專利名稱：對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在電子電路裝配之際，用于進(jìn)行對(duì)電路基板實(shí)施的對(duì)電路 作業(yè)的對(duì) 作業(yè)系統(tǒng)。
技術(shù)背景電子電路的裝配，艮p，將電子部件等的電路部件安裝于印刷線路板等的電路^l及上的作業(yè)一般遞il電路部件安裝線實(shí)現(xiàn)。電路部件的安裝作業(yè)由多種類 的作業(yè)例如在電路基板上印刷上焊錫膏的焊錫印刷作業(yè)、在電路基^及上涂布粘 接劑的粘接劑涂布作業(yè)、將電路部件安裝到電路基板上的電路部件安裝作業(yè)、 通過(guò)將裝有電路部件的電路基板加熱以進(jìn)行焊錫焊的焊錫焊作業(yè)、檢查上述各 作業(yè)中任意一項(xiàng)的作業(yè)結(jié)果的檢查作業(yè)等(以下，將這些作業(yè)總稱為"對(duì)電路 作業(yè)"、或者大致簡(jiǎn)稱為"對(duì)基板作業(yè)")構(gòu)成， 一般的電路部件安裝線 由進(jìn)行這些對(duì)電路 作業(yè)的作為對(duì)基板作業(yè)機(jī)范圍的、焊錫印刷機(jī)、粘接劑 涂布機(jī)、部件安裝機(jī)、軟溶爐、檢查機(jī)等構(gòu)成。在以往的安裝線上，從考慮這些作業(yè)機(jī)各自的調(diào)整、維修等情況下的便利性等的觀點(diǎn)出發(fā)， 一般是將這些作業(yè)機(jī)間隔設(shè)置，將各作業(yè)ma過(guò)輸送機(jī)等連接而成。在這樣的安裝線上，空間利用率有限，希望有一種結(jié)構(gòu)緊湊的對(duì)基板 作業(yè)系統(tǒng)。另外，在，結(jié)構(gòu)的安裝線上，由于在變更安裝線序列時(shí)，必須一 t個(gè)地移動(dòng)對(duì)繊作業(yè)機(jī)， 一個(gè)一個(gè)i艦行定位，從變更安裝線的觀點(diǎn)考慮， 也希望結(jié)構(gòu)緊湊，另外，從快速實(shí)現(xiàn)安裝線變更作業(yè)的便種性、或增寬安裝線 構(gòu)成的形式寬度的觀點(diǎn)考慮，希望有適應(yīng)性強(qiáng)的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)。再者，正如 戰(zhàn)，也希望對(duì)S^及作業(yè)系統(tǒng)在調(diào)整、維修等時(shí)具有良好的便利性。 發(fā)明內(nèi)容正如上述，對(duì)于對(duì) 作業(yè)系統(tǒng)，要求結(jié)構(gòu)緊湊、便利和適應(yīng)性強(qiáng)等。為 此，本發(fā)明的目的是^供一種可滿足這些要求中的至少幾個(gè)的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)。 根據(jù)本發(fā)明，可獲得下述各形式的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)。各形式與權(quán)利要求同樣，以項(xiàng)區(qū)分，各項(xiàng)附上序號(hào)，根據(jù)需要，以弓l用其他項(xiàng)的序號(hào)的形式記載。這只 是為了容易理解本發(fā)明，本說(shuō)明書(shū)所記載的技術(shù)特征及其組合不應(yīng)當(dāng)解釋為由 以下各項(xiàng)所記載內(nèi)容的限定。另外，多個(gè)事項(xiàng)記載于一項(xiàng)中的情況下，并不是 始終要一同采用該多個(gè)事項(xiàng)。也可只選擇和采用一部分事項(xiàng)。(1) 一種對(duì)支承電路部件以構(gòu)成電子電路的電路基板進(jìn)行預(yù)定的一種以 上的對(duì)電路基板作業(yè)的對(duì)S^及作業(yè)系統(tǒng)，包含有系統(tǒng)基座；輸送電路基板的基板輸送裝置；以沿著由該掛及輸送，輸送 電路基板的方向、即 輸送方向排列的狀態(tài)配置于所述系統(tǒng)基座上，對(duì)至少 一部分位于自身的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的電路基板分別進(jìn)行規(guī)定的成對(duì)電路基板作業(yè)的 多個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置。本項(xiàng)所述形式的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)是在成為系統(tǒng)全體的基座的系統(tǒng)基座上 設(shè)有多個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置?？捎梢粋€(gè)系統(tǒng)進(jìn)行幾個(gè)對(duì)基板的作業(yè)，可獲得幾結(jié) 構(gòu)緊湊的對(duì)SI及作業(yè)系統(tǒng)。另外，所配置的對(duì)繊作業(yè)裝置的種類、配置方式 等的參數(shù)將在以下項(xiàng)中詳細(xì)說(shuō)明。系統(tǒng)基座要求至少具有作為載置多個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置的臺(tái)的功能。 除了該功能外，可具有所配置的多個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置中的兩個(gè)以上或全 部的裝置可共用的共用裝置、共用設(shè)備例如動(dòng)作電源、正壓、負(fù)壓發(fā)生 源或總控這些來(lái)自發(fā)生源的正壓、負(fù)壓供給通路、系統(tǒng)全體的控制裝置、 將各對(duì)基板作業(yè)裝置間的控制信號(hào)、信息相互傳遞用的通信電纜、終端 等，另外，還可具有專用于所配置的多個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置任意一個(gè)的專 用裝置、專用設(shè)備例如專用的控制裝置、動(dòng)作電源等、和定位或固定各 對(duì)基板作業(yè)裝置用的定位裝置、固定裝置或者其中一部分等。通過(guò)系統(tǒng) 中設(shè)有專用裝置、專用設(shè)備，可使所配置的對(duì)基板作業(yè)裝置緊湊，如釆 用具有共用裝置、共用設(shè)備的話，可使系統(tǒng)基座自身進(jìn)一步緊湊。作為 最佳形式的一個(gè)為，系統(tǒng)基座至少可具有將電力、流體壓力等驅(qū)動(dòng)力向 對(duì)基板作業(yè)裝置供給的驅(qū)動(dòng)力供給部。',輸送裝置imt也設(shè)成電路繊可艦系統(tǒng)全體即各對(duì)基板作業(yè)裝置?；遢斔脱b置在例如以輸送機(jī)為主時(shí)，可具有根據(jù)所輸送的電路基板的寬度能 夠變更其寬度的基板寬度對(duì)應(yīng)寬度變更裝置。另外，基板輸送裝置可在系統(tǒng)全 體上形成一個(gè)輸送線，另外，也可在遍布系統(tǒng)全體或系統(tǒng)的一部分上形成多個(gè)輸送線?？嵼斔途€的數(shù)量根據(jù)系統(tǒng)構(gòu)成、S^反的種類等可隨時(shí)變更?；遢?送裝置可作為上述共用裝置或?qū)Ｓ醚b置設(shè)置在系統(tǒng)基座上，正如后述，可成為 將其一部分或全部分害U組裝到對(duì)基板作業(yè)體內(nèi)，通過(guò)將這些對(duì)繊作業(yè)體 配置于系統(tǒng)基座的規(guī)定的配置位置上，以在系統(tǒng)內(nèi)構(gòu)筑的裝置。(2)按照(1)項(xiàng)所述的對(duì) 作業(yè)系統(tǒng)，所述多個(gè)對(duì)SI反作業(yè)裝置包含 有進(jìn)行從下述作業(yè)中選定的至少一個(gè)作業(yè)的裝置，所述作業(yè)包括在電路基板的 表面涂布高粘性流體的高粘性涂布作業(yè)、將電路部件安裝到電路 表面上的 電路部件安裝作業(yè)、檢查上述高粘性涂布作業(yè)和電路部件安裝作業(yè)中至少一個(gè) 作業(yè)的結(jié)果的檢查作業(yè)。上述例舉的對(duì)電路基板作業(yè)是以往安裝線上的對(duì)基板作業(yè)機(jī)的一般的作 業(yè)，設(shè)有進(jìn)纟于這些作業(yè)的對(duì)基板作業(yè)裝置的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)成為實(shí)用的系統(tǒng)。 即使在所例舉的作業(yè)中，電路部件安裝作業(yè)由于在多種電路部件被裝在一個(gè)電 路基板上的情況下大多是在多個(gè)安裝|0±進(jìn)行，因此，將多個(gè)電路部件安裝裝 置作為主體配置的電路部件安裝系統(tǒng)成為本系統(tǒng)的一個(gè)有效的形式。在本發(fā)明的系統(tǒng)中，所配置的對(duì) 作業(yè)裝置的數(shù)量、種類并沒(méi)有限定。 例如，所有的對(duì)基板作業(yè)裝置可成為進(jìn)纟于一種對(duì)基板作業(yè)的裝置，另外，也可 配置進(jìn)行相互不同的對(duì)基板作業(yè)的多種的裝置。對(duì)基板作業(yè)，進(jìn)行的對(duì)基板 作業(yè)并不限于上述例舉例。例如，也可由進(jìn)行前述加熱作業(yè)的軟溶爐裝置(加熱作業(yè)裝置)，以電路對(duì)反的輸送為主要目的的輸送作業(yè)裝置，將電路SM行 存儲(chǔ)等待機(jī)作業(yè)的待機(jī)作業(yè)裝置，進(jìn)行使電路基板朝系統(tǒng)移送作業(yè)的移送作業(yè) 裝置、使電路基板從系統(tǒng)移出作業(yè)的移出作業(yè)裝置等的輔助作業(yè)的對(duì)基板作業(yè) 裝置構(gòu)成本系統(tǒng)。作為待機(jī)作業(yè)裝置的一例，具有存儲(chǔ)多個(gè)電路基板的存儲(chǔ)作 業(yè)裝置。另外，作為進(jìn)行上述以外的輔助作業(yè)的裝置的例子，具有變更電路基 板的輸送路徑的輸送路徑變更作業(yè)裝置。以上述輸送作業(yè)裝置為首，存儲(chǔ)作業(yè) 裝置和輸送路徑變更作業(yè)裝置作為 輸送關(guān)聯(lián)作業(yè)機(jī)的一種。通過(guò)包含有進(jìn) 行這樣的輔助作業(yè)的對(duì)對(duì)及作業(yè)裝置或者可在包含該裝置的狀態(tài)下構(gòu)筑系統(tǒng)， 可提高系統(tǒng)的適應(yīng)性或便利性。所配置的對(duì)繊作業(yè)體可根據(jù)其進(jìn)行的對(duì)繊作業(yè)而成。例如，在作為 電路部件安裝，時(shí)，可由供給電路部件的部件供給^S、將電路基板固定并 保持在確定的作業(yè)位置上的基板保持裝置、具有吸附嘴等部件保持設(shè)備并且將電路部件從部件供給裝置取出和保持同時(shí)將該電路部件安裝到所保持的電路基 板上的安裝頭、使安裝頭在部件供給裝置與電路基板之間移動(dòng)的安裝頭移動(dòng)裝 置等構(gòu)成。另外，在成為高粘性流條布裝置的一種的焊錫膏印刷裝置時(shí)，例 如，可由,保持體、具有金屬掩膜和涂刷器的涂布體、將焊錫膏向涂布 驢供給的供給裝置等構(gòu)成，作為另一種粘接劑涂布體時(shí)，例如可由基板保 持裝置、具有注射器和分配器等的涂布體等構(gòu)成，在檢查上述各種作業(yè)的結(jié) 果的檢查裝置時(shí)，例如可由基板保持裝置、CCD攝像機(jī)等的識(shí)別設(shè)備、處理圖像 處理單元等的識(shí)別數(shù)據(jù)的識(shí)別 處理單元等構(gòu)成。(3)按照(1)項(xiàng)或(2)項(xiàng)所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，所述多個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置中至少一個(gè)為可沿著在與所述基板輸送方向交叉的方向上延伸的裝置軌 道，相對(duì)所述系統(tǒng)基座相對(duì)移動(dòng)的可動(dòng)裝置。在設(shè)有多個(gè)對(duì) 作業(yè)裝置的系統(tǒng)中，例如，在該系統(tǒng)的長(zhǎng)度加長(zhǎng)、配置 許多裝置而該裝置間的間隔變窄的情況下，進(jìn)行任意一種對(duì)基板作業(yè)裝置的調(diào) 整、維修等作業(yè)之際，會(huì)影響相鄰的對(duì)基板作業(yè)裝置的存在等，其i乍業(yè)會(huì)很難 進(jìn)行。如成為調(diào)整等作業(yè)的對(duì)象的裝置能從裝置布置中脫離地移動(dòng)，則可提高 該系統(tǒng)的便利性。本項(xiàng)所述的系統(tǒng)由于能夠沿著基板輸送方向、即在與對(duì) 作業(yè)裝置排列的方向交叉的方向上延伸的 軌道，使某個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置移 動(dòng)，因此，便利性優(yōu)。，裝置軌道的方向沒(méi)有特別地限定， " 作業(yè)裝置從系統(tǒng)正面看時(shí) 為左右排列的情況下，可采用在上下方向、前后方向、前斜上方、后斜上方等 各方向延伸的裝置軌道。另外，體軌道并不限于直線狀，可為曲線狀。成為 可動(dòng)裝置的對(duì)基板作業(yè)裝置的數(shù)量并沒(méi)有限定，可以是只一部分裝置成為可動(dòng) 裝置，也可以是所有裝置成為可動(dòng)裝置。在多個(gè)對(duì)基板作業(yè)，成為可動(dòng)^g 時(shí)，鑒于這些體可接近配置，希望這些體的各自的體軌道位于相互平行 的各個(gè)平面內(nèi)?？蓜?dòng)裝置可以是由規(guī)定的配置位置上只朝一方向移動(dòng)的裝置， 也可以在一個(gè)的^g軌道上的中間位置上存在規(guī)定的配置位置，從該配置位置 朝沿著其裝置軌道的兩個(gè)方向移動(dòng)的裝置。對(duì)SI及作業(yè)裝置的移動(dòng)可手動(dòng)即人力iS行，也可由例如在系統(tǒng)^^或成為可動(dòng)裝置的對(duì)基板作業(yè)裝置上具備的電動(dòng)馬達(dá)、壓力缸裝置等的驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng) ，進(jìn)行?？梢苿?dòng)的范圍并沒(méi)有特別的限定，但如考慮調(diào)整、維修等作業(yè)之際的便利性，希望從平行于基板輸送方向的方向看去時(shí)，以成為對(duì)象的裝置和與 之相鄰的裝置相互不重合，或者大半部分不重合的程度加寬可動(dòng)范圍。(4) 按照(3)項(xiàng)所述的對(duì) 作業(yè)系統(tǒng)，所述裝置軌道為垂直于所述基 板輸送方向的直線軌道。(5) 按照(3)項(xiàng)或(4)項(xiàng)任一所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，所述裝置軌道大餘平延伸。上述2項(xiàng)所述的形式是對(duì)裝置軌道的方向、即成為可動(dòng)裝置的對(duì)基板作業(yè) 裝置的移動(dòng)方向有關(guān)的限定。在(4)項(xiàng)所述的形式中，將成為移動(dòng)對(duì)象的對(duì)基 板作業(yè)裝置移動(dòng)時(shí)，容易成為使該裝置和相鄰的對(duì)基板作業(yè)裝置不干涉地移動(dòng) 的形式，特別是，即使在相鄰的裝置與成為移動(dòng)對(duì)象的裝置鄰接配置的狀態(tài)下， 也可不發(fā)生干涉;嫁。另外，在(5)項(xiàng)所述的形式中，即使在沿著裝置軌道的 任一方向上的移動(dòng)，該移動(dòng)方向上也幾乎不包含向上的移動(dòng)方向成分，所移動(dòng) 的可動(dòng)裝置的重量很難成為負(fù)載。因此，如采用作為容易移動(dòng)機(jī)構(gòu)的一種的車(chē) 輪、滾輪等減少摩擦力機(jī)構(gòu)，則通過(guò)人力就可容易地使可動(dòng)裝置沿著裝置軌道 移動(dòng)。上述2項(xiàng)所述的形式是實(shí)用的形式， 一同采用兩者所述的限定事項(xiàng)的形式， 則成為更實(shí)用的形式。(6) 按照(3)項(xiàng) (5)項(xiàng)任一所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，該對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)具有容許所述可動(dòng)^S沿著所述裝置軌道移動(dòng)的可動(dòng)裝置移動(dòng)容許裝置， 糊每所述可動(dòng)裝置固定到該，軌道上的一定位置處的可動(dòng)裝置固定裝置。本項(xiàng)所述的形式為將對(duì)基板作業(yè)裝置作為可動(dòng)裝置之際的一形式。如由裝 置軌道限制對(duì)繊作業(yè)驢的移動(dòng)方向，同時(shí)，在驢軌道上的一定位置例如 相對(duì)于系統(tǒng)基座上為一定的相對(duì)位置上固定，則成為實(shí)用的系統(tǒng)。上述固定裝 置進(jìn)行的可動(dòng)裝置的在裝置軌道上的固定位置可包含《，統(tǒng)運(yùn)行之際的對(duì)M 作業(yè)裝置在系統(tǒng)基座中的規(guī)定的配置位置，另外，還可包含只從該配置位置移 動(dòng)任意距離的位置。艮卩，固定位置并不限于一個(gè)位置，例如，為了成為包含有 戰(zhàn)規(guī)定的配置位置和與之不同另夕卜設(shè)定的位置的形式時(shí)，可為多個(gè)位置。(7) 按照(6)項(xiàng)所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，所述可動(dòng)裝置移動(dòng)容許裝置具 有位置固定地設(shè)置于所述系統(tǒng)基座和所述可動(dòng)裝置一方上、以形成所述裝置軌 道的裝置軌道形成部，和位置固定地設(shè)置于所述系統(tǒng)基座和所述可動(dòng)裝置另一 方上、可移動(dòng)地與所述裝置軌道形成部卡合的對(duì)軌道卡合部。本項(xiàng)所述形式的可動(dòng)裝置移動(dòng)容許裝置具有裝置軌道形成部和對(duì)軌道卡 合部。例如，在系統(tǒng)基座上敷設(shè)有作為軌道形成部件的導(dǎo)軌，而在可動(dòng)，上 附設(shè)有與該導(dǎo)軌卡合的卡合部件時(shí)，導(dǎo)軌相當(dāng)于±3^，軌道形成部，而卡合 部件相當(dāng)于對(duì)軌道卡合部。此時(shí)，希望該卡合部件與導(dǎo)軌間產(chǎn)生的摩擦力較小， 希望采用例如包含有S51軸承可自由回轉(zhuǎn)的車(chē)輪的車(chē)輪裝置、包含軸承等的滑 動(dòng)裝置等。