專利名稱：裝卸機(jī)械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及使貨物升降移動的裝卸機(jī)械，特別是關(guān)于依靠電動驅(qū)動源使升降機(jī)構(gòu)動作的裝卸機(jī)械。
背景技術(shù)：
圖6是已有的裝卸機(jī)械的控制系統(tǒng)的方框圖。
如圖6所示，在已有的裝卸機(jī)械101中，一旦將操作箱102的操作把手103上下方向操作，該操作力即被力傳感器104檢測出，通過力/電壓變換部105作為夾鉗速度指令輸入控制機(jī)構(gòu)110的子控制部111。
該子控制部111由速度控制部112及電流放大部113構(gòu)成。驅(qū)動驅(qū)動機(jī)構(gòu)120的升降機(jī)構(gòu)121的馬達(dá)122具有檢測出其速度的速度檢測器123，來自該速度檢測器123的馬達(dá)122的速度值反饋到控制系統(tǒng)110，構(gòu)成速度反饋回路。
這樣的構(gòu)成中，例如一旦操作者130向上的方向操縱操作把手103，對控制系統(tǒng)110輸入上方向的速度指令，據(jù)此電流放大器113即可使馬達(dá)122向?qū)е律禉C(jī)構(gòu)121上升的方向旋轉(zhuǎn)。
如圖6所示，在已有的裝卸機(jī)械101上，由于是將操作把手103的操作力變換為速度指令，根據(jù)該速度指令使裝卸機(jī)械上下動作，所以，其控制裝置基本上由速度控制放大器構(gòu)成。
然而，在安裝作業(yè)那樣的，操縱操作把手103移動到達(dá)指定位置后再定位的作業(yè)中，操作者就要一邊觀察升降機(jī)構(gòu)121是否到達(dá)指定位置一邊操縱操作把手103。
在這類工作中，例如從當(dāng)前位置到指定位置的距離遠(yuǎn)的情況下，操作者要用大力操縱操作把手103發(fā)出大速度的速度指令使升降機(jī)構(gòu)121動作，升降機(jī)構(gòu)121到達(dá)指定位置附近又要用較小的力操縱操作把手103，微調(diào)升降機(jī)構(gòu)121的位置。
所以，在已有技術(shù)的升降機(jī)構(gòu)121的定位的作業(yè)中，作業(yè)者130要一邊用眼睛觀察升降機(jī)構(gòu)121的位置(靠目視的反饋)一邊進(jìn)行定位操作。
以往，在這種裝卸機(jī)械中大多由速度回路構(gòu)成升降機(jī)構(gòu)的子控制，但在眺望包括操作者的系統(tǒng)總體的場合，如圖6所示，就會明白構(gòu)成了包括操作者130、裝卸機(jī)械101全體的位置子控制回路。
專利文獻(xiàn)1特開平9-156900號公報(bào)如上所述，對于已有裝卸機(jī)械101，由于在其位置的控制需要人的介入，在定位于指定位置的作業(yè)中，定位作業(yè)時(shí)間會因組合到控制回路的作業(yè)者130自身的反應(yīng)能力、操作感覺、熟練程度等當(dāng)事人的素質(zhì)而異。
特別是在需要準(zhǔn)確定位的作業(yè)場所，作業(yè)者130要一邊憑感覺捕捉移動距離、移動速度及系統(tǒng)的響應(yīng)性等，一邊還要進(jìn)行包括微調(diào)整的操作，存在定位作業(yè)的時(shí)間因操縱裝卸機(jī)械101的操作者130而異的問題。此外，熟練掌握裝卸機(jī)械101的操作也需要一定的時(shí)間。
另外，當(dāng)作業(yè)者多次反復(fù)進(jìn)行相同動作的作業(yè)時(shí)，由于單調(diào)且重復(fù)，作業(yè)者130的疲勞程度也會加大，存在作業(yè)效率降低的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于解決已有技術(shù)存在的問題，提供不依賴作業(yè)者的身體能力和熟練程度能夠進(jìn)行高效率作業(yè)的裝卸機(jī)械。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的權(quán)利要求1記述的裝卸機(jī)械，具有使指定貨物升降的升降機(jī)構(gòu)、驅(qū)動前述升降機(jī)構(gòu)的電動驅(qū)動部、控制前述電動驅(qū)動部的動作的控制機(jī)構(gòu)、和用于將作業(yè)者對前述升降機(jī)構(gòu)的動作指令傳送給前述控制機(jī)構(gòu)的操作部，其特征在于配備有檢測出前述電動驅(qū)動部的絕對驅(qū)動位置的絕對位置檢測器和將基于來自前述操作部的動作指令被教習(xí)的指定作業(yè)與前述絕對位置檢測器中的絕對位置信息相關(guān)聯(lián)后進(jìn)行存儲的教習(xí)作業(yè)存儲部，構(gòu)成為再執(zhí)行被前述教習(xí)作業(yè)存儲部存儲的該教習(xí)作業(yè)。
