專利名稱：滑動(dòng)門裝置和電梯的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種使門自動(dòng)地水平移動(dòng)的滑動(dòng)門裝置和使用該滑動(dòng)門 裝置的電梯。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有的滑動(dòng)門裝置中，在出入口左右的縱框架的某一方上設(shè)置有 具有較長(zhǎng)且連續(xù)的發(fā)光面的發(fā)光器，并且在與發(fā)光器對(duì)置的縱框架上設(shè) 置有拍攝發(fā)光面的照相機(jī)(例如參照專利文獻(xiàn)1)。
專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2004-338846號(hào)公報(bào)
在如上所述的現(xiàn)有的滑動(dòng)門裝置中，由于發(fā)光器和照相機(jī)設(shè)置在縱 框架上，所以當(dāng)乘客或行李的一部分接近門時(shí)，有時(shí)即使在實(shí)際上不會(huì) 被門夾到的位置處也會(huì)作為障礙物被檢測(cè)到。因此，在將該滑動(dòng)門應(yīng)用 于電梯的情況下，有時(shí)在關(guān)門時(shí)會(huì)幾次反轉(zhuǎn)開(kāi)門，導(dǎo)致運(yùn)轉(zhuǎn)效率下降。 此外，為了檢測(cè)來(lái)自層站側(cè)的障礙物，需要在每一層的層站都設(shè)置發(fā)光 器和照相機(jī)，導(dǎo)致成本上升。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決上述課題而完成的，其目的在于得到一種能夠更 可靠地檢測(cè)出實(shí)際上會(huì)被門夾到的障礙物的滑動(dòng)門裝置、以及使用該滑 動(dòng)門裝置的電梯。
本發(fā)明的滑動(dòng)門裝置包括第一門，其通過(guò)水平滑動(dòng)來(lái)開(kāi)閉第一出
入口；第二門，其通過(guò)與第一門一起水平滑動(dòng)來(lái)開(kāi)閉與第一出入口對(duì)置
的第二出入口；攝像單元，其配置在第一出入口與第二出入口之間的空 間的側(cè)方，用于拍攝空間側(cè)；和圖像處理判斷部，其根據(jù)來(lái)自攝像單元 的圖像數(shù)據(jù)來(lái)判斷空間內(nèi)有無(wú)障礙物。此外，本發(fā)明的電梯包括轎廂，其在井道內(nèi)升降，且具有轎廂出 入口；轎廂門，其設(shè)置于轎廂，通過(guò)水平滑動(dòng)來(lái)開(kāi)閉轎廂出入口；層站 門，其設(shè)置于層站，通過(guò)與轎廂門一起水平滑動(dòng)來(lái)開(kāi)閉層站出入口；攝 像單元，其在轎廂出入口與層站出入口之間的空間的側(cè)方設(shè)置在轎廂上，
用來(lái)拍攝空間側(cè)；和圖像處理判斷部，其根據(jù)來(lái)自攝像單元的圖像數(shù)據(jù) 來(lái)判斷空間內(nèi)有無(wú)障礙物。


圖1是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的電梯的結(jié)構(gòu)圖。 圖2是圖1中的滑動(dòng)門裝置的水平剖視圖。
圖3是從層站側(cè)觀察圖2中的轎廂門裝置的主視圖。
圖4是圖2和圖3中的發(fā)光器的剖視圖。
圖5是表示圖1中的滑動(dòng)門裝置的控制電路的概略方框圖。
圖6是表示在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)不存在障礙物時(shí)通過(guò)圖5中的圖像處理判
斷部得到的差分圖像的說(shuō)明圖。
圖7是表示在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)存在障礙物時(shí)通過(guò)圖5中的圖像處理判斷
部得至'j的差分圖像的第 一 例的說(shuō)明圖。
圖8是表示在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)存在障礙物時(shí)通過(guò)圖5中的圖像處理判斷
部得到的差分圖像的第二例的說(shuō)明圖。
圖9是表示圖5中的主控制部在關(guān)門時(shí)的動(dòng)作的流程圖。
圖10是本發(fā)明實(shí)施方式2的電梯的滑動(dòng)門裝置的水平剖視圖。
圖11是從層站側(cè)觀察圖10中的轎廂門裝置的主視圖。
圖12是表示在門完全打開(kāi)時(shí)通過(guò)圖10中的滑動(dòng)門裝置的圖像處理
判斷部得到的差分圖像的說(shuō)明圖。
圖13是表示在關(guān)門動(dòng)作過(guò)程中通過(guò)圖10中的滑動(dòng)門裝置的圖像處
理判斷部得到的差分圖像的說(shuō)明圖。
圖14是表示圖10中的滑動(dòng)門裝置的控制電路的概略方框圖。
圖15是表示本發(fā)明實(shí)施方式3的電梯的滑動(dòng)門裝置的控制電路的概
略方框圖。圖16是本發(fā)明實(shí)施方式4的電梯的滑動(dòng)門裝置的水平剖視圖。 圖17是從層站側(cè)觀察圖16中的轎廂門裝置的主視圖。
圖18是本發(fā)明實(shí)施方式5的電梯的滑動(dòng)門裝置的水平剖視圖。 圖19是從層站側(cè)觀察圖18中的轎廂門裝置的主視圖。 圖20是本發(fā)明實(shí)施方式6的滑動(dòng)門裝置的發(fā)光器的剖視圖。 圖21是表示本發(fā)明實(shí)施方式7的滑動(dòng)門裝置的發(fā)光器的主視圖。 圖22是本發(fā)明實(shí)施方式8的電梯的滑動(dòng)門裝置的水平剖視圖。 圖23是從層站側(cè)觀察圖22中的轎廂門裝置的主視圖。 圖24是表示本發(fā)明實(shí)施方式9的電梯的滑動(dòng)門裝置的控制電路的概 略方框圖。
圖25是表示圖24中的主控制部在關(guān)門時(shí)的動(dòng)作的流程圖。
圖26是表示本發(fā)明實(shí)施方式11的主控制部在關(guān)門時(shí)的動(dòng)作的流程圖。
圖27是表示本發(fā)明實(shí)施方式12的滑動(dòng)門裝置的發(fā)光器的主視圖。 圖28是表示本發(fā)明實(shí)施方式13的照相機(jī)攝像圖像和亮度分布的關(guān) 系的說(shuō)明圖。
圖29是表示在存在障礙物的情況下的亮度分布的一例的線圖。 圖30是本發(fā)明實(shí)施方式14的滑動(dòng)門裝置的發(fā)光器的剖視圖。 圖31是本發(fā)明實(shí)施方式15的電梯的滑動(dòng)門裝置的水平剖視圖。 圖32是從層站側(cè)觀察圖31中的轎廂門裝置的主視圖。
具體實(shí)施例方式
以下參照

本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。 實(shí)施方式l
圖1是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的電梯的結(jié)構(gòu)圖。在圖中，在井道1 的上部設(shè)置有巻繞裝置2。巻繞裝置2具有巻筒3和使巻筒3旋轉(zhuǎn)的巻繞 馬達(dá)4。在巻筒3上巻繞有作為懸吊單元的鋼繩5。