此外，也可相反，將導(dǎo)軌設(shè)置在可動(dòng)裝置側(cè)，將上述卡合部件設(shè)置 在系統(tǒng)基座側(cè)。(8) 按照(6)項(xiàng)或(7)項(xiàng)所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，所述可動(dòng)裝置固定 裝置具有在所述裝置軌道的延伸方向上的位置固定地設(shè)置于所述系統(tǒng)基座和所 述可動(dòng)裝置的每個(gè)上，通過(guò)相互抵接，禁止所述可動(dòng)裝置的相對(duì)所述系統(tǒng)基座 沿所述裝置軌道的一方向移動(dòng)的各抵接部；通過(guò)禁止解除該各抵接部彼此的抵 接狀態(tài)，以禁止所述可動(dòng)裝置相對(duì)所述系統(tǒng)基座沿所述裝置軌道的另一方向的 移動(dòng)的抵接狀態(tài)解除禁止部。本項(xiàng)所述的形式為進(jìn)行與可動(dòng)裝置固定裝置有關(guān)的限定的形式。例如，在 系統(tǒng)基座上設(shè)有止動(dòng)件等卡止部件，在可動(dòng)裝置上設(shè)有由該卡止部件卡止的被 卡止部件，在裝置軌道上的一定位置上兩者抵接時(shí)，這些卡止部件和被卡止部 件分別相當(dāng)于上述的抵接部。并且，例如，在系統(tǒng)基座或可動(dòng)體一方上設(shè)有 包含壓力缸等施力發(fā)生器的施力裝置，對(duì)系統(tǒng)基座或可動(dòng)裝置另一方的一部分 向卡止部件和被卡止部件相互繼續(xù)抵接的方向上施力，則可維持可動(dòng)裝置相對(duì) 系統(tǒng)基座的相對(duì)位置。即，可動(dòng)裝置固定到系統(tǒng)基座上。此時(shí)，包含該施力裝 置地構(gòu)成抵接狀態(tài)解除禁止部。通過(guò)解除所施力，卡止部件和被卡止部件相互 的抵接可被解除，容許可動(dòng)裝置沿著裝置軌道的移動(dòng)。另外，本項(xiàng)所述形式中的可動(dòng)裝置固定裝置可以是，在可動(dòng)裝置和系統(tǒng)基 座一方上設(shè)有朝向另一方突出的銷(xiāo)，在另一方上設(shè)有與該銷(xiāo)無(wú)間隙嵌合的嵌合 孔，將該銷(xiāo)嵌入該嵌合孔形式的驢。此時(shí)，銷(xiāo)的外周面的一部分和嵌合孔的 —部分相當(dāng)于抵接部，銷(xiāo)和嵌合孔自身具有作為抵接狀態(tài)解除禁止部的功能。(9) 按照(3)項(xiàng) (8)項(xiàng)任一所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，可形成與所述 ^S軌道不同的另一軌道的工作臺(tái)裝置在以該另一軌道延長(zhǎng)所述裝置軌道的狀 態(tài)下配置在所述系統(tǒng)基座附近的情況下，所述可動(dòng)裝置的至少一部分為了載置 于所述工作臺(tái)裝置上而可沿著所述另一軌道移動(dòng)。如考慮作為一禾中緊湊型系統(tǒng)，在系統(tǒng)基座上配置多個(gè)對(duì)鎌作業(yè)體時(shí)， 希望系統(tǒng)基座的大小相對(duì)對(duì)基板作業(yè)裝置的配置空間不要過(guò)大。這樣，例如， 可動(dòng)裝置相對(duì)系統(tǒng)基座在橫方向上移動(dòng)的話，可動(dòng)裝置就成為從系統(tǒng)基座外伸 的狀態(tài)。本項(xiàng)所述的形式在如此場(chǎng)合是有效的，特別是，可動(dòng)裝置的裝置軌道 大致水平時(shí)是一種有效的形式。即，本項(xiàng)所述的工作臺(tái)裝置具有作為輔助基座 的作用。另外，本系統(tǒng)中，盡管工作臺(tái)體不作為直接構(gòu)成系統(tǒng)的構(gòu)件，但也 可作為包含工作臺(tái)裝置的系統(tǒng)。工作臺(tái)裝置相對(duì)系統(tǒng)配置在規(guī)定位置上的情況下，具有該工作臺(tái)裝置的軌 道延長(zhǎng)了裝置軌道。為此，上述另外的軌道可稱作延長(zhǎng)軌道。延長(zhǎng)軌道可由與 用于形成^S軌道的結(jié)構(gòu)同樣的結(jié)構(gòu)構(gòu)成。例如，可與前述的可動(dòng)^S移動(dòng)容 許裝置同樣，在工作臺(tái)裝置和可動(dòng)裝置的關(guān)系上，以包含有裝置軌道形成部和 對(duì)軌道卡合部的工作臺(tái)體偵何動(dòng)體移動(dòng)容許裝置那樣，構(gòu)成工作臺(tái)錢(qián)。 此時(shí)，例如，可以是在工作臺(tái)裝置本體上敷設(shè)作為軌道形成部件的導(dǎo)軌，而在 可動(dòng)裝置上附設(shè)與該導(dǎo)軌卡合的卡合部件的形式。另外，延長(zhǎng)軌道盡管延長(zhǎng)了 裝置軌道，但在采用±^那樣的導(dǎo)軌時(shí)，導(dǎo)軌自身不一定必須位于一直線上。 此時(shí)，例如，也可采用設(shè)有與系統(tǒng)基座側(cè)的導(dǎo)軌卡合的卡合部件不同的另一卡 合部件，并且該另一卡合部件與工作臺(tái)裝置側(cè)的導(dǎo)軌卡合的形式。只要軌道被 延長(zhǎng)，即可動(dòng)裝置的移動(dòng)方向維持在一定方向的狀態(tài)下、裝置軌道的移動(dòng)范圍 被延長(zhǎng)，則前述可動(dòng)裝置移動(dòng)容許裝置的構(gòu)成部分和工作臺(tái)裝置側(cè)可動(dòng)裝置移 動(dòng)容許裝置的構(gòu)成部分既可以為相互兼用的形式，也可以是相互不兼用的形式。另外，在工作臺(tái)裝置側(cè)也可設(shè)有前述的可動(dòng)裝置固定裝置。在該工作臺(tái)裝 置側(cè)可動(dòng)裝置固定裝置上的構(gòu)成可依據(jù)前述可動(dòng)裝置固定裝置的構(gòu)成而定。另 外，工作臺(tái)裝置可以載置一個(gè)可動(dòng)裝置，也可載置兩個(gè)以上的可動(dòng)裝置?？奢d 置多個(gè)可動(dòng)裝置形式的工作臺(tái)裝置例如將要在后面詳細(xì)描述的那樣，在必須同 時(shí)移動(dòng)相鄰的兩個(gè)以上的可動(dòng)裝置等瞎況下是一種便禾啲工作臺(tái)裝置。(10)按照(9)項(xiàng)所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，通過(guò)將所述可動(dòng)裝置移送到 所述工作臺(tái)裝置上，其對(duì)基板作業(yè)裝置與所述系統(tǒng)基座分離。例如，正如后述，在對(duì)M作業(yè)^S模土央化的情況下，iM^作業(yè)裝置可與系統(tǒng)基座分離。在如此形式的系統(tǒng)中，在該對(duì)基板作業(yè)，進(jìn)t于與系統(tǒng)基 座分離之際，可使用該工作臺(tái)裝置的形式相當(dāng)于本項(xiàng)所述的形式。在本項(xiàng)所述的形式中，如成為可移動(dòng)工作臺(tái)裝置的形式，則該工作臺(tái)裝置可兼作對(duì)基板作 業(yè)^S搬運(yùn)，。例如，設(shè)置車(chē)輪裝置等可成為靠人力就可移動(dòng)的形式、工作 臺(tái)裝置自身具有驅(qū)動(dòng)源的可自行的形式等，可成為各種形式下的可動(dòng)式工作臺(tái) 裝置。另外，工作臺(tái)體例如設(shè)置提升裝置等，也可提高便利性。(11) 按照(9)項(xiàng)或(10)項(xiàng)所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，所述系統(tǒng)基座具 有連接部，該連接部為將所述工作臺(tái)裝置定位在所述另一軌道成為延長(zhǎng)所述裝 置軌道狀態(tài)下的位置上的構(gòu)^牛。可動(dòng)裝置的移動(dòng)主要是在該可動(dòng)裝置的調(diào)整、維修等之際，或者系統(tǒng)變更 時(shí)等情況下，在可動(dòng)裝置與系統(tǒng)基座分離之際進(jìn)行。因此，系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)等的通 常情況下，工作臺(tái)裝置處于與系統(tǒng)分離的場(chǎng)所，必要時(shí)，位于系統(tǒng)旁。此時(shí)， 可獲得方便地使具有工作臺(tái)裝置的軌道定置于延長(zhǎng)裝置軌道的位置上的作業(yè)的 形式就是本項(xiàng)所述的形式。連接部以及工作臺(tái)裝置側(cè)的i^接部的具體結(jié)構(gòu)并沒(méi) 有特別地限定，銷(xiāo)和嵌合孔分別設(shè)置在相互的連接部的*上，M將其嵌合， 可成為可定位的連接，。(12) 按照(3)項(xiàng) (11)項(xiàng)任一所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，所述多個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置中相互鄰接的兩個(gè)以上的裝置為所述可動(dòng)裝置，該兩個(gè)以上的可 動(dòng)裝置的所述裝置軌道的延長(zhǎng)方向相互平行，該對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)包括在至少該 兩個(gè)以上的可動(dòng)裝置相對(duì)所述系統(tǒng)基座同時(shí)相對(duì)移動(dòng)之p示，限制該兩個(gè)以上可 動(dòng)裝置的至少所述裝置軌道的延長(zhǎng)方向上的相互的相對(duì)移動(dòng)的裝置相互間相對(duì) 移動(dòng)限制裝置。正如后面將要詳細(xì)說(shuō)明的那樣，存在著一個(gè)電路 ,兩個(gè)以上的對(duì)基 板作業(yè)，定位，并且這些裝置與該一個(gè)電路基板協(xié)同動(dòng)作地作業(yè)的情況。在 這種情況下，發(fā)生任何問(wèn)題之際，有要求同時(shí)調(diào)整這些裝置等的時(shí)候。在這些 體為可動(dòng)體時(shí)，也存在著例如，在保持電路凝及的狀態(tài)下，使這些錢(qián)同 時(shí)從配置位置上移動(dòng)以進(jìn)行必要的調(diào)整作業(yè)的時(shí)候。此時(shí)，考慮到對(duì)跨越在這 些裝置上的電路基板等的影響，希望在維持這些裝置間的相對(duì)位置關(guān)系的狀態(tài) 卞，同時(shí)移動(dòng)這些裝置。本項(xiàng)所述的形式在如此瞎況下為一種有效的形式。即， 本項(xiàng)所述的形式可以是一禾中具有相互平行的體軌道并且將相鄰的多個(gè)可動(dòng)裝 置在維持這些裝置間的相對(duì)位置關(guān)系的狀態(tài)下一齊移動(dòng)的形式。另外，裝置相 互間相對(duì)移動(dòng)限制裝置也可以是一種根據(jù)其利用的目的，只禁止相對(duì)位置有較大誤差而容許有某種程度誤差形式的裝置。另外，裝置相互間相對(duì)移動(dòng)限制裝置并不限于同時(shí)移動(dòng)可動(dòng)裝置的場(chǎng)合， 而且，無(wú)論成為對(duì)象的對(duì)基板作業(yè)^S是否是可動(dòng)裝置，均可以作為使多個(gè)對(duì) 凝反作業(yè)裝置的配置位置上的相互的相對(duì)位置關(guān)系正確的裝置利用。(13) 按照(12)項(xiàng)所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，前述裝置相互間相對(duì)移動(dòng)限 制裝置為，在前述兩個(gè)以上的可動(dòng)裝置中的一個(gè)和與之相鄰的另一個(gè)上分別具 有前述裝置軌道的延長(zhǎng)方向上的位置固定地設(shè)置并且相互卡合的各卡合部，限 制這些卡合部的至少前述裝置軌道的延長(zhǎng)方向上的相互的相對(duì)位置。本項(xiàng)為示出，裝置相互間相對(duì)移動(dòng)限制裝置的具體形式的項(xiàng)。能夠有效 地防止相鄰的兩個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置的相對(duì)位置關(guān)系錯(cuò)位。本項(xiàng)形式具體為，例 如，可采用在一方體上設(shè)有可朝向另一方體突出的銷(xiāo)，而在另一方體上 設(shè)有與該銷(xiāo)嵌合的嵌合孔，通過(guò)兩者嵌合，限制雙方裝置的相對(duì)位置形式的裝 置相互間相對(duì)移動(dòng)限制裝置。該形式時(shí)，銷(xiāo)和嵌合孔相當(dāng)于上述各卡合部。容 許某種程度的相對(duì)位置錯(cuò)位時(shí)銷(xiāo)和嵌合孔的嵌合關(guān)系可以是未緊固的關(guān)系。另 外，采用上述形式的裝置相互間相對(duì)移動(dòng)限制裝置時(shí)，通過(guò)使銷(xiāo)成為突出狀態(tài) 而與嵌合孔嵌合的狀態(tài)，也可將銷(xiāo)成為被突出狀態(tài)的非嵌合狀態(tài)。這樣，能將 兩個(gè)卡合部在卡合狀態(tài)和被卡合狀態(tài)這兩個(gè)狀態(tài)間轉(zhuǎn)換的裝置相互間相對(duì)移動(dòng) 限制裝置返過(guò)來(lái)，則在任意時(shí)期，成為解除兩個(gè)可動(dòng)裝置的相對(duì)位置關(guān)系的限 制的裝置，具有裝置相互間相對(duì)移動(dòng)容許裝置的功能。(14) 按照(1)項(xiàng) (13)項(xiàng)任一所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，所述系統(tǒng)基座包括多個(gè)基座模i央而構(gòu)成。本發(fā)明的對(duì) 作業(yè)系統(tǒng)育,將其構(gòu)成要素的幾個(gè)?！姥牖?。本項(xiàng)所述的形 式為，將系統(tǒng)基座由模塊化的基座?！姥霕?gòu)成系統(tǒng)基座的形式。系統(tǒng)基座可將多個(gè)基座模i央相互連接成一體，或者不連接，而通過(guò)相互配置于適當(dāng)?shù)奈恢蒙?，而具有成一體功能的系統(tǒng)基座。此外，也可以將基座模塊彼此連接的部分與不 連接的部分混合而成一個(gè)系統(tǒng)基座。作為系統(tǒng)^座由^^沖莫塊構(gòu)成的4尤點(diǎn)，例 如，容易對(duì)應(yīng)于隨著系統(tǒng)構(gòu)成變更使得系統(tǒng)基座長(zhǎng)度的變更，在存在與所配置 的對(duì)基板作業(yè)裝置相對(duì)應(yīng)的專用的基座模塊時(shí)，旨,包含該專用模塊等，系統(tǒng) 的適應(yīng)性強(qiáng)。(15) 按照(14)項(xiàng)所述的對(duì)M作業(yè)系統(tǒng)，對(duì) 作業(yè)單元由前述多個(gè)基座模塊的每個(gè)和配置在該每個(gè)上的前述多個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置的一個(gè)以上的裝 置構(gòu)成，并且該對(duì)繊作業(yè)單元設(shè)有多個(gè)。
采用系統(tǒng)基座時(shí)，也可由該基座模±央和配置在其上的對(duì) 作業(yè)裝置構(gòu)成 例如作為單獨(dú)的對(duì)基板作業(yè)機(jī)功能的單元。此時(shí)，在一個(gè)基座模i央上配置兩個(gè) 以上的對(duì) 作業(yè)裝置以構(gòu)成對(duì) 作業(yè)單元時(shí)，該單元自身可成為(1)項(xiàng)那 樣的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)。將一個(gè)基座模±央上配置兩個(gè)以上的對(duì) 作業(yè)裝置的單 元與配置一個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置的單元相比，在按單元移動(dòng)等情況下，便利性優(yōu) 良。另外，在基座模塊自身上如設(shè)有^裝置等的易移動(dòng)裝置，則由該模塊構(gòu) 成的對(duì)基板作業(yè)單元成為可容易移動(dòng)的單元。通過(guò)單元化，可提高系統(tǒng)的通用 性。
(16) 按照(1)項(xiàng) (15)項(xiàng)任一所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，所述多個(gè)對(duì) 基板作業(yè)裝置中至少一個(gè)裝置為可與所述系統(tǒng)基座分離的模塊化的模塊化裝 置。
如可容易分離地將 作業(yè)裝置?！姥牖?，通過(guò)將幾個(gè)模±央化裝置直接配置 于系統(tǒng)基座上，可容易變更系統(tǒng)，提高了系統(tǒng)的通用性。如將所有的對(duì)基板作 業(yè)裝置均模塊化，可實(shí)現(xiàn)具有更高適應(yīng)性的系統(tǒng)。在作為對(duì)基板作業(yè)裝置一種 的電路部件安裝裝置中，可例如在^S模塊本體上裝入先前所述的部件供給裝 置、基板保持裝置、安裝頭、安裝頭移動(dòng)裝置等并模塊化。另外，也可例如裝 入控制這些裝置的控制裝置、識(shí)別 表面的 識(shí)別裝置、將保持于安裝頭 中的電路部件加以識(shí)別的部件識(shí)別體等的錢(qián)并模塊化。另外，如與"可分 離"的程度有關(guān)的話，優(yōu)選為不是例如通過(guò)許多緊固件進(jìn)行的緊固等固定對(duì)基 板作業(yè)裝置，分離時(shí)需要較大勞力、時(shí)間的狀態(tài)，而是通過(guò)比較簡(jiǎn)單的操作， 可容易裝脫的狀態(tài)下配置對(duì)基板作業(yè)裝置。
(17) 按照(16)項(xiàng)所述的對(duì) 作業(yè)系統(tǒng)，前述模塊化裝置中的至少一
個(gè)可與另外準(zhǔn)備的另一個(gè)?！姥牖b置更換。
(18) 按照(16)項(xiàng)或(17)項(xiàng)所述的對(duì)^K作業(yè)系統(tǒng)，前述多個(gè)對(duì)繊 作業(yè)裝置中至少兩個(gè)以上的裝置為前述模塊化裝置，該兩個(gè)以上的模塊化裝置 中至少兩個(gè)以上的裝置，其相互的配置位置可變更。
上述2項(xiàng)中，是對(duì)對(duì)基板作業(yè)裝置的模塊化程度進(jìn)行了限定。在(17)項(xiàng) 所述的形式中，是可與另外的模塊化裝置更換的形式，例如，在某個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置發(fā)現(xiàn)異常時(shí)，容易將該對(duì)基板作業(yè)裝置與正常動(dòng)作的對(duì)基板作業(yè)裝置更 換，或者，容易根據(jù)系統(tǒng)進(jìn)行的對(duì)基板作業(yè)的內(nèi)容更換不同種類的對(duì)基板作業(yè) 裝置，可實(shí)現(xiàn)更換作業(yè)時(shí)損失少的系統(tǒng)。另外，在(18)項(xiàng)所述的形式中，能 夠容易i艦行配置替換，系統(tǒng)變更中的便利性良好。此外，對(duì)于多個(gè)對(duì)基板作