權(quán)利要求2記述的本發(fā)明的裝卸機(jī)械的特征在于，在權(quán)利要求1記述的裝卸機(jī)械中，在前述操作部配備將該裝卸機(jī)械設(shè)定為作業(yè)教習(xí)模式的作業(yè)教習(xí)開關(guān)，構(gòu)成為通過在使前述作業(yè)教習(xí)開關(guān)處于連通狀態(tài)下使前述升降機(jī)構(gòu)動作來存儲前述教習(xí)作業(yè)。
權(quán)利要求3記述的本發(fā)明的裝卸機(jī)械的特征在于，在權(quán)利要求1任一項(xiàng)記述的裝卸機(jī)械中，在前述操作部配備將該裝卸機(jī)械設(shè)定為教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行模式的教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行開關(guān)，構(gòu)成為只在操作前述教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行開關(guān)期間再執(zhí)行前述教習(xí)作業(yè)。
權(quán)利要求4記述的本發(fā)明的裝卸機(jī)械的特征在于，在權(quán)利要求2任一項(xiàng)記述的裝卸機(jī)械中，在前述操作部配備將該裝卸機(jī)械設(shè)定為教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行模式的教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行開關(guān)，構(gòu)成為只在操作前述教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行開關(guān)期間再執(zhí)行前述教習(xí)作業(yè)。
權(quán)利要求5記述的本發(fā)明的裝卸機(jī)械的特征在于，在權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)記述的裝卸機(jī)械中，還具有把持指定貨物的把持機(jī)構(gòu)，構(gòu)成為存儲及再執(zhí)行包括前述把持機(jī)構(gòu)的動作的教習(xí)作業(yè)。
本發(fā)明的裝卸機(jī)械，做到了將基于操作部的動作指令被教習(xí)的特定作業(yè)存儲和再執(zhí)行，例如在使升降機(jī)構(gòu)向預(yù)定位置移動的定位操作的情況下，已不再需要由操作者進(jìn)行定位操作，其結(jié)果是能夠迅速且準(zhǔn)確地進(jìn)行定位操作。
另外，在進(jìn)行重復(fù)作業(yè)等的情況下，預(yù)先教習(xí)好作業(yè)內(nèi)容即可靠簡單的操作再執(zhí)行并實(shí)施重復(fù)作業(yè)，所以可縮短作業(yè)時(shí)間。
再有，在以往的靠夾鉗操作的定位操作中還要考慮因誤操作對其他設(shè)備機(jī)器的沖突干涉等，在按照本發(fā)明的教習(xí)、再執(zhí)行作業(yè)中，由于正確地再執(zhí)行預(yù)先被教習(xí)的位置或作業(yè)，即使是需要考慮因誤操作對周邊裝置機(jī)器的沖突干涉的作業(yè)，也能確保作業(yè)安全。