在鋼繩5的端部連接有作為升降體的轎廂6。轎廂6通過(guò)鋼繩5懸 吊在井道l內(nèi)，并通過(guò)巻繞裝置2在井道1內(nèi)升降。在井道l內(nèi)設(shè)置有
7引導(dǎo)轎廂6的升降的多條轎廂導(dǎo)軌7。
轎廂6具有與鋼繩5連接的轎廂框8、和支承于轎廂框8的轎廂室9。 在轎廂室9的正面設(shè)置有作為第一出入口的轎廂出入口 10。在層站11上 設(shè)置有作為第二出入口的層站出入口 12。轎廂出入口 10和層站出入口 12通過(guò)滑動(dòng)門裝置13開(kāi)閉。
滑動(dòng)門裝置13具有開(kāi)閉轎廂出入口 10的轎廂門裝置14、驅(qū)動(dòng)轎廂 門裝置14的門驅(qū)動(dòng)裝置15、以及設(shè)置在所有層站11上的用來(lái)開(kāi)閉層站 出入口 12的多個(gè)層站門裝置16。門驅(qū)動(dòng)裝置15安裝在轎廂6的上部。 層站門裝置16通過(guò)在轎廂6?？吭趯诱?1時(shí)與轎廂門裝置14卡合，而 與轎廂門裝置14 一起進(jìn)行開(kāi)閉動(dòng)作。
圖2是圖1中的滑動(dòng)門裝置13的水平剖視圖，圖3是從層站側(cè)觀察 圖2中的轎廂門裝置14的主視圖，二者分別表示門完全打開(kāi)的狀態(tài)。在 轎廂出入口 10的兩側(cè)設(shè)置有一對(duì)縱框架17、 18。縱框架17、 18的下端 通過(guò)下部水平框架19相互連接?？v框架17、 18的上端通過(guò)上部水平框 架20相互連接。轎廂出入口 IO形成在這些框架17 20的內(nèi)側(cè)。
轎廂門裝置M具有開(kāi)閉轎廂出入口 10的作為第一門的轎廂門21、 22。轎廂門21、 22在開(kāi)閉動(dòng)作時(shí)向彼此相反的方向動(dòng)作。此外，轎廂門 21、 22在門完全打開(kāi)時(shí)收納在轎廂門收納部(門袋部)23、 24中。
在層站出入口 12的兩側(cè)設(shè)置有一對(duì)縱框架25、 26?？v框架25、 26 的下端通過(guò)下部水平框架27相互連接?？v框架25、 26的上端通過(guò)上部 水平框架(未圖示)相互連接。層站出入口 12形成在這些框架25 27 的內(nèi)側(cè)。
層站門裝置16具有開(kāi)閉層站出入口 12的作為第二門的層站門28、 29。層站門28、 29在開(kāi)閉動(dòng)作時(shí)向彼此相反的方向動(dòng)作。此夕卜，層站門 28、 29在門完全打開(kāi)時(shí)收納在層站門收納部(門袋部)30、 31中。
在轎廂6的轎廂門收納部24附近(比轎廂門22靠近層站側(cè))設(shè)置 有發(fā)光器32。發(fā)光器32與轎廂門21、 22的開(kāi)閉方向平行地向轎廂門21、 22和層站門28、 29之間的空間照射檢測(cè)光33。此外，發(fā)光器32具有在 上下方向較長(zhǎng)且連續(xù)的發(fā)光面32a。在轎廂出入口 IO和層站出入口 12之間的空間的側(cè)方，配置有拍攝
發(fā)光面32a的攝像單元。具體來(lái)說(shuō)，攝像單元具有第一^^第三照相機(jī)34 36，這些照相機(jī)以與發(fā)光器32對(duì)置的方式設(shè)置在轎廂6的轎廂門收納部 23附近(比轎廂門21靠近層站側(cè))。第一照相機(jī)34配置在與轎廂出入口 10的上端部大致相同的高度。第二照相機(jī)35配置在與轎廂出入口 10的 上下方向的中間部大致相同的高度。第三照相機(jī)36配置在與轎廂出入口 10的下端部大致相同的高度。照相機(jī)34 36分別設(shè)置為拍攝發(fā)光面32a 的整體。
圖4是圖2和圖3中的發(fā)光器32的剖視圖。發(fā)光器32具有基板37、 在上下方向上彼此隔著間隔設(shè)置在基板37上的多個(gè)光源38、和與光源 38對(duì)置地配置在基板37前方的透明擴(kuò)散板39。作為光源38，例如使用 發(fā)光二極管或半導(dǎo)體激光器。此外，光源38配置為對(duì)透明擴(kuò)散板39的 整個(gè)區(qū)域照射光。透明擴(kuò)散板39使來(lái)自光源38的光擴(kuò)散后出射。發(fā)光 面32a由透明擴(kuò)散板39形成。
圖5是表示圖1中的滑動(dòng)門裝置13的控制電路的概略方框圖。在圖 中，門驅(qū)動(dòng)裝置15由開(kāi)閉控制部41控制。即，轎廂門21、 22和層站門 28、 29的開(kāi)閉動(dòng)作由開(kāi)閉控制部41控制。開(kāi)閉控制部41安裝在轎廂6 上。
來(lái)自第一 第三照相機(jī)34 36的信號(hào)被發(fā)送至圖像處理判斷部42。 圖像處理判斷部42根據(jù)來(lái)自照相機(jī)34 36的信號(hào)，判斷在關(guān)門時(shí)來(lái)自 發(fā)光器32的檢測(cè)光33是否被障礙物隔斷。
發(fā)光器32、開(kāi)閉控制部41和圖像處理判斷部42由主控制部43控 制。主控制部43至少在關(guān)門動(dòng)作時(shí)使檢測(cè)光33從發(fā)光器32照射出來(lái)。 此外，當(dāng)在關(guān)門動(dòng)作時(shí)由圖像處理判斷部42檢測(cè)到障礙物時(shí)，主控制部 43使轎廂門21、 22和層站門28、 29反轉(zhuǎn)而開(kāi)門。
開(kāi)閉控制部41 、圖像處理判斷部42和主控制部43分別由微計(jì)算機(jī) 構(gòu)成。此外，也可以由共用的計(jì)算機(jī)構(gòu)成開(kāi)閉控制部41、圖像處理判斷 部42和主控制部43中的至少兩個(gè)?？刂蒲b置具有開(kāi)閉控制部41、圖像 處理判斷部42和主控制部43。接下來(lái)說(shuō)明圖像處理判斷部42對(duì)障礙物的檢測(cè)方法。首先將發(fā)光器
32不點(diǎn)亮?xí)r來(lái)自照相機(jī)34 36的圖像數(shù)據(jù)ou和發(fā)光器32點(diǎn)亮并且沒(méi) 有障礙物時(shí)的圖像數(shù)據(jù)卩取入到圖像處理判斷部42中。然后計(jì)算從圖像 數(shù)據(jù)卩減去圖像數(shù)據(jù)cc而得的差分圖像Y。在執(zhí)行障礙物的監(jiān)視時(shí)反復(fù)進(jìn) 行這樣的動(dòng)作。
當(dāng)進(jìn)行這樣的差分處理時(shí)，僅發(fā)光面32a的像留在差分圖像Y上。 因此，在以照相機(jī)34 36為頂點(diǎn)以發(fā)光面32a為底邊的三個(gè)三角形的監(jiān) 視區(qū)域內(nèi)不存在障礙物的情況下，在差分圖像y上留有圖6所示的連續(xù) 的一條直線狀的發(fā)光面的像。
與此相對(duì)，當(dāng)在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)存在障礙物的情況下，由于檢測(cè)光33的 一部分被隔斷，所以在差分圖像y上留有圖7或圖8所示的發(fā)光面的像。 即，在圖7的差分圖像y中，發(fā)光面像斷開(kāi)為多個(gè)而不連續(xù)。此外，在 圖8的差分圖像y中，發(fā)光面的像的長(zhǎng)度比通常時(shí)短。圖像處理判斷部 42在檢測(cè)到發(fā)光面像不連續(xù)、變短或發(fā)光面像消失時(shí)，判斷為存在障礙 物，并將該意思的信號(hào)發(fā)送至主控制部43。
