專利名稱：夾持部升降式輸送裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種夾持部升降式輸送裝置，該夾持部升降式輸送裝置構(gòu)成為設(shè)有通過升降馬達(dá)可升降地配備著夾持物品的夾持部的物品輸送用的移動車；設(shè)有以在該移動車停止在用于移載物品的目標(biāo)位置的狀態(tài)下、使上述夾持部升降而進(jìn)行收取放置在物品放置處的物品的收取動作、以及在上述物品放置處將物品放開的放開動作的方式，來控制上述升降馬達(dá)的動作及將上述夾持部切換為夾持狀態(tài)和夾持解除狀態(tài)的切換動作的控制機(jī)構(gòu)；該控制機(jī)構(gòu)基于、檢測上述夾持部在上述升降馬達(dá)的作用下的升降量的升降量檢測傳感器的檢測信息，使上述升降馬達(dá)動作，并使夾持部下降到目標(biāo)下降位置，該目標(biāo)下降位置用于在上述收取動作時將上述夾持部切換為夾持狀態(tài)，并且在上述放開動作時將上述夾持部切換為夾持解除狀態(tài)。
背景技術(shù)：
作為現(xiàn)有技術(shù)的夾持部升降式輸送裝置，有例如特開2003-128381號公報(0014-0021欄，圖2、圖4、圖5)中公示的技術(shù)。在該夾持部升降式輸送裝置中，設(shè)有通過升降馬達(dá)可升降地配備著懸掛支承對物品起夾持作用的夾持部的吊具的物品輸送用的移動車；并設(shè)有以在該移動車停止于物品移載用的目標(biāo)位置的狀態(tài)下、使上述夾持部升降，進(jìn)行收取放置于物品放置處的物品的收取動作、以及在上述物品放置處將物品放開的放開動作的方式，來控制上述升降馬達(dá)的動作及將上述夾持部切換為夾持狀態(tài)和夾持解除狀態(tài)的夾持部切換動作的控制機(jī)構(gòu)。
即、輸送車備有用鋼絲繩懸掛支承的夾持部，在輸送車停止于容器收取處的上方位置的狀態(tài)下，通過由卷筒的驅(qū)動馬達(dá)對鋼絲繩進(jìn)行的升降操作，來操作夾持部升降，并且，進(jìn)行將夾持部切換為一對的夾持用具在互相靠近的方向上擺動、夾持輸送容器的邊緣的狀態(tài)，與一對夾持用具在相互遠(yuǎn)離的方向上擺動、對輸送容器的邊緣解除夾持的狀態(tài)的操作，從而通過夾持部將輸送容器從容器收取處收取、或在容器收取處放開。
在這種輸送裝置中，構(gòu)成為設(shè)有檢測夾持部在升降馬達(dá)的作用下的升降量的升降量檢測傳感器，在使夾持部進(jìn)行收取動作或放開動作時，實施基于升降量檢測傳感器的檢測信息而使升降馬達(dá)動作的控制，由此，使夾持部下降到用于切換為夾持狀態(tài)或夾持解除狀態(tài)的目標(biāo)下降位置。
在這種輸送裝置中，如果形成物品放置處的物品放置臺發(fā)生了設(shè)置狀況異常等，使得從物品放置處到移動車的移動線路的距離發(fā)生變化、或者吊具發(fā)生延伸，則基于來自檢測夾持部在升降馬達(dá)的作用下的升降量的升降量檢測傳感器的檢測信息，即使判斷夾持部為目標(biāo)下降位置，而實際上，有時夾持部處于下降超過了目標(biāo)下降位置的狀態(tài)。如果夾持部下降超過了目標(biāo)下降位置，則例如夾持部的夾持卡盤碰到物品部分等，而使得夾持部有時難以切換或不能切換為夾持狀態(tài)或夾持解除狀態(tài)。
因此，在現(xiàn)有技術(shù)下，構(gòu)成為，設(shè)有檢測被操作下降到目標(biāo)下降位置的夾持部與放置于物品放置處的物品的相對上下位置關(guān)系、而檢測夾持部下降超過目標(biāo)下降位置的過量下降檢測傳感器，如果通過該過量下降傳感器檢測到夾持部下降過量，則停止輸送裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)。
在上述現(xiàn)有技術(shù)的輸送裝置中，如果檢測到夾持部下降過量，則每次都需要人為地調(diào)整物品放置處的設(shè)置狀況、或消除吊具的延伸等，來進(jìn)行消除過量下降的作業(yè)從而使輸送裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)再次啟動，有比較費事的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種即使發(fā)生夾持部的過量下降、也不一定需要費力地消除過量下降而使輸送裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)繼續(xù)進(jìn)行的夾持部升降式輸送裝置。
為了達(dá)成該目的，根據(jù)技術(shù)方案1所述的發(fā)明，是如下構(gòu)成的夾持部升降式輸送裝置設(shè)有通過升降馬達(dá)可升降地配備著夾持物品的夾持部的物品輸送用的移動車；設(shè)有以在該移動車停止于用于移載物品的目標(biāo)位置的狀態(tài)下、使上述夾持部升降、進(jìn)行收取放置在物品放置處的物品的收取動作、以及在上述物品放置處將物品放開的放開動作的方式，來控制上述升降馬達(dá)的動作及將上述夾持部切換為夾持狀態(tài)和夾持解除狀態(tài)的切換動作的控制機(jī)構(gòu)；該控制機(jī)構(gòu)基于檢測上述夾持部在上述升降馬達(dá)的作用下的升降量的升降量檢測傳感器的檢測信息，使上述升降馬達(dá)動作，從而使上述夾持部下降到目標(biāo)下降位置，該目標(biāo)下降位置用于在上述收取動作時將上述夾持部切換為夾持狀態(tài)，并且在上述放開動作時將上述夾持部切換為夾持解除狀態(tài)，其特征在于，構(gòu)成為，設(shè)有檢測下降到目標(biāo)下降位置的上述夾持部與放置于上述物品放置處的物品的相對上下位置關(guān)系、并檢測上述夾持部下降超過上述目標(biāo)下降位置即過量下降狀態(tài)的過量下降檢測傳感器，在使上述夾持部下降到上述目標(biāo)下降位置時，如果通過上述過量下降檢測傳感器檢測到上述過量下降狀態(tài)，則上述控制機(jī)構(gòu)實施使上述夾持部上升、設(shè)定上升量的上升修正處理。
即、如果發(fā)生了夾持部的過量下降，則通過過量下降檢測傳感器進(jìn)行檢測，上述控制機(jī)構(gòu)基于該檢測結(jié)果而實施上升修正處理，操作夾持部上升設(shè)定的上升量。由此，即使夾持部下降超過目標(biāo)下降位置，也能根據(jù)其原因或大小等，自動地進(jìn)行上升修正來消除下降過量，切換為夾持狀態(tài)而適當(dāng)?shù)貖A持物品，或切換為夾持解除狀態(tài)而適當(dāng)?shù)亟獬锲穵A持。從而，不用特別地進(jìn)行消除吊具的延伸等的對策作業(yè)而繼續(xù)進(jìn)行輸送運(yùn)轉(zhuǎn)，并自動地消除夾持部的過量下降、將物品從物品放置處收取、進(jìn)行輸送，并且，在物品放置處將物品放開。