業(yè)，全部模i央化，并且任意一個(gè)模i央化裝置也可與其他裝置更換的形式或者 任意一個(gè)模i央化裝置也可任意地變更相互的配置位置的形式，從系統(tǒng)的便利性、
通用性的規(guī)定來(lái)看，更加有利。
(19) 按照(1)項(xiàng) (18)項(xiàng)任一所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，所自
作業(yè)裝置由在所述 輸送方向上可分離的?！姥牖亩鄠€(gè)對(duì)反輸送模±央構(gòu)成。 如將 輸送裝置其部分均模塊化，則與基座的模塊化同樣，可容易與系 統(tǒng)長(zhǎng)度的變更相對(duì)應(yīng)等，提高系統(tǒng)的通用性?？梢允腔遢斔脱b置的所有部分
均模±央化，也可以是只一部分模塊化。
(20) 按照(16)項(xiàng) (18)項(xiàng)任一所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，所述M輸
送裝置為包含有在所述M輸送方向上可分離地模塊化的多個(gè)M輸送模塊的 結(jié)構(gòu)，所述模塊化裝置中一個(gè)以上的裝置為自身配備該多個(gè) 輸送模塊中一 個(gè)以上作為配備輸送^3而?！来唐叩妮斔脱b置配備模±央化裝置。
將基板輸送裝置的一部分模塊化的基板輸送模塊配備于模塊化的對(duì)基板 作業(yè)裝置中的形式為本項(xiàng)所述的形式。為系統(tǒng)高度模塊化的形式?？梢允窃谝?個(gè)模i央化裝置中配備一個(gè)S^及輸送模塊的形式，也可以是在一個(gè)模塊化裝置中 配備兩個(gè)以上基板輸送模塊的形式。
(21) 按照(20)項(xiàng)所述的對(duì)繊作業(yè)系統(tǒng)，前述配備輸送裝置為與前述 基板輸送裝置的與該配備輸送裝置相鄰的部分協(xié)同動(dòng)作，移送電路基板，使電 路基板的至少一部分位于配備了該配備輸送裝置的輸送裝置配備模i央化裝置的 作業(yè)區(qū)域的規(guī)定的作業(yè)位置上。
本項(xiàng)所記載的形式在讓作為配備輸送裝置的基板輸送模塊兼作配備它的模 塊化裝置中的基板保皿置等的情況下，是一種特別有效的形式。另外，協(xié)同 動(dòng)作的輸送是在上游一側(cè)、下游一側(cè)的 輸送裝置的部分('也可以是另外配 備的輸送裝置)與配備輸送裝置之間的電路基板的交接，開(kāi)始、停止電路基板 的移動(dòng)等時(shí)，將他們之間各自的起動(dòng)、停止時(shí)刻，各自的輸itil度等M同時(shí)、 同步等來(lái)實(shí)現(xiàn)。另外，例如，按照電路基板的寬度，可讓上游側(cè)、下游側(cè)^fe輸送裝置的輸送部的寬度與配備輸送裝置的輸送部的寬度(例如，在傳送帶裝 置情況下意味著傳送帶寬度等)相互對(duì)應(yīng)進(jìn)行變更來(lái)構(gòu)成。另外，如后面進(jìn)行 說(shuō)明的那樣，也可以是根據(jù)電路基板的種，一個(gè)電路 由一個(gè)對(duì)基板作業(yè)
^S進(jìn)行作業(yè)的情況下的基板停止位置，與這兩4^協(xié)同動(dòng)作對(duì)Sf越相鄰的
兩個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置位置上的電路基板進(jìn)行作業(yè)情況下的基板停止位置進(jìn)行切 換來(lái)構(gòu)成。
(22) 按照(21)項(xiàng)作記載的對(duì)基板作業(yè)的系統(tǒng)，上述 輸送裝置是以 傳送帶為主體的裝置，上述配備輸送裝置帶有與，,輸送裝置的其它部分 相獨(dú)立的傳送帶，該傳送帶在上述輸送裝置的配備模塊化裝置配置于上述裝置 基座上的情況下，處于與上述基板輸送裝置的相鄰部分上存在的傳送帶呈一條 線的位置上。
以帶式傳送器等傳送帶為主體的輸送裝置非常簡(jiǎn)便。另外，它同時(shí)還帶有 能夠在 輸送方向上容易分離地?！姥牖奶攸c(diǎn)。
(23) 按照(21)項(xiàng)或(22)項(xiàng)所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，該對(duì)基板作業(yè)系 統(tǒng)包括對(duì)上述配備輸送裝置的動(dòng)作與±^ 輸送裝置的該配備輸送裝置相鄰 的部分的動(dòng)作進(jìn)衍辦調(diào)，進(jìn)行上述凝反輸送裝置的控制的基板輸送協(xié)調(diào)控制部。
如早先說(shuō)明的那樣，各裝置可協(xié)調(diào)地進(jìn)行上游一側(cè)、下游一側(cè)的基板輸送 裝置的部分與配備輸送裝置之間的電路基板的接收，使其向電路基板上任意的 停止位置停止等的狀態(tài)。例如，在配備輸送，將傳送帶作為主體的情況下， 有它就會(huì)協(xié)調(diào)傳送帶的動(dòng)作。更具體地說(shuō)，分別在配備輸送CT和與之相鄰的 S^及輸送裝置的部分上，于一處以上的位置設(shè)置確認(rèn)電路基板的一部分是否存 在的繊檢測(cè)器，繊輸送協(xié)調(diào)控制部根據(jù)設(shè)置該凝反檢測(cè)器處的M檢測(cè)信 號(hào)，進(jìn)行使配備輸送裝置的動(dòng)作和與之相鄰的基板輸送裝置部分的動(dòng)作協(xié)調(diào)控 制，從而形成這種形式的系統(tǒng)。在以傳送帶為主體的裝置的情況下，在該傳送 帶起動(dòng)、停止，輸魏度的變更等過(guò)程中，最好實(shí)現(xiàn)同時(shí)、同步、時(shí)刻的精確 化等。基板輸送協(xié)調(diào)控制部也可以是構(gòu)成該控制的中心的部分設(shè)置在系統(tǒng)基座 等系統(tǒng)共同的部分上，另外，也可以分散到各對(duì)基板作業(yè)裝置各自的控制裝置 等的內(nèi)部。
此外，上述(21)項(xiàng)至(23)項(xiàng)中記載的特征在于，無(wú)論是否將基板輸送 模塊作為配備輸送裝置配備在模塊化裝置中，均得到基板輸送模塊的特征。因此將(19)項(xiàng)中所稱的"多個(gè)基板輸送模塊"中的一個(gè)以上的模土央作為"目標(biāo)
輸送模塊"，將(21)項(xiàng)至(23)項(xiàng)的"配備輸送裝置"作為"目標(biāo)基板輸 送模塊"，M上述(21)項(xiàng)至(23)項(xiàng)中記載的特征來(lái)限定(19)項(xiàng)，從而獲 得本發(fā)明的一個(gè)形態(tài)。
(24) 按照(1)項(xiàng) (23)項(xiàng)任一所述的對(duì)M作業(yè)系統(tǒng)，作為，多個(gè) 對(duì)基板作業(yè)裝置的至少一部分的多個(gè)裝置中的每一個(gè)都是配置成相互鄰接狀態(tài)
的相互鄰接配置裝置，該多個(gè)相互鄰接配置^a配置成相互鄰接狀態(tài)而構(gòu)成鄰
接裝置群。
通過(guò)將對(duì)基板作業(yè)裝置鄰接配置，從而實(shí)現(xiàn)了緊湊的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)。這 里所稱的"鄰接"，意思是對(duì)M作業(yè)裝置外表面的至少一部分相互接i5i也配置。 此外，相互連接的部件^f寺殊部件的表面已被/AJ^外表面上除去。 一般而言， 例如，構(gòu)成鄰接裝置群的相互鄰接配置的裝置配置成在M輸送方向上幾乎沒(méi) 有間隙的狀態(tài)。在相互鄰接配置的裝置是上述可動(dòng)裝置等的情況下，允許存在 一定程度的間隙，該間隙以在不與該裝置的基板輸送方向相交叉的方向上的移 動(dòng)相鄰接的體發(fā)生干涉的狀態(tài)下能夠進(jìn)行為限。更具體地說(shuō)，裝置外表面的 相互間隔，例如，最小的部分可以處于50mm以內(nèi)，最好處于30mm以內(nèi)，處于 15咖以內(nèi)則更好。此外，也可以采用多對(duì) 作業(yè)裝置的一部分構(gòu)成鄰接裝置 群的形式，另外，作為更緊湊的形態(tài)，還可以采用通過(guò)所有的對(duì)基板作業(yè)裝置 來(lái)構(gòu)成鄰接裝置群的形態(tài)。
(25) 按照(24)項(xiàng)所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，上述多個(gè)相互鄰接配置的裝 置中的每個(gè)都是與上述系統(tǒng)基座可分離地模塊化的，上述各個(gè)基板輸送方向上 的寬度都規(guī)格化為設(shè)定的單位寬度的， 倍。
在作為構(gòu)成鄰接裝置群的對(duì)基板作業(yè)裝置的相互鄰接配置的裝置模i央化的 情況下，通過(guò)將這些裝置的寬度規(guī)格化，實(shí)現(xiàn)了緊湊并且靈活的系統(tǒng)。對(duì)基板 作業(yè)裝置的"寬度"是指對(duì)基板作業(yè)裝置的基板輸送方向上相反一側(cè)的外表面 部分間隔距離中的最大值。對(duì)于存在相互連接的部件等特殊部件部分的寬度， 可以排除在外。例如，在將具有相同夕卜形的對(duì)基板作業(yè)體以繊輸送方向整 列的狀態(tài)下相互緊貼狀態(tài)配置在系統(tǒng)基座預(yù)定的配置位置的情況下，其配置的 間距與該裝置的寬度相等。如果寬度規(guī)格化的話，通過(guò)將鄰接體群的寬度規(guī) 格化，在相互鄰接的體更換、配置變換等瞎況下，基座可以循環(huán)4頓。規(guī)格化的單位寬度，例如，可以是與最小寬度相互鄰接的配置驢的寬度 大致相當(dāng)?shù)膶挾?。在這種情況下，另外的相互連接配置的裝置則可以是與其寬 度相等的寬度、即其寬度l倍的寬度、或者2倍、3倍…的寬度。在相互鄰接的 裝置為可動(dòng)裝置的情況等，考慮到配置更換等必須在裝置之間設(shè)置一定間隙的 情況下，裝置的寬度不能?chē)?yán)密地形成整數(shù)倍，但即使在這種情況下，該系統(tǒng)也 包含在本項(xiàng)記載的形態(tài)中。
(26) 按照(25)項(xiàng)所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，上述系統(tǒng)在至少配置上述鄰 接裝置群的部分上，帶有以上述 輸送方向中的上述單位寬度相等節(jié)距設(shè)置 的確定上述多個(gè)相互鄰接配置裝置的至少每個(gè)的，基板輸送方向的配置位置 的多個(gè)配置位置確定裝置，上述多個(gè)相互鄰接配置的裝置中的每個(gè)都由這些配 置位置確定裝置中的至少一個(gè)來(lái)確定配置位置。
本項(xiàng)所記載的形式一般而言，例如，是將設(shè)置于系統(tǒng)基座上的配置位置確 定裝置規(guī)格化，將相互鄰接配置裝置的配置位置確定裝置的位置關(guān)系規(guī)格化的 狀態(tài)。例如，在構(gòu)成單位寬度的相互鄰接裝置群的鄰接裝置群的情況下，任意 配置位置的確定裝置如果可以將任意相互鄰接配置裝置配置在預(yù)定配置位置的 話，即使在將這些相互鄰接配置裝置進(jìn)行位置更替的情況下，也微夠艮容易地 構(gòu)成鄰接裝置群。另外，在單位寬度為大致2倍的相互鄰接配置裝置的情況下， 假定配置有相互鄰接的兩個(gè)單位寬度的相互鄰接配置裝置，并且是將他們一體 化的裝置，貝何以配置在與該假定的裝置的配置位置相同的位置，來(lái)構(gòu)成配置 位置確定裝置也是可以的。對(duì)于基本寬度大致3倍、大致4倍的裝置也可以是 相同的結(jié)構(gòu)。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，與構(gòu)成鄰接裝置群的相互鄰接配置的裝置的配置 更替、更換、增減等相對(duì)應(yīng)，能夠很容易地構(gòu)筑帶有多樣的鄰接裝置群的系統(tǒng)。 另外，還提高了系統(tǒng)的通用性。
(27) 按照(26)項(xiàng)所述的對(duì) 作業(yè)系統(tǒng)，上述配置位置確定裝置帶有 確定，相互鄰接配置裝置的上述基板輸送方向的配置位置用的輸送方向位置 確定部，確定與上述基板輸送方向相交叉的方向上的配置位置用的交差方向位 置決定部。
本項(xiàng)所記載的形式中，可以進(jìn)行上述兩個(gè)方向的定位，構(gòu)成一種實(shí)用的系 統(tǒng)。對(duì)輸送方向位置確定部以及交叉方向位置確定部的具體形態(tài)并沒(méi)有限定， 例如，在相互鄰接的裝置為可動(dòng)裝置的情況下，在上面所述的可動(dòng)裝置移動(dòng)允許裝置的，軌道形成部設(shè)置于系統(tǒng)基座上時(shí)，該裝置軌道形成部可以形成兼 作輸送方向位置確定部的形態(tài)。另外，可以形成戰(zhàn)可動(dòng)裝置固定體的一部 分兼作上述交叉方向位置確定部的形態(tài)。
(28) 按照(1)項(xiàng) (27)項(xiàng)任一所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，該對(duì) 作業(yè) 的系統(tǒng)具有對(duì)上述多個(gè)對(duì)掛及作業(yè)裝置中相互鄰接的兩個(gè)以上來(lái)構(gòu)成的作業(yè)裝 置群，對(duì)大小為跨越構(gòu)成該作業(yè)裝置群的對(duì)基板作業(yè)裝置的作業(yè)區(qū)域的電路基 板進(jìn)行對(duì)繊的作業(yè)。
本發(fā)明的對(duì)基板的作業(yè)系統(tǒng)將收容于各對(duì)基板作業(yè)裝置的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的大 的電路基板通過(guò)基板輸送裝置運(yùn)送，依次停止在各對(duì)基板作業(yè)裝置的作業(yè)區(qū)域 內(nèi)，因而可以采用通過(guò)各對(duì)基板作業(yè)裝置進(jìn)行基板作業(yè)的作業(yè)的形式。對(duì)此， 本項(xiàng)記載的形態(tài)在將比較小的對(duì) 作業(yè)^§對(duì)齊排列，對(duì)比較大的電路基板 進(jìn)行對(duì)^fe作業(yè)時(shí)，使該電路基板處于跨越多個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置的位置上，形 成采用可對(duì) 進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)形態(tài)的狀態(tài)。具有可使對(duì)基板作業(yè)裝置小型化 的優(yōu)點(diǎn)，還有可使系統(tǒng)整體小型化的優(yōu)點(diǎn)。
上述作業(yè)裝置群可以是由配備的對(duì)基板作業(yè)裝置中的一部分構(gòu)成的形態(tài)， 另外，也可以是由全部基板作業(yè)體構(gòu)成的形態(tài)。另外，系統(tǒng)中的作業(yè)體群 的數(shù)目可以是一個(gè)，也可以是兩個(gè)以上。包括將多個(gè)對(duì) 作業(yè)裝置的全部劃 分為多個(gè)作業(yè)裝置群的形態(tài)。在這種情況下，例如，讓繊輸送方向的裝置寬 度相等的多個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置全部鄰接配置，作為相同數(shù)目的對(duì)暴阪作業(yè)， 構(gòu)成的相互鄰接的多個(gè)作業(yè)裝置群，以包括每個(gè)作業(yè)裝置群中相同種類的進(jìn)行 對(duì)基板作業(yè)的對(duì)基板作業(yè)裝置的方式構(gòu)成系統(tǒng)的話，這種系統(tǒng)便是一種實(shí)用的 系統(tǒng)。
(29) 按照(28)項(xiàng)所述的對(duì) 作業(yè)系統(tǒng)，在對(duì)跨越構(gòu)成上述作業(yè)裝置 群的對(duì)基板作業(yè)裝置的作業(yè)區(qū)域的大小的電路 進(jìn)行對(duì)基板作業(yè)時(shí)，在上述 對(duì)反輸送裝置中將電路基板作為該作業(yè)裝置群的一個(gè)單位輸送，在構(gòu)成該作業(yè) 裝置群的對(duì)基板作業(yè)裝置的每個(gè)上，Mil在對(duì)位于該各個(gè)作業(yè)區(qū)域的電路基板 部分區(qū)域進(jìn)行該分別確定的一定的對(duì)基板作業(yè)，從而將對(duì)該電路基板的對(duì)基板 作業(yè)一并進(jìn)行，形成包括這種一并作業(yè)控制部的對(duì)基板的作業(yè)系統(tǒng)。