圖9是表示圖5中的主控制部43的關(guān)門時(shí)的動(dòng)作的流程圖。主控制 部43在從開(kāi)門經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間時(shí)確認(rèn)監(jiān)視區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物(步驟 Sl)。如果不存在障礙物，則開(kāi)始關(guān)門動(dòng)作(步驟S2)。在存在障礙物的 情況下，待機(jī)直到障礙物消失，在障礙物消失后開(kāi)始關(guān)門動(dòng)作。
在關(guān)門動(dòng)作開(kāi)始后，確認(rèn)監(jiān)視區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物(步驟S3)， 如果不存在障礙物，則繼續(xù)關(guān)門動(dòng)作(步驟S4)，確認(rèn)轎廂門21、 22和 層站門28、 29是否已到達(dá)門完全關(guān)閉位置(步驟S5)。即，在關(guān)門動(dòng)作 過(guò)程中，反復(fù)確認(rèn)有無(wú)障礙物，直到變成門完全關(guān)閉狀態(tài)為止。
當(dāng)在關(guān)門動(dòng)作過(guò)程中檢測(cè)到障礙物時(shí)，使轎廂門21、 22和層站門 28、 29反轉(zhuǎn)開(kāi)門(步驟S6)，返回最初的動(dòng)作。當(dāng)在未檢測(cè)到障礙物的 狀態(tài)下變成門完全關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，圖9中的動(dòng)作結(jié)束。
在這樣的滑動(dòng)門裝置13中，由于第一 第三照相機(jī)34 36配置在 轎廂出入口 IO和層站出入口 12之間的空間的側(cè)方，所以能夠更可靠地 檢測(cè)實(shí)際會(huì)被門21、 22、 28、 29夾到的障礙物。此外，由于能夠防止因誤檢測(cè)導(dǎo)致的反轉(zhuǎn)動(dòng)作的頻發(fā)，所以在應(yīng)用 于電梯的情況下能夠提高運(yùn)轉(zhuǎn)效率。
并且，在應(yīng)用于電梯的情況下，將照相機(jī)34 36僅安裝在轎廂6上
即可，所以與設(shè)置在所有層站的情況相比能夠降低成本。
此外，由于在隔著轎廂出入口 IO和層站出入口 12之間的空間與照 相機(jī)34 36對(duì)置的位置上配置發(fā)光器32，并利用照相機(jī)34 36來(lái)拍攝 發(fā)光面32a，所以能夠更可靠地檢測(cè)障礙物。
此外，由于圖像處理判斷部42根據(jù)發(fā)光器32熄滅時(shí)的圖像數(shù)據(jù)與 發(fā)光器32點(diǎn)亮?xí)r的圖像數(shù)據(jù)的差分圖像來(lái)判斷有無(wú)障礙物，所以能夠更 可靠地檢測(cè)障礙物。
并且，由于在發(fā)光面32a的像不連續(xù)的情況、發(fā)光面32a的像的長(zhǎng) 度變短的情況、以及發(fā)光面32a的像消失的情況下，圖像處理判斷部42 判斷為存在障礙物，所以能夠更可靠地檢測(cè)障礙物。
此外，由于攝像單元包括配置在不同高度的三個(gè)照相機(jī)34 36，所
以能夠更可靠地檢測(cè)障礙物。 實(shí)施方式2
接下來(lái)，圖10是本發(fā)明實(shí)施方式2的電梯的滑動(dòng)門裝置的水平剖視 圖，圖11是從層站側(cè)觀察圖10中的轎廂門裝置的主視圖。在圖中，發(fā) 光器32安裝在轎廂門22的正面(面向?qū)诱鹃T29的面)的關(guān)門側(cè)端部。 即，發(fā)光器32和轎廂門22—起移動(dòng)。
此外，第一照相機(jī)34配置在與發(fā)光面32a的上端部不同的高度。在 此，第一照相機(jī)34配置在低于發(fā)光面32a的上端部的位置。而且，第一 照相機(jī)34配置成:使連接發(fā)光面32a的上端部和第一照相機(jī)34的直線B、 與第一照相機(jī)34的透鏡系統(tǒng)的光軸A始終不平行。
在實(shí)施方式2中，發(fā)光器32和照相機(jī)34 36之間的距離隨著轎廂 門22的移動(dòng)而變化，從照相機(jī)34 36觀察到的發(fā)光面32a的視角(見(jiàn) 込^角)①a、 Ob、 Oc也變化。因此，由照相機(jī)34 36拍攝到的發(fā)光面 32a的長(zhǎng)度也隨著轎廂門22的移動(dòng)而變化。即，與在門完全打開(kāi)時(shí)獲得 例如圖12所示的差分圖像y相對(duì)，當(dāng)關(guān)門動(dòng)作繼續(xù)時(shí)，由于發(fā)光面32a
ii接近照相機(jī)34 36，所以獲得例如圖13所示的差分圖像Y。
這樣，在發(fā)光器32安裝在轎廂門22上的情況下，通過(guò)轎廂門22的 關(guān)門動(dòng)作，即使不存在障礙物，發(fā)光面的像的長(zhǎng)度也會(huì)變化，所以需要 求出對(duì)應(yīng)于轎廂門22的位置成為比較基準(zhǔn)的發(fā)光面的像的長(zhǎng)度。
圖14是表示圖10中的滑動(dòng)門裝置的控制電路的概略方框圖。門位 置和像長(zhǎng)度判斷部44根據(jù)從圖像處理判斷部42得到的差分圖像Y的數(shù) 據(jù)來(lái)判斷轎廂門22的位置，并且求出與轎廂門22的位置對(duì)應(yīng)的發(fā)光面 像的基準(zhǔn)長(zhǎng)度?？刂蒲b置具有開(kāi)閉控制部41、圖像處理判斷部42、主控 制部43、以及門位置和像長(zhǎng)度判斷部44。
在此，在圖11中，直線B與光軸A所成的角度e隨著轎廂門22的 移動(dòng)而變化。因此，由照相機(jī)34所拍攝到的發(fā)光面32a的上端部位置隨 著轎廂門22的移動(dòng)而變化。因此，根據(jù)來(lái)自照相機(jī)34的圖像數(shù)據(jù)得到 的差分圖像Y的發(fā)光面像的上端部位置相對(duì)于轎廂門22的位置唯一確 定。
門位置和像長(zhǎng)度判斷部44利用該原理判斷轎廂門22的位置，并將 與轎廂門22的位置對(duì)應(yīng)的發(fā)光面像的基準(zhǔn)長(zhǎng)度信息發(fā)送至圖像處理判斷 部42。圖像處理判斷部42根據(jù)發(fā)光面像的基準(zhǔn)長(zhǎng)度，與實(shí)施方式l同樣 地判斷有無(wú)障礙物。門位置和像長(zhǎng)度判斷部44可以由與圖像處理判斷部 42共享的微計(jì)算機(jī)或獨(dú)立于圖像處理判斷部42的微計(jì)算機(jī)構(gòu)成。其他結(jié) 構(gòu)與實(shí)施方式1相同。
根據(jù)這樣的滑動(dòng)門裝置13，由于將發(fā)光器32安裝在轎廂門22上， 所以能夠縮小發(fā)光器32的設(shè)置空間。
此外，由于能夠縮短發(fā)光器32與照相機(jī)34 36之間的距離，所以 能夠提高檢測(cè)精度。