因而，即使發(fā)生了夾持部的過量下降，也能夠根據(jù)情況自動地消除過量下降，按預(yù)定的方式進(jìn)行物品的收取或放開，一邊省去在現(xiàn)有技術(shù)下消除過量下降所需的作業(yè)，并且，無需用于消除過量下降的運(yùn)轉(zhuǎn)中斷，一邊繼續(xù)進(jìn)行輸送作業(yè)。
根據(jù)技術(shù)方案2所述的發(fā)明，構(gòu)成為，上述控制機(jī)構(gòu)在用上述過量下降檢測傳感器檢測過量下降狀態(tài)的期間，反復(fù)實施上述上升修正處理直到達(dá)到設(shè)定修正次數(shù)，在即使實施了該設(shè)定修正次數(shù)的修正處理后，通過上述過量下降檢測傳感器仍檢測到過量下降狀態(tài)時，判別為異常。
即、即使通過過量下降檢測傳感器檢測到過量下降并反復(fù)實施上升修正處理，在夾持部卡住等的情況下，由于故障，不能消除夾持部的過量下降，而需要進(jìn)行人為的消除作業(yè)。在即使為消除夾持部的過量下降而反復(fù)進(jìn)行了設(shè)定為需要的修正次數(shù)的設(shè)定修正次數(shù)的上升修正處理，仍不能消除過量下降的情況下，判別為異常。由此，通過得知判別為異常，能夠認(rèn)識到需要進(jìn)行人為的消除作業(yè)。
因而，根據(jù)技術(shù)方案2所述的發(fā)明，在夾持部的過量下降不能通過上升修正處理消除、而需要消除作業(yè)的情況下，能夠適當(dāng)?shù)卣J(rèn)識到這種情況、較早地實施消除作業(yè)、并較早地再次啟動正常的運(yùn)轉(zhuǎn)。
根據(jù)技術(shù)方案3所述的發(fā)明，構(gòu)成為，設(shè)有檢測下降到上述目標(biāo)下降位置的上述夾持部與放置于上述物品放置處的物品的相對上下位置關(guān)系、檢測上述夾持部位于上述目標(biāo)下降位置及該位置附近的正確范圍內(nèi)的正確下降狀態(tài)的正確下降狀態(tài)檢測傳感器，當(dāng)上述過量下降檢測傳感器在上述收取動作及上述放開動作時沒有檢測到過量下降狀態(tài)時，并當(dāng)上述正確下降狀態(tài)檢測傳感器沒有檢測到正確下降狀態(tài)時，上述控制機(jī)構(gòu)判別為異常。
即、如果形成物品放置處的物品放置臺的設(shè)置狀況發(fā)生異常等、發(fā)生了從物品放置處到移動車的移動線路的距離比設(shè)定距離大的情況，則基于來自上述升降檢測傳感器的檢測信息，即使判斷為夾持部處于目標(biāo)下降位置，而實際上，夾持部有時還沒有下降到目標(biāo)下降位置。此時，過量下降檢測傳感器未檢測到過量下降狀態(tài)，正確下降狀態(tài)檢測傳感器未檢測到正確下降狀態(tài)，則通過控制機(jī)構(gòu)判別為異常。由此，通過得知判別為異常，能夠認(rèn)識到夾持部沒有下降到目標(biāo)下降位置，而需要采取消除該下降不足的對策。
因而，根據(jù)技術(shù)方案3所述的發(fā)明，在發(fā)生了夾持部的下降不足時，能夠適當(dāng)?shù)卣J(rèn)識到該情況，較早地實施消除作業(yè)，較早地再次啟動正常的運(yùn)轉(zhuǎn)。
根據(jù)技術(shù)方案4所述的特征，構(gòu)成為，設(shè)有在上述放開動作時、檢測通過上述夾持部對放置于上述物品放置處的物品的夾持狀態(tài)，是否為將上述夾持部切換為夾持解除狀態(tài)所需的、正確的夾持解除用的正確夾持狀態(tài)的夾持解除確認(rèn)用傳感器，在上述放開動作時，在上述過量下降檢測傳感器未檢測到過量下降狀態(tài)、且上述正確下降狀態(tài)檢測傳感器檢測到正確下降狀態(tài)的狀態(tài)下，當(dāng)上述夾持解除確認(rèn)用傳感器未檢測到解除用的正確夾持狀態(tài)時，上述控制機(jī)構(gòu)實施使上述夾持部下降所設(shè)定下降量的放開用的下降修正處理。
即、操作夾持部下降到目標(biāo)下降位置時，即使夾持部未發(fā)生過量下降和下降不足，如果夾持部成為與物品接觸等、不適于切換為夾持解除狀態(tài)所需的正確的夾持狀態(tài)，則即使進(jìn)行切換為夾持解除狀態(tài)的操作，也會因來自物品的摩擦等而難以分離。如果夾持部沒有成為適于切換為夾持解除狀態(tài)所需的正確的夾持狀態(tài)，則夾持解除確認(rèn)用傳感器檢測不到解除用的正確夾持狀態(tài)，控制機(jī)構(gòu)基于該檢測結(jié)果實施放開用的下降修正處理，由此，夾持部進(jìn)行了下降修正、成為切換為適于夾持解除狀態(tài)所需的正確的夾持狀態(tài)，如果進(jìn)行切換操作，則平滑地解除夾持。由此，如果夾持部即使到了目標(biāo)下降位置也不能成為適于夾持解除所需的正確的夾持狀態(tài)，就自動地進(jìn)行下降修正、修正為夾持解除所需的正確的夾持狀態(tài)，隨著切換操作，平滑地切換為夾持解除狀態(tài)。
因而，根據(jù)技術(shù)方案4所述的特征，被操作下降到目標(biāo)下降位置的夾持部即使沒有成為解除物品保持所需的正確的夾持狀態(tài)，也能通過下降修正處理自動修正為解除保持所需的正確的夾持狀態(tài)而平滑地進(jìn)行物品保持的解除，沒有特別的費力操作而將物品不發(fā)生姿勢混亂地卸到物品放置處。
根據(jù)技術(shù)方案5所述的特征，構(gòu)成為，上述控制機(jī)構(gòu)在上述夾持解除確認(rèn)用傳感器未檢測到正確夾持狀態(tài)的期間反復(fù)實施上述放開用的下降修正處理直到達(dá)到設(shè)定修正次數(shù)，在實施了該設(shè)定修正次數(shù)的下降修正處理后，用上述夾持解除用傳感器還檢測不到正確夾持狀態(tài)時，判別為異常。
即、即使通過夾持解除確認(rèn)用傳感器未檢測到正確夾持狀態(tài)而反復(fù)實施下降修正處理，在夾持部卡住等的情況下，因為該故障，也無法消除夾持部的不正確的夾持狀態(tài)，而有時需要人為的消除作業(yè)。在即使反復(fù)進(jìn)行了作為解除夾持部的不正確的夾持狀態(tài)所需的修正次數(shù)而設(shè)定的設(shè)定修正次數(shù)的下降修正處理后、仍不能消除不正確的夾持狀態(tài)時，判別為異常。由此，通過得知判別為異常，能夠認(rèn)識到需要人為的消除作業(yè)。
