速度，這一點是很明確的。另外，圖3中，示出了作為門質(zhì)量計算單元11的輸入使用了門速度的結(jié)構(gòu)圖。
作為對于這里的門類型的運動模型，當把在門電機中起作用的總轉(zhuǎn)矩記為T，把電機轉(zhuǎn)矩指令記為Tm，把非線性發(fā)生鏈接的轉(zhuǎn)矩記為T1，把恒定門閉轉(zhuǎn)矩記為T2，把從門驅(qū)動用電機1觀看的門慣性(除去門單體以外，包括皮帶輪、門驅(qū)動用電機1自身等慣性的可動部分的慣性)記為J，把電機角加速度記為a，門行走時的行走阻力(摩擦力)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩記為b時，能夠假設(shè)下式所示的忽略了速度粘性項的近似公式。
T＝J·a+b (3)其中T＝Tm+T1+T2 (4)這里，當使用式(3)、(4)求門慣性J時，通過測定能夠得到的數(shù)據(jù)是能夠通過電機角速度(與門速度相對應(yīng))的差分計算求出的電機加速度a和電機轉(zhuǎn)矩指令Tm，非線性發(fā)生鏈接引起的轉(zhuǎn)矩T1以及恒定門閉轉(zhuǎn)矩T2不能夠直接測定。
但是，利用非線性發(fā)生鏈接質(zhì)量或者形狀是已知這一點，通過提供門的開閉位置信息，能夠在事先通過計算求出由非線性發(fā)生鏈接引起的轉(zhuǎn)矩T1以及恒定門閉轉(zhuǎn)矩T2。因此，把事先求出的非線性發(fā)生鏈接引起的轉(zhuǎn)矩T1以及恒定門閉轉(zhuǎn)矩T2加入到電機轉(zhuǎn)矩指令Tm上作為門總轉(zhuǎn)矩T，對于門總轉(zhuǎn)矩T和電機角加速度a通過適用最小二乘法求每一層的門慣性J，進而能夠從該門慣性J計算門質(zhì)量。
而且，在本實施形態(tài)2的電梯門的控制裝置中，與上述實施形態(tài)1的電梯門的控制裝置相同，使用由該門質(zhì)量計算單元11計算出的門質(zhì)量計算運動能量，根據(jù)其計算結(jié)果，由速度圖形選擇單元10選擇能夠?qū)崿F(xiàn)門速度的適當化的電機速度圖形。
如上所述，如果依據(jù)本實施形態(tài)2的電梯門的控制裝置，則通過根據(jù)式(3)的數(shù)值運算處理能夠自動地計算出在計算運動能量方面所需要的每一層的門質(zhì)量，例如，由于不需要從尺寸、材質(zhì)等多種信息推求那樣的大量勞動力，因此能夠防止在人為的錯誤下，計算出錯誤的門質(zhì)量，能夠得到精度高的門質(zhì)量，因此能夠得到精度高的運動能量計算結(jié)果。
從而，能夠高精度地實現(xiàn)每一層在能夠遵守運動能量限制的范圍內(nèi)最大限度地加快門速度(縮短門開閉時間)的門速度的適當化，其結(jié)果能夠提供實現(xiàn)了對于電梯使用者兼顧高安全性和舒適性的電梯門的控制裝置。
實施形態(tài)3圖4是示出本發(fā)明實施形態(tài)3的電梯門的控制裝置的一個例子的結(jié)構(gòu)圖。圖4中，由于與圖1所示的實施形態(tài)1相同的符號表示相同或者相等的結(jié)構(gòu)，因此省略其說明。作為新的結(jié)構(gòu)，代替圖1中的運動能量計算單元9設(shè)置速度限制值計算單元9a，該速度限制值計算單元9a構(gòu)成根據(jù)電梯門的每一層的質(zhì)量計算每一層的門參數(shù)的門參數(shù)計算單元，根據(jù)來自門質(zhì)量存儲單元7的每一層的門電梯門的質(zhì)量和基于式(1)的預(yù)定的門運動能量限制值，計算每一層的平均門速度的限制值。
本實施形態(tài)3的電梯門的控制裝置中，在速度限制值計算單元9a中，通過使用遵從層信息的每一層的電梯門的質(zhì)量和基于式(1)的預(yù)定的門運動能量限制值，預(yù)先計算每一層的平均門速度的限制值。另外，該平均門速度的限制值意味著滿足門運動能量限制值方面所需要的平均速度的條件。另外，作為該門運動能量限制值，不一定只是上限，也可以作為包括下限的條件，即具有預(yù)定范圍的門運動能量的選擇條件。