(30) 按照(28)項(xiàng)所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，在對(duì)跨越構(gòu)成上述作業(yè)^g 群的對(duì)基板作業(yè)裝置的作業(yè)區(qū)域的大小的電路 進(jìn)行對(duì)基板作業(yè)時(shí)，在上述基板輸送裝置中將電路基板依次輸送到構(gòu)成該作業(yè)裝置群的每個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝 置中，在構(gòu)成該作業(yè)裝置群的對(duì) 作業(yè)裝置的*上，讓每個(gè)作業(yè)的電路基 板部分區(qū)域依次變更，從而對(duì)應(yīng)于作業(yè)的部分區(qū)域依次進(jìn)行確定的對(duì)基板作業(yè)， 形成包括依次輸送作業(yè)控制部的對(duì)M的作業(yè)系統(tǒng)。(31)按照(28)項(xiàng)所述的對(duì)繊作業(yè)系統(tǒng)，該對(duì)掛及作業(yè)的系統(tǒng)包括(a) 在對(duì)跨越構(gòu)成上述作業(yè)裝置群的對(duì)基板作業(yè)裝置的作業(yè)區(qū)域的大小的電路基板 進(jìn)行對(duì)基板作業(yè)時(shí)，在上述 輸送裝置中將電路基板作為該作業(yè)裝置群的一 個(gè)單位輸送，在構(gòu)成該作業(yè)體群的對(duì)Sfe作業(yè)裝置的每個(gè)上，ffi^在對(duì)位于 該各個(gè)作業(yè)區(qū)域的電路基板部分區(qū)域進(jìn)行該分別確定的一定的對(duì)基板作業(yè)，形 成讓對(duì)該電路基板進(jìn)行對(duì)基板作業(yè)一并進(jìn)行的一并作業(yè)控制部，(b) 跨越 構(gòu)成±^作業(yè)裝置群的對(duì)基板作業(yè)裝置的作業(yè)區(qū)域的大小的電路 進(jìn)行對(duì)基 板作業(yè)時(shí)，在上述基板輸送裝置中將電路基板依次輸送至購(gòu)成該作業(yè)裝置群的 每個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置中，在構(gòu)成該作業(yè)裝置群的對(duì)基板作業(yè)裝置的每個(gè)上，讓 每個(gè)作業(yè)的電路基板部分區(qū)域依次變更，從而對(duì)應(yīng)于作業(yè)的部分區(qū)域依次進(jìn)行確定的對(duì)基板作業(yè)，形成包括依次輸送作業(yè)控制部，并且還包括選擇iiyt行通過(guò)上述一并作業(yè)控制部的控制，以及M上述依次輸送作業(yè)控制部的控制的作 業(yè)形態(tài)選擇控制部。上述3種形態(tài)涉及到對(duì)跨越兩個(gè)以上對(duì)基板作業(yè)裝置的大小的線路板進(jìn)行 作業(yè)時(shí)的作業(yè)形態(tài)。 一般而言，例如，在將電路基板的被作業(yè)區(qū)域分成幾個(gè)區(qū) 域的情況下，讓其中一個(gè)區(qū)域的對(duì)基板作業(yè)由一個(gè)對(duì)基板作業(yè)， 行的形態(tài)是(29)項(xiàng)中記載的形態(tài)，讓一個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置對(duì)多個(gè)區(qū)域依次進(jìn)行對(duì)基 板作業(yè)的形態(tài)是(30)項(xiàng)中記載的形態(tài)。在這些形態(tài)中，可以由緊湊的對(duì)基板作業(yè)裝置對(duì)比較大的電路sm進(jìn)行對(duì)基板作業(yè)，形成更富方便性的系統(tǒng)。這樣，(31)項(xiàng)記載的形態(tài)^t這兩個(gè)作業(yè)形式進(jìn)行選擇而得到的形態(tài)，作業(yè)形式很 寬廣，構(gòu)成了一種更加靈活的系統(tǒng)。ltW卜，例如，將多個(gè)相同結(jié)構(gòu)的對(duì)基板作 業(yè)裝置相互鄰接配置，戈吩出通過(guò)相同數(shù)目的對(duì) 作業(yè)裝置構(gòu)成的相互鄰接 的多個(gè)作業(yè)裝置群，在這樣的系統(tǒng)中，(30)項(xiàng)所記載的形態(tài)，電路基板的輸送 間隔可以是這些對(duì)對(duì)及作業(yè)裝置的配置間隔等類似的間隔，另外，(29)項(xiàng)所記 載的形態(tài)，貝何以是在配置間隔上乘以構(gòu)成作業(yè)裝置群的對(duì) 作業(yè)裝置數(shù)目 而得出的間隔。(32)按照(1)項(xiàng) (31)項(xiàng)任一所述的對(duì)SI及作業(yè)系統(tǒng)，上述多個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置中的至少一個(gè)是包括對(duì)電路 進(jìn)行主要作業(yè)動(dòng)作的作業(yè)頭部，以 及具有^M述作業(yè)頭部分別向垂直的兩個(gè)方向移動(dòng)的兩個(gè)直線移動(dòng)裝置，并且 使上述作業(yè)頭部在一個(gè)平面內(nèi)移動(dòng)的頭移動(dòng)裝置的作業(yè)頭部平面型移動(dòng)裝置， 該對(duì)凝反作業(yè)系統(tǒng)包括對(duì)i^頭移動(dòng)裝置進(jìn)行控制的頭部移動(dòng)控制部。本項(xiàng)所記載的形態(tài)是讓對(duì)基板作業(yè)裝置的至少一個(gè)帶有戶;n胃xy自動(dòng)型移動(dòng) 裝置的形態(tài)。例如，進(jìn)行電路部件安裝作業(yè)、焊接劑涂布作業(yè)、檢查作業(yè)等的 對(duì)基板作業(yè)裝置是由本項(xiàng)中的作業(yè)頭部平面移動(dòng)型裝置構(gòu)成的。因此，在這些 裝置中，例如，在電路部件安裝裝置的情況下，是帶有電路部件保持設(shè)備的安 裝頭，在粘合劑涂布裝置中，是帶有噴射器、分配器等的涂布頭，在檢查裝置 的情況下，貝u是帶有識(shí)別電路基板表面的繊識(shí)別設(shè)備等的檢查頭，它們相當(dāng) 于各自裝置的作業(yè)頭。在頭部移動(dòng)裝置是xy自動(dòng)型移動(dòng)裝置的情況下，將作業(yè)頭在x方向移動(dòng)的 x滑動(dòng)裝置、將作業(yè)頭在y方向移動(dòng)的y滑動(dòng)裝置分別與上述兩個(gè)直線移動(dòng)裝置 相當(dāng)。例如，x滑動(dòng)裝置帶有x軸方向?qū)蚱鳌⒀豿軸方向?qū)蚱饕苿?dòng)的x滑動(dòng) 件、移動(dòng)x滑動(dòng)件的x滑動(dòng)移動(dòng)體，同樣地，y滑動(dòng)體帶有y軸方向?qū)蚱鳌?沿y軸方向?qū)蚱饕苿?dòng)的y滑動(dòng)件、移動(dòng)y滑動(dòng)件的y滑動(dòng)移動(dòng)裝置，讓x軸 方向?qū)蚱髋cy軸方向?qū)蚱髦械囊环焦潭ㄔO(shè)置于對(duì) 作業(yè)裝置的本體部分 上，將x軸方向?qū)蚱髋cy軸方向?qū)蚱髦械牧硪环焦潭ㄔO(shè)置在沿著上述x軸 方向?qū)蚱髋cy軸方向?qū)蚱髦械囊环揭苿?dòng)處的x滑動(dòng)件與y滑動(dòng)件中的一方 上，這樣，fflil將作業(yè)頭保持在x滑動(dòng)件與y滑動(dòng)件的另一方上，便旨,構(gòu)成 作為作業(yè)頭部平面移動(dòng)型裝置的xy自動(dòng)型移動(dòng)裝置。頭部移動(dòng)控制部可以設(shè)置在對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)的任何位置。例如，設(shè)置在帶 有形成作業(yè)頭部平面移動(dòng)型裝置的對(duì)基板作業(yè)裝置的控制裝置內(nèi)，設(shè)置在對(duì)基 板作業(yè)裝置之外的地方，例如系統(tǒng)基座，帶有獨(dú)立控制盤(pán)等的控制裝置中也是 可以的。另外，按每個(gè)部分在多個(gè)位置分散設(shè)置，從這些部分取回信息，形成 進(jìn)fi^合控制的形態(tài)也是可以的。 '(33 )在對(duì)支承電路部件以構(gòu)成電子電路的電路 進(jìn)行預(yù)定的對(duì)電路基 板作業(yè)的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)中，包含有包括(a)帶有對(duì)電路 進(jìn)行主要作業(yè)動(dòng)作的作業(yè)頭，(b)帶有使該作業(yè)頭部分別向垂直的兩個(gè)方向移動(dòng)的兩個(gè)直線移動(dòng)裝置、使上述作業(yè)頭部在一個(gè) 平面內(nèi)移動(dòng)的頭部移動(dòng)裝置的作業(yè)頭部平面型移動(dòng)裝置的對(duì) 作業(yè)裝置， 對(duì)該頭移動(dòng)裝置進(jìn)行控制的頭部移動(dòng)控制部。(34) 按照(33)項(xiàng)所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，上iW基板作業(yè)^i是從在 電路對(duì)及表面上涂布高粘性流體的高粘性涂布作業(yè)，在電路基板表面上安裝電 路部件的電路部件安裝作業(yè)，檢查該高粘性涂布作業(yè)與電路部件安裝作業(yè)中的 至少一方作業(yè)結(jié)果的檢查作業(yè)，進(jìn)行從這些作業(yè)中選出的對(duì)電路基板作業(yè)中的 至少一個(gè)作業(yè)的裝置。，2項(xiàng)并不表示為識(shí)別本發(fā)明的形態(tài)，起到以下面揭示的項(xiàng)為 的使用。換句話說(shuō)，作為具體的示例，即使在作為(l)項(xiàng)所示的要件的"系統(tǒng)基座"、 "基板輸送裝置"、"多個(gè)"對(duì)基板作業(yè)裝置的要件不是必須的要件的對(duì)基板作 業(yè)系統(tǒng)(例如，例如獨(dú)立的對(duì)基板作業(yè)機(jī)等)中，由于附加有以下項(xiàng)中記載的 技術(shù)特征的發(fā)明肖&夠成立，為了對(duì)包含他們的本發(fā)明進(jìn)行說(shuō)明，以方便起見(jiàn)設(shè) 置了上述兩項(xiàng)。(35) 按照(32)項(xiàng) (34)項(xiàng)任一所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，上述兩個(gè)直 線移動(dòng)裝置中的至少一方，帶有本身形成與上述作業(yè)頭的移動(dòng)方向平t亍的第1 軌道的第1軌道形成部，^H亥第1軌道移動(dòng)、并且形成與該第1軌道平行的 第2軌道的第2軌道形成部，保持，作業(yè)頭、沿著，第2軌道移動(dòng)的移動(dòng) 部，構(gòu)成了多段式移動(dòng)裝置。本項(xiàng)所記載的形態(tài)在對(duì)基板作業(yè)裝置是頭部平面移動(dòng)型裝置的情況下，是 對(duì)有關(guān)帶有頭部移動(dòng)裝置的直線移動(dòng)裝置加上限定的形態(tài)。在頭移動(dòng)裝置是XY 自動(dòng)型移動(dòng)裝置的情況下，X滑動(dòng)裝置與Y滑動(dòng)裝置中的至少一方，例如，是伸 縮型(套筒型)滑動(dòng)裝置等多級(jí)式(多段式)移動(dòng)裝置的形態(tài)。在上述形態(tài)的 系統(tǒng)中，在緊湊的對(duì)基板作業(yè)裝置的基礎(chǔ)上，還肖,確保有大的作業(yè)區(qū)域。例如，在將X滑動(dòng)裝置做成兩級(jí)式移動(dòng)裝置的情況下，帶有由第1X軸方向 導(dǎo)向器構(gòu)成的第1軌道形成部，在沿著其移動(dòng)的第IX滑動(dòng)件上固定設(shè)置與第IX 軸方向?qū)蚱髌叫械牡?X軸方向?qū)蚱鳂?gòu)成的第2軌道形成部，由沿著第2X 軸方向?qū)蚱饕苿?dòng)的第2X滑動(dòng)件構(gòu)成的移動(dòng)部。與將Y滑動(dòng)裝置做成兩級(jí)式移 動(dòng)裝置盼,兄相同，此外，在將直線移動(dòng)體^K 3級(jí)以上的多級(jí)式移動(dòng)裝置 的情況下，也可以采用同樣的方式。23例如，Y軸方向?qū)蚱鞴潭ㄔO(shè)置在裝置本體部上，Y滑動(dòng)件上固定設(shè)置著X軸方向?qū)蚱?，這樣，在x滑動(dòng)fH呆持著作業(yè)頭的情況下，既可以將X滑動(dòng)裝置做成多級(jí)式裝置，也可以將Y滑動(dòng)裝置做成多級(jí)式裝置，另外，還可以將兩者都做成多級(jí)式結(jié)構(gòu)。在將x滑動(dòng)州故成多級(jí)式移動(dòng)裝置的情況下，上述移動(dòng) 部形皿接保持作業(yè)頭的形態(tài)。對(duì)此，在將Y滑動(dòng)裝置做成多級(jí)式裝置的情況 下，移動(dòng)部通過(guò)x滑動(dòng)裝置間接保持作業(yè)頭。在本項(xiàng)記載的形態(tài)中，由此包含 了讓移動(dòng)部Mil—方直線移動(dòng)裝置間接保持作業(yè)頭的形態(tài)。多級(jí)式移動(dòng)裝置的伸縮率可以任意設(shè)定。例如，在讓一方直線移動(dòng)裝置形成多級(jí)式裝置的情況下，與假定第2軌道形成部一點(diǎn)不移動(dòng)的情況下的作業(yè)區(qū) 嫩目對(duì)應(yīng)，Mil移動(dòng)第2軌道形成部，從而有望獲得將其作業(yè)區(qū)域擴(kuò)大5%以上 的伸縮率。最好獲得擴(kuò)大10%以上的作業(yè)區(qū)域的收縮率，而更好的是獲得擴(kuò)大 20%以上的作業(yè)區(qū)域的收縮率。(36)按照(35)項(xiàng)所述的對(duì) 作業(yè)系統(tǒng)，在上述第1軌道上的，第2 軌道形成部的移動(dòng)范圍內(nèi)，設(shè)定有作為該第2軌道形成部的停止位置的多個(gè)軌 道部停止位置，，頭移動(dòng)控制部在該第2軌道形成部停止在上述多個(gè)軌道部 停止位置中的任意一個(gè)位置的狀態(tài)下，帶有讓沿著上述第2軌道的，作業(yè)頭 移動(dòng)的軌道部停止頭移動(dòng)控制部。在是多級(jí)移動(dòng)裝置的情況下，相對(duì)于作業(yè)頭暫時(shí)停止位置，可以任意選擇 移動(dòng)部的第2軌道停止位置與第2軌道形成部的第1軌道上的停止位置的組合。 在極端情況下存在著連續(xù)的無(wú)限組合，從其中根據(jù)任何規(guī)律都能夠進(jìn)行決定兩 者的停止位置的控制。在本項(xiàng)記載的形態(tài)中，首先設(shè)定幾個(gè)第2軌道形成部的 第1軌道上的停止位置，讓軌道部停止頭移動(dòng)控制部在其設(shè)定位置中選擇停止 位置，在讓第2軌道形成部停止于其選擇的停止位置的狀態(tài)下，讓移動(dòng)部移動(dòng)。 讓第2軌道形成部的停止位置的選擇按照一定的規(guī)律進(jìn)行的話，容易進(jìn)行作業(yè) 頭的停止位置的控制。也可以讓一定的規(guī)律相應(yīng)于狀態(tài)進(jìn)行變更，從而能夠進(jìn) 4亍更富有針對(duì)性的控制。例如將作業(yè)頭可移動(dòng)的區(qū)域分割成幾個(gè)分區(qū)，根據(jù)讓 作業(yè)頭停止在案?jìng)€(gè)分區(qū)中，能夠進(jìn)行控制確定第2軌道形成部的停止位置。此 夕卜，這里所稱的"停止?fàn)顟B(tài)"，并不僅僅意 讓第2軌道形成部件停止后來(lái)移 動(dòng)作業(yè)頭。在實(shí)際控制中，在第2軌道形成部的停止位置的變更時(shí)， 一旦朝第2 軌道形成部的停止位置移動(dòng)，作業(yè)頭相對(duì)于第2軌道形成部的移動(dòng)也同時(shí)或者幾乎無(wú)時(shí)間差地開(kāi)始的情況。在這種情況下，會(huì)發(fā)生兩者同時(shí)移動(dòng)的現(xiàn)象(發(fā) 生的頻度不一定很高)。上述的"停止?fàn)顟B(tài)"意 包含了這種現(xiàn)象。(37) 按照(35)項(xiàng)或(36)項(xiàng)所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，在由形成上述多級(jí)式移動(dòng)裝置的直線移動(dòng)位置形成作為上述作業(yè)頭移動(dòng)方向的特定方向上，該直線移動(dòng)裝置的J^第1軌道形成部以及上述第2軌道形成部的長(zhǎng)度不^31上 述頭平面移動(dòng)型裝置的裝置區(qū)域?qū)挾?，，頭移動(dòng)控制部通過(guò)讓上述第2軌道 形成部移動(dòng)到上述第2軌道的一部^iiA裝置區(qū)域之外的位置上，從而可讓上 述作業(yè)頭SA^置區(qū)域之外。根據(jù)本項(xiàng)記載的形態(tài)，在帶有收容于裝置區(qū)域內(nèi)的直線移動(dòng)裝置的對(duì)基板 作業(yè)裝置中，例如M讓第2軌道形成部的一部分露出裝置區(qū)域，可以讓作業(yè) 區(qū)域擴(kuò)大到裝置之外。對(duì)于"裝置區(qū)域"，意味著由對(duì)基板作業(yè)裝置的裝置本體 部外表面劃分出的內(nèi)部空間。除了第2軌道形成部、作業(yè)頭等的移動(dòng)進(jìn)入裝置、 設(shè)備、部件等，或者相互連接對(duì) 作業(yè)^§的部件等特殊部件等夕卜表面之外， 還會(huì)確定出內(nèi)部空間。此外，也可以用來(lái)讓特定方向的裝置區(qū)域一側(cè)的作業(yè)頭 :SA，另外，讓兩側(cè)都ffiA也是可以的。(38) 按照(37)項(xiàng)所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，在作為與目標(biāo)對(duì)象裝置的上 述頭平面移動(dòng)型裝置不同的對(duì)基板作業(yè)裝置以在，特定方向上并排的狀態(tài)下 作為并設(shè)裝置配置的情況下，通皿入控制部的控制，可以讓該目標(biāo)對(duì)象， 的，作業(yè)頭進(jìn)入該并設(shè)裝置的裝置區(qū)域中。在本項(xiàng)之下的項(xiàng)目中，是存在有在特定方向上并排的對(duì)基板作業(yè)裝置的情 況的形態(tài)，以說(shuō)明的中心一側(cè)的對(duì)基板作業(yè)裝置作為目標(biāo)對(duì)象裝置，在其上排 列的對(duì)基板作業(yè)^S為并設(shè)，。在擬頁(yè)記載的皿中，將作業(yè)區(qū)域擴(kuò)大到了 相鄰配合的并列裝置的裝置區(qū)域中。作為對(duì) 作業(yè)裝置并列方向的特定方向， 是目標(biāo)對(duì)象裝置的多級(jí)式移動(dòng)裝置的作業(yè)頭移動(dòng)方向，而系統(tǒng)在包含多個(gè)對(duì)基 板作業(yè)裝置，它們?cè)?輸送方向上整齊排列的情況下，特定方向則也可以是 基板的輸送方向。本項(xiàng)以下的形態(tài)在特定方向是 輸送方向的情況下，是一 種特別實(shí)用的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)。(39) 按照(38)項(xiàng)所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，上述目標(biāo)對(duì)象裝置與上述并 設(shè)裝置可以相對(duì)于跨越兩者位置上的電路基板協(xié)同動(dòng)作iS4亍作業(yè)。如果目標(biāo)對(duì)象裝置的作業(yè)區(qū)域擴(kuò)大到了并設(shè)^S的裝置區(qū)域，裝置的作業(yè)區(qū)域就有可能互相重復(fù)。在這種情況下，如果電路基板處于跨越兩個(gè)^a的位置，在作業(yè)區(qū)域的重復(fù)部分中，就可育樹(shù)該電路基板進(jìn)行協(xié)同動(dòng)作的作業(yè)。這 樣，作業(yè)區(qū)域中就不可能存在死區(qū)。另外，兩個(gè)裝置可以協(xié)同動(dòng)作進(jìn)行作業(yè)， 會(huì)讓作業(yè)形態(tài)更加豐富。協(xié)同動(dòng)作的作業(yè)并不限于重復(fù)作業(yè)區(qū)域的有無(wú)，也包 含了兩個(gè)以上的對(duì)基板作業(yè)裝置同時(shí)對(duì)1塊電路基板進(jìn)行作業(yè)的情況。在存在 重復(fù)作業(yè)區(qū)域的情況下，例如，包括了讓該重復(fù)作業(yè)區(qū)域中的兩，置的任意 一個(gè)進(jìn)行作業(yè)的形態(tài)。另外，例如，在重復(fù)作業(yè)區(qū)域中，僅目標(biāo)對(duì)象裝置的作 業(yè)頭在進(jìn)行作業(yè)，在并設(shè)裝置的作業(yè)區(qū)域里的不在重復(fù)作業(yè)區(qū)域的部分中并設(shè) 體進(jìn)行作業(yè)的形態(tài)，換句話說(shuō)，包括了將作業(yè)區(qū)域劃分出分區(qū)，在每個(gè)分區(qū) 的各自的區(qū)域中進(jìn)行作業(yè)的形態(tài)。在這種形態(tài)中，可以讓兩個(gè)裝置的作業(yè)負(fù)荷 均勻化。