并且，發(fā)光器32和照相機(jī)34配置成使通過(guò)照相機(jī)34所拍攝的發(fā) 光面32a的上端部位置隨著轎廂門22的移動(dòng)而變化，并根據(jù)從照相機(jī)34 得到的發(fā)光面32a的圖像數(shù)據(jù)來(lái)求出轎廂門22的位置以及與其位置對(duì)應(yīng) 的發(fā)光面像的基準(zhǔn)長(zhǎng)度，所以無(wú)需附加門位置測(cè)量裝置，就能夠補(bǔ)償因 轎廂門22的移動(dòng)引起的發(fā)光器32與照相機(jī)34 36之間的距離變化。此外，從發(fā)光器32出射的檢測(cè)光33可以是可見(jiàn)光。在該情況下，
乘客能夠在視覺(jué)上識(shí)別發(fā)光面32a，通過(guò)使發(fā)光的時(shí)機(jī)與門21、 22、 28、 29的動(dòng)作聯(lián)動(dòng)，能夠?qū)Τ丝驮谝曈X(jué)上表示門21、 22、 28、 29的動(dòng)作。例 如，如果在開(kāi)門過(guò)程中和開(kāi)門待機(jī)過(guò)程中不發(fā)光，而在關(guān)門開(kāi)始時(shí)和關(guān) 門動(dòng)作過(guò)程中發(fā)光，則能夠更容易理解地告知乘客關(guān)門動(dòng)作。 實(shí)施方式3
接下來(lái)，圖15是表示本發(fā)明實(shí)施方式3的電梯的滑動(dòng)門裝置的控制 電路的概略方框圖。在圖中，門位置測(cè)量裝置45設(shè)置在轎廂門21、 22 的驅(qū)動(dòng)部分，并輸出與轎廂門21、 22的位置對(duì)應(yīng)的信號(hào)。例如，作為門 位置測(cè)量裝置45，可以使用安裝在門驅(qū)動(dòng)裝置15的馬達(dá)上的編碼器。像 長(zhǎng)度判斷部40根據(jù)來(lái)自門位置測(cè)量裝置45的信息，將與轎廂門21、 22 的位置對(duì)應(yīng)的發(fā)光面像的基準(zhǔn)長(zhǎng)度信息發(fā)送至圖像處理判斷部42?？刂?裝置具有開(kāi)閉控制部41、圖像處理判斷部42、主控制部43、以及像長(zhǎng)度 判斷部40。其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式2相同。
這樣，通過(guò)使用門位置測(cè)量裝置45能夠簡(jiǎn)化控制電路，并且能夠使 照相機(jī)34 36和發(fā)光器32的安裝位置的調(diào)整變得容易。
實(shí)施方式4
接下來(lái)，圖16是本發(fā)明實(shí)施方式4的電梯的滑動(dòng)門裝置的水平剖視 圖，圖17是從層站側(cè)觀察圖16中的轎廂門裝置的主視圖。在該示例中， 照相機(jī)34 36代替發(fā)光器32安裝在轎廂門21上。
這樣，即使在照相機(jī)34 36安裝在轎廂門21上的情況下，也能夠 獲得與實(shí)施方式3相同的效果。
實(shí)施方式5
接下來(lái)，圖18是本發(fā)明實(shí)施方式5的電梯的滑動(dòng)門裝置的水平剖視 圖，圖19是從層站側(cè)觀察圖18中的轎廂門裝置的主視圖。在該示例中， 發(fā)光器32安裝在轎廂門22上，照相機(jī)34 36安裝在轎廂門21上。
也可以這樣將發(fā)光器32和照相機(jī)34 36安裝在轎廂門21、 22上， 根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)也能夠更可靠地檢測(cè)實(shí)際上會(huì)被門21、 22、 28、 29夾到 的障礙物。實(shí)施方式6
接下來(lái)，圖20是本發(fā)明實(shí)施方式6的滑動(dòng)門裝置的發(fā)光器32的剖 視圖。在發(fā)光器32的上端部固定有朝向下方照射光的上部光源46a。此 外，在發(fā)光器32的下端部固定有朝向上方照射光的下部光源46b。在上 部光源46a和下部光源46b之間設(shè)置有在長(zhǎng)度方向(上下方向)傳導(dǎo)光 的透明導(dǎo)光體47。發(fā)光面32a形成在透明導(dǎo)光體47的前表面。在透明導(dǎo) 光體47的與發(fā)光面32a對(duì)置的面(背面)接合有使光擴(kuò)散的擴(kuò)散面48。
從光源46a、 46b入射到透明導(dǎo)光體47的光在借助擴(kuò)散面48擴(kuò)散的 同時(shí)在透明導(dǎo)光體47內(nèi)傳播。然后，經(jīng)擴(kuò)散面48擴(kuò)散后的光作為檢測(cè) 光33從發(fā)光面32a出射。其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式l相同。
通過(guò)使用這樣的發(fā)光器32，能夠減少光源46a、 46b的個(gè)數(shù)從而實(shí)現(xiàn) 省電和低成本。
此外，擴(kuò)散面48也可以通過(guò)對(duì)透明導(dǎo)光體47的與發(fā)光面32a對(duì)置 的面進(jìn)行加工而一體形成于透明導(dǎo)光體47。 實(shí)施方式7
接下來(lái)，圖21是表示本發(fā)明實(shí)施方式7的滑動(dòng)門裝置的發(fā)光器32 的主視圖(從照相機(jī)34 36側(cè)觀察的圖)。第一 第四透明導(dǎo)光體49 52從發(fā)光器32的上部依次排列配置。這樣，發(fā)光面32a被分割為多個(gè)(四 個(gè))發(fā)光面49a、 50a、 51a、 52a。此外，第一 第四透明導(dǎo)光體49 52 在發(fā)光器32的寬度方向上交替地錯(cuò)開(kāi)配置。而且，上下相鄰的透明導(dǎo)光 體49 52配置成在上下方向上局部重疊。
在第一透明導(dǎo)光體49的上端部設(shè)置有第一上部光源53。在第一透 明導(dǎo)光體49的下端部設(shè)置有第一下部光源54。在第二透明導(dǎo)光體50的 上端部設(shè)置有第二上部光源55。在第二透明導(dǎo)光體50的下端部設(shè)置有第 二下部光源56。在第三透明導(dǎo)光體51的上端部設(shè)置有第三上部光源57。 在第三透明導(dǎo)光體51的下端部設(shè)置有第三下部光源58。在第四透明導(dǎo)光 體52的上端部設(shè)置有第四上部光源59。在第四透明導(dǎo)光體52的下端部 設(shè)置有第四下部光源60。在各透明導(dǎo)光體49 52的與前表面(發(fā)光面 49a、 50a、 51a、 52a)對(duì)置的面上，接合有擴(kuò)散面48 (參照?qǐng)D20)。其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式l相同。
這樣，通過(guò)使用多個(gè)透明導(dǎo)光體49 52，并在各個(gè)透明導(dǎo)光體49 52的兩端部配置光源53 60，能夠充分維持從各透明導(dǎo)光體49 52出 射的檢測(cè)光33的強(qiáng)度。此外，僅改變透明導(dǎo)光體49 52在上下方向的 重疊量，就能夠容易地制作出不同長(zhǎng)度的發(fā)光器32。
此外，發(fā)光器32不限于上述示例，例如也可以是使用熒光燈或電致 發(fā)光光源的線光源。
實(shí)施方式8