此外，在本發(fā)明中，把將該裝卸機(jī)械設(shè)定為作業(yè)教習(xí)模式的作業(yè)教習(xí)開關(guān)設(shè)置在操作部，若構(gòu)成為在將作業(yè)教習(xí)開關(guān)連通狀態(tài)下通過使升降機(jī)構(gòu)動作來存儲教習(xí)作業(yè)，現(xiàn)場的作業(yè)者可以根據(jù)各種作業(yè)容易且確實(shí)迅速地進(jìn)行教習(xí)作業(yè)的設(shè)定和變更，這會使作業(yè)性大幅度提升成為可能。
另外，一般要求像工業(yè)用機(jī)器人那樣的復(fù)雜且準(zhǔn)確的作業(yè)的情況下，要求用基于機(jī)器人語言的動作程序記述作業(yè)內(nèi)容，使用那樣裝置的場合需要程序制作等高技術(shù)，能夠修改、變更動作程序的作業(yè)者一般是有限的。依照本發(fā)明，由于不需要記述作業(yè)程序，即使是不熟悉程序制作的作業(yè)者也能容易地進(jìn)行作業(yè)的修正和變更。
另一方面，裝卸機(jī)械與工業(yè)用機(jī)器人不同，作業(yè)者在裝卸機(jī)械的近旁作業(yè)，再執(zhí)行教習(xí)的作業(yè)時(shí)，如工業(yè)用機(jī)器人那樣自動進(jìn)行再執(zhí)行作業(yè)將會伴隨很大的危險(xiǎn)。在本發(fā)明中，若以只在操作教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行開關(guān)期間進(jìn)行再執(zhí)行教習(xí)作業(yè)的方式構(gòu)成，不操作教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行開關(guān)時(shí)能立即停止動作，據(jù)此可以確保作業(yè)中的作業(yè)者的安全。
再加上本發(fā)明還具有把持所定貨物的把持機(jī)構(gòu)，若以存儲、再執(zhí)行包括把持機(jī)構(gòu)動作的教習(xí)作業(yè)的方式構(gòu)成，例如在進(jìn)行打包等作業(yè)時(shí)能夠迅速且確實(shí)地進(jìn)行作業(yè)，據(jù)此使作業(yè)性大幅度提升成為可能。


圖1是關(guān)于本發(fā)明的裝卸機(jī)械實(shí)施方式的外觀簡要構(gòu)成圖。
圖2是同一實(shí)施方式的裝卸機(jī)械的操作箱的外觀立體圖。
圖3是同一實(shí)施方式的控制系統(tǒng)的方框圖。
圖4是表示用同一實(shí)施方式裝卸機(jī)械的作業(yè)例的說明圖。
圖5是匯集了同一實(shí)施方式的控制動作的流程圖。
圖6是已有的裝卸機(jī)械的控制系統(tǒng)構(gòu)成的方框圖。
符號說明1.裝卸機(jī)械3.升降機(jī)構(gòu)7.操作箱(操作部)9.夾緊機(jī)構(gòu)(把持機(jī)構(gòu))11.作業(yè)教習(xí)開關(guān)15.作業(yè)教習(xí)再執(zhí)行開關(guān)20.控制機(jī)構(gòu)21.子控制部24.教習(xí)控制部26.位置指令切換部27.教習(xí)作業(yè)存儲部28.I/O控制部31.馬達(dá)(電動驅(qū)動部)32.絕對位置檢測器具體實(shí)施方式
以下參照附圖對本發(fā)明的裝卸機(jī)械的最佳實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。
圖1是顯示本發(fā)明的裝卸機(jī)械的外觀的簡要構(gòu)成圖。
如圖1所示，本實(shí)施方式的裝卸機(jī)械1具有垂直設(shè)立的支柱10，在該支柱10的上部設(shè)置有控制箱2，在支柱10上還安裝著升降機(jī)構(gòu)3。
升降機(jī)構(gòu)3具有以在上下方向上能旋轉(zhuǎn)一定角度的狀態(tài)支持的第1臂4，以該第1臂4靠后述的馬達(dá)(電動驅(qū)動部)31的驅(qū)動而動作的方式構(gòu)成。
此處，第1臂4以支柱10的中心軸為中心在水平方向旋轉(zhuǎn)地被支持著。
第1臂4的前端通過臂關(guān)節(jié)部6以通常保持水平狀態(tài)的形式連接大體呈コ形的第2臂5，在第2臂的前端部(下端部)安裝有作為操作部的操作箱7。
此處，第2臂5相對于關(guān)節(jié)部6在水平方向旋轉(zhuǎn)地安裝。
另外，操作箱7在第2臂5的前端部在水平方向旋轉(zhuǎn)地安裝。