因而，根據(jù)技術(shù)方案5所述的特征，在夾持部的不正確的夾持狀態(tài)不能通過下降修正處理消除、而需要消除作業(yè)時，能夠適當(dāng)?shù)卣J(rèn)識到該情況，較早地實施消除作業(yè)、較早地再次啟動正常的運(yùn)轉(zhuǎn)。
根據(jù)技術(shù)方案6所述的特征，構(gòu)成為，設(shè)有在上述收取動作時，在將上述夾持部切換為夾持狀態(tài)時、對放置于上述物品放置處的物品的夾持狀態(tài)是否是正確地夾持著物品的正確夾持狀態(tài)進(jìn)行檢測的夾持狀態(tài)檢測傳感器，在上述收取動作時，當(dāng)上述過量下降檢測傳感器未檢測到過量下降狀態(tài)、且上述正確下降狀態(tài)檢測傳感器檢測到正確下降狀態(tài)時，上述控制機(jī)構(gòu)將上述夾持部切換為夾持狀態(tài)、且通過該切換上述夾持狀態(tài)檢測傳感器未檢測到正確夾持狀態(tài)時，上述控制機(jī)構(gòu)實施使上述夾持部下降所設(shè)定下降量的收取用的下降修正處理。
即、即使操作夾持部下降至目標(biāo)下降位置時夾持部既未發(fā)生過量下降也未發(fā)生下降不足，如果夾持部卡在物品上等，則即使進(jìn)行切換為夾持狀態(tài)的操作，也難以成為收取物品所需的正確的夾持狀態(tài)。此時，即使進(jìn)行將夾持部切換為夾持狀態(tài)的操作，夾持狀態(tài)檢測傳感器也檢測不到正確的夾持狀態(tài)，控制機(jī)構(gòu)基于該檢測結(jié)果而實施收取用的下降修正處理，對夾持部進(jìn)行下降修正，若進(jìn)行切換操作則切換為正確的夾持狀態(tài)。由此，如果對夾持部進(jìn)行切換操作也不能切換為正確的夾持狀態(tài)，則自動地進(jìn)行下降修正、切換為正確的夾持狀態(tài)。
因而，根據(jù)技術(shù)方案6所述的特征，即使被操作下降到目標(biāo)下降位置的夾持部不能切換為正確的夾持狀態(tài)，也能通過下降修正處理自動地修正以切換為收取所需的正確的夾持狀態(tài)、可靠地起到夾持作用，不需要特別的費力操作而可靠地將物品從物品放置處收取、輸送。
根據(jù)技術(shù)方案7所述的特征，構(gòu)成為，在上述夾持狀態(tài)檢測傳感器未檢測到正確夾持狀態(tài)的期間，上述控制機(jī)構(gòu)反復(fù)實施上述收取用的下降修正處理直至達(dá)到設(shè)定修正次數(shù)，當(dāng)實施了該設(shè)定修正次數(shù)的下降修正處理后用上述夾持狀態(tài)檢測傳感器還檢測不到正確夾持狀態(tài)時，判別為異常。
即、即使通過夾持狀態(tài)檢測傳感器檢測不到正確夾持狀態(tài)而反復(fù)實施下降修正處理，在夾持部卡住等情況下，因為該故障，也不能消除夾持部的不正確的夾持狀態(tài)，而有時需要人為的消除作業(yè)。在反復(fù)進(jìn)行了設(shè)定為消除夾持部的不正確的夾持狀態(tài)所需的修正次數(shù)的設(shè)定修正次數(shù)的下降修正處理后、仍不能消除不正確的夾持狀態(tài)時，判別為異常。由此，通過得知判別為異常，能夠認(rèn)識到需要人為的消除作業(yè)。
因而，根據(jù)技術(shù)方案7所述的特征，在通過下降修正處理不能消除夾持部的不正確的夾持狀態(tài)、而需要消除作業(yè)的情況下，能夠適當(dāng)?shù)卣J(rèn)識到該情況，較早地實施消除作業(yè)、較早地再次啟動正常的運(yùn)轉(zhuǎn)。


圖1是輸送裝置的立體圖。
圖2是輸送裝置的正視圖。
圖3是移動車及夾持部的正視圖。
圖4是容器的立體圖。
圖5是方塊圖。
圖6是收取動作的流程圖。
圖7是放開動作的流程圖。
圖8是收取動作的說明圖。
圖9是放開動作的說明圖。
圖10是表示收取動作時的上升修正的說明圖。
圖11是表示收取動作時的下降修正的說明圖。
圖12是表示放開動作時的上升修正的說明圖。
圖13是表示放開動作時的下降修正的說明圖。
具體實施例方式
下面基于

本發(fā)明的適當(dāng)?shù)膶嵤┓绞健?br> 如圖1所示，夾持部升降式輸送裝置備有沿著導(dǎo)軌1滑行的移動車10，和通過多根懸掛鋼絲繩2可升降地懸掛支承在該移動車10上的夾持部20。
該輸送裝置，是在制造半導(dǎo)體基板的設(shè)備中，基于運(yùn)轉(zhuǎn)指令自動地運(yùn)行，將裝容半導(dǎo)體基板的容器3輸送到各制造工序的制造室的物品取放窗4的外側(cè)的裝置。詳細(xì)構(gòu)成如下。
如圖4所示，容器3由備有將多片半導(dǎo)體基板5裝容、取出的取放口6的容器主體3a，和在輸送時將取放口6密封的拆裝自如的蓋體3b構(gòu)成。在容器主體3a的上表面上，設(shè)有能夠通過夾持部20夾持的、俯視為矩形的凸緣7。
如圖1所示，在各制造室的物品取放窗4的外側(cè)，由物品放置臺8的放置面形成了物品放置處9。容器3以上述凸緣7位于容器3的上側(cè)的狀態(tài)放置在該物品放置處9上。
如圖3所示，移動車10備有搭乘于導(dǎo)軌1的行駛面1a上的行駛輪11，抵接在導(dǎo)軌1的防振導(dǎo)向面1b上的防振輪12，和設(shè)置在具有該防振輪12和上述行駛輪11的車體10a與導(dǎo)軌1之間的線性馬達(dá)(未圖示)等。移動車10在該線性馬達(dá)的驅(qū)動力的作用下沿著導(dǎo)軌1在各物品放置處9的上方移動。
如圖3等所示，在備有上述行駛輪11和防振輪12的車體10a的下側(cè)，備有由在移動車10的移動方向上排列的一對貯存框13等形成的物品裝容空間14，設(shè)置在位于該物品裝容空間14的上部的支承框15上的旋轉(zhuǎn)卷筒16及電動升降馬達(dá)M1，和從上述旋轉(zhuǎn)卷筒16抽出的上述多根的懸掛鋼絲繩2等。
將上述多根懸掛鋼絲繩2的各自的端部連結(jié)在位于上述夾持部20的夾持部框體21的上端的鋼絲繩連結(jié)部21a上。上述旋轉(zhuǎn)卷筒16被上述升降馬達(dá)M1驅(qū)動圍繞移動車上下方向的軸芯在正旋轉(zhuǎn)及逆旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)。即、如果驅(qū)動卷筒16沿正逆旋轉(zhuǎn)方向的一個方向旋轉(zhuǎn)，則將上述多根的懸掛鋼絲繩2抽出，如果驅(qū)動其沿另一方向旋轉(zhuǎn)則將鋼絲繩2卷起。這種移動車10，通過上述多根懸掛鋼絲繩2懸掛支承夾持部20，通過升降馬達(dá)M1使旋轉(zhuǎn)卷筒16轉(zhuǎn)動，從而能夠進(jìn)行下面的操作(1)通過將懸掛鋼絲繩2抽出，利用夾持部20收取放置于物品放置處9上的容器3，(2)為了通過夾持部20將容器3在物品放置處9放開，而將夾持部20從物品裝容空間14向上述物品放置處9降下，(3)通過升降馬達(dá)M1操作旋轉(zhuǎn)卷筒16轉(zhuǎn)動、耐操作懸掛鋼絲繩2卷起，從而將從物品放置處9收取的容器3裝容在物品裝容空間14中，以及(4)為了使放開容器3后的空的夾持部20返回到物品裝容空間14(初始位置HP)而將夾持部20拉起。