此外，例如后面說(shuō)明的那樣，在重復(fù)作業(yè)區(qū)域中，避免了目標(biāo)對(duì)象裝置的作業(yè)頭或者第2軌道形成部與并設(shè)^2組成部分的干涉，進(jìn)纟Ti^種作業(yè)的形態(tài)也是進(jìn)行協(xié)同動(dòng)作的作業(yè)形態(tài)的一種。(40) 按照(38)項(xiàng)或(39)項(xiàng)所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，在上述并設(shè)， 是與，目標(biāo)對(duì)象裝置結(jié)構(gòu)相同的裝置的情況下，允許帶有該并設(shè)裝置的上述 作業(yè)頭進(jìn)入該目標(biāo)對(duì)象裝置的裝置區(qū)域。對(duì)于并設(shè)裝置的"結(jié)構(gòu)相同"，意味著并設(shè)裝置是平面移動(dòng)型裝置，至少一 方的直線移動(dòng)裝置是多級(jí)式移動(dòng)裝置，并且可以讓作業(yè)頭進(jìn)入本身裝置區(qū)域之 外。通過(guò)讓這種并設(shè)裝置并列配置，讓其作業(yè)頭進(jìn)入目標(biāo)對(duì)象裝置的裝置區(qū)域 內(nèi)，可以擴(kuò)大重復(fù)作業(yè)區(qū)域，進(jìn)而使作業(yè)形態(tài)的變化更為豐富。(41) 按照(40)項(xiàng)所述的對(duì)繊作業(yè)系統(tǒng)，上述目標(biāo)對(duì)象體與上述并 設(shè)裝置可以對(duì)跨越兩者位置上的電路基板協(xié)同動(dòng)作進(jìn)行作業(yè)，上述頭移動(dòng)控制 部在協(xié)同動(dòng)作作業(yè)時(shí)，避免了上述目標(biāo)對(duì)象裝置的作業(yè)頭等與上述并設(shè)裝置的 作業(yè)頭等發(fā)生干涉，形成帶有移動(dòng)上述作業(yè)頭的干涉避免控制部的對(duì)基板作業(yè) 的系統(tǒng)。這里的"作業(yè)頭等"是目標(biāo)對(duì)象裝置與并設(shè)裝置中的一方裝置的組成部分， 意味著以目標(biāo)對(duì)象裝置與并設(shè)裝置可進(jìn)入另一個(gè)裝置的裝置區(qū)域中的作業(yè)頭為 首的組成部分。如果兩個(gè)對(duì) 作業(yè)裝置相互在獨(dú)立控制下(無(wú)關(guān)系的控制) 進(jìn)行動(dòng)作，其組成部分無(wú)論怎樣都會(huì)發(fā)生干涉。更具體地說(shuō)，在"作業(yè)頭等" 中包括有作業(yè)頭和第2軌道形成部。如果避免了兩個(gè)對(duì)對(duì)反作業(yè)裝置的作業(yè)頭等的干涉，就能夠進(jìn)行平穩(wěn)的協(xié)同動(dòng)作作業(yè)。更具體地說(shuō)，例如在兩裝置作業(yè) 頭等可能同時(shí)相處的區(qū)域內(nèi)，對(duì)兩者的作業(yè)頭等進(jìn)行控制，使之不同時(shí)存在， 這是本項(xiàng)記載的形態(tài)中的一種形態(tài)。(42) 按照(41)項(xiàng)所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，上述目標(biāo)對(duì)^置與上述并 設(shè)裝置的一方裝置的上述作業(yè)頭即使是處于該一方裝置的上述第2軌道上的任 意位置時(shí)，在該一方裝置的上述作業(yè)頭等處于上述目標(biāo)對(duì)象裝置與上述并設(shè)裝置不iaA另一方裝置的裝置區(qū):W態(tài)的范圍內(nèi)，將上述一方裝置的，第2軌 道形成部所處的戰(zhàn)第1軌道上的界限位置作為上述一方裝置中的非進(jìn)入界限 位置，并且在上述另一方裝置的上述作業(yè)頭進(jìn)入上述一方裝置的裝置區(qū)域最內(nèi) 部的狀態(tài)下，即使，一方裝置的上述作業(yè)頭處在上述第2軌道上的任意位置 時(shí)，在上述一方裝置的上述作業(yè)頭等與上述另一方裝置的上述作業(yè)頭部為不相 互千涉范圍內(nèi)，將上述一方裝置的上述第2軌道形成部所處的，第1軌道上 的界限位置作為對(duì)上述一方裝置中非干涉界限位置的情況下，上述干涉避免控 制部第2軌道形成部位置控制部，在上述并設(shè)裝置的上述第2軌道形成部處于 不超越本身的上述非干涉界限位置狀態(tài)的情況下，允許上述目標(biāo)對(duì)象裝置的上 述第2軌道形成部處于，本身的，非iaA界限位置，并且在，并設(shè)裝置 的戰(zhàn)第2軌道形成部處于繊本身的上述非SA界限位置狀態(tài)的情況下，禁 止上述目標(biāo)對(duì)象裝置的上述第2軌道形成部處于超越本身的，非干涉界限位 置。本項(xiàng)所記載的形態(tài)是避免兩個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置發(fā)生干涉的一個(gè)具體形態(tài)， 是M3M"第2軌道形成部的第1軌道上的位置進(jìn)行管理，對(duì)避免兩^置的作 業(yè)頭等的干涉進(jìn)行控制的形態(tài)。 一般而言，例如對(duì)于第2軌道形成部的位置，是分別從本身的作業(yè)頭等不ax本身裝置區(qū)域的界限位置，以及例如相配合一側(cè)作業(yè)頭等進(jìn)入時(shí)不與本身作業(yè)頭等發(fā)生干涉的界限位置，針對(duì)各自的裝置而 確定的，通?？刂瞥傻?軌道形成部互相不超過(guò)前者的程度，在一方裝置的第2 軌道形成部M后者的情況下，控制成另一方裝置的第2軌道形成部允許ffii 前者，這種形式也包括在本項(xiàng)記載的形態(tài)中。 '(43) 按照(42)項(xiàng)所述的對(duì) 作業(yè)系統(tǒng)，在上述第1軌道上的J:3i第2 軌道形成部的移動(dòng)范圍內(nèi)，作為該第2軌道形成部的停止位置，設(shè)定有存在于 不超越上述非干涉界限位置的一個(gè)以上非干涉停止位置，以及超^:述非進(jìn)入界限位置而存在的一個(gè)以j^a入停止位置的多個(gè)軌道部停止位置，±^第2軌道形成部位置控制，，并設(shè)裝置的上述第2軌道形成部處于不SM本身的戰(zhàn)非干涉荊艮位置狀態(tài)的情況下，允許上述目標(biāo)對(duì)魏置的戰(zhàn)第2軌道形 成部停止在上述進(jìn)入停止位置的任意一個(gè)位置上，并且在上述并設(shè)裝置的上述 第2軌道形成部處于,本身的上述非進(jìn)入界限位置狀態(tài)的情況下，形成讓上述目標(biāo)對(duì)，置的，第2軌道形成部停止在Jd述非干涉停止位置中的任意一個(gè)位置上。本項(xiàng)所記載的形態(tài)是將上述(42)項(xiàng)的形態(tài)和上述(36)項(xiàng)中說(shuō)明的、在 讓第2軌道形成部停止于任意設(shè)定位置的狀態(tài)下讓移動(dòng)部移動(dòng)的形態(tài)相組合的 一種形態(tài)。以上述非進(jìn)入界限位置以及非干涉界限位置的關(guān)系設(shè)置多個(gè)軌道停 止位置，M^t第2軌道形成部的相互停止位置進(jìn)行管理，形成了進(jìn)行控制避 免兩個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置的作業(yè)頭等發(fā)生干涉的形態(tài)。以上所述是對(duì)本發(fā)明的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)的各種形態(tài)的說(shuō)明，在上述的說(shuō)明 中，將包含于系統(tǒng)中的對(duì)基板作業(yè)裝置以"可動(dòng)裝置"、"模塊化裝置"、"輸送 裝置配備模塊化裝置"、"相互鄰接配置裝置"、"模塊化相互鄰接配置裝置"、 "頭平面移動(dòng)型裝置"、"目標(biāo)對(duì)象裝置"、"并設(shè)裝置"這些各種功能名稱分別 稱呼。這些名稱只不過(guò)是為了顯示該對(duì) 作業(yè)裝置的特性而使用的，本發(fā)明 并不妨礙一個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置帶有對(duì)應(yīng)于上述名稱的多個(gè)功能的形態(tài)。換句話 說(shuō)，有的對(duì)基板作業(yè)裝置是"可動(dòng)裝置"，是"模塊化裝置"，是"相互鄰接配 置裝置"，并且是"頭平面移動(dòng)型裝置"等形態(tài)，這些也都是本發(fā)明的一種形 態(tài)。附圖簡(jiǎn)述圖1為示出電路部件安裝系統(tǒng)的幾個(gè)形式的全體立體圖。 圖2為示出基本形式的電路部件安裝系統(tǒng)取下一個(gè)電路部件安裝裝置的外 裝部件后的立體圖。圖3為示出構(gòu)成基本形式的電路部件安裝系統(tǒng)的系統(tǒng)基座的立體圖。 圖4為示出配置于電路部件安裝裝置中的線路板輸送裝置全體的立體圖。 圖5為從線路板輸送裝置的輸送軌駄一的主視圖和其一部分的咅艦圖。 圖6為示出電路部件安裝裝置具有的安裝頭和頭移動(dòng)裝置的立體圖。 圖7為示出頭移動(dòng)裝置的X滑動(dòng)裝置的7JC平剖視圖。圖8為示意地示出頭移動(dòng)裝置的立體圖。圖9為示出電路部件安裝裝置具有的安裝頭的立體圖。圖10為示出X滑動(dòng)體謝亍的安裝頭的移動(dòng)的示意圖。圖11為示出在X滑動(dòng)，進(jìn)行的安裝頭的移動(dòng)中，將第1X滑塊停止在規(guī)定 的停止位置以使安裝頭移動(dòng)的方法的示意圖。 圖12為電路部件安裝體的控帝雁圖。圖13為基本形式的電路部件安裝系統(tǒng)的右偵靦局部剖視圖。圖14為基本形式的電路部件安裝系統(tǒng)的正面局部剖視圖。圖15為示出在基本形式的電路部件安裝系統(tǒng)中準(zhǔn)備的工作臺(tái)裝置和該工作臺(tái)裝置的^ffl狀態(tài)的立體圖。圖16為示出連接基本形式的電路部件安裝系統(tǒng)的系統(tǒng)基座與工作臺(tái)裝置的連接裝置的立體圖。圖17為示出電路部件安裝系統(tǒng)的幾個(gè)不同形式的全體立體圖。 圖18為示出配備有寬度不同的電路部件安裝裝置的電路部件安裝系統(tǒng)的立體圖。圖19為示出配備有寬度不同的電路部件安裝裝置的另一電路部件安裝系 統(tǒng)的立體圖。圖20為示出可將單位寬度的電路部件安裝裝置配置成8整列的系統(tǒng)基座的 立體圖。圖21為以圖20所示的系統(tǒng)基座為例，用于說(shuō)明各種寬度的電路部件安裝裝 置的配置方式的推i^圖。圖22為示出將主要進(jìn)行線路板的輸送作業(yè)的輸送作業(yè)裝置配置于電路部 件安裝裝置間形式的電路部件安裝系統(tǒng)的立體圖。圖23為示出配置對(duì)基板作業(yè)的種類不同的各種對(duì)基板作業(yè)裝置的對(duì)基板 作業(yè)系統(tǒng)的立體圖。圖24為示出在電路部件安裝系統(tǒng)中，線路板輸送裝置成多個(gè)并列狀態(tài)的示 意圖。 —圖25為示出電路部件安裝系統(tǒng)中線路板的輸送方法的第1例的示意圖。圖26為示出電路部件安裝系統(tǒng)中線路板的輸送方法的第2例的示意圖。圖27為示出電路部件安裝系統(tǒng)中線路板的輸送方法的第3例的示意圖。圖28為示出在電路部件安裝系統(tǒng)中，以一個(gè)電路部件安裝裝置作為目標(biāo)對(duì) 象裝置、以其一側(cè)鄰接的電路部件安裝裝置作為并設(shè)裝置的兩個(gè)裝置的安裝頭 等的動(dòng)作的示意圖。圖29為示出在電路部件安裝系統(tǒng)中，向電路部件安裝作業(yè)供給的、跨越兩個(gè)安裝^s的線路板的示意圖。圖30為示出在電路部件安裝系統(tǒng)中，相對(duì)跨越兩個(gè)電路部件安裝裝置的線 路^iS行電路部件安裝作業(yè)時(shí)的一作業(yè)形態(tài)的示意圖。圖31為示出在電路部件安裝系統(tǒng)中，相對(duì)跨越兩個(gè)電路部件安裝裝置的線 路板進(jìn)行電路部件安裝作業(yè)時(shí)的另一作業(yè)形態(tài)的示意圖。圖32為示出與電路部件安裝系統(tǒng)的各電路部件安裝裝置所具備的安裝裝置控制裝置有關(guān)的功能框圖。圖33是主要表示設(shè)有進(jìn)行線路板的存放作業(yè)的存放作業(yè)裝置的電路部件安 裝系統(tǒng)的立體圖。圖34是主要表示進(jìn)行變更線路板的輸送路徑作業(yè)的輸^^各徑變更作業(yè)^fi 的立體圖。實(shí)施發(fā)明的最佳形態(tài)下面參照


本發(fā)明具體的幾種實(shí)施形態(tài)。但本發(fā)明不限于下述實(shí)施 形態(tài)，可根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識(shí)，對(duì)前述(本發(fā)明要解決的問(wèn)題、解決問(wèn) 題的技術(shù)方案及其效果)各項(xiàng)中記載的形態(tài)進(jìn)行各種變更、改進(jìn)，構(gòu)成上述實(shí) 施形態(tài)以外的其它形態(tài)?！椿拘螒B(tài)的對(duì)凝反作業(yè)系統(tǒng)〉i) 系統(tǒng)的整體構(gòu)成圖1 (a)示出對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)的一個(gè)基本形態(tài)。圖1 (a)所示的系統(tǒng)是進(jìn) 行電路部件裝配作業(yè)的電路部件安裝系統(tǒng)，相同構(gòu)成的兩個(gè)電路部件安裝， (fet基板作業(yè)裝置的一種，以下簡(jiǎn)稱為"安裝裝置")12相鄰地同向配置在一 個(gè)系統(tǒng)基座10上。下面為了便于說(shuō)明，將安裝裝置12并列的方向稱為左右方 向，將與該方向垂直的水平方向稱為前后方向。ii) 安裝裝置的構(gòu)成推M圖2示出上述基本形態(tài)的系統(tǒng)中的一個(gè)安裝裝置12的外部部件的一部分被 除去后的立體圖。各個(gè)安裝裝置12都帶有包含框架部14和架在框架部14上的梁部16地構(gòu)成的裝置本體18。此外，各安裝裝置12都帶有電子部件供給裝置22，該供給裝置22在裝置本體18的框架部14的前方部分上帶有多^t貴帶器20， 該饋帶器20從使電路部件的一種、即電子部件帶狀化的電子部件包裹帶中一個(gè) 個(gè)地供給電子部件。該電子部件供纟雜置22是一禾中電路部件供纟^S，圖示的 是以從纏繞在巻盤(pán)上的帶狀化電子部件中供給部件的供給器為主體構(gòu)成的裝 置。下面將電子部fH共給裝置簡(jiǎn)稱為"部件供給裝置"。簡(jiǎn)單地說(shuō)，部件供鄉(xiāng)^ 置22帶有供饋帶器20排列方爐的平板架，該平板架可自由裝卸地設(shè)在框架部 14上。而且，各饋帶器20相對(duì)于平板架也可以自由裝卸，對(duì)應(yīng)于電子部件的種 類的任意的饋帶器20可按照任意的順序排列。而且，在各安裝錢(qián)12中分別裝有線路板輸送裝置24，它在輸送電路掛反 的一種、即印刷線路板(下面簡(jiǎn)稱為"線路板")的同時(shí)，還具有將線路板固定、 保持在設(shè)定的位置上的 保,置的功能。在兩個(gè)安裝裝置12位于所定的裝 配位置上的狀態(tài)下，兩個(gè)線路板輸送裝置24相互一致、可相互協(xié)動(dòng)地輸送線路 板。本形態(tài)的系統(tǒng)中，線路板向安裝裝置12并列的方向，即左右方向輸送。即， 該方向成為本形態(tài)的系統(tǒng)中線路板的輸送方向(也可以稱為" 輸送方向")。 線路板輸送裝置24將在后面描述。各安裝裝置12帶有安裝頭26 (是作業(yè)頭的一種)，該安裝頭26從部件供給 裝置22中取出電子部件，并將該電子部件安裝在保持于線路板輸送裝置24上 的線路板上，安裝頭26在裝在各梁部16上的XY機(jī)器人型的移動(dòng)裝置，即各安 裝頭移動(dòng)裝置(下面簡(jiǎn)稱為"頭移動(dòng)裝置")28的作用下，Mil部件供纟^g 22和線路板輸送裝置24地移動(dòng)。安裝頭26及頭移動(dòng)裝置28將在后面詳細(xì)說(shuō)明。各安裝裝置12中，在框架部14上裝有部^Mf魏置30，該攝像裝置30 在部件供纟^置22與線路板輸送裝置24之間裝有作為攝像設(shè)備的CCD照相機(jī)， 該部件攝像裝置30拍攝被安裝頭26抓住的電子部件的姿勢(shì)等。此外，各安裝 裝置12在外部部件的一種、即頂蓋32的前方裝有用作輸入輸出裝置的操作面 板34，本圖中雖然省略了，但是各安裝裝置12還包含以計(jì)算機(jī)為主體的安裝裝 置控制裝置36 (參照?qǐng)D12)、處理部件攝像裝置30等獲得的圖像數(shù)據(jù)的圖像處 理單元38 (參照?qǐng)D12)等，其中上述計(jì)算機(jī)用于控制部件供^^置22以及自 己裝配的各種裝置。各安裝體12分別帶有部州共給裝置22、安裝頭26、頭移動(dòng)錢(qián)28等，是制]^莫±央化的?！姥牖b置。而且，由于線路板輸送裝置24也裝入安裝體12內(nèi)，所以安裝裝置12被制成帶，送裝置的?！姥牖b置。各安裝裝置12可容 易地與系統(tǒng)基座10分離，且可以相互替換，這將在后面詳細(xì)說(shuō)明。而且，各安 裝裝置12是可移動(dòng)裝置，可相對(duì)于系統(tǒng)基座10向與線路板輸送方向垂直、且 大ltoK平的方向，即前后方向移動(dòng)。實(shí)現(xiàn)這種移動(dòng)的構(gòu)造將在后面描述。iii) 系統(tǒng)基座的構(gòu)^t^圖3示出了系統(tǒng)基座10的立體圖。裝有兩個(gè)安裝裝置12的系統(tǒng)基座10帶 有包含框架50、外裝板52、頂板54地構(gòu)成的基座本體56?；倔w56的內(nèi)部 裝有作為安裝裝置12的共用裝置、共用設(shè)備的電源單元58、從外部正壓、負(fù)壓 空氣源中伸出的配管60， 62等，由此構(gòu)成向各安裝裝置12供給驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng) 力供給部。雖然圖中未示出，但是基座本體56的內(nèi)部還設(shè)有用于在各安裝裝置 12之間、及各安裝裝置12與總體控制系統(tǒng)的系統(tǒng)控制裝置(后述)之間交換控 制信號(hào)、信息的通訊纜線及其終端等。頂板54上設(shè)有用于維護(hù)的開(kāi)口，并裝有 堵住該開(kāi)口的蓋子64。在ftiS前部的上部處再設(shè)一個(gè)開(kāi)口 66， i!31該開(kāi)口 66 的基座本體56的內(nèi)部設(shè)有帶回收容器68，該回收容器68回收從部件供會(huì)^置 22排出的電子部件包裹帶的承載帶、覆蓋頂帶等。雖然說(shuō)明省略了，但實(shí)際上 安裝裝置12設(shè)有切斷承載帶等的切斷裝置，被任意切斷的承載帶被排出到帶回 收容器68中。包含開(kāi)口66、帶回收容器68等地構(gòu)成安裝裝置12的共用裝置， 即帶回收裝置。