圖2是顯示本實(shí)施方式的操作箱7的外觀構(gòu)成圖。
如圖2所示，本實(shí)施方式的操作箱7成形為箱形形狀，其側(cè)部設(shè)有沿水平方向延伸的棒狀操作把手8。
在操作把手8的近旁設(shè)有用于后述的進(jìn)行作業(yè)教習(xí)再執(zhí)行的作業(yè)教習(xí)再執(zhí)行開關(guān)15。在本實(shí)施方式的情況下，作為作業(yè)教習(xí)再執(zhí)行開關(guān)使用非鎖定式開關(guān)。
另外，在操作箱7的正面部設(shè)有用于設(shè)定作業(yè)教習(xí)的作業(yè)教習(xí)開關(guān)11和用于顯示作業(yè)教習(xí)的模式的作業(yè)教習(xí)設(shè)定模式燈12。
并且，在操作箱7的正面設(shè)有用于覆蓋作業(yè)教習(xí)開關(guān)11和作業(yè)教習(xí)模式燈12的蓋(圖中未示出)。
再有，在操作箱7的下部安裝有用于把持指定貨物40的夾緊機(jī)構(gòu)(把持機(jī)構(gòu))9。該夾緊機(jī)構(gòu)9構(gòu)成方式是，通過操作圖中未示出的夾緊/松開開關(guān)進(jìn)行夾緊貨物40或解除把持。
圖3是顯示本實(shí)施方式的控制系統(tǒng)構(gòu)成的方框圖。
如圖3所示，本實(shí)施方式的控制系統(tǒng)由前述的操作箱7、控制在該操作箱7獲得的或被設(shè)定的信息的控制機(jī)構(gòu)20和驅(qū)動升降機(jī)構(gòu)3的驅(qū)動機(jī)構(gòu)部30組成。
操作箱7除具有上述的作業(yè)教習(xí)開關(guān)11和作業(yè)教習(xí)模式燈12之外，還具有用于檢測出施加在操作把手8上的力進(jìn)而變換成電信號的力傳感器13、電壓變換部14以及用于驅(qū)動上述夾緊機(jī)構(gòu)9的夾緊驅(qū)動部9a。
控制機(jī)構(gòu)20具有用于控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)部30的馬達(dá)31的動作的子控制部21。
該子控制部21具有位置控制部21a、速度控制部21b和電流放大部21c，其構(gòu)成方式是基于在前述操作箱7的電壓變換部14獲得的信號，通過A/D變換部22、速度/位置指令變換部23及位置指令切換部26，以輸出的指令控制馬達(dá)31的動作。
另外，控制機(jī)構(gòu)20上設(shè)有連接操作箱7的作業(yè)教習(xí)開關(guān)11、教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行開關(guān)15以及作業(yè)教習(xí)模式燈12的教習(xí)控制部24。
該教習(xí)控制部24在連接前述位置指令變換部26的同時(shí)，還連接著對位置指令變換部26輸出教習(xí)位置指令的教習(xí)作業(yè)存儲部27，和進(jìn)行I/O輸出的I/O控制部28。
另一方面，驅(qū)動機(jī)構(gòu)部30具有檢測出馬達(dá)31的絕對驅(qū)動位置的編碼器等絕對位置檢測器32。
該絕對位置檢測器32將位置信息反饋到子控制部21的位置控制部21a的同時(shí)，通過速度檢測部21d將速度信息反饋到速度控制部21b。
另外，該絕對位置檢測器32構(gòu)成為相對教習(xí)作業(yè)存儲部27輸出位置信息。
在具有如此構(gòu)成的本實(shí)施方式中，如圖3所示，通過上下方向操縱操作把手8，施加在操作把手8上的力被力傳感器13檢測出，進(jìn)而通過電壓變換部14、A/D變換部22、速度/位置指令變換部23以及位置指令切換部26輸出位置指令，基于該位置指令子控制部21控制馬達(dá)31的動作，升降機(jī)構(gòu)3對應(yīng)操作把手8的操作上下運(yùn)動。
以下對采用本實(shí)施方式的作業(yè)教習(xí)方法和教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行方法進(jìn)行說明。
在本實(shí)施方式中，如圖4所示，以將夾緊機(jī)構(gòu)9把持的貨物40插入瓦楞紙板箱41的操作為例加以說明。