如圖3所示，夾持部20備有上述夾持部框體21，設(shè)于該夾持部框體21的下部的外側(cè)的一對夾持卡盤22，和設(shè)置在上述夾持部框體21的內(nèi)部中的電動夾持馬達(dá)M2。上述夾持馬達(dá)M2的輸出部通過含有連桿的聯(lián)動機(jī)構(gòu)23分別連結(jié)到一對夾持卡盤22上。通過沿正旋轉(zhuǎn)或逆旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動夾持馬達(dá)M2，操作一對夾持卡盤22圍繞基端側(cè)的連結(jié)軸24的軸芯擺動，在各夾持卡盤22的爪尖側(cè)相互靠近的閉合位置與各夾持卡盤22的爪尖相互離開的打開位置之間操作。
由此，夾持部20如圖3中實線所示，通過用夾持馬達(dá)M2操作一對夾持卡盤22切換到閉合位置，各夾持卡盤22的爪尖側(cè)進(jìn)入到容器3的上述凸緣7的下表面?zhèn)?，變位到通過一對夾持卡盤22夾持容器3的位置。進(jìn)而，如圖3中雙點劃線所示，通過用夾持馬達(dá)M2將一對夾持卡盤變位到打開位置，各夾持卡盤22的爪尖側(cè)從凸緣7向外側(cè)離開，成為解除由一對夾持卡盤22夾持容器3的夾持解除狀態(tài)。
如圖3所示，在移動車10的升降馬達(dá)M1所處的部分上設(shè)有升降量檢測傳感器30。在移動車10的上述支承框15上設(shè)有中心偏移傳感器31。在夾持部20的夾持部框體21上設(shè)有夾持卡盤開閉傳感器32。如圖5所示，使連結(jié)到上述各傳感器30～32上的控制機(jī)構(gòu)33，連結(jié)到上述升降馬達(dá)M1及上述夾持馬達(dá)M2上。如圖8所示，使設(shè)置在夾持部20上的過量下降檢測傳感器34、正確下降狀態(tài)檢測傳感器35、夾持解除確認(rèn)用傳感器36、夾持狀態(tài)檢測傳感器37也連結(jié)到上述控制機(jī)構(gòu)33上。
升降量檢測傳感器30是感知升降馬達(dá)M1的輸出部的旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)式編碼器，在升降馬達(dá)M1將懸掛鋼絲繩2抽出時，檢測馬達(dá)輸出部的轉(zhuǎn)速，通過將該檢測結(jié)果轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘栞敵鼋o控制機(jī)構(gòu)33，檢測夾持部20在升降馬達(dá)M1的作用下的下降量。同樣，在升降馬達(dá)M1對懸掛鋼絲繩2進(jìn)行卷起操作時，升降量檢測傳感器30檢測馬達(dá)輸出部的轉(zhuǎn)速，將該檢測結(jié)果轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘栞敵龅娇刂茩C(jī)構(gòu)33，檢測夾持部20在升降馬達(dá)M1的作用下的上升量。
如圖8所示，中心偏移傳感器31向設(shè)置在夾持部框體21的上述鋼絲繩連結(jié)部21a上的檢測對象體38投射激光a，接收由檢測對象體38的反射面反射的激光a而檢測接收位置有無變化，將該檢測結(jié)果轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘栞敵鼋o控制機(jī)構(gòu)33，從而檢測到夾持部20相對于物品放置處9有無位置偏移。
如圖8所示，過量下降傳感器34具有設(shè)置在夾持部框體21上的檢測開關(guān)，在夾持部20下降到了目標(biāo)下降位置時，檢測是否下降超過了該目標(biāo)下降位置，并將該檢測結(jié)果轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘栞敵鼋o控制機(jī)構(gòu)33。該檢測開關(guān)具有與下面說明的檢測對象體39接觸的接觸部，具有通過該接觸使檢測開關(guān)內(nèi)的接觸開關(guān)變?yōu)殚_啟的構(gòu)造。但是，檢測開關(guān)也可以是具有與中心偏移傳感器31同樣的光的投射部和接收部的光學(xué)傳感器。在此情況下，在檢測對象體39遮住投射部與接收部之間的光時，檢測到檢測對象體39。
即、如圖10所示，在夾持部框體21上可上下滑動地設(shè)有檢測對象體39，隨著夾持部20下降到上述目標(biāo)下降位置，檢測對象體39的下端側(cè)的錐體部39a對接在放置于物品放置處9上的容器3的凸緣7的上表面?zhèn)?。如圖10(A)所示，如果夾持部20成為下降超過目標(biāo)下降位置的狀態(tài)，則檢測對象體39在來自凸緣7的反作用力的作用下相對于夾持部框體21上升，檢測對象體39的上端側(cè)移動到與過量下降檢測傳感器34的檢測部對置的位置上，過量下降檢測傳感器34檢測到檢測對象體39。如圖10(B)所示，如果夾持部20處于沒有超過目標(biāo)下降位置的過量下降的狀態(tài)，則即使檢測對象體39在凸緣7的反作用力的作用下相對于夾持部框體21上升，檢測對象體39的上端側(cè)位于偏移過量下降檢測傳感器34的檢測部的位置，過量下降檢測傳感器34也檢測不到檢測對象體39。
也就是說，過量下降檢測傳感器34，通過過量下降檢測傳感器34與檢測對象體39的位置關(guān)系來檢測下降到目標(biāo)下降位置的夾持部20與放置于物品放置處9上的容器3的相對上下位置關(guān)系，由此來檢測夾持部20是否為下降超過了目標(biāo)下降位置的狀態(tài)。此外，通過檢測對象體39與過量下降檢測傳感器34的檢測部對置，來檢測夾持部20處于下降超過目標(biāo)下降位置的狀態(tài)。
如圖8所示，正確下降狀態(tài)檢測傳感器35具有設(shè)置在夾持部框體21的比上述過量下降檢測傳感器34低的設(shè)定距離的位置上的檢測開關(guān)，檢測被操作下降至上述目標(biāo)下降位置的夾持部20是否處在位于目標(biāo)下降位置及該位置附近的正確范圍內(nèi)的正確下降狀態(tài)，并將該檢測結(jié)果轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘栞敵鼋o控制機(jī)構(gòu)33?？梢圆捎门c過量下降檢測傳感器34同樣的檢測開關(guān)來作為該檢測開關(guān)。