接下來(lái)，圖22是本發(fā)明實(shí)施方式8的電梯的滑動(dòng)門裝置的水平剖視 圖，圖23是從層站側(cè)觀察圖22中的轎廂門裝置的主視圖。實(shí)施方式8 是省略了實(shí)施方式1中的發(fā)光器32的示例。照相機(jī)34 36通過(guò)轎廂出 入口 IO和層站出入口 12之間的空間，拍攝存在于該空間的延長(zhǎng)空間上 的結(jié)構(gòu)物。作為被拍攝的結(jié)構(gòu)物，可以舉出井道壁或升降設(shè)備等。這樣 的結(jié)構(gòu)物通過(guò)被來(lái)自井道1內(nèi)的照明裝置或井道1外的光照亮，而可以 被照相機(jī)34 36拍攝。
這樣，即使省略發(fā)光器32，但由于第一 第三照相機(jī)34 36配置 在轎廂出入口 IO與層站出入口 12之間的空間的側(cè)方，所以也能夠更可 靠地檢測(cè)實(shí)際上會(huì)被門21、 22、 28、 29夾到的障礙物。
實(shí)施方式9
接下來(lái)，圖24是表示本發(fā)明實(shí)施方式9的電梯的滑動(dòng)門裝置的控制 電路的概略方框圖。在圖中，在主控制部43上，在轎廂出入口 10與層 站出入口 12的附近連接有發(fā)出警告聲的警告聲發(fā)出部61。警告聲既可以 是蜂鳴或鐘聲等聲音，也可以是廣播等語(yǔ)音。當(dāng)在關(guān)門時(shí)由圖像處理判 斷部42檢測(cè)到障礙物時(shí)，主控制部43通過(guò)警告聲發(fā)出部61發(fā)出警告聲。
其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式l相同。
圖25是表示圖24中的主控制部43在關(guān)門時(shí)的動(dòng)作的流程圖。主控 制部43在從開(kāi)門起經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間時(shí)，確認(rèn)在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物 (步驟S1)。如果不存在障礙物，則開(kāi)始關(guān)門動(dòng)作(步驟S2)。在存在障 礙物的情況下，通過(guò)警告聲發(fā)出部61發(fā)出警告聲(步驟S7)，并待機(jī)直到障礙物消失，在障礙物消失后開(kāi)始關(guān)門動(dòng)作。
在關(guān)門動(dòng)作開(kāi)始后，確認(rèn)在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物(步驟S3)，
如果不存在障礙物，則繼續(xù)關(guān)門動(dòng)作(步驟S4)，確認(rèn)轎廂門21、 22和 層站門28、 29是否己到達(dá)門完全關(guān)閉位置(步驟S5)。即，在關(guān)門動(dòng)作 過(guò)程中，反復(fù)確認(rèn)有無(wú)障礙物，直到成為門完全關(guān)閉狀態(tài)為止。
當(dāng)在關(guān)門動(dòng)作過(guò)程中檢測(cè)到障礙物時(shí)，使轎廂門21、 22和層站門 28、 29反轉(zhuǎn)而開(kāi)門，并且通過(guò)警告聲發(fā)出部61發(fā)出警告聲(步驟S8)， 然后返回最初的動(dòng)作。當(dāng)在未檢測(cè)到障礙物的狀態(tài)下成為門完全關(guān)閉狀 態(tài)時(shí)，圖24中的動(dòng)作結(jié)束。
在這樣的滑動(dòng)門裝置13中，由于在檢測(cè)到障礙物時(shí)發(fā)出警告聲，所 以能夠在聽(tīng)覺(jué)上向乘客告知檢測(cè)到了妨礙關(guān)門動(dòng)作的障礙物。
實(shí)施方式10
接下來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式10。該實(shí)施方式10的滑動(dòng)門裝置13 的結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式1相同。在實(shí)施方式10中，主控制部43在門完全關(guān) 閉狀態(tài)時(shí)進(jìn)行發(fā)光器32和照相機(jī)34 36的動(dòng)作檢查(故障檢測(cè))。
具體來(lái)說(shuō)，主控制部43在門完全關(guān)閉狀態(tài)時(shí)進(jìn)行與關(guān)門時(shí)的障礙物 檢測(cè)動(dòng)作相同的動(dòng)作。這時(shí)，如果發(fā)光器32和照相機(jī)34 36正常，則 會(huì)獲得圖6所示的連續(xù)的發(fā)光面像。與此相對(duì)，在得到例如圖7或圖8 所示的發(fā)光面像的情況下，則認(rèn)為是發(fā)光器32的一部分發(fā)生故障而不能 發(fā)光，或者是由于照相機(jī)34 36的故障而無(wú)法拍攝到發(fā)光面像的一部分。 此外，即使在發(fā)光面像整體消失的情況下，也認(rèn)為是發(fā)光器32或照相機(jī) 34 36發(fā)生故障。
因此，主控制部43在發(fā)光器32和照相機(jī)34 36的動(dòng)作檢查中，在
發(fā)光面像存在預(yù)定長(zhǎng)度以上的暗部的情況、以及發(fā)光面像整體消失的情 況下，判斷為發(fā)光器32和照相機(jī)34 36中的至少一個(gè)發(fā)生故障。
在檢測(cè)到如上所述的故障的情況下，開(kāi)閉控制部41轉(zhuǎn)移至以比通常 低的速度進(jìn)行關(guān)門動(dòng)作的低能量運(yùn)轉(zhuǎn)。由此，即使發(fā)生了因故障導(dǎo)致的 障礙物的漏檢，也能夠減小門21、 22、 28、 29與障礙物的碰撞的沖擊。
實(shí)施方式11接下來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式11。本實(shí)施方式11的滑動(dòng)門裝置13 的結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式1相同。在實(shí)施方式11中，作為從發(fā)光器32出射的
檢測(cè)光33使用可見(jiàn)光。此外，當(dāng)關(guān)門時(shí)通過(guò)圖像處理判斷部42檢測(cè)到 障礙物時(shí)，主控制部43使發(fā)光器32的發(fā)光模式變化。
例如，在未檢測(cè)到障礙物時(shí)，發(fā)光器32使檢測(cè)光33以預(yù)定的周期 T(例如0.1秒)閃爍。與此相對(duì)，當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，發(fā)光器32使檢測(cè) 光33以比周期T長(zhǎng)的周期(例如3T或4T)閃爍。其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式 l相同。
圖26是表示本發(fā)明實(shí)施方式11的主控制部43在關(guān)門時(shí)的動(dòng)作的流 程圖。主控制部43在從開(kāi)門起經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間時(shí)，確認(rèn)監(jiān)視區(qū)域內(nèi)是否存 在障礙物(步驟S1)。如果不存在障礙物，則開(kāi)始關(guān)門動(dòng)作(步驟S2)。 在存在障礙物的情況下，使發(fā)光器32的發(fā)光模式變化，直到經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí) 間(步驟S9),并再次進(jìn)行障礙物的檢測(cè)動(dòng)作。