<教習(xí)作業(yè)>
(1)如上述那樣，作業(yè)者操縱操作把手8使升降機(jī)構(gòu)3移動到想要作業(yè)的位置，通過操作夾緊/松開開關(guān)夾緊貨物40。
(2)靠作業(yè)者的把握操作使升降機(jī)構(gòu)3上下動作，同時(shí)，例如通過抓住升降機(jī)構(gòu)3的第2臂5水平方向加力使升降機(jī)構(gòu)3向水平方向移動，使貨物40移動到瓦楞紙板箱41的正上方。
(3)確認(rèn)瓦楞紙板箱41的方向與移動到瓦楞紙板箱41上部的貨物40的方向兩者上下位置一致。
(4)為了將貨物40插入瓦楞紙板箱41，操縱操作把手8使貨物40向下方緩緩移動。然后，一邊確認(rèn)瓦楞紙板箱41與貨物40沒有干擾，一邊操縱操作把手8至貨物40到達(dá)瓦楞紙板箱41的底面。
(5)確認(rèn)貨物40到達(dá)瓦楞紙板箱41的下面之后，按壓作業(yè)教習(xí)開關(guān)11設(shè)定作業(yè)教習(xí)模式。
據(jù)此，在使作業(yè)教習(xí)模式燈點(diǎn)亮的同時(shí)，升降機(jī)構(gòu)3的垂直方向的絕對位置作為第1教習(xí)位置寫入控制裝置20的教習(xí)作業(yè)存貯部27。
(6)操作夾緊/放松開關(guān)，松開把持貨物40的夾緊機(jī)構(gòu)9。該動作作為I/O輸出處理寫入控制裝置20的教習(xí)作業(yè)存貯部27。
(7)操縱操作把手8使升降機(jī)構(gòu)3緩緩向上方提升，使夾緊機(jī)構(gòu)9移動到瓦楞紙板箱41的上方位置。
(8)再次按壓作業(yè)教習(xí)開關(guān)11使教習(xí)作業(yè)模式終了。據(jù)此，終了時(shí)的升降機(jī)構(gòu)3的垂直方向的位置作為第2教習(xí)位置寫入作業(yè)存貯部27。
<教習(xí)再執(zhí)行作業(yè)>
運(yùn)用本實(shí)施方式的作業(yè)再執(zhí)行功能，將向瓦楞紙板箱41插入作業(yè)的順序顯示如下。
(1)操作夾緊/松開開關(guān)夾緊貨物40。
(2)靠作業(yè)者的把握操作使升降機(jī)構(gòu)3上下運(yùn)動，同時(shí)，例如通過抓住升降機(jī)構(gòu)3的第2臂5在水平方向加力使升降機(jī)構(gòu)3向水平方向移動，使貨物40移動到瓦楞紙板箱41的正上方。
(3)確認(rèn)瓦楞紙板箱41的方向與移動到瓦楞紙板箱41上部的貨物40的方向兩者上下位置一致。
(4)按壓教習(xí)再執(zhí)行開關(guān)15，將裝卸機(jī)械1的動作模式設(shè)定為教習(xí)再執(zhí)行模式。
在本實(shí)施方式的教習(xí)再執(zhí)行模式中，再執(zhí)行上述作業(yè)教習(xí)模式下存貯的作業(yè)內(nèi)容。
也就是說，根據(jù)來自教習(xí)控制部24的指令去實(shí)現(xiàn)如下功能位置指令切換部26的位置指令切換開關(guān)26a切換到教習(xí)位置指令一側(cè)，然后順序讀出在教習(xí)作業(yè)存儲部27存儲的教習(xí)內(nèi)容((5)→(6)→(7))。
首先，使升降機(jī)構(gòu)3以預(yù)先設(shè)定的速度朝向?yàn)樵谏鲜鲎鳂I(yè)教習(xí)模式中被教習(xí)的位置的瓦楞紙板箱41的底面移動(第1教習(xí)位置的再執(zhí)行)。
在貨物40到達(dá)瓦楞紙板箱41的底面的時(shí)刻使升降機(jī)構(gòu)3自動停止動作。
然后，按照被教習(xí)的動作使把持貨物40的夾緊機(jī)構(gòu)9松開(I/O輸出處理的再執(zhí)行)。
一旦松開動作完了，升降機(jī)構(gòu)3即開始向上方移動，使夾緊機(jī)構(gòu)9在瓦楞紙板箱41的上部位置停止，作業(yè)完了(教習(xí)位置2的再執(zhí)行)。
在本實(shí)施方式的情況下，上述的教習(xí)再執(zhí)行動作被控制成僅在教習(xí)再執(zhí)行開關(guān)15接通時(shí)才能執(zhí)行。也就是說，在動作的執(zhí)行過程中，一旦斷開教習(xí)再執(zhí)行開關(guān)15再執(zhí)行動作就會立即停止。