即、如圖8(B)、圖9(B)所示，如果夾持部20處在位于目標(biāo)下降位置及該位置附近的正確范圍內(nèi)的正確下降狀態(tài)，則檢測對象體39在來自凸緣7的反作用力的作用下相對于夾持部框體21上升，檢測對象體39的上端側(cè)與正確下降狀態(tài)檢測傳感器35的檢測部對置、使正確下降狀態(tài)檢測傳感器35成為檢測狀態(tài)。如果夾持部20為從上述正確下降狀態(tài)向上升側(cè)離開的狀態(tài)，則檢測對象體39為從正確下降狀態(tài)檢測傳感器35的檢測部位置偏移到下側(cè)的狀態(tài)。
也就是說，正確下降狀態(tài)檢測傳感器35通過正確下降狀態(tài)檢測傳感器35與檢測對象體39的位置關(guān)系來檢測下降至目標(biāo)下降位置的夾持部20與放置于物品放置處9上的容器3的相對上下位置關(guān)系，由此檢測夾持部20是否處于正確下降狀態(tài)。
如圖8所示，夾持解除確認(rèn)用傳感器36具有設(shè)置在上述一對夾持卡盤22的一個爪尖側(cè)上的第1夾持卡盤傳感器41，和設(shè)置在另一個夾持卡盤22的爪尖側(cè)的第2夾持卡盤傳感器42。在將容器3在物品放置處9上放開時，夾持解除確認(rèn)用傳感器36檢測將容器3放置在物品放置處9的夾持部20是否為從夾持狀態(tài)切換為夾持解除狀態(tài)所需的正確的夾持解除用的正確夾持狀態(tài)，即、爪尖側(cè)不卡在容器3上而能夠平滑地對夾持卡盤22進(jìn)行打開操作的狀態(tài)，并將該檢測結(jié)果轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘栞敵鼋o控制機(jī)構(gòu)33。第1夾持卡盤傳感器41與第2夾持卡盤傳感器42都是壓敏傳感器。如果第1夾持卡盤傳感器41和第2夾持卡盤傳感器42兩者都為非感壓狀態(tài)，則檢測到夾持部20為切換成夾持解除狀態(tài)所需的正確的夾持狀態(tài)。相反，如果第1夾持卡盤傳感器41和第2夾持卡盤傳感器42的至少一個為感壓狀態(tài)，則檢測到夾持部20未成為切換到夾持解除狀態(tài)所需的正確的夾持狀態(tài)。
上述第1夾持卡盤傳感器41和上述第2夾持卡盤傳感器42也可以發(fā)揮作為夾持狀態(tài)檢測傳感器37的功能。即、當(dāng)從物品放置處9收取容器3時，將夾持部20切換成了夾持狀態(tài)時，檢測通過夾持部20對物品放置處9上的放置容器3的夾持狀態(tài)是否為將容器3正確地夾持的狀態(tài)，即是否夾持為能夠無障礙地從物品放置處9收取夾持容器3的狀態(tài)，將該檢測結(jié)果轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘柌⑤敵鼋o控制機(jī)構(gòu)33。也就是說，如果第1夾持卡盤傳感器41與第2夾持卡盤傳感器42兩者都為非感壓狀態(tài)，則檢測到夾持部20為收取容器3所需的正確的夾持狀態(tài)。相反，如果第1夾持卡盤傳感器41與第2夾持卡盤傳感器42的至少一個為感壓狀態(tài)，則檢測到夾持部20不是收取容器3所需的正確的夾持狀態(tài)。
夾持卡盤開閉傳感器32基于使一對夾持卡盤22與夾持馬達(dá)M2連動的上述聯(lián)動機(jī)構(gòu)23的位置，檢測一對夾持卡盤22在夾持位置還是在夾持解除位置，將該檢測結(jié)果轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘柌⑤敵鼋o控制機(jī)構(gòu)33。
控制機(jī)構(gòu)33具有微型計算機(jī)，如果輸入了運(yùn)轉(zhuǎn)指令，則實施使移動車10行駛的控制，使移動車10向要進(jìn)行收取或放開容器3的對應(yīng)物品放置處9的物品移載用目標(biāo)位置S(參照圖3)移動。如果移動車10到達(dá)了移載用目標(biāo)位置S，則在移動車10停止在該物品移載用目標(biāo)位置S的狀態(tài)下使夾持部20升降，進(jìn)行將放置于物品放置處9上的容器3收取的收取動作、以及在物品放置處9將容器3放開的放開動作，從而如圖6、圖7所示控制升降馬達(dá)M1的動作及夾持部20的切換動作。
即、如圖6所示，為了進(jìn)行收取動作，如步驟1所示，向鋼絲繩2的抽出側(cè)驅(qū)動操作升降馬達(dá)M1，使夾持部20從物品裝容空間14下降。進(jìn)而，如果基于升降量檢測傳感器30的檢測信息而檢測到夾持部20下降到上述目標(biāo)下降位置，則對升降馬達(dá)M1進(jìn)行停止操作、使夾持部20停止下降。
如步驟2、3、4所示，如果夾持部20停止下降，則判斷過量下降檢測傳感器34是否檢測到夾持部20有過量下降。在判斷為未檢測到過量下降、且判斷為正確下降狀態(tài)檢測傳感器35檢測到了正確下降狀態(tài)的情況下，通過驅(qū)動夾持馬達(dá)M1、將夾持卡盤22閉合，進(jìn)行將夾持部20切換為夾持狀態(tài)的操作。接著，如步驟5、6所示，基于來自夾持卡盤開閉傳感器32的檢測信息，判斷夾持卡盤22的閉合動作是否結(jié)束，在判斷為閉合動作已結(jié)束的情況下，向鋼絲繩2的卷起側(cè)驅(qū)動操作升降馬達(dá)M1，操作夾持部20上升直至返回到物品裝容空間14的初始位置HP(圖3)。
在步驟2中，在過量下降檢測傳感器34檢測到夾持部20的過量下降的情況下，如步驟7所示，基于中心偏移傳感器31的檢測信息判斷夾持部20是否發(fā)生了相對于物品放置處9的位置偏移，在判斷為發(fā)生了位置偏移的情況下，判別為異常并使運(yùn)轉(zhuǎn)停止。在判斷未發(fā)生位置偏移的情況下，如步驟8、9所示，向鋼絲繩2的卷起側(cè)驅(qū)動操作升降馬達(dá)M1，實施使夾持部20僅上升設(shè)定上升量的上升修正處理，返回步驟2。該設(shè)定上升量優(yōu)選地設(shè)定為使其成為過量下降檢測傳感器34檢測不到過量下降的量，但也可以設(shè)定為其它的量。在過量下降檢測傳感器34檢測到過量下降的期間，反復(fù)實施上述上升修正處理直至達(dá)到設(shè)定修正次數(shù)，在實施了該設(shè)定修正次數(shù)的上升修正處理后仍判斷為通過過量下降檢測傳感器34檢測到了過量下降的情況下，判別為異常并使運(yùn)轉(zhuǎn)停止。
在步驟3中，在判斷為正確下降狀態(tài)檢測傳感器35未檢測到正確下降狀態(tài)的情況下，判別為異常并使運(yùn)轉(zhuǎn)停止。