雖然圖中未示出，但實(shí)際上被回收的那些包裹帶可取出到系統(tǒng) 基座10的外部。如前所述，使各安裝裝置12構(gòu)成可移動(dòng)裝置的裝置結(jié)構(gòu)及實(shí) 現(xiàn)可容易分離的裝置結(jié)構(gòu)將在后面描述。iv) 線路板輸皿置的構(gòu)成圖4示出了線路板輸^g 24的整體。線路板輸送裝置24是輸送裝置， 帶有沿線路板輸送方向(左右方向)延伸且位置相互平行的4個(gè)輸送軌道(下 面簡(jiǎn)稱為"軌道")100 106。位于最前方的軌道100與位于其后方的軌道102 構(gòu)成一對(duì)，彼此相對(duì)，位于再后方的軌道104與位于其后方的軌道106形成一 沐彼此相對(duì)。該線路板輸送裝置24帶有111送部110和后輸送部112兩錯(cuò) 送部，軌道100和軌道102形成前輸送部110，軌道104和軌道106形成后輸送 部112?？傊?，軌道IOO、軌道102分別起到前輸送部110的各基準(zhǔn)軌道、從屬 軌道的作用，軌道104、軌道106分別起到后輸送部112的各毅隹軌道、從屬軌道的作用。軌道100是固定設(shè)置在基板114前方的固定軌道，軌道102、 104、 106是 沿設(shè)在基板114上的兩個(gè)導(dǎo)軌116可向前后方向移動(dòng)的可動(dòng)軌道。裝置的右側(cè) 設(shè)有3個(gè)圓頭螺釘118，它們與分別設(shè)置在3個(gè)可動(dòng)軌道102、 104、 106上的螺 母相嚙合，而裝置的后方設(shè)有3個(gè)電動(dòng)馬達(dá)(步進(jìn)馬達(dá))，即軌道位置變更馬達(dá) 120 (—個(gè)被遮住)，它們作為這些圓頭螺釘118的驅(qū)動(dòng)源，獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)，3 個(gè)軌道位置變更馬達(dá)120，可使3個(gè)可動(dòng)軌道102、 104、 106獨(dú)立地向前后方向 移動(dòng)。由此，繊送部110和后輸送部112的輸送寬度可任意改變。各軌道100 106上部的中央部設(shè)有基準(zhǔn)標(biāo)志122，采用與安裝頭26 —起設(shè)置在頭移動(dòng)裝置 28上的標(biāo)志攝像，(后面描述)，拍攝各軌道在安裝裝置12中的位置，并基 于其圖像的識(shí)別結(jié)果調(diào)整輸送寬度。g卩，該線路板輸送裝置24裝有 寬度對(duì) 應(yīng)變更裝置，該變更裝置對(duì)應(yīng)于被輸送的線路板的寬度(垂直于線路板輸送方 向的長(zhǎng)度)，改變輸送部110、 112的寬度，該繊寬頗應(yīng)變更裝置是包含可 動(dòng)軌道102、 104、 106、軌道位置變更馬達(dá)120等構(gòu)成的。線路板輸送體24在輸送寬度較小的線路板時(shí)可使用繊送部110和后輸 送部112兩^俞送部。艮口，作為2行輸送裝置j頓。此時(shí)，將后輸送部112的 基準(zhǔn)軌道、即軌道104的4體固定在設(shè)定的位置上，分別調(diào)整兩個(gè)輸送部IIO、 112的各自的輸送寬度。與此相對(duì)，輸送寬度^:的線路板時(shí)，僅^^ 送部 110和后輸送部112中的一個(gè)，可作為1行輸送裝置{頓。此時(shí)，使軌道104 向裝置的后方或 移動(dòng)，調(diào)整使用的一個(gè)輸送部的寬度。以軌道102為例說(shuō)明軌道100 106的構(gòu)造。圖5示出了軌道102。圖5 (a) 是從正面看的圖，圖5 (b)是沿A—A線所作的截面圖。軌道102是包含兩個(gè)托 架130、橫跨在兩個(gè)托架130之間的軌道本體板132、設(shè)在軌道本 132上部 的導(dǎo)向桿134而形成的。驅(qū)動(dòng)皮帶輪136設(shè)置在一個(gè)托架130上。線路板輸送 裝置24的左側(cè)設(shè)有前后延伸的花鍵軸138 (參照?qǐng)D4)，雖然圖中未示出，但實(shí) 際上驅(qū)動(dòng)皮帶輪136與花鍵軸138皿花鍵嚙合，無(wú)論軌道102在前后方向上 處于什么位置，花鍵軸138的旋轉(zhuǎn)都能傳遞到驅(qū)動(dòng)皮帶輪136上。而且，托架 130和軌道本體板132上可旋轉(zhuǎn)地設(shè)有多個(gè)從動(dòng)皮帶輪140，傳送帶142如圖所 ^t也套在上述驅(qū)動(dòng)皮帶輪136和從動(dòng)皮帶輪140上?；ㄦI軸138連接到設(shè)在裝 置后方的電動(dòng)馬達(dá)(帶有編碼器的伺服馬達(dá))，即線路板輸送馬達(dá)(參照?qǐng)D4)144上，通過(guò)驅(qū)動(dòng)線路板移送馬達(dá)144，可使傳送帶142循環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)。由于其它軌 道100， 104， 106的構(gòu)造與此相同，因此省略對(duì)它們的說(shuō)明。線路板150被支撐在傳送帶142上方水平張緊的部分上，導(dǎo)向桿134限制 皿前后方向的位置，同時(shí)隨著傳送帶142的旋轉(zhuǎn)，該線路板150向左右方向， 即線路板輸送方向移送。由于設(shè)在4個(gè)軌道100 106上的傳送帶142 —起旋轉(zhuǎn)， 因此不能獨(dú)立地控制辦俞送部110的輸送動(dòng)作與后輸送部112的輸送動(dòng)作。線路板輸送裝置24 aS^到將線路板150固定保持在為了進(jìn)行電路部件裝配 作業(yè)而設(shè)定的位置上的S^保t雜置的作用。線路板輸送裝置24帶有兩個(gè)支撐 板152。在支撐板152的上面，帶有備用銷(xiāo)154的多個(gè)備用器件156可安裝在任 意位置上。Mil使傳送帶142停止旋轉(zhuǎn)，可使由傳送帶142支撐并移送來(lái)的線 路板150根據(jù)線路板的種類和電路部件裝配作業(yè)的形態(tài)等停止在設(shè)定的位置上。 在此狀態(tài)下，可M圖中未示出的支撐板升P機(jī)置158 (參照?qǐng)D12)使支撐板 152僅上升所定的距離(參照?qǐng)D5 (a)中的雙點(diǎn)戈踐)。這樣，備用銷(xiāo)154的前 端接觸到線路板150的里面，,該線路板150，解除了傳送帶142的支撐，同 時(shí)，線路板150端部的表面以適當(dāng)?shù)牧ㄖ乖趯?dǎo)向桿134的卡止部158上?？?之，在此狀態(tài)下，線路板150固定地保持在為進(jìn)行電路部4，配作業(yè)而設(shè)定的 位置上?；谠O(shè)在該線路板輸送裝置24、或連接在其上游側(cè)、下游側(cè)的輸送裝置上 的作為線路板檢測(cè)器(M檢測(cè)器的一種)的光電傳繊160 (在圖4、圖5中 未示出，參照?qǐng)D12、圖24)的檢測(cè)信號(hào)，來(lái)控制傳送帶142的旋轉(zhuǎn)的開(kāi)始、停 止。這將在后面詳細(xì)說(shuō)明。如前所述，該線路板輸送裝置24形成不能3電立地控 制fffi送部110的輸送動(dòng)作和后輸送部112的輸送動(dòng)作的構(gòu)造，但是，當(dāng)成為 ltrf俞送部110和后輸送部112中的一個(gè)上保持有上述線路板150的狀態(tài)時(shí)，如 果另一個(gè)執(zhí)行輸送動(dòng)作的話，也可以進(jìn)行^ffi兩4^送部的效率更高的2行作 業(yè)。v)頭移動(dòng)裝置的構(gòu)成圖6示出安裝頭26和頭移動(dòng)裝置28的立體圖，圖7示出X滑動(dòng)裝置(后 述)的水平截面圖，為了便于理解，圖8示出了頭移動(dòng)裝置28的示意的立體圖。 頭移動(dòng)裝置28包含使安裝頭26向垂直的兩個(gè)方向移動(dòng)的兩個(gè)直線移動(dòng)裝置。 其中一個(gè)是向與線路板的輸送方向垂直的水平方向，即前后方向(以下稱為"Y軸方向")的移動(dòng)裝置，即Y滑動(dòng)裝置200，另一個(gè)是向與線路板的輸送方向平行的方向，即左右方向(以下稱為"X軸方向")的移動(dòng)裝置，即X滑動(dòng)裝置202。 這兩個(gè)直線移動(dòng)裝置使安裝頭26在一個(gè)平面內(nèi)移動(dòng)。g卩，安裝裝置12構(gòu)成作 業(yè)頭平面移動(dòng)型的裝置。Y滑動(dòng)裝置200包含Y滑動(dòng)件214、設(shè)在梁部16上且沿Y軸方向延伸的Y 圓頭螺釘216、與Y圓頭螺釘fflil螺紋結(jié)合，可旋轉(zhuǎn)且位置固定地設(shè)在Y滑動(dòng)件 214上的Y螺母218、設(shè)在后方并帶有作為驅(qū)動(dòng)源的使Y圓頭螺釘216旋轉(zhuǎn)的電 動(dòng)馬達(dá)(帶有編碼器的伺服馬達(dá))，即Y軸馬達(dá)220的Y軸驅(qū)動(dòng)裝置222，其中 上述Y滑動(dòng)件帶有設(shè)在與Y軸方向平行的梁部16上的兩個(gè)Y軸方向?qū)к?以下 簡(jiǎn)稱為"Y導(dǎo)軌")210和沿Y導(dǎo)軌210滑動(dòng)的4個(gè)滑動(dòng)部件(線性軸承)212， 并沿Y軸方向移動(dòng)。X滑動(dòng)裝置202是多段式的移動(dòng)裝置，即2段式移動(dòng)裝置，包含使安裝頭 26在互相平行的方向移動(dòng)的第一 X滑動(dòng)裝置230、和第二 X滑動(dòng)裝置232兩個(gè) 滑動(dòng)裝置。第一 X滑動(dòng)裝置230包含帶有與X軸方向平行的兩個(gè)第一 X軸方向 導(dǎo)軌(以下簡(jiǎn)稱為"X1導(dǎo)軌")240的第一X滑動(dòng)件242、固定設(shè)置在Y滑動(dòng)件 214上且在XI導(dǎo)軌240上滑動(dòng)的4個(gè)滑動(dòng)部件(統(tǒng)性軸承)244、設(shè)置在Y滑動(dòng) 件214上且沿X軸方向延伸的XI圓頭螺釘246、與XI圓頭螺釘246通過(guò)螺紋結(jié) 合，可旋轉(zhuǎn)且位置固定地設(shè)置在第一 X滑動(dòng)件242上的XI螺母248、設(shè)置在Y 滑動(dòng)件214上且?guī)в凶鳛轵?qū)動(dòng)源的使X1圓頭螺釘246旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)馬達(dá)(帶有編 碼器的伺服馬達(dá))，即XI軸馬達(dá)250的XI軸驅(qū)動(dòng)裝置252，第二 X滑動(dòng)M 232 包含與X軸方向平行地設(shè)置在第一 X滑動(dòng)件242上的兩個(gè)第二 X軸方向?qū)к?以 下簡(jiǎn)稱為"X2導(dǎo)軌")260、構(gòu)成在X2導(dǎo)軌260上滑動(dòng)的兩個(gè)滑動(dòng)部件(線性軸 承)262的第二 X滑動(dòng)件264、設(shè)置在第一 X滑動(dòng)件242上且沿X軸方向延伸的 X2圓頭螺釘266、與X2圓頭螺釘266 M31螺紋結(jié)合，可旋轉(zhuǎn)且位置固定地設(shè)在 第二 X滑動(dòng)件264上的X2螺母268、設(shè)在XI滑動(dòng)件244上且?guī)в凶鳛轵?qū)動(dòng)源的 使X2圓頭螺釘266旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)馬達(dá)(帶編碼器的伺服馬達(dá))、即X2軸馬達(dá)270 的X2軸驅(qū)動(dòng)裝置272。 'X滑動(dòng)裝置202是具有，構(gòu)成的多段式，詳細(xì)地說(shuō)是2段式直線移動(dòng)M。 帶有在XI導(dǎo)軌240上滑動(dòng)的滑動(dòng)部件244的Y滑動(dòng)件214起到形成第一軌道的 第一軌道形成部的作用，帶有X2導(dǎo)軌260的第一 X滑動(dòng)件242起到沿第一軌道移動(dòng)且形成與該第一軌道平行的第二軌道的第二軌道形成部的作用，沿X2導(dǎo)軌260移動(dòng)的第二X滑動(dòng)件264起到沿第二軌道移動(dòng)的移動(dòng)部的作用。即，X滑動(dòng) 裝置202構(gòu)成伸縮型(套筒型)移動(dòng)裝置。由此，安裝頭26保持在其移動(dòng)部， 即第二 X滑動(dòng)件264上。如果將多段式移動(dòng)裝置的朝向安裝頭26的移動(dòng)方向定 為特定方向，則安裝裝置12中X軸方向指向該特定方向。il51控制Y軸馬達(dá)220、 Xl軸馬達(dá)250、 X2軸馬達(dá)270的旋轉(zhuǎn)，可使安裝頭26在一個(gè)平面內(nèi)移動(dòng)，并定 位在作業(yè)區(qū)域內(nèi)的任意位置上。vi) 安裝頭的構(gòu)成圖10示出了安裝頭26的立體圖。保持在第二 X滑動(dòng)件264上的安裝頭26 帶有將多個(gè)，更詳細(xì)地說(shuō)是將8個(gè)作為電路部i牛保持設(shè)備的吸附嘴288固定在 前端部的裝配單元290。各吸附嘴288雖然在圖中未示出，但是它通過(guò)正負(fù)自 擇供纟^置292 (參照?qǐng)D12)，與負(fù)壓空氣、正壓空氣通路 ，以負(fù)壓將電子 部件吸附固定在前端部，只要稍稍供給正壓，被固定的電子部件即可脫落。大 致呈軸狀的裝配單元290以等角度間距，軸向垂直的狀態(tài)保持在間歇旋轉(zhuǎn)的單 元保持體294的外周部上。而且，各裝配單元290可自轉(zhuǎn)且可軸向移動(dòng)。帶有 電動(dòng)馬達(dá)(帶有編碼器的伺服馬達(dá))、即保持體旋轉(zhuǎn)馬達(dá)296的單元保持體旋轉(zhuǎn) 裝置298驅(qū)動(dòng)單元保持體294，逐次地間歇旋轉(zhuǎn)與裝配單元290的配設(shè)角度間距 相等的角度，從而使裝配單元290間歇旋轉(zhuǎn)。間歇旋轉(zhuǎn)中，在裝配單元290的 一個(gè)停止位置，即單元升降機(jī)位(位于最前方的機(jī)位)，帶有作為驅(qū)動(dòng)源的電動(dòng) 馬達(dá)(帶有編碼器的伺服馬達(dá))、即單元升降馬達(dá)300的單元升降裝置302使位 于該機(jī)位的裝配單元290升降。從部件供給裝置22中取出電子部件的動(dòng)作、及 將電子部fl^在被固定在線路板輸送裝置24上的線路板上的動(dòng)作是由位于該升 P斜幾位的裝配單元290完成的，此時(shí)使裝配單元290下降設(shè)定的距離。另一個(gè) 停止位置成為單元自轉(zhuǎn)機(jī)位，在該機(jī)位，為了調(diào)整被吸附保持的電子部件的裝 配方位等目的，帶有作為驅(qū)動(dòng)源的電動(dòng)馬達(dá)(帶有編碼器的伺服馬達(dá))，即單元 自轉(zhuǎn)馬達(dá)304的單元自轉(zhuǎn)裝置306使其自轉(zhuǎn)。以上是安裝頭26的主要構(gòu)成。第二 X滑動(dòng)件264的下部處設(shè)有用于拍攝線路板表面上的基準(zhǔn)標(biāo)志等的裝置，即 包含作為攝像設(shè)備的CCD攝像機(jī)的標(biāo)志攝像裝置308 (參照?qǐng)D6)。vii) X滑動(dòng)裝置使安裝頭移動(dòng)圖10示意地示出了 X滑動(dòng)裝置206使安裝頭26移動(dòng)。圖中僅示出了作為第一軌道形成部的Y滑動(dòng)件214、作為第二軌道形成部的第一X滑動(dòng)〗牛242、被 保持在作為移動(dòng)部的第二 X滑動(dòng)件264上的安裝頭26。用實(shí)線表示的M是表示 安裝裝置12側(cè)面的線，M—AA表示安裝裝置12的裝置區(qū)域。Y滑動(dòng)件214在X 軸方向不移動(dòng)，保持在特定方向，即X軸方向的裝置區(qū)域的中央位置，只向Y 軸方向移動(dòng)。允許第一 X滑動(dòng)件242沿由Y滑動(dòng)件214形成的第一軌道，向X 軸方向在一定范圍內(nèi)移動(dòng)。安裝頭26沿由第一X滑動(dòng)件形成的第二軌道，在第 一 X滑動(dòng)件的整個(gè)范圍內(nèi)移動(dòng)。Y滑動(dòng)件214和第一X滑動(dòng)件在特定方向，即X軸方向上的長(zhǎng)度都比裝置的 寬度小。在圖中實(shí)線所示的狀態(tài)下，第一X滑動(dòng)件242位于X軸方向的中央位 置，在該狀態(tài)下，第一X滑動(dòng)件242處于體區(qū)域AA—M內(nèi)。安裝頭26可沿 第二軌道移動(dòng)，直到其端部大致位于第一X滑動(dòng)件242的端部。雖然圖中未示 出，在第一X滑動(dòng)件242位于中，置的狀態(tài)下，即使使安裝頭26移動(dòng)，安裝 頭26的端部也只能到超B離裝置偵靦AA保留一定程度間隔的位置。使第一 X 滑動(dòng)件242從中央位置僅移動(dòng)所定距離，從而使第一 X滑動(dòng)件242與裝置側(cè)面 AA對(duì)齊地位于裝置側(cè)面AA附近，由此，可將安裝頭26的可移動(dòng)范圍擴(kuò)大至其 端部不超出裝置側(cè)面AA的范圍。在該擴(kuò)大的狀態(tài)下，可在圖示的WA1—WA1的 范圍內(nèi)進(jìn)行裝配作業(yè)。如果再移動(dòng)第一 X滑動(dòng)件242使其離開(kāi)中央位置，貝悌 一 X滑動(dòng)件242的端部就會(huì)在裝置區(qū)域外進(jìn)入。由此，安裝頭26也在裝置區(qū)域 夕卜進(jìn)入，安裝頭26的可移動(dòng)范圍超出裝置區(qū)域M—M，進(jìn)一步擴(kuò)大到WA2—WA2 的范圍。這樣，通過(guò)采用多段式移動(dòng)裝置，安裝裝置12結(jié)構(gòu)緊湊而且作業(yè)區(qū)域 增大。頭移動(dòng)裝置28的實(shí)際控制過(guò)程中，第一 X滑動(dòng)件242在第一軌道上的移動(dòng) 范圍內(nèi)設(shè)定了多個(gè)停止位置(第二軌道形成部的停止位置，相當(dāng)于軌道部停止 位置)，使第一X滑動(dòng)件242停止在這些停止位置中的任意一個(gè)上，并使安裝頭 26沿由第一 X滑動(dòng)件形成的第二軌道移動(dòng)。圖11示意地示出了使第一 X滑動(dòng)件 242停止在所定的停止位置，并使安裝頭26移動(dòng)。X滑動(dòng)裝置202中，設(shè)定了4 個(gè)第一 X滑動(dòng)件242在第一軌道上的停止位置。各停止位置用符號(hào)ST1 ST4表 示。如圖ll (b)、 (c)所示，第一X滑動(dòng)件242位于ST2、 ST3的狀態(tài)是分別在 右方向、左方向上第一 X滑動(dòng)件242不在裝置區(qū)域外進(jìn)入的狀態(tài)，是即使令安 裝頭26位于第二軌道上的任何位置，安裝頭26也不會(huì)在裝置區(qū)嫩卜進(jìn)入的狀態(tài)。