在速度圖形選擇單元10中，使用成為來自速度限制值計算單元9a的平均門速度的條件的限制值，在滿足所希望的門運動能量限制的各個電機速度圖形中，與前面相同，作為每一層的電機速度圖形選擇在每一層門開閉時間最短的電機速度圖形，從速度指令單元4輸出速度指令。
進而，在速度圖形選擇單元10中，當存在多個上述門開閉時間最短的電機速度圖形時，也可以在這些電機速度圖形中選擇最大門速度為最小的電機速度圖形，輸出速度指令。
另外，在速度圖形選擇單元10中，作為每一層的電機速度圖形選擇在每一層門開閉時間最短的電機速度圖形，但是并不限于這種選擇，例如，也可以在滿足平均門速度的限制值的各個電機速度圖形中，選擇得到最大的平均門速度的電機速度圖形。
如上所述，即使根據(jù)本實施形態(tài)3的電梯門的控制裝置也能夠起到與上述實施形態(tài)1相同的效果。
實施形態(tài)4另外，如果依據(jù)上述實施形態(tài)1至3的電梯門的控制裝置，則作為門參數(shù)計算單元是用運動能量計算單元9或者速度限制值計算單元9a計算了門參數(shù)，而代替這些結(jié)構(gòu)，也可以考慮具備預(yù)先存儲了與多個門速度圖形和電梯門的質(zhì)量相對應(yīng)的映像(表)的映像存儲單元的結(jié)構(gòu)。
圖5示出上述映像存儲單元的一個例子。在該圖中，是準備了4個電機速度圖形V1、V2、V3、V4時的例子。圖中的平均速度是從使用了這4個電機速度圖形時的實驗至用計算機仿真得到的門速度波形計算出的值。另外，圖中的單位是平均速度[m/sec]，門運動能量[J]，門質(zhì)量[kg]。
從圖5可知指定了門運動能量限制時的各電機速度圖形與電梯門的質(zhì)量范圍建立對應(yīng)關(guān)系。圖5示出例如如果用指定門運動能量的限制值為8[J]時的情況(與用4角框包圍的部分相對應(yīng))進行說明，則門質(zhì)量如果是370kg以下則使用電機速度圖形V1，如果是370～462kg的范圍則使用電機速度圖形V2，如果是462～649kg的范圍則使用電機速度圖形V3，如果是649～665kg的范圍則使用電機速度圖形V4，這時的門運動能量一定成為8[J]以下。
速度圖形選擇單元10根據(jù)每一層的電梯門的質(zhì)量，通過從預(yù)先存儲在上述映像存儲單元中的映像讀取相對應(yīng)的電機速度圖形進行選擇，速度指令單元4根據(jù)該讀取的電機速度圖形進行電梯門的開閉控制。這樣即使通過使用映像或者表，也能夠代替門運動能量計算單元9或者速度限制值計算單元9a等進行的實際計算。
另外，在上述實施形態(tài)1到實施形態(tài)4的電梯門的控制裝置中，作為計算運動能量的門速度，在使用平均速度的情況下進行了說明，而除此以外即使是在使用最大速度的情況下也能夠起到相同的效果，這一點是十分明確的。
如上所述，如果依據(jù)本發(fā)明，則能夠?qū)崿F(xiàn)考慮了與運動能量限制有關(guān)的門參數(shù)的門速度的適當化，作為其結(jié)果，能夠提供實現(xiàn)對于電梯使用者兼顧安全性和舒適性的電梯門的控制裝置。
權(quán)利要求
1.一種電梯門的控制裝置，該控制裝置向電梯門的驅(qū)動單元輸出與從多個電機速度圖形中選擇出的電機速度圖形相對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩指令，進行上述電梯門的開閉控制，其特征在于具備根據(jù)每一層的電梯門的質(zhì)量而計算每一層的門參數(shù)的門參數(shù)計算單元；根據(jù)由上述門參數(shù)計算單元得到的計算結(jié)果，作為開閉控制每一層的電梯門的電機速度圖形而在每一層分別選擇上述多個電機速度圖形的某一個的速度圖形選擇單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電梯門的控制裝置，其特征在于上述門參數(shù)計算單元是根據(jù)每一層的電梯門的質(zhì)量和門開閉動作時的門速度信息，計算每一層的門運動能量的運動能量計算單元，上述速度圖形選擇單元根據(jù)由上述運動能量計算單元得到的每一層的門運動能量的計算結(jié)果，作為開閉控制每一層的電梯門的電機速度圖形而在每一層分別選擇上述多個電機速度圖形的某一個。