在步驟5中，在判斷夾持部20的閉合動作沒有結(jié)束的情況下，如步驟10、11、12所示，基于夾持狀態(tài)檢測傳感器37的檢測信息來判斷夾持部20是否為用于收取的正確夾持狀態(tài)，在判斷為不是用于收取的正確夾持狀態(tài)的情況下，向鋼絲繩2的抽出側(cè)驅(qū)動操作升降馬達(dá)M1，實施使夾持部20僅下降所設(shè)定下降量的下降修正處理，返回步驟10。該設(shè)定下降量優(yōu)選地設(shè)定為夾持狀態(tài)檢測傳感器37足以檢測到正確夾持狀態(tài)的量，但也可以設(shè)定為其它的量。在夾持狀態(tài)檢測傳感器37檢測不到用于收取的正確夾持狀態(tài)的期間，反復(fù)實施上述下降修正處理直至達(dá)到設(shè)定修正次數(shù)，在實施該設(shè)定修正次數(shù)的下降修正處理后仍判斷為夾持狀態(tài)檢測傳感器37未檢測到用于收取的正確夾持狀態(tài)的情況下，判別為異常并使運(yùn)轉(zhuǎn)停止。
在步驟11中，在判斷為夾持狀態(tài)檢測傳感器37檢測到用于收取的正確夾持狀態(tài)的情況下，如步驟13、14所示，向夾持卡盤22的打開側(cè)驅(qū)動操作夾持馬達(dá)M2，進(jìn)行將夾持部20切換為夾持解除狀態(tài)的操作。然后，向鋼絲繩2的抽出側(cè)驅(qū)動操作升降馬達(dá)M1，實施使夾持部20僅下降所設(shè)定下降量的夾持修正處理，返回步驟2。
如圖7所示，為了進(jìn)行放開動作，如步驟21所示，向鋼絲繩2的抽出側(cè)驅(qū)動操作升降馬達(dá)M1，使夾持部20從物品裝容空間14下降，如果基于升降量檢測傳感器30的檢測信息而檢測到夾持部20下降到上述目標(biāo)下降位置，則對升降馬達(dá)M1進(jìn)行停止操作，使夾持部20的下降停止。
如步驟22、23、24、25所示，如果夾持部20停止下降，則判斷過量下降檢測傳感器34是否檢測到夾持部20的過量下降。在判斷為未檢測到過量下降、且判斷為正確下降狀態(tài)檢測傳感器35檢測到了正確下降狀態(tài)、進(jìn)而判斷為通過夾持解除確認(rèn)用傳感器36檢測到夾持部20為夾持解除所需的正確的夾持狀態(tài)的情況下，向夾持卡盤22的打開側(cè)驅(qū)動操作夾持馬達(dá)M2，進(jìn)行將夾持部20切換為夾持解除狀態(tài)的操作。接著，如步驟26所示，向鋼絲繩2的卷起側(cè)驅(qū)動操作升降馬達(dá)M1，操作夾持部20上升直至返回到物品裝容空間14的初始位置HP。
在步驟22中，在判斷為過量下降檢測傳感器34檢測到夾持部20的過量下降的情況下，如步驟27所示，基于中心偏移傳感器31的檢測信息來判斷是否發(fā)生了夾持部20相對于物品放置處9的位置偏移。在判斷為發(fā)生了位置偏移的情況下，判別為異常并使運(yùn)轉(zhuǎn)停止。在判斷為未發(fā)生位置偏移的情況下，如步驟28、29所示，向鋼絲繩2的卷起側(cè)驅(qū)動操作升降馬達(dá)M1，實施使夾持部20僅上升設(shè)定上升量的上升修正處理，返回步驟22。該設(shè)定上升量優(yōu)選地設(shè)定為能充分消除通過過量下降檢測傳感器34檢測到的過量下降的量，但也可以選擇其它的量。在過量下降檢測傳感器34檢測過量下降的期間，反復(fù)實施上述上升修正處理直至達(dá)到設(shè)定修正次數(shù)，在實施了該設(shè)定修正次數(shù)的上升修正處理后仍判斷為過量下降檢測傳感器34檢測到過量下降的情況下，判別為異常并使運(yùn)轉(zhuǎn)停止。
在步驟23中，在判斷為正確下降狀態(tài)檢測傳感器35未檢測到正確下降狀態(tài)的情況下，判別為異常并使運(yùn)轉(zhuǎn)停止。
在步驟24中，在判斷為通過夾持解除確認(rèn)用傳感器36未檢測到夾持部20為夾持解除所需的正確的夾持狀態(tài)的情況下，如步驟30、31所示，向鋼絲繩2的抽出側(cè)驅(qū)動操作升降馬達(dá)M1，實施使夾持部20僅下降所設(shè)定下降量的下降修正處理，返回步驟22。該設(shè)定下降量優(yōu)選地設(shè)定為夾持解除確認(rèn)用傳感器36能充分檢測到夾持解除用的正確夾持狀態(tài)的量，但也可以選擇其它的量。在通過夾持解除確認(rèn)用傳感器36檢測不到夾持解除用的正確夾持狀態(tài)的期間，反復(fù)實施上述下降修正處理直至達(dá)到設(shè)定修正次數(shù)，在實施了該設(shè)定修正次數(shù)的下降修正處理后仍判斷為通過夾持解除確認(rèn)用傳感器36檢測不到夾持解除用的正確的夾持狀態(tài)的情況下，判別為異常并使運(yùn)轉(zhuǎn)停止。
由此，如果給予該輸送裝置收取的運(yùn)轉(zhuǎn)指令，則使移動車10成為停止在與作業(yè)對象的物品放置處9相對應(yīng)的物品放置用目標(biāo)位置S的狀態(tài)，如圖8所示那樣動作。
即、如圖8(A)所示，對懸掛鋼絲繩2進(jìn)行抽出操作，使夾持部20在一對夾持卡盤22打開的夾持解除狀態(tài)下下降。
如圖8(B)所示，如果夾持部20下降到用于將其切換為夾持狀態(tài)的目標(biāo)下降位置，則停止懸掛鋼絲繩2的抽出操作，使夾持部20的下降停止。
此時，檢測對象體39對接在放置于物品放置處9的容器3的凸緣7上、并相對于夾持部框體21上升，如果該上升量正確、并且正確下降狀態(tài)檢測傳感器35成為檢測狀態(tài)、過量下降檢測傳感器34成為非檢測狀態(tài)，則如圖8(C)所示，通過夾持馬達(dá)M2對一對夾持卡盤22進(jìn)行閉合操作，將夾持部20切換為夾持狀態(tài)。
此時，如果通過夾持卡盤開閉傳感器32檢測到一對夾持卡盤22、22的任一個與凸緣7等都未發(fā)生干涉而均完全切換為閉合的狀態(tài)，則如圖8(D)所示，對懸掛鋼絲繩2進(jìn)行卷起操作，夾持部20通過一對夾持卡盤22夾持著容器3從物品放置處9收取、提起。
當(dāng)夾持部20下降到目標(biāo)下降位置時，如圖10(A)所示，如果成為下降超過目標(biāo)下降位置的狀態(tài)，則檢測對象體39相對于夾持部框體21大幅地上升、過量下降檢測傳感器34成為檢測狀態(tài)。于是，對懸掛鋼絲繩2進(jìn)行卷起操作，以一對夾持卡盤22、22打開的夾持解除狀態(tài)對夾持部20進(jìn)行上升操作，將夾持部20的目標(biāo)下降位置向上升側(cè)修正，以使檢測對象體39下降、正確下降狀態(tài)檢測傳感器35成為檢測狀態(tài)，過量下降檢測傳感器34切換為非檢測狀態(tài)。如果過量下降檢測傳感器34切換為非檢測狀態(tài)，則如圖8(C)所示那樣動作。在即使進(jìn)行了夾持部20的上升修正、過量下降檢測傳感器34仍沒有切換到非檢測狀態(tài)的情況下，反復(fù)進(jìn)行夾持部20的上升修正。在即使該反復(fù)次數(shù)達(dá)到了設(shè)定修正次數(shù)而過量下降檢測傳感器34仍沒有切換為非檢測狀態(tài)的情況下，以該狀態(tài)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。