與此相對(duì)，如圖ll (a)、 (d)所示，第一X滑動(dòng)件242位于ST1、 ST2的狀 態(tài)是分別在右方向、左方向上第一 X滑動(dòng)件242在裝置區(qū)域外進(jìn)入的狀態(tài)，是 相應(yīng)的安裝頭26可在裝置區(qū)域外iiA的狀態(tài)。下面說(shuō)明在超出安裝^a 12的裝置區(qū)域的線路板上進(jìn)行電路部件裝配作業(yè) 時(shí)盼瞎況，例如，在位于線路板的裝配區(qū)域內(nèi)的裝配位置上安裝電子部件時(shí)， 其裝配位置位于裝置中央的右側(cè)時(shí)，使第一 X滑動(dòng)件242停止在ST2的停止位 置，當(dāng)其裝配位置位于裝置中央的左側(cè)時(shí)，使第一 X滑動(dòng)件242停止在ST3的 停止位置上，并進(jìn)行控制使安裝頭26移動(dòng)。當(dāng)在位于線路板的裝置區(qū)域外的裝 配位置上安裝電子部件時(shí)，其裝配位置位于裝置區(qū)域外的右側(cè)時(shí)，使第一 X滑 動(dòng)件242停止在ST1的停止位置上，當(dāng)其裝配位置位于裝置區(qū)域外的左側(cè)時(shí)， 4碟一 X滑動(dòng)件242停止在ST4的停止位置上，并進(jìn)行控制使安裝頭26移動(dòng)。 這樣，與裝配位置在明隉的各種情況相對(duì)應(yīng)，將安裝頭26的可移動(dòng)區(qū)域劃分為 多個(gè)區(qū)域，基于安裝頭26停止在P那個(gè)劃分區(qū)域，進(jìn)行控制以確定第一X滑動(dòng)件 242的停止位置?；赬1軸馬達(dá)250具備的編碼器的信號(hào)，由后述安裝裝置控 制裝置36來(lái)決定第一 X滑動(dòng)件242的位置。關(guān)于安裝頭26的移動(dòng)，安裝裝置12對(duì)頭移動(dòng)裝置28進(jìn)行上述頭移動(dòng)控制。 具體地說(shuō)，頭移動(dòng)控制是在^m二軌道形成部，即第一 X滑動(dòng)件242停止在任 意一個(gè)停止位置上的狀態(tài)下，使安裝頭26沿第二軌道移動(dòng)的軌道部停止頭移動(dòng) 控制，而且，是4蝶一 X滑動(dòng)件242移動(dòng)至嘮二軌道的一部分在裝置區(qū):^卜進(jìn) 入的位置，從而使安裝頭26可在裝置區(qū)域夕HJA的itA控制。如上所述，進(jìn)行4蝶一 X滑動(dòng)件242和安裝頭26可從裝置側(cè)面iSA的裝配 作業(yè)時(shí)，無(wú)論安裝裝置12側(cè)面的外裝板320的右側(cè)面還是左側(cè)面都設(shè)有帶側(cè)線 路板輸送裝置24的部分開(kāi)口 322，安裝頭26在裝置區(qū)域外進(jìn)入時(shí)，通過(guò)該開(kāi)口 322，使第一 X滑動(dòng)件242和安裝頭26在裝置區(qū)域外iJA (參照?qǐng)D1 (a))。本 安裝裝置12中，安裝頭26的可移動(dòng)區(qū)域擴(kuò)大到裝置區(qū)域外是作為進(jìn)行電子部 件的安裝動(dòng)作的情況，進(jìn)行從部件供纟^S22中取出電子部件的動(dòng)作等時(shí)，使 第一 X滑動(dòng)件242位于ST2、 ST3或者設(shè)在它們中間的其它停止位置，并使安裝 頭26在裝置區(qū)域內(nèi)移動(dòng)。viii)安裝裝置控制裝置圖12表示以本發(fā)明重要的部分為中心的安裝裝置12的控制框圖?；拘问降碾娐凡考惭b系統(tǒng)具有兩個(gè)安裝裝置12，它們各自裝有安裝裝置控制體36。圖12是以一個(gè)安裝裝置12和包含該安裝裝置12的安裝^a控制裝置36 為中心的框圖。安裝裝置控制裝置36是以計(jì)算機(jī)350為主體的控制裝置，計(jì)算 機(jī)350帶有CPU (處理單元)352、 R0M354、廳356、輸入輸出接口 358、將它 們彼lt瞎接的總線360。輸入輸出接口 358 M31安裝裝置控制裝置36具備的各 驅(qū)動(dòng)電路362分別與部fH共纟雜置22的各饋帶器20、線路板輸送裝置24的3 個(gè)軌道位置變更馬達(dá)120、線路板移送馬達(dá)144、支撐板升P^置158、安裝頭 26的正負(fù) 擇供給裝置292、保持體旋轉(zhuǎn)馬達(dá)296、單元升降馬達(dá)300、單元 自轉(zhuǎn)馬達(dá)304、頭移動(dòng)裝置28的Y軸馬達(dá)220、 XI軸馬達(dá)250、 X2軸馬達(dá)270 連接。而且，部件攝像錢(qián)30和標(biāo)志攝像裝置308艦從由它們獲得的攝像數(shù) 據(jù)直到得到各種識(shí)別結(jié)果為止進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的圖像處理單元38相連。進(jìn)而，輸 入輸出接口 358與線路板輸送裝置24中的光電傳感器160相連。兩個(gè)安裝裝置12中的一個(gè)與另一個(gè)的動(dòng)作相關(guān)聯(lián)地動(dòng)作?；拘问降南到y(tǒng) 包括與系統(tǒng)基座10和安裝裝置12分別的總體控制系統(tǒng)整體的系統(tǒng)控制裝置370 (圖l、圖2等中省略)。由此，輸入輸出接口 358 MMM訊電纜372與另一個(gè) 安裝裝置12及系統(tǒng)控制裝置370相連。系統(tǒng)控制裝置370與本系統(tǒng)其它的對(duì)基 板作業(yè)系統(tǒng)連接，進(jìn)而構(gòu)成大的系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)控制裝置370兼用作其它對(duì)SI反 作業(yè)系統(tǒng)的系統(tǒng)控制裝置。而且，安裝裝置12模i央化，可設(shè)置在其它別的系統(tǒng) 內(nèi)。此時(shí)，本安裝裝置控制裝置36也可與其它系統(tǒng)中帶有其它對(duì) 作業(yè)裝置 的控制裝置、其它系統(tǒng)的系統(tǒng)控制裝置連接。在R0M354上，記r乙著安裝裝置12的基本動(dòng)作，聘等，另外，在國(guó)356上記憶著有關(guān)對(duì)應(yīng)于作業(yè)形態(tài)的動(dòng)作控制、與其它對(duì)基板作業(yè)裝置的協(xié)調(diào)動(dòng)作、 協(xié)同動(dòng)作控制等的動(dòng)作程序，對(duì)應(yīng)于線路板保持位置移位、部件吸附保持位置 的移位等安裝位置修正程序等應(yīng)用程序，進(jìn)行電路部件安裝作業(yè)的對(duì)應(yīng)線路板 設(shè)定的安裝順序數(shù)據(jù)、安裝位置數(shù)據(jù)，安裝的電路部件相關(guān)的部件固有數(shù)據(jù)， 哪個(gè)電子部件是從哪^t貴帶器20供給的這樣的部件供纟雜置相關(guān)數(shù)據(jù)等各種數(shù) 據(jù)。 -' ix)電路部j牛安裝作業(yè)概要。下面將一個(gè)安裝裝置12的電路部件安裝作業(yè)以對(duì)收容在該安裝裝置12的 裝置區(qū)域內(nèi)的大小的線路板的作業(yè)作為例子進(jìn)行簡(jiǎn)單說(shuō)明。從上游一側(cè)移送來(lái)的線路板M^路板輸送體24停止在驢區(qū)域內(nèi)設(shè)定的作業(yè)位置丄停止的線路板在該位置上，M31讓支撐板升降裝置158上升而由線路板保持裝置24固 定保持。接著，通過(guò)頭移動(dòng)裝置28讓標(biāo)記攝像，308移動(dòng)到附在線路板上的 基準(zhǔn)標(biāo)記的上方，攝取基準(zhǔn)標(biāo)記。從該攝像數(shù)據(jù)檢測(cè)出保持的線路板保持位置 的移位。此外，在后面說(shuō)明的兩個(gè)安裝裝置12協(xié)同動(dòng)作作業(yè)的情況下，各安裝 裝置12具有的線路板保，雜置24分別協(xié)同動(dòng)作，將一塊線路板固定保持住。 在這種情況下，將各安裝裝置12的安裝區(qū)域內(nèi)存在的基準(zhǔn)標(biāo)記分別由安裝裝置 12的標(biāo)記攝像裝置308攝像，ffl51相互接收攝像數(shù)據(jù)處理的結(jié)果，來(lái)分別檢測(cè) 出安裝裝置12的線路板保t^f立置的移位。接著，安裝頭26移動(dòng)到部件供給裝置22的上方，按照設(shè)定的取出順序， 將電子部件吸附保持在吸附嘴228上。更詳細(xì)地說(shuō)，位于升降位置上的安裝組 件290位于供給作為保持對(duì)象的電子部件的饋帶器20的部件取出部上方。在該 位置讓安裝組件290下降，向保持于前端上的吸附嘴288供給負(fù)壓，從而將該 電子部件吸附保持。這樣，安裝組件290間歇旋轉(zhuǎn)，在下一個(gè)安裝組件290上 進(jìn)行同樣的部件取出動(dòng)作。這樣，在帶有安裝頭26的安裝組件290中，依次進(jìn) 行部件取出動(dòng)作(大多數(shù)瞎況是8次)。接著，保持著電子部件的安裝頭26移動(dòng)到部^^i象裝置30的上方。在該 位置上，部件攝像裝置30將保持的電子部件收錄到一個(gè),鵬內(nèi)。根據(jù)所獲得的 攝像數(shù)據(jù)檢測(cè)出各個(gè)電子部件保持位置的移位。安裝頭26移動(dòng)到了線路板的上 方，在其移動(dòng)的中途，位于組件自轉(zhuǎn)位置的安裝組件29根據(jù)設(shè)定在其保持的電 子部件上的安裝方位、檢測(cè)出的線路板保持位置的移位量、電子部件的保持位 置而自轉(zhuǎn)至征確的旋轉(zhuǎn)位置上。該自轉(zhuǎn)動(dòng)作是反復(fù)進(jìn)行安裝組件290的間歇旋 轉(zhuǎn)，直到最初安裝的保持電子部件的安裝組件290處于升降位置，在該間歇旋 轉(zhuǎn)期間對(duì)位于組件自轉(zhuǎn)位置上的安裝組件20進(jìn)行的。對(duì)于不位于自轉(zhuǎn)位置的安 裝組件290，其安裝動(dòng)作在間歇旋轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行。接著，安裝頭26移動(dòng)到了線路板的上方，按照設(shè)定的安裝順序，安裝保持 于線路板表面上的電子部件。更詳細(xì)地說(shuō)，首先，讓處于組件升降位置的安裝 組件290處于正確的安對(duì)立置的上方。這時(shí)，根據(jù)檢測(cè)出的線路板保持位置的 移位量、電子部件保持位置的移位量，讓安裝頭26的移動(dòng)位置正確化。在該位 置上，讓安裝組件290下P舒頁(yè)定距離，在吸附嘴288上供入正壓，將保持的電子部件安裝到線路板表面上。接著安裝組件290間歇旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行與下一個(gè)安裝 組件290有關(guān)的相同的部件安裝動(dòng)作。這樣，對(duì)于保持著電子部件的安裝組件290依次進(jìn)行部件的安裝動(dòng)作。直到預(yù)定的所有電子部件的安裝完成，安裝頭26都在部件供纟^置22和 線路板之間往返，反復(fù)進(jìn)行著部件取出動(dòng)作、部件安裝動(dòng)作。所有電子部件的 安裝完成后，讓線路板輸送裝置24的支撐板升P^S 158下降，解除對(duì)線路板 的固定保持。該線路板M線路板保持裝置24朝下游一側(cè)移送。這樣，該線路 板上預(yù)定的電路部件安裝作業(yè)便完成了。對(duì)于說(shuō)明中省略的由線路板輸送^S 24進(jìn)行的線路板的輸送將在后面進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。此外，配置于基本皿的系統(tǒng) 上的兩個(gè)安裝裝置12對(duì)于橫跨兩方的大的線路板也倉(cāng),進(jìn)行電路部件的安裝作 業(yè)。對(duì)此將在后面描述。〈安裝裝置相對(duì)于系統(tǒng)基座的移動(dòng)等〉 i)允許安裝裝置移動(dòng)的裝置。如圖3所示，在系統(tǒng)基座10的上部，設(shè)置有在一直線上并列多條導(dǎo)軌470 構(gòu)成的4條軌道列472 (在圖l、圖2等中省略)。從前方看左右外側(cè)的軌道列 472分別由兩根導(dǎo)軌470構(gòu)成，內(nèi)側(cè)的兩列軌道列472貝ij分別由3根導(dǎo)軌470 構(gòu)成。4條軌道列472相互平行配置。4條軌道列472可以分成兩個(gè)軌道對(duì)。由 右側(cè)的兩列軌道列472構(gòu)成的軌劍與右側(cè)安裝體12有關(guān)，由左偵啲兩列軌 道列472構(gòu)成的軌道對(duì)與左偵按裝裝置有關(guān)。此外，兩個(gè)軌M相互構(gòu)成各自 軌iOT的軌道列472的間隔是相等的。在圖13中示出了，基本形態(tài)的系統(tǒng)右側(cè)面的部分剖視圖，在圖14中示 出了除部件供纟雜置22之外的狀態(tài)下的正面部分音艦圖。安裝裝置12在框架 部14下部帶有將各4個(gè)的兩列并歹啲共計(jì)8個(gè)雜474通過(guò)軸承可自由旋轉(zhuǎn)地 保持住的，裝置，該，474作為卡合部件與成對(duì)的分別構(gòu)成軌道列472的 作為軌道形成部件的導(dǎo)軌470相卡合。由此，安裝裝置12可以相對(duì)于系統(tǒng)基座 10在前后方向上相對(duì)移動(dòng)。換句話說(shuō)，安裝裝置12是可以沿前后方向延伸的裝 置軌道移動(dòng)的可動(dòng)裝置。裝置軌道是與作為線路板輸送方向的左右方向相垂直交叉的直線軌道，并且沿水平延伸。另外，本系統(tǒng)帶有作為構(gòu)成允許可動(dòng)^a的安裝裝置12進(jìn)行上述移動(dòng)的可動(dòng)裝置移動(dòng)允許^S的兩個(gè)安裝裝置移動(dòng)允許 裝置，各安裝裝置移動(dòng)允許裝置包含位置固定在設(shè)在系統(tǒng)^座10上的作為^g軌道形成部的成對(duì)的軌道列472，以及位置固定地設(shè)置在安裝裝置12上、可相對(duì)于導(dǎo)軌470移動(dòng)卡合的作為對(duì)軌道卡合部的^$^置。此外，在安裝裝置12 移動(dòng)到前方的情況下，在1條軌道列472中，會(huì)出現(xiàn)在不存在導(dǎo)軌470的部位 (軌道間隙)有雜474的情況，在這種情況下，多個(gè)雜474也卡合在構(gòu)成 成對(duì)的軌道列47的任一導(dǎo)軌470上。^&裝置具有作為讓可動(dòng)裝置容易移動(dòng)的 機(jī)構(gòu)的功能，安裝裝置12可很容易iikMM人力移動(dòng)。此外，如圖14所示，，474的外周部是平的，構(gòu)成一對(duì)軌道列472的導(dǎo) 軌470制成左右方向夕卜側(cè)的部分為防止車(chē)輪脫軌而朝上方突出的皿，M這 樣，使作為可動(dòng)裝置的安裝裝置12不會(huì)脫離裝置軌道。導(dǎo)軌470以及^&474 相互卡合的部分的形狀并不限于上述形狀。例如讓帶有平板狀上部形狀的導(dǎo)軌 與設(shè)置有防止脫軌的緣部的車(chē)輪相卡合(與鐵路車(chē)輛中的軌道與車(chē)輪關(guān)系相 似)，讓帶有山字形斷面的導(dǎo)軌與帶有與之相吻合的V字形斷面形狀的槽的^ 相卡合，讓一對(duì)導(dǎo)軌的上面形成相互反向的傾斜(例如形成"八"字形的傾斜)， 同時(shí)，采用帶有與之相吻合的錐形外周面的雜，這些開(kāi)絲都是可以的。 ii)安裝裝置的固定裝置。如圖3所示，在系統(tǒng)基座10上，在上部后方的兩對(duì)軌道對(duì)各自中間部上分 別設(shè)置有一個(gè)作為卡止部件的擋塊482，該卡止部件卡止固定地設(shè)置在安裝裝置 12下部后方上的作為被卡止部件的接觸部件480。在沿 置軌道移動(dòng)安裝裝 置1的情況下，接觸部件480的一部分與擋塊482的一部分相接觸，禁止其朝 安裝裝置12的更后方移動(dòng)。另外，在系統(tǒng)基座10上，在前后方向中央部附近 構(gòu)成軌道對(duì)的兩條軌道列472的中間部上分另,對(duì)于兩條軌 設(shè)置有施壓裝 置490，該施壓裝置帶有作為壓力產(chǎn)生器件的液壓缸裝置486，通皿桿機(jī)構(gòu)可 對(duì)固定設(shè)置在安裝裝置12下部的被壓部件488施壓。在圖3中，示出了帶有施 壓裝置490的施壓設(shè)備492處于非施壓位置的狀態(tài)，在圖13中，示出了施壓設(shè) 備492突出到頂板54上方地轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，即處于施壓位置的狀態(tài)。ffl51在Jl^接 觸部件480與擋塊482相接觸的狀態(tài)下由施壓裝置490將被壓部件488朝后方 施壓，維持住^M部件480與擋塊482的接觸狀態(tài)，阻止朝安裝裝置12的]^" 移動(dòng)。換句話說(shuō)，本系統(tǒng)帶有將可動(dòng)裝置固定在裝置軌道的一定位置上的作為 可動(dòng)裝置固定裝置的安裝裝置固定裝置，接觸部件480以及擋塊482具有禁止 沿著安裝裝置12的裝置軌道朝一個(gè)方向移動(dòng)的設(shè)置于安裝裝置12以及系統(tǒng)基座10的每一個(gè)上的接觸部的功能，施壓體490以及被壓部件488具有禁止解除上述接觸部的接觸狀態(tài)的接觸狀態(tài)解除禁止部的功能，構(gòu)成了包括這些接觸 部以及接觸狀態(tài)解除禁止部的安裝裝置固定裝置。該安裝裝置固定，的安裝裝置12的固定位置是安裝裝置12相對(duì)于系統(tǒng)基座10的預(yù)定配置位置。 iii)工作臺(tái)裝置。在解除對(duì)安裝裝置固定裝置的固定，讓安裝裝置12沿著裝置軌道移動(dòng)到前 方的情況下，將安裝裝置12由系統(tǒng)基座10懸吊起來(lái)，從而可以移動(dòng)，但在移 動(dòng)距離大的時(shí)候，存在著安裝裝置12從系統(tǒng)基座10上落下的可能性。在本系 統(tǒng)中，備有可載置安裝裝置12的至少一部分的工作臺(tái)裝置。在圖15中示出了 工作臺(tái)裝置，以及^ffi該工作臺(tái)裝置的狀態(tài)。工作臺(tái)裝置500是以具有比安裝 裝置12左右方向的寬度(線路板輸送方向的寬度)要大一些的寬度，與安裝裝 置12前后方向的長(zhǎng)度大致相同的長(zhǎng)度，與系統(tǒng)基座10的上表面大致相同高度 的上表面的臺(tái)面部502作為主體構(gòu)成的。在臺(tái)面部502的上面設(shè)置著帶有與上 述導(dǎo)軌470相同斷面形狀的兩條導(dǎo)軌504。兩條導(dǎo)軌504相互平行配置，它們的 間隔與構(gòu)成，一個(gè)軌道對(duì)的兩條軌道列472的間隔是相等的。工作臺(tái)裝置500 處于分別讓兩條導(dǎo)軌504移動(dòng)，讓與安裝體卡合的艦的軌道列472分另蜒 長(zhǎng)的狀態(tài)，定位配置在系統(tǒng)基座10前方的旁邊。