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電梯門的控制裝置，其特征在于上述速度圖形選擇單元從由上述運動能量計算單元計算出的多個門運動能量中滿足預(yù)定的門運動能量限制的電機速度圖形，選擇上述電梯門的開閉時間為最短的電機速度圖形。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電梯門的控制裝置，其特征在于上述速度圖形選擇單元當存在多個上述電梯門的開閉時間為最短的電機速度圖形時，選擇該多個最短電機速度圖形中最大門速度為最小的電機速度圖形。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電梯門的控制裝置，其特征在于上述速度圖形選擇單元選擇得到如下門運動能量的電機速度圖形，即該門運動能量是在由上述運動能量計算單元計算出的多個門運動能量中滿足預(yù)定的門運動能量限制的最大的門運動能量。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電梯門的控制裝置，其特征在于上述門參數(shù)計算單元是根據(jù)每一層的電梯門的質(zhì)量和預(yù)定的門運動能量限制，計算每一層的平均門速度乃至最大門速度的限制值的速度限制值計算單元，上述速度圖形選擇單元根據(jù)由上述速度限制值計算單元計算出的每一層的平均門速度至最大門速度的限制值的計算結(jié)果，作為開閉控制每一層的電梯門的電機速度圖形而在每一層分別選擇上述多個電機速度圖形的某一個。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電梯門的控制裝置，其特征在于上述速度圖形選擇單元從滿足計算出的平均門速度乃至最大門速度的限制值的電機速度圖形中選擇上述電梯門的開閉時間最短的電機速度圖形。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電梯門的控制裝置，其特征在于上述速度圖形選擇單元當存在多個上述電梯門的開閉時間為最短的電機速度圖形時，選擇該多個最短電機速度圖形中最大門速度為最小的電機速度圖形。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電梯門的控制裝置，其特征在于代替上述門參數(shù)計算單元，具有預(yù)先存儲了使上述多個電機速度圖形與上述電梯門的質(zhì)量建立對應(yīng)關(guān)系的映像的映像存儲單元，上述速度圖形選擇單元根據(jù)每一層的上述電梯門的質(zhì)量，通過從預(yù)先存儲在上述映像存儲單元中的映像讀取相對應(yīng)的電機速度圖形從而選擇電機速度圖形，根據(jù)該讀取的電機速度圖形進行電梯門的開閉控制。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9的任一項所述的電梯門的控制裝置，其特征在于還具備根據(jù)上述電梯門的門開閉動作時的上述驅(qū)動單元的電機速度和上述轉(zhuǎn)矩指令而計算上述電梯門的質(zhì)量的門質(zhì)量計算單元。
全文摘要
本發(fā)明實現(xiàn)在能夠遵守運動能量限制的范圍內(nèi)加快門速度或者縮短門開閉時間那樣的謀求門速度適當化的電梯門的控制裝置，該電梯門的控制裝置向電梯門的驅(qū)動單元輸出與從多個電機速度圖形選擇出的電機速度圖形相對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩指令進行電梯門的開閉控制，根據(jù)每一層的電梯門的質(zhì)量和門開閉時的門速度信息計算每一層的門運動能量，根據(jù)其計算結(jié)果作為電機速度圖形在每一層分別選擇上述多個電機速度圖形的某一個。
文檔編號B66B13/14GK1617826SQ03802390
公開日2005年5月18日 申請日期2003年9月24日 優(yōu)先權(quán)日2002年9月27日
發(fā)明者水野滋基, 纐纈雅彥, 荒木博司, 湯村敬 申請人:三菱電機株式會社