在向閉合側(cè)操作夾持卡盤22時，如圖11(A)所示，在夾持卡盤22卡在容器3上而沒有完成閉合動作的情況下，如果第1夾持卡盤傳感器41與第2夾持卡盤傳感器42兩者都為感壓狀態(tài)，則夾持狀態(tài)檢測傳感器37檢測到?jīng)]有正確地夾持容器3。于是，對懸掛鋼絲繩2進(jìn)行抽出操作而操作夾持部20下降，將夾持部20的目標(biāo)下降位置向下降側(cè)修正，以使第1夾持卡盤傳感器41與第2夾持卡盤傳感器42都成為非感壓狀態(tài)、夾持狀態(tài)檢測傳感器37切換為正確地夾持容器3的正確夾持狀態(tài)。如果夾持狀態(tài)檢測傳感器37檢測到了正確夾持狀態(tài)，則如圖8(C)所示那樣動作。
在向閉合側(cè)操作夾持卡盤22時，即使第1夾持卡盤傳感器41與第2夾持卡盤傳感器42中的一個為非感壓狀態(tài)，但如果另一個為感壓狀態(tài)，則夾持狀態(tài)檢測傳感器37也成為檢測到?jīng)]有正確地夾持容器3的狀態(tài)，對夾持部20進(jìn)行下降操作，將夾持部20的目標(biāo)下降位置向下降側(cè)修正。
在即使進(jìn)行了夾持部20的下降修正，夾持狀態(tài)檢測傳感器37仍沒有切換為檢測到夾持用的正確夾持狀態(tài)的情況下，反復(fù)進(jìn)行夾持部20的下降修正。在即使該反復(fù)次數(shù)達(dá)到了設(shè)定修正次數(shù)，夾持狀態(tài)檢測傳感器37也沒有檢測到夾持用的正確夾持狀態(tài)的情況下，以該狀態(tài)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。
在向閉合側(cè)操作夾持卡盤22時，如圖11(B)所示，夾持卡盤22卡在容器3上，即使第1夾持卡盤傳感器41與第2夾持卡盤傳感器42兩者都為非感壓狀態(tài)，在夾持卡盤22沒有完成閉合動作的情況下，操作夾持卡盤22返回到打開側(cè)、使夾持部20返回到夾持解除狀態(tài)后，對懸掛鋼絲繩2進(jìn)行下降操作而操作夾持部20下降。在接著操作夾持卡盤22切換為閉合側(cè)時進(jìn)行夾持修正，以使夾持卡盤22完全地切換為閉合狀態(tài)，夾持部20切換為正確地夾持容器3的正確夾持狀態(tài)，然后，如圖8(C)所示那樣動作。
此外，如果給予該輸送裝置放開的運(yùn)轉(zhuǎn)指令，則使移動車10成為停止在與作業(yè)對象的物品放置處9對應(yīng)的物品移載用目標(biāo)位置S的狀態(tài)，如圖9所示那樣動作。
即、如圖9(A)所示，對懸掛鋼絲繩2進(jìn)行抽出操作，使用一對夾持卡盤22、22夾持著容器3使夾持部20下降。
如圖9(B)所示，如果夾持部20下降到用于將其切換為夾持解除狀態(tài)的目標(biāo)下降位置，則停止懸掛鋼絲繩2的抽出操作，使夾持部20的下降停止。
此時，容器3置于物品放置處9上，與該容器3的凸緣7對接并相對于夾持部框體21上升的檢測對象體39的上升量正確，正確下降狀態(tài)檢測傳感器35成為檢測狀態(tài)、過量下降檢測傳感器34成為非檢測狀態(tài)，進(jìn)而，如果第1夾持卡盤傳感器41與第2夾持卡盤傳感器42都成為非感壓狀態(tài)、通過夾持解除確認(rèn)用傳感器36檢測到夾持部為夾持解除用的正確夾持狀態(tài)，則如圖9(C)所示，通過夾持馬達(dá)M2對一對夾持卡盤22進(jìn)行打開操作。
如果一對夾持卡盤22成為打開狀態(tài)、夾持部20切換為夾持解除狀態(tài)，則如圖9(D)所示，對懸掛鋼絲繩2進(jìn)行卷起操作、操作夾持部20上升，將容器3放置在物品放置處9上。
當(dāng)夾持部20下降到目標(biāo)下降位置時，如圖12(A)所示，如果成為下降超過目標(biāo)下降位置的狀態(tài)，則檢測對象體39相對于夾持部框體21大幅地上升，過量下降檢測傳感器34成為檢測狀態(tài)。于是，如圖12(B)所示，對懸掛鋼絲繩2進(jìn)行卷起操作，操作夾持部20以一對夾持卡盤22閉合的夾持狀態(tài)上升，將夾持部20的目標(biāo)下降位置向上升側(cè)修正，以使檢測對象體39下降、正確下降狀態(tài)檢測傳感器35成為檢測狀態(tài)，過量下降檢測傳感器34切換為非檢測狀態(tài)。如果過量下降檢測傳感器34切換為非檢測狀態(tài)，則如圖9(C)所示那樣動作。在即使進(jìn)行了夾持部20的上升修正、過量下降檢測傳感器34也沒有切換為非檢測狀態(tài)的情況下，反復(fù)進(jìn)行夾持部20的上升修正。在即使該反復(fù)次數(shù)達(dá)到了設(shè)定修正次數(shù)而過量下降檢測傳感器34仍沒有切換到非檢測狀態(tài)的情況下，以該狀態(tài)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。
如圖13(A)所示，在夾持部20下降到目標(biāo)下降位置時，如果正確下降狀態(tài)檢測傳感器35為檢測狀態(tài)，過量下降檢測傳感器34為非檢測狀態(tài)，夾持卡盤傳感器41、42為感壓狀態(tài)、通過夾持解除確認(rèn)用傳感器36檢測到夾持部20不是夾持解除所需的正確的夾持狀態(tài)，則如圖13(B)所示，對懸掛鋼絲繩2進(jìn)行抽出操作、操作夾持部20下降，將夾持部20的目標(biāo)下降位置向下降側(cè)修正，以使第1夾持卡盤傳感器41和第2卡盤傳感器42都成為非感壓狀態(tài)，夾持解除確認(rèn)用傳感器36切換為檢測到夾持解除用的正確夾持狀態(tài)的狀態(tài)。如果夾持解除確認(rèn)用傳感器36檢測到了夾持解除用的正確夾持狀態(tài)，則如圖9(C)所示那樣動作。在即使進(jìn)行了夾持部20的下降修正而夾持解除確認(rèn)用傳感器36仍沒有切換成檢測到夾持解除用的正確夾持狀態(tài)的狀態(tài)的情況下，反復(fù)進(jìn)行夾持部20的下降修正。在即使該反復(fù)次數(shù)達(dá)到了設(shè)定修正次數(shù)，夾持解除確認(rèn)用傳感器36仍沒有切換到檢測到夾持解除用的正確夾持狀態(tài)的狀態(tài)的情況下，以該狀態(tài)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。
如圖3所示，開閉自如地設(shè)置在貯存框13的下部的阻擋體45，在將容器3貯存在物品裝容空間14中而輸送時，延伸到容器3的下方的位置；在進(jìn)行容器3的收取或放開時，從容器3的下方的位置移動到后退的位置。