此后，若將教習(xí)再執(zhí)行開關(guān)15從斷開的狀態(tài)再次接通，就會繼續(xù)執(zhí)行教習(xí)再執(zhí)行開關(guān)15斷開前中斷執(zhí)行的再執(zhí)行動作。
另一方面，再執(zhí)行作業(yè)中斷時(shí)操縱操作把手8進(jìn)行其他作業(yè)的時(shí)候，也會中止被中斷的再執(zhí)行作業(yè)，使之不再繼續(xù)執(zhí)行。
另外，在本實(shí)施方式中，對于教習(xí)再執(zhí)行時(shí)的升降機(jī)構(gòu)3的動作速度，能夠用參數(shù)等設(shè)定，另外，在教習(xí)后也能變更。
還有，對于移動停止后的夾緊信號等I/O輸出信號的定時(shí)，也能根據(jù)參數(shù)設(shè)定、變更。
圖5是匯集了本實(shí)施方式的控制動作的流程圖。
如圖5所示，按下作業(yè)教習(xí)開關(guān)即進(jìn)入作業(yè)教習(xí)模式(步驟S1、S2)，教習(xí)在作業(yè)教習(xí)模式中進(jìn)行的作業(yè)內(nèi)容。
斷開作業(yè)教習(xí)開關(guān)，按壓作業(yè)再執(zhí)行開關(guān)，裝置就會切換到作業(yè)再執(zhí)行模式，再執(zhí)行實(shí)施被教習(xí)的作業(yè)內(nèi)容(步驟S3、S4)。
在將作業(yè)教習(xí)開關(guān)和作業(yè)再執(zhí)行開關(guān)同時(shí)斷開的狀態(tài)下操縱操作把手的情況下，即進(jìn)入與已有的裝卸機(jī)械同樣的動作模式，能夠靠夾鉗的操作在上下方向上移動裝卸機(jī)械(步驟S5、S6)。
若按照如上所述的本實(shí)施方式，在作業(yè)教習(xí)模式中基于來自操作箱7的動作指令將被教習(xí)的指定作業(yè)存儲并再執(zhí)行，所以，例如在使升降機(jī)構(gòu)3移動到預(yù)定的位置進(jìn)行定位操作的場合，不需要由作業(yè)者進(jìn)行定位操作，其結(jié)果是能夠迅速且準(zhǔn)確地進(jìn)行定位作業(yè)。
另外，在進(jìn)行重復(fù)作業(yè)的場合，只要預(yù)先教習(xí)好作業(yè)內(nèi)容，即可以簡單的動作再執(zhí)行、實(shí)現(xiàn)重復(fù)作業(yè)，所以能縮短作業(yè)時(shí)間。
還有，在以往的靠夾鉗操作的定位操作中還要考慮因誤操作對其他設(shè)備裝置的碰撞和相互干擾等，在按照本發(fā)明的教習(xí)、再執(zhí)行作業(yè)中，由于正確地再執(zhí)行預(yù)先被教習(xí)的位置或作業(yè)，即使是需要考慮因誤操作對周邊裝置、機(jī)器的碰撞和干擾的作業(yè)，也能確保作業(yè)安全。
另外，在本實(shí)施方式中，將設(shè)定裝卸機(jī)械為作業(yè)教習(xí)模式的作業(yè)教習(xí)開關(guān)11配置在操作箱7上，在將作業(yè)教習(xí)開關(guān)11連通的狀態(tài)下使升降機(jī)構(gòu)3動作來進(jìn)行教習(xí)作業(yè)的存儲，現(xiàn)場的作業(yè)者可以根據(jù)各種作業(yè)容易且準(zhǔn)確迅速地進(jìn)行教習(xí)作業(yè)的設(shè)定和變更，因而能大幅度地提升作業(yè)性能。
另外，一般要求像工業(yè)用機(jī)器人那樣的復(fù)雜且準(zhǔn)確的作業(yè)的情況下，要求用基于機(jī)器人語言的動作程序記述作業(yè)內(nèi)容，使用那樣裝置的場合需要程序制作等高技術(shù)，能夠修改、變更動作程序的作業(yè)者一般是有限的。依照本實(shí)施方式，由于不需要記述作業(yè)程序，即使是不熟悉程序制作的作業(yè)者也能容易地進(jìn)行作業(yè)的修正和變更。
另一方面，裝卸機(jī)械與工業(yè)用機(jī)器人不同，作業(yè)者在裝卸機(jī)械的近旁作業(yè)，再執(zhí)行教習(xí)的作業(yè)時(shí)，如工業(yè)用機(jī)器人那樣自動進(jìn)行再執(zhí)行作業(yè)將會伴隨很大的危險(xiǎn)。在本發(fā)明中，只在教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行開關(guān)15接通期間再執(zhí)行教習(xí)作業(yè)，斷開教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行開關(guān)15時(shí)立即停止動作，所以能確保作業(yè)中的作業(yè)者的安全。