在關(guān)門動(dòng)作開(kāi)始后，確認(rèn)在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物(步驟S3)， 如果不存在障礙物，則繼續(xù)關(guān)門動(dòng)作(步驟S4)，確認(rèn)轎廂門21、 22和 層站門28、 29是否已到達(dá)門完全關(guān)閉位置(步驟S5)。即，在關(guān)門動(dòng)作 過(guò)程中，反復(fù)確認(rèn)有無(wú)障礙物，直到成為門完全關(guān)閉狀態(tài)為止。
當(dāng)在關(guān)門動(dòng)作過(guò)程中檢測(cè)到障礙物時(shí)，使轎廂門21、 22和層站門 28、 29反轉(zhuǎn)而開(kāi)門，并且使發(fā)光器32的發(fā)光模式變化(步驟SIO)，然 后返回至最初的動(dòng)作。變化后的發(fā)光模式持續(xù)到變成門完全打開(kāi)狀態(tài)為 止。當(dāng)在未檢測(cè)到障礙物的狀態(tài)下成為門完全關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，圖26中的動(dòng) 作結(jié)束。
在這樣的滑動(dòng)門裝置13中，由于在檢測(cè)到障礙物時(shí)使發(fā)光器32的 發(fā)光模式變化，所以能夠在視覺(jué)上向乘客告知檢測(cè)到了妨礙關(guān)門動(dòng)作的 障礙物。
此外，在上述的示例中，在檢測(cè)到障礙物時(shí)延長(zhǎng)檢測(cè)光33的閃爍周 期，但是也可以反過(guò)來(lái)縮短閃爍周期。不過(guò)，在未檢測(cè)到障礙物時(shí)的閃 爍周期比較短的情況下，即使進(jìn)一步縮短閃爍周期，乘客也難以識(shí)別， 因此延長(zhǎng)閃爍周期是優(yōu)選的。此外，在上述的示例中，作為發(fā)光模式的變化表示了閃爍周期的變
化，但是例如也可以在未檢測(cè)到障礙物時(shí)使發(fā)光面32a整體發(fā)光，在檢 測(cè)到障礙物時(shí)使發(fā)光面32a的一部分發(fā)光。
并且，也可以在未檢測(cè)到障礙物時(shí)和檢測(cè)到障礙物時(shí)改變檢測(cè)光33 的發(fā)光強(qiáng)度。例如可以在檢測(cè)到障礙物時(shí)提高檢測(cè)光33的發(fā)光強(qiáng)度。
此外，也可以在未檢測(cè)到障礙物時(shí)和檢測(cè)到障礙物時(shí)改變檢測(cè)光33 的顏色。
實(shí)施方式12
接下來(lái)，圖27是表示本發(fā)明實(shí)施方式12的滑動(dòng)門裝置的發(fā)光器的 主視圖。在該示例中，發(fā)光器32的發(fā)光面分割為被第一光源驅(qū)動(dòng)部62 驅(qū)動(dòng)點(diǎn)亮的多個(gè)第一發(fā)光面50a、 52a;和被第二光源驅(qū)動(dòng)部63驅(qū)動(dòng)點(diǎn)亮 的多個(gè)第二發(fā)光面49a、 51a。
具體來(lái)說(shuō)，第一發(fā)光面50a、 52a形成在第二和第四透明導(dǎo)光體50、 52上。第二發(fā)光面49a、 51a形成在第一和第三透明導(dǎo)光體49、 51上。 即，第一和第二發(fā)光面50a、 52a、 49a、 51a交替配置在發(fā)光器32的上下 方向。
為了成為這樣的第一發(fā)光面49a、 50a和第二發(fā)光面51a、 52a的配 置結(jié)構(gòu)，第二上部光源55、第二下部光源56、第四上部光源59和第四 下部光源60與第一光源驅(qū)動(dòng)部62連接。此外，第一上部光源53、第一 下部光源54、第三上部光源57和第三下部光源58與第二光源驅(qū)動(dòng)部63 連接。
艮P，與下數(shù)第奇數(shù)個(gè)透明導(dǎo)光體50、 52對(duì)應(yīng)的光源55、 56、 59、 60和與下數(shù)第偶數(shù)個(gè)透明導(dǎo)光體49、 51對(duì)應(yīng)的光源53、 54、 57、 58相 互獨(dú)立地布線，并通過(guò)第一和第二光源驅(qū)動(dòng)部62、 63彼此獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)點(diǎn) 亮。其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式7相同。
在如上所述的滑動(dòng)門裝置13中，即使在光源53 60、電力供給纜 線和電力供給電路的一部分發(fā)生故障的情況下，也不會(huì)使發(fā)光器整體不 發(fā)光，所以能夠繼續(xù)實(shí)施障礙物的檢測(cè)動(dòng)作。
此外，在上述示例中，第一發(fā)光面50a、 52a和第二發(fā)光面49a、 51a
18在發(fā)光器32的上下方向上交替配置，但是并不限于此，例如也可以分開(kāi) 配置在上部和下部。
此外，在上述示例中，將發(fā)光面49a、 50a、 51a、 52a分割為兩個(gè)， 但是也可以分割為三個(gè)以上，并分別通過(guò)獨(dú)立的光源驅(qū)動(dòng)部來(lái)驅(qū)動(dòng)點(diǎn)亮。 實(shí)施方式13
接下來(lái)，圖28是表示本發(fā)明實(shí)施方式13的照相機(jī)攝像圖像和亮度 分布的關(guān)系的說(shuō)明圖。在該示例中，使用實(shí)施方式7、 12中所示那樣的 發(fā)光器32。此外，通過(guò)照相機(jī)34 36得到的二維圖像數(shù)據(jù)的尺寸是 GxxGy。此外，使發(fā)光器32的長(zhǎng)度方向(上下方向)為x方向，使與x 方向正交的方向?yàn)閥方向。
在圖像處理判斷部42中，求出關(guān)于包含發(fā)光面像的一部分區(qū)域的圖 像數(shù)據(jù)(WxxWy: Wx<Gx、 Wy<Gy)的差分圖像。然后通過(guò)預(yù)定的運(yùn)算 從WxxWy的差分圖像求出亮度值b(x)的x軸方向分布。例如對(duì)于各位置 x求出在y軸方向上排列的所有像素的亮度的和。另外也可以對(duì)于各位置 x求出在y軸方向上排列的所有像素的亮度的平均值。此外，也可以對(duì)于 各位置x求出在y軸方向上排列的所有像素的亮度的最大值。此外，也 可以對(duì)于各位置x求出y軸方向上N個(gè)像素(N<Wy)的移動(dòng)平均值(連 續(xù)的N個(gè)像素的平均值)，并求出這些移動(dòng)平均值的最大值。
如果沒(méi)有障礙物，則這樣求出的亮度值b(x)的分布如圖28所示那樣 在x軸方向上連續(xù)。與此相對(duì)，在存在障礙物的情況下，亮度值b(x)的 分布例如圖29所示那樣不連續(xù)。因此，在亮度值b(x)的分布的至少一部 分在預(yù)定值以下的情況下，圖像處理判斷部42判斷為存在障礙物。