其他實施例也可以采用帶、鏈等各種懸掛部件來實施來代替懸掛鋼絲繩2。
本發(fā)明除了適用于以將半導(dǎo)體基板5裝容在容器3中輸送的方式構(gòu)成的裝置之外，也可以適用于以輸送半導(dǎo)體基板5以外的各種物品的方式構(gòu)成的輸送裝置的情況，也可以適用于以不將物品放入到容器中而直接由夾持部夾持輸送的方式構(gòu)成的輸送裝置的情況。因而，將容器3或物品統(tǒng)稱為物品3。
權(quán)利要求
1.一種夾持部升降式輸送裝置，是如下構(gòu)成的夾持部升降式輸送裝置設(shè)有通過升降馬達(dá)可升降地配備著夾持物品的夾持部的物品輸送用的移動車；并設(shè)有以在該移動車停止于用于移載物品的目標(biāo)位置的狀態(tài)下、使上述夾持部升降而進(jìn)行收取放置在物品放置處的物品的收取動作、以及在上述物品放置處將物品放開的放開動作的方式，來控制上述升降馬達(dá)的動作及將上述夾持部切換為夾持狀態(tài)和夾持解除狀態(tài)的切換動作的控制機(jī)構(gòu)；該控制機(jī)構(gòu)基于檢測上述夾持部在上述升降馬達(dá)的作用下的升降量的升降量檢測傳感器的檢測信息，使上述升降馬達(dá)動作，而使上述夾持部下降到目標(biāo)下降位置，該目標(biāo)下降位置用于在上述收取動作時將上述夾持部切換為夾持狀態(tài)，并且在上述放開動作時將上述夾持部切換為夾持解除狀態(tài)；其特征在于，構(gòu)成為設(shè)有檢測下降到上述目標(biāo)下降位置的上述夾持部與放置于上述物品放置處的物品的相對上下位置關(guān)系、并檢測上述夾持部下降超過上述目標(biāo)下降位置即過量下降狀態(tài)的過量下降檢測傳感器；在使上述夾持部下降到上述目標(biāo)下降位置時，如果通過上述過量下降檢測傳感器檢測到上述過量下降狀態(tài)，則上述控制機(jī)構(gòu)實施使上述夾持部上升、設(shè)定上升量的上升修正處理。
2.如權(quán)利要求1所述的夾持部升降式輸送裝置，其特征在于，構(gòu)成為在用上述過量下降檢測傳感器檢測過量下降狀態(tài)的期間，上述控制機(jī)構(gòu)反復(fù)實施上述上升修正處理直到達(dá)到設(shè)定修正次數(shù)，在即使實施了該設(shè)定修正次數(shù)的修正處理后、通過上述過量下降檢測傳感器仍然檢測到過量下降狀態(tài)時，判別為異常。
3.如權(quán)利要求1所述的夾持部升降式輸送裝置，其特征在于，構(gòu)成為，設(shè)有檢測下降到上述目標(biāo)下降位置的上述夾持部與放置于上述物品放置處的物品的相對上下位置關(guān)系、并檢測上述夾持部位于上述目標(biāo)下降位置及該位置附近的正確范圍內(nèi)的正確下降狀態(tài)的正確下降狀態(tài)檢測傳感器；當(dāng)上述過量下降檢測傳感器在上述收取動作及上述放開動作時沒有檢測到過量下降狀態(tài)時，并當(dāng)上述正確下降狀態(tài)檢測傳感器沒有檢測到正確下降狀態(tài)時，上述控制機(jī)構(gòu)判別為異常。
4.如權(quán)利要求3所述的夾持部升降式輸送裝置，其特征在于，構(gòu)成為，設(shè)有在上述放開動作時、檢測上述夾持部對放置于上述物品放置處的物品的夾持狀態(tài)是否為將上述夾持部切換為夾持解除狀態(tài)所需的、正確的夾持解除用的正確夾持狀態(tài)的夾持解除確認(rèn)用傳感器。在上述放開動作時，在上述過量下降檢測傳感器未檢測到過量下降狀態(tài)、且上述正確下降狀態(tài)檢測傳感器檢測到正確下降狀態(tài)的狀態(tài)下，當(dāng)上述夾持解除確認(rèn)用傳感器未檢測到解除用的正確夾持狀態(tài)時，上述控制機(jī)構(gòu)實施使上述夾持部下降所設(shè)定下降量的放開用的下降修正處理。
5.如權(quán)利要求4所述的夾持部升降式輸送裝置，其特征在于，構(gòu)成為，在上述夾持解除確認(rèn)用傳感器未檢測到正確夾持狀態(tài)的期間，上述控制機(jī)構(gòu)反復(fù)實施上述放開用的下降修正處理直到達(dá)到設(shè)定修正次數(shù)，在即使實施了該設(shè)定修正次數(shù)的下降修正處理后，用上述夾持解除確認(rèn)用傳感器仍然檢測不到正確夾持狀態(tài)時，判別為異常。
6.如權(quán)利要求3所述的夾持部升降式輸送裝置，其特征在于，構(gòu)成為，設(shè)有在上述收取動作時、將上述夾持部切換為夾持狀態(tài)時、對放置于上述物品放置處的物品的夾持狀態(tài)是否是正確地夾持著物品的正確夾持狀態(tài)進(jìn)行檢測的夾持狀態(tài)檢測傳感器；在上述收取動作時，當(dāng)上述過量下降檢測傳感器未檢測到過量下降狀態(tài)、且上述正確下降狀態(tài)檢測傳感器檢測到正確下降狀態(tài)時，上述控制機(jī)構(gòu)將上述夾持部切換為夾持狀態(tài)，且通過該切換而使上述夾持狀態(tài)檢測傳感器未檢測到正確夾持狀態(tài)時，上述控制機(jī)構(gòu)實施使上述夾持部下降所設(shè)定下降量的收取用的下降修正處理。
7.如權(quán)利要求6所述的夾持部升降式輸送裝置，其特征在于，構(gòu)成為，在上述夾持狀態(tài)檢測傳感器未檢測到正確夾持狀態(tài)的期間、上述控制機(jī)構(gòu)反復(fù)實施上述收取用的下降修正處理直至達(dá)到設(shè)定修正次數(shù)，當(dāng)即使實施了該設(shè)定修正次數(shù)的下降修正處理后、用上述夾持狀態(tài)檢測傳感器仍然檢測不到正確夾持狀態(tài)時，判別為異常。
全文摘要
在對由移動車懸掛支承的夾持部(20)進(jìn)行升降操作、并對夾持部(20)進(jìn)行切換為夾持狀態(tài)和夾持解除狀態(tài)的操作而將物品(3)從物品放置處(9)收取或在物品放置處(9)將物品(3)放開的輸送裝置中，當(dāng)對夾持部(20)進(jìn)行下降到用于夾持或夾持解除的目標(biāo)下降位置的操作時，即使發(fā)生了下降過量，也能夠自動地修正。如果被操作下降到目標(biāo)下降位置的夾持部(20)發(fā)生了下降過量，則通過過量下降檢測傳感器(34)進(jìn)行檢測，并基于該檢測結(jié)果，實施對夾持部(20)進(jìn)行上升操作的上升修正，以使過量下降檢測傳感器(34)切換為非檢測狀態(tài)。
文檔編號B66C13/08GK1576225SQ20041007122
公開日2005年2月9日 申請日期2004年7月16日 優(yōu)先權(quán)日2003年7月18日
發(fā)明者池谷政之 申請人:株式會社大福