再有，在本實(shí)施方式中是將包括把持機(jī)構(gòu)9的動作的教習(xí)作業(yè)存儲、再執(zhí)行，例如在進(jìn)行打包等作業(yè)時(shí)能夠迅速且確實(shí)地進(jìn)行作業(yè)，據(jù)此能大幅度地提升作業(yè)性能。
本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式，還可以進(jìn)行各種變更。
例如，上述實(shí)施方式中對于操作把手使用力傳感器的例子進(jìn)行了說明，但是，也可以設(shè)置升降開關(guān)代替力傳感器，設(shè)置在壓下這些開關(guān)時(shí)使裝卸機(jī)械上升下降形式的懸吊式操作部。
另外，在上述實(shí)施方式中電動驅(qū)動部使用的是子控制式馬達(dá)，但本發(fā)明并不局限于此，也可以使用步進(jìn)馬達(dá)。
再有，在上述實(shí)施方式中使用的作業(yè)教習(xí)再執(zhí)行開關(guān)是非鎖定式開關(guān)，但本發(fā)明并不局限于此，也可以使用鎖定式開關(guān)。
但是，如上述實(shí)施方式中那樣使用非鎖定式作業(yè)教習(xí)再執(zhí)行開關(guān)，具有作業(yè)更容易的優(yōu)點(diǎn)。
另外，在上述實(shí)施方式中，在把由把持機(jī)構(gòu)把持的貨物插入瓦楞紙板箱內(nèi)之后教習(xí)、再執(zhí)行松開作業(yè)，但本發(fā)明并不局限于此，也能用于教習(xí)、再執(zhí)行例如使升降機(jī)構(gòu)定位到所定位置等各種作業(yè)。
發(fā)明的效果按照如上所述的本發(fā)明，基于來自操作部的指令將被教習(xí)的指定的作業(yè)存儲并再執(zhí)行，所以，例如在使升降機(jī)構(gòu)向預(yù)訂位置移動進(jìn)行定位操作的場合，不需要由作業(yè)者進(jìn)行定位操作，其結(jié)果是能夠迅速且準(zhǔn)確地進(jìn)行定位作業(yè)。
另外，在進(jìn)行重復(fù)作業(yè)等場合，預(yù)先教習(xí)好作業(yè)內(nèi)容，靠簡單的操作就能再執(zhí)行、實(shí)施重復(fù)作業(yè)，因而能縮短作業(yè)時(shí)間。
特別是，在基于本發(fā)明的教習(xí)、再執(zhí)行作業(yè)中，由于能夠準(zhǔn)確地再執(zhí)行預(yù)先被教習(xí)的位置或作業(yè)，即使是對需要考慮因誤操作對周邊裝置機(jī)器的沖突干涉的作業(yè)，也能確保作業(yè)的安全。
另外，在本實(shí)施方式中，將設(shè)定該裝卸機(jī)械為作業(yè)教習(xí)模式的作業(yè)教習(xí)開關(guān)配置在操作部，在將作業(yè)教習(xí)開關(guān)連通的狀態(tài)下使升降機(jī)構(gòu)動作來進(jìn)行教習(xí)作業(yè)存儲，現(xiàn)場的作業(yè)者可以根據(jù)各種作業(yè)容易且準(zhǔn)確迅速地進(jìn)行教習(xí)作業(yè)的設(shè)定和變更，因而能大幅度地提升作業(yè)性能。
按照本發(fā)明，不需要記述作業(yè)程序，所以，即使是不熟悉程序制作的作業(yè)者也能很容易地進(jìn)行作業(yè)的修正、變更。
另一方面，如果構(gòu)成只在操作教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行開關(guān)期間再執(zhí)行教習(xí)作業(yè)，在不操作教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行開關(guān)時(shí)能立即停止動作，據(jù)此能夠確保作業(yè)中的作業(yè)者的安全。