此外，也可以對(duì)于以預(yù)定的時(shí)間間隔得到的兩個(gè)圖像數(shù)據(jù)求出亮度 值b(x)的分布，并在兩個(gè)亮度值b(x)的分布間取差分來(lái)求出亮度差分分 布。在沒(méi)有活動(dòng)的物體的情況下，由于亮度值b(x)的分布不變化，所以 亮度差分分布的絕對(duì)值整體為較小的值。與此相對(duì)，在存在活動(dòng)的物體 的情況下，由于亮度值b(x)的分布變化，所以亮度差分分布的絕對(duì)值的 至少在一部分上成為較大的值。
因此，根據(jù)以預(yù)定的時(shí)間間隔得到的兩個(gè)圖像數(shù)據(jù)求出亮度差分分布，在該亮度差分分布的絕對(duì)值至少有一部分在預(yù)定值以上的情況下， 上述情況下的圖像處理判斷部42判斷為存在障礙物。
這樣，通過(guò)使用取得二維圖像數(shù)據(jù)的照相機(jī)34 36作為攝像單元， 能夠降低照相機(jī)34 36相對(duì)于發(fā)光器32的位置對(duì)準(zhǔn)精度，能夠減少安 裝的麻煩。此外，能夠利用市場(chǎng)上銷售的攝像裝置從而降低成本。
此外，由于從照相機(jī)34 36所取得的二維圖像數(shù)據(jù)中挑出包括發(fā)光 面像的一部分區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行處理，所以能夠減小所處理的數(shù)據(jù) 大小，從而能夠加快處理速度。
而且，由于通過(guò)預(yù)定的運(yùn)算從二維圖像數(shù)據(jù)求出上下方向的亮度分 布，并根據(jù)亮度分布判斷有無(wú)障礙物，所以通過(guò)將二維圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為 一維亮度數(shù)據(jù)，能夠進(jìn)一步加快處理速度。此外，通過(guò)轉(zhuǎn)換為一維亮度 分布，即使發(fā)光面被分割成多個(gè)，仍然能夠直接判斷有無(wú)障礙物。
此外，從以預(yù)定的時(shí)間間隔得到的兩個(gè)圖像數(shù)據(jù)來(lái)求出亮度差分分 布，并根據(jù)該亮度差分分布的絕對(duì)值來(lái)判斷有無(wú)障礙物，由此，能夠防 止將附著在發(fā)光器32或照相機(jī)34 36上的灰塵誤判斷為障礙物，能夠 提高檢測(cè)精度。
實(shí)施方式14
接下來(lái)，圖30是本發(fā)明實(shí)施方式14的滑動(dòng)門裝置的發(fā)光器32的剖 視圖。在實(shí)施方式14的發(fā)光器32中，在實(shí)施方式6中的透明導(dǎo)光體47 的前方設(shè)置有使光擴(kuò)散并透過(guò)的擴(kuò)散板64。即，擴(kuò)散板64配置成與透明 導(dǎo)光體47的前表面相對(duì)。從透明導(dǎo)光體47的前表面出射的光經(jīng)擴(kuò)散板 64而散射，然后從擴(kuò)散板64的前表面即發(fā)光面32a出射到發(fā)光器32夕卜。 其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式6相同。
這樣，通過(guò)在透明導(dǎo)光體47的前方配置擴(kuò)散板64，從透明導(dǎo)光體 47出射的光在上下方向上均勻地?cái)U(kuò)散，所以，與照相機(jī)34 36的高度無(wú) 關(guān)，所拍攝到的發(fā)光面像具有足夠的明亮度，能夠提高檢測(cè)精度。
實(shí)施方式15
接下來(lái)，圖31是本發(fā)明實(shí)施方式15的電梯的滑動(dòng)門裝置的水平剖 視圖，圖32是從層站側(cè)觀察圖31中的轎廂門裝置的主視圖。在圖中，
20在轎廂6的轎廂門收納部23、 24附近(比轎廂門22靠近層站側(cè))分別 設(shè)置有第一和第二發(fā)光器71、 72。目卩，第一和第二發(fā)光器71、 72配置成 隔著轎廂出入口 IO和層站出入口 12之間的空間相互對(duì)置。
此外，發(fā)光器71、 72與轎廂門21、 22的開(kāi)閉方向平行地向轎廂門 21、 22和層站門28、 29之間的空間照射檢測(cè)光33。而且，發(fā)光器71、 72具有在上下方向較長(zhǎng)且連續(xù)的發(fā)光面71a、 72a。
攝像單元包括第一照相機(jī)73，其設(shè)置在第一發(fā)光器71的上部， 用來(lái)拍攝第二發(fā)光器72的發(fā)光面72a;和第二照相機(jī)74，其設(shè)置在第二 發(fā)光器72的下部，用來(lái)拍攝第一發(fā)光器71的發(fā)光面71a。其他結(jié)構(gòu)與實(shí) 施方式1相同。
在這樣的滑動(dòng)門裝置13中，由發(fā)光器71、 72和照相機(jī)73、 74形成 的檢測(cè)范圍為發(fā)光器71、 72之間的整個(gè)面。因此，即使在轎廂門21、 22 和層站門28、 29完全打開(kāi)的狀態(tài)下，也不存在無(wú)法檢測(cè)的區(qū)域，能夠提 高可靠性。
此外，在上述的示例中，說(shuō)明了雙開(kāi)門式的滑動(dòng)門裝置，但是單開(kāi) 門式的滑動(dòng)門裝置也可以應(yīng)用本發(fā)明，轎廂門和層站門的數(shù)量沒(méi)有特別 限定。
此外，在上述的示例中，表示了巻筒式的電梯裝置，但是本發(fā)明當(dāng) 然也可以應(yīng)用于使用對(duì)重的曳引式的電梯裝置。
此外，在上述的示例中將本發(fā)明應(yīng)用于電梯，但是本發(fā)明例如也可 以應(yīng)用于設(shè)置于建筑物的雙層門扇式的門裝置、包含列車門和月臺(tái)門的 門裝置等電梯以外的滑動(dòng)門裝置。
權(quán)利要求
1、一種滑動(dòng)門裝置，其特征在于，該滑動(dòng)門裝置包括第一門，其通過(guò)水平滑動(dòng)來(lái)開(kāi)閉第一出入口；第二門，其通過(guò)與上述第一門一起水平滑動(dòng)來(lái)開(kāi)閉與上述第一出入口對(duì)置的第二出入口；攝像單元，其配置在上述第一出入口與上述第二出入口之間的空間的側(cè)方，用于拍攝上述空間側(cè)；和控制裝置，其具有根據(jù)來(lái)自上述攝像單元的圖像數(shù)據(jù)來(lái)判斷上述空間內(nèi)有無(wú)障礙物的圖像處理判斷部，該控制裝置根據(jù)有無(wú)障礙物來(lái)控制上述第一門和第二門的開(kāi)閉。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于， 上述攝像單元包括配置在不同高度的多個(gè)照相機(jī)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于， 上述滑動(dòng)門裝置還包括發(fā)光器，該發(fā)光器配置成隔著上述空間與上述攝像單元對(duì)置，且該發(fā)光器具有在上下方向較長(zhǎng)的發(fā)光面， 上述攝像單元拍攝上述發(fā)光面。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于， 上述圖像處理判斷部根據(jù)上述發(fā)光器熄滅時(shí)的圖像數(shù)據(jù)與上述發(fā)光器點(diǎn)亮?xí)r的圖像數(shù)據(jù)的差分圖像，來(lái)判斷有無(wú)障礙物。