此外，還具有把持所定貨物的把持機(jī)構(gòu)，若將包括把持機(jī)構(gòu)的動作的教習(xí)動作存儲和再執(zhí)行，在進(jìn)行例如打包作業(yè)等的情況下，能迅速且準(zhǔn)確地作業(yè)，可大幅度地提高作業(yè)性能。
權(quán)利要求
1.一種裝卸機(jī)械，具有使指定貨物升降的升降機(jī)構(gòu)、驅(qū)動前述升降機(jī)構(gòu)的電動驅(qū)動部、控制前述電動驅(qū)動部的動作的控制機(jī)構(gòu)、和用于將作業(yè)者對前述升降機(jī)構(gòu)的動作指令傳送給前述控制機(jī)構(gòu)的操作部，其特征在于配備有檢測出前述電動驅(qū)動部的絕對驅(qū)動位置的絕對位置檢測器和將基于來自前述操作部的動作指令被教習(xí)的指定作業(yè)與前述絕對位置檢測器中的絕對位置信息相關(guān)聯(lián)后進(jìn)行存儲的教習(xí)作業(yè)存儲部，構(gòu)成為再執(zhí)行被前述教習(xí)作業(yè)存儲部存儲的該教習(xí)作業(yè)。
2.權(quán)利要求1記載的裝卸機(jī)械，其特征在于在前述操作部配備將該裝卸機(jī)械設(shè)定為作業(yè)教習(xí)模式的作業(yè)教習(xí)開關(guān)，構(gòu)成為通過在使前述作業(yè)教習(xí)開關(guān)處于連通狀態(tài)下使前述升降機(jī)構(gòu)動作來存儲前述教習(xí)作業(yè)。
3.權(quán)利要求1記載的裝卸機(jī)械，其特征在于在前述操作部配備將該裝卸機(jī)械設(shè)定為教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行模式的教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行開關(guān)，構(gòu)成為只在操作前述教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行開關(guān)期間再執(zhí)行前述教習(xí)作業(yè)。
4.權(quán)利要求2記載的裝卸機(jī)械，其特征在于在前述操作部配備將該裝卸機(jī)械設(shè)定為教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行模式的教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行開關(guān)，構(gòu)成為只在操作前述教習(xí)作業(yè)再執(zhí)行開關(guān)期間再執(zhí)行前述教習(xí)作業(yè)。權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)記載的裝卸機(jī)械，其特征在于還具有把持指定貨物的把持機(jī)構(gòu)，構(gòu)成為存儲及再執(zhí)行包括前述把持機(jī)構(gòu)的動作的教習(xí)作業(yè)。
全文摘要
提供一種不依靠作業(yè)者身體能力和熟練程度就能進(jìn)行高效率作業(yè)的裝卸機(jī)械。本發(fā)明的裝卸機(jī)械具有使貨物升降的升降機(jī)構(gòu)(3)、驅(qū)動升降機(jī)構(gòu)(3)的馬達(dá)(31)、控制馬達(dá)(31)的動作的控制機(jī)構(gòu)(20)和操作箱(7)，該操作箱(7)用于將操作者對升降機(jī)構(gòu)(3)的動作指令傳遞給控制裝置(20)。配備有檢測出馬達(dá)(31)的絕對位置的絕對位置檢測器和教習(xí)作業(yè)存儲部(27)，該教習(xí)作業(yè)存儲部(27)將來自操作箱(7)的基于動作指令的被教習(xí)的規(guī)定作業(yè)與絕對檢測器(32)中的絕對位置信息相關(guān)聯(lián)進(jìn)行存儲，以再執(zhí)行被教習(xí)作業(yè)存儲部(27)存儲的該教習(xí)作業(yè)的方式構(gòu)成。
文檔編號B66F19/00GK1676458SQ20041003194
公開日2005年10月5日 申請日期2004年3月31日 優(yōu)先權(quán)日2004年3月31日
發(fā)明者渡邊一行 申請人:東洋工研株式會社