5、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于， 在上述發(fā)光面的像不連續(xù)的情況、上述發(fā)光面的像的長(zhǎng)度縮短的情況、以及上述發(fā)光面的像消失的情況下，上述圖像處理判斷部判斷為存 在障礙物。
6、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于， 上述攝像單元和上述發(fā)光器中的至少一方安裝在上述第一門上。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于， 上述圖像處理判斷部使用與上述第一門的位置對(duì)應(yīng)的上述發(fā)光面的像的基準(zhǔn)長(zhǎng)度，在上述發(fā)光面的像不連續(xù)的情況、上述發(fā)光面的像的長(zhǎng)度縮短的情況、以及上述發(fā)光面的像消失的情況下，上述圖像處理判斷 部判斷為存在障礙物。
8、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于， 上述發(fā)光器和上述攝像單元配置成由上述攝像單元所拍攝到的上述發(fā)光面的端部位置隨著上述第一門的移動(dòng)而變化，上述控制裝置根據(jù)上述發(fā)光面的像的端部的位置來(lái)求出上述第一門 的位置。
9、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于， 上述發(fā)光器發(fā)出可見(jiàn)光。
10、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于，上述發(fā)光器具有透明導(dǎo)光體，其形成上述發(fā)光面，并且與上述發(fā)光面對(duì)置的面是使光擴(kuò)散的擴(kuò)散面；和光源，其使光入射到上述透明導(dǎo)光體。
11、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于，上述發(fā)光面分割為多個(gè)，上下相鄰的上述發(fā)光面配置成在上述發(fā)光器的寬度方向上錯(cuò)開(kāi)，并且在上下方向上局部重疊。
12、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于，上述控制裝置在門完全關(guān)閉的狀態(tài)下使上述發(fā)光器發(fā)光，在上述發(fā) 光面的像存在預(yù)定長(zhǎng)度以上的暗部的情況、以及上述發(fā)光面的像整體消 失的情況下，上述控制裝置判斷為發(fā)生了故障。
13、 根據(jù)權(quán)利要求12所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于， 上述控制裝置在檢測(cè)到故障時(shí)，以低于通常速度的速度進(jìn)行上述第一門和第二門的關(guān)門動(dòng)作。
14、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于， 上述控制裝置當(dāng)在關(guān)門時(shí)檢測(cè)到障礙物時(shí)改變上述發(fā)光器的發(fā)光模式。
15、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于， 上述發(fā)光器具有多個(gè)發(fā)光面，該多個(gè)發(fā)光面被分別獨(dú)立的光源驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)而點(diǎn)亮。
16、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于，上述圖像處理判斷部通過(guò)預(yù)定的運(yùn)算從上述攝像單元所取得的二維 圖像數(shù)據(jù)求出上下方向的亮度分布，并根據(jù)亮度分布來(lái)判斷有無(wú)障礙物。
17、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于， 上述圖像處理判斷部通過(guò)預(yù)定的運(yùn)算從上述攝像單元所取得的二維圖像數(shù)據(jù)求出上下方向的亮度分布，并且取以預(yù)定的時(shí)間間隔得到的兩 個(gè)亮度分布的差分來(lái)求出亮度差分分布，根據(jù)亮度差分分布來(lái)判斷有無(wú) 障礙物。
18、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于， 上述發(fā)光器具有透明導(dǎo)光體，其背面是使光擴(kuò)散的擴(kuò)散面；光源，其使光入射到上述透明導(dǎo)光體；和擴(kuò)散板，其以與上述透明導(dǎo)光體的前表面對(duì)置的方式配置，用于使光擴(kuò)散。
19、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的滑動(dòng)門裝置，其特征在于，上述滑動(dòng)門裝置還包括第一發(fā)光器和第二發(fā)光器，該第一發(fā)光器和 第二發(fā)光器配置成隔著上述空間相互對(duì)置，并且該第一發(fā)光器和第二發(fā) 光器分別具有在上下方向較長(zhǎng)的發(fā)光面，上述攝像單元包括第一照相機(jī)，其設(shè)置在上述第一發(fā)光器的上部， 用來(lái)拍攝上述第二發(fā)光器的上述發(fā)光面；和第二照相機(jī)，其設(shè)置在上述第二發(fā)光器的下部，用來(lái)拍攝上述第一發(fā)光器的上述發(fā)光面。
20、 一種電梯，其特征在于，該電梯包括 轎廂，其在井道內(nèi)升降，并具有轎廂出入口；轎廂門，其設(shè)置于上述轎廂，并通過(guò)水平滑動(dòng)來(lái)開(kāi)閉上述轎廂出入口； 層站門，其設(shè)置于層站，并通過(guò)與上述轎廂門一起水平滑動(dòng)來(lái)開(kāi)閉 層站出入口；攝像單元，其在上述轎廂出入口與上述層站出入口之間的空間的側(cè) 方設(shè)置在上述轎廂上，用來(lái)拍攝上述空間側(cè)；和控制裝置，其具有根據(jù)來(lái)自上述攝像單元的圖像數(shù)據(jù)來(lái)判斷上述空 間內(nèi)有無(wú)障礙物的圖像處理判斷部，該控制裝置根據(jù)有無(wú)障礙物來(lái)控制 上述轎廂門和上述層站門的開(kāi)閉。
全文摘要
本發(fā)明提供一種滑動(dòng)門裝置和電梯。在滑動(dòng)門裝置中，第一出入口通過(guò)第一門來(lái)開(kāi)閉，與第一出入口對(duì)置的第二出入口通過(guò)第二門來(lái)開(kāi)閉。在第一出入口與第二出入口之間的空間的側(cè)方配置有拍攝空間側(cè)的攝像單元。圖像處理判斷部根據(jù)來(lái)自攝像單元的圖像數(shù)據(jù)判斷空間內(nèi)有無(wú)障礙物。
文檔編號(hào)B66B13/26GK101426711SQ200780014738
公開(kāi)日2009年5月6日 申請(qǐng)日期2007年5月29日 優(yōu)先權(quán)日2006年5月31日
發(fā)明者上田隆美, 增田壽雄, 河野裕之, 白附晶英, 高島和夫, 鹿井正博 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社