在配置工作臺(tái)裝置500之后，操作，安裝裝置的固定裝置，解除安裝裝 置12的固定，讓該安裝裝置12移動(dòng)到前方。在移動(dòng)了一定距離的狀:態(tài)下，安 裝裝置12的一部，置于工作臺(tái)裝置500上。更詳細(xì)地說(shuō)，安裝裝置12的多 個(gè)，474的一部分與工作臺(tái)裝置500所帶有的導(dǎo)軌504相卡合。在該狀態(tài)下， 移動(dòng)的安裝裝置12的一部分處于相對(duì)于鄰接的一方安裝裝置12偏移到前方的 狀態(tài)，從而使維護(hù)、調(diào)整等作業(yè)可以容易進(jìn)行。換句話說(shuō)，工作臺(tái)裝置500具 有系統(tǒng)中輔助基座單元的功能。這樣，M讓該安裝裝置12移動(dòng)到前方，使該 安裝^g 12處于移載到工作臺(tái)，500上的狀態(tài)。圖15中示出了這種移載的 狀態(tài)。此外，圖15中點(diǎn)劃線所示的狀態(tài)是安裝裝置12的一部分載置于工作臺(tái) 裝置500上的狀態(tài)。在安裝裝置12載置于工作臺(tái)，500上的狀態(tài)下，使該安 裝裝置12處于離開(kāi)系統(tǒng)基座10的狀態(tài)。通31將工作臺(tái)裝置500用于本系統(tǒng)， 包括作為延長(zhǎng)軌道形成部件的導(dǎo)軌504，作為與之卡合的卡合部件的車(chē)輪474 而構(gòu)成工作臺(tái)，一側(cè)可動(dòng)裝置移動(dòng)允許裝置。工作臺(tái)裝置500上，于作為臺(tái)面部502上面臟部的兩條導(dǎo)軌中間部上，設(shè)置有作為工作臺(tái)側(cè)固定部件的擋塊506。另外，還帶有與設(shè)置于系統(tǒng)基座10 上的施壓裝置490相類似結(jié)構(gòu)的施壓裝置508。擋塊506卡止不同于上述的固定 設(shè)置于安裝裝置12上的另外的接觸設(shè)備(圖中省略)，另外，施壓裝置508對(duì) 不同于上述的固定設(shè)置于安裝裝置12上的另外的被壓部件(圖中省略)施壓。 換句話說(shuō)，包括擋塊506、施壓裝置508等，構(gòu)成了工作臺(tái)裝置一側(cè)可動(dòng)裝置固 定裝置。由于它具有與先前說(shuō)明的系統(tǒng)一偵按裝裝置固定裝置相同的功能，因 而在此省略其說(shuō)明。il31該工作臺(tái)側(cè)固定裝置，安裝裝置12固定到延長(zhǎng)軌道上 的一定位置。在該工作臺(tái)裝置500中，安裝裝置12可以固定在離開(kāi)系統(tǒng)基座10 而移載到的工作臺(tái)裝置500狀態(tài)下的位置上。另外，工作臺(tái)，500在下部具有作為容易移動(dòng)的機(jī)構(gòu)的腳輪510，形成可 以很容易地由人力移動(dòng)的可動(dòng)式工作臺(tái)。通過(guò)在將安裝裝置12載置于上面的狀態(tài)下移動(dòng)工作臺(tái)裝置，可以將該安裝裝置12 miti,如組裝線之外的維修區(qū)域等中。換句話說(shuō)，工作臺(tái)裝置500實(shí)現(xiàn)了搬運(yùn)配置于系統(tǒng)基座10中的對(duì)基板作 業(yè)裝置的對(duì)基板作業(yè)^S搬運(yùn)裝置的功能。在本系統(tǒng)中，為了容易將工作臺(tái)裝置50定位于延長(zhǎng)裝置軌道的位置上，采 用了連接系統(tǒng)基座10與工作臺(tái)裝置500的連接裝置。在圖16中示出了該連接 裝置。如圖16 (a)所示，在系統(tǒng)基座10的前面，設(shè)置有一對(duì)作為基座側(cè)連接 部的連接塊520，它設(shè)置在一個(gè)安裝裝置12的附近(圖中示出了其中一個(gè))。另 外，如圖16 (b)所示，在工作臺(tái)裝置500上朝向系統(tǒng)基座10的前面的面上， 設(shè)置有一對(duì)讓嵌合銷(xiāo)522朝著上方突出的銷(xiāo)突出裝置524，它對(duì)應(yīng)于一對(duì)連接塊 520設(shè)置(圖中示出了其中一個(gè))。在工作臺(tái)裝置500移動(dòng)到大致位置的狀態(tài)下， 如果按下各自的銷(xiāo)突出裝置524的桿526，各自的嵌合銷(xiāo)522就會(huì)分別嵌入各自 的連接塊520的嵌合孔528中，在該狀態(tài)下，工作臺(tái)裝置500的導(dǎo)軌504與系 統(tǒng)基座10的軌道列472就會(huì)處于一條直線上，從而確定出工作臺(tái)裝置500的位 置。形成這樣的狀態(tài)時(shí)，使連接部的相互位置正確化。此外，即使在移動(dòng)兩個(gè) 安裝裝置12中的任何一個(gè)的情況下，也可以使用相同的工作臺(tái)裝置，因而在本 系統(tǒng)基座10上，連接塊520與雙方的安裝裝置12分別對(duì)應(yīng)地設(shè)置兩對(duì)。iv)裝置相互間相對(duì)移動(dòng)的限制裝置。在作為基本形態(tài)示例的本系統(tǒng)中，兩個(gè)安裝裝置12中的任意一個(gè)是可動(dòng)裝置，可以相對(duì)于系統(tǒng)基座10制蟲(chóng)移動(dòng)，另外，還可以^^蟲(chóng)分開(kāi)。itw卜，在本系 統(tǒng)中，由于兩個(gè)安裝體12的裝置軌道相互平行，因而可讓它們一齊移動(dòng)、一 齊分開(kāi)。換句話說(shuō)，將兩個(gè)安裝裝置12的相對(duì)位置維持大致一定，從而可以對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)基座10相對(duì)移動(dòng)。在這種情況下，也可以取代J^的工作臺(tái)裝置500， 采用可載置兩個(gè)安裝裝置12的工作臺(tái)裝置，更詳細(xì)地說(shuō)，采用有相互平行的兩 對(duì)導(dǎo)軌的工作臺(tái)裝置。作為維持兩個(gè)安裝裝置12相對(duì)位置關(guān)系，讓它們一齊移動(dòng)情況下的有效手 段，在本系統(tǒng)中，齡安裝裝置12具有限制安裝裝置12相對(duì)移動(dòng)的裝置相互 間相對(duì)移動(dòng)控制裝置設(shè)置。下面參照?qǐng)D13及圖14對(duì)其進(jìn)行說(shuō)明。在安裝裝置 12上的其前方部分，更詳細(xì)地說(shuō)，設(shè)置框架部14的部件供鄉(xiāng)^置22的部分的 下部上，設(shè)置著使嵌舒肖540從錢(qián)左側(cè)面突出的銷(xiāo)突出裝置542，另外，頓 應(yīng)的裝置框架部14的右偵靦部分上設(shè)置著^A嵌合銷(xiāo)540的嵌合孔544。銷(xiāo)突 出裝置542以液壓缸體546為主體。嵌合銷(xiāo)540 M31位于框架部14左側(cè)面部 分上所設(shè)的支撐孔548，朝著左右方向延伸，并以前后、上下方向不能移動(dòng)，而 左右方向上可以移動(dòng)的方式支撐住。嵌合銷(xiāo)540的后端部連接在液壓缸裝置546 的桿的前端部上，M^作液壓缸裝置546，可以讓嵌合銷(xiāo)540在從安裝裝置 12左偵靦突出和不突出的狀態(tài)進(jìn)行有選擇的切換。在圖13中示出了設(shè)置于右側(cè)安裝裝置12上的銷(xiāo)突出裝置542，如該圖所示， 如果兩個(gè)安裝^S 12處于同時(shí)位于預(yù)定配置j立置時(shí)的突出^t態(tài)，嵌^l肖540的 前端則處于駄到左偵按裝體12的嵌合孔544中的狀態(tài)。換句話說(shuō)，嵌舒肖 540具有作為一方的安裝，12的卡合部的功能，嵌合孔544則具有作為另一 方的安裝裝置12的卡合部的功能。嵌合銷(xiāo)540的尺寸只有相對(duì)于嵌合孔544的 內(nèi)部尺寸具有一定間隙那么大(考慮到安裝裝置12的嵌^f肖540以及嵌合孔544 的配合精度)。在一方的安裝裝置12的嵌合銷(xiāo)540與另一方的安裝裝置12的嵌 合孔544相互卡合的狀態(tài)下，，軌道延伸方向上的兩個(gè)安裝裝置12的相對(duì)移 動(dòng)被限制住，維持了兩者的相對(duì)位置關(guān)系不變，從而可以讓兩者沿著錢(qián)軌道 一齊移動(dòng)。反之，在嵌合銷(xiāo)540處于不突出的情況下，貝i般有對(duì)安裝裝置12相 對(duì)位置的限制，任何安裝裝置12均可與蟲(chóng)地沿著^g軌道移動(dòng)。在作為基本形態(tài)示例的本系統(tǒng)中，將兩個(gè)安裝裝置12的位置交換，換句話說(shuō)，可以將右側(cè)的配置在左側(cè)，左側(cè)的配置在右側(cè)。在本系統(tǒng)中的兩個(gè)安裝裝置12的每個(gè)上設(shè)置著銷(xiāo)突出裝置542以及嵌合孔544，在將兩個(gè)安裝裝置12 的位置交換的情況下，M使用沒(méi)交換狀態(tài)下不用的那一側(cè)的銷(xiāo)突出裝置542 及嵌合孔544，可以在維持兩個(gè)安裝裝置12的兩者相對(duì)位置關(guān)系的狀下移動(dòng)。這將在后面進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，安裝裝置12與相鄰的安裝裝置12協(xié)同動(dòng)作， 可以對(duì)跨越兩者的位置的一個(gè)線路板進(jìn)行電路部件的安裝作業(yè)。在這種情況下， 例如在協(xié)同動(dòng)作作業(yè)中任何安裝裝置12上發(fā)生故障的情況下，在兩^置具有 的線路板輸送裝置24上仍保持著一塊線路板，必須移動(dòng)安裝裝置12。在出現(xiàn)這 種需要的情況下，裝置相互間相對(duì)移動(dòng)限制裝置成為了有效的手段。〈對(duì) 作業(yè)系統(tǒng)的變化>對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)并不限于上述基本形態(tài)的電路部件安裝系統(tǒng)，從它開(kāi)始可 以有很多富于變化的種類。下面將對(duì)一些進(jìn)行說(shuō)明。 i )與對(duì)基板作業(yè)裝置配置數(shù)目有關(guān)的變化。圖1(b)-(d)表示的是安裝裝置12的配置數(shù)目不同的各自的電路部件安裝 系統(tǒng)。在圖1 (a)所示的基本形態(tài)的系統(tǒng)中，安裝裝置12有兩個(gè)，而在圖l(b) 所示的中有四個(gè)安裝，12，在圖l(c)所示的中則有六個(gè)安裝裝置12，而在圖 l(d)所示的中有八個(gè)安裝裝置12，是一種分別在線路板輸送方向的左右方向整 列配置的系統(tǒng)。此外，安裝裝置12的結(jié)構(gòu)與圖1 (a) - (d)中任何一個(gè)的結(jié)構(gòu) 是相同的。M系統(tǒng)相應(yīng)于安裝裝置12的配置數(shù)目，其系統(tǒng)基座的寬度(線路 板輸送方向上的長(zhǎng)度)是不同的，圖l (b)、 (c)、 (d)中所示的系統(tǒng)的各自的 系統(tǒng)基座570、 572、 574分別是圖1 (a)所示的系統(tǒng)的系統(tǒng)基座10的大約2 倍、3倍、4倍的寬度。圖1中所示的每個(gè)安裝裝置12也是Jd丞的可動(dòng)裝置，在系統(tǒng)基座570、572、 574的上面，配置著與先前說(shuō)明的圖l (a)所示基本絲相同的軌道列472，它 們與安裝裝置12的數(shù)目相對(duì)應(yīng)，分別配置4對(duì)、6對(duì)、8對(duì)。由這些軌道列472 形成的^S軌道每條都與線路板的輸送方向垂直交叉，沿前后方向水平延伸。 換句話說(shuō)，對(duì)于所有的安裝裝置12，都設(shè)有，的安裝裝置移動(dòng)允許裝置。另 外，與上述結(jié)構(gòu)相同的安裝裝置固定裝置也相應(yīng)于安裝裝置12的配置數(shù)目設(shè)置 多個(gè)。而且，每個(gè)安裝裝置12上也設(shè)有裝置相互間相對(duì)移動(dòng)限制裝置， 一個(gè)安 裝裝置12可以斜蟲(chóng)地朝著系統(tǒng)前方移動(dòng)，或者，維持住相互鄰接的兩個(gè)以上安 裝裝置12相對(duì)的位置關(guān)系，朝著系統(tǒng)的前方移動(dòng)。ii) 系統(tǒng)基座的模土刺七和對(duì)基板作業(yè)組件。圖17中示出了對(duì)于電路部件安裝系統(tǒng)的與戰(zhàn)形態(tài)不同的幾個(gè)形態(tài)。圖17 (a) - (c)所示的系統(tǒng)是將多個(gè)圖1 (a)所示的基本形態(tài)的系統(tǒng)在線路板輸送 方向上整列排列的系統(tǒng)。如圖13及圖14所示，基本形態(tài)的系統(tǒng)其系統(tǒng)基座10 帶有多個(gè)腳輪580，系統(tǒng)本身可以很容易地移動(dòng)。另外，系統(tǒng)的設(shè)置利用了起重 裝置182、 184，能夠調(diào)整高度，設(shè)置在任意位置。圖17 (a) - (c)所示的系 統(tǒng)是將基本條的系統(tǒng)分別配置兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)，/A^卜觀上與圖1 (b) - (d) 的系統(tǒng)相ifi1以。不同之處是前者將相同的系統(tǒng)基座10并列設(shè)置多個(gè)，而后者則 由寬度不同的一個(gè)系統(tǒng)基座570、 572、 574來(lái)構(gòu)成。換句話說(shuō)，在圖17所示形 態(tài)的系統(tǒng)中，具有讓系統(tǒng)基座10—個(gè)一個(gè)?！姥牖幕K的功能，這些系統(tǒng) 可以當(dāng)成一種帶有讓該基座模塊多個(gè)集合而構(gòu)成的系統(tǒng)基座590、 592、 594的 系統(tǒng)。這樣，在對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)中，系統(tǒng)基座可以是帶有多個(gè)^^，莫塊構(gòu)成的。 例示的系統(tǒng)基座590、 592、 594也可以僅將作為基座?！姥氲南到y(tǒng)基座10并列設(shè) 置，另外，采用專用連接裝置將它們連成一體也是可以的。在圖17所示形態(tài)的情況下，可以看作包括作為基座模塊的一個(gè)系統(tǒng)基座 10，以及配置在其上的兩個(gè)安裝裝置12而構(gòu)成電路部件安裝組件(對(duì)基板作業(yè) 組件的一種)。換句話說(shuō)，上述的基本形態(tài)的系統(tǒng)在此可作為一個(gè)電路部件安裝 組件處理。作為電路部件安裝組件的基本形態(tài)的系統(tǒng)能夠由其本身獨(dú)立移動(dòng)， 另外，由于其組件的更換也可以自由進(jìn)行，因此提高了系統(tǒng)的通用性。iii) 與對(duì)M作業(yè)裝置的安裝寬度有關(guān)的變化。下面對(duì)配置與上述安裝裝置12不同的安裝裝置的電路部件安裝系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō) 明。圖18 (a)所示的是在先前基本形態(tài)系統(tǒng)中所用的系統(tǒng)基座10上配置與線 路板輸送方向的裝置寬度不同的安裝裝置600的系統(tǒng)。更具體地說(shuō)，具有大約 是安裝裝置12的兩倍的裝置寬度。安裝裝置600上配備的線路板輸送裝置602 具有與裝置寬度對(duì)應(yīng)的安裝裝置12上配備的線路板輸送裝置24大約兩倍的輸 送長(zhǎng)度(線路板輸送方向的^S長(zhǎng)度)。這樣，就可以讓比安裝^S 12的裝置 區(qū)域內(nèi)收容的線路板要大的線路板(大約兩倍的長(zhǎng)度)設(shè)置在裝置區(qū)域內(nèi)，安 裝電路部件。另外，部件供給裝置604與安裝裝置12的部件供給裝置22相比 較，也能夠搭載數(shù)目很多的饋帶器20，安裝裝置600可以安裝更多品種的電路 部件。安裝頭以及頭移動(dòng)體與先前說(shuō)明的安裝錢(qián)12的結(jié)構(gòu)相同，而隨著裝置的寬度變大，X軸方向(線路板輸送方向)的頭可移動(dòng)的區(qū)域也變大。其它的 配備裝置等也與安裝裝置12的結(jié)構(gòu)相同。圖18 (b)所示的電路部件安裝系統(tǒng)是將圖18 (a)所示的系統(tǒng)作為一個(gè)電路部件安裝組件，讓該組件同形成與之不同的組件的前述基本形態(tài)的系統(tǒng)并列配置來(lái)構(gòu)成的系統(tǒng)。兩個(gè)系統(tǒng)基座10形成各自的基座模塊，與圖17 (a)所示 的相同，構(gòu)成了一個(gè)系統(tǒng)基座590。該系統(tǒng)是在其系統(tǒng)基座590上沿線路板輸送 方向整列ffig兩個(gè)安裝裝置12和一個(gè)安裝裝置600構(gòu)成的系統(tǒng)。這將在后面詳 細(xì)說(shuō)明，兩個(gè)安裝裝置12相對(duì)于跨越兩者位置上的線路板可以協(xié)同動(dòng)作地進(jìn)行 安裝作業(yè)。這樣，能夠讓線路板從上游側(cè)向下游側(cè)(左右任何一側(cè)作為上游側(cè) 都可以)輸送，以任意順序依次進(jìn)行使線路板位于安裝裝置200的安裝區(qū)域， 一個(gè)安裝頭進(jìn)行的電路部件安裝作業(yè)，以及使線路板位于跨越兩個(gè)安裝裝置12， 兩個(gè)安裝頭進(jìn)行的電路部件的安裝作業(yè)。從而構(gòu)成了這樣的系統(tǒng)，例如由兩個(gè) 安裝裝置12安裝品種少、量多的電子部件，由安裝裝置600安裝品種多、量少的電子部件，就可以構(gòu)成靈活運(yùn)用的極富適應(yīng)性的系統(tǒng)。圖19中示出配置了，寬度不同的安裝裝置的電路部件安裝系統(tǒng)的另一個(gè) 形態(tài)。圖19 (a)中所示的是在可以配置6個(gè)基本形態(tài)系統(tǒng)中所用的安裝裝置 12的系統(tǒng)基座572 (與圖l (c)中所示的系統(tǒng)的相同)上，以四整列配置該安 裝裝置12，與它們相互鄰接，配置了上述安裝裝置12的大約兩倍寬度的安裝裝 置600的系統(tǒng)。另外，圖19 (b)中所示的是在可以配置8個(gè)安裝裝置12的系統(tǒng)基座574 (與圖1 (d)中所示的系統(tǒng)的相同)上，以三整列配置該安裝^a12，與它們相互鄰接，配置了戰(zhàn)安裝體12的大約兩倍寬度的安裝裝置600 的系統(tǒng)，與它們相互鄰接，配置了戰(zhàn)安裝裝置12的大約三倍寬度的安裝體 610的系統(tǒng)。這樣，就可以采用將線路板輸送方向的寬度不同的安裝裝置整列配 置的形態(tài)。iv)對(duì)基板作業(yè)裝置的?！姥牖Ｗ源肆信e的各個(gè)形態(tài)的電路部件安裝系統(tǒng)都是配置有多個(gè)安裝裝置的，并 將全部這些安裝裝置模塊化。換句話說(shuō)，系統(tǒng)由于是通過(guò)配置相對(duì)系統(tǒng)基座可 分離的模塊化^S來(lái)構(gòu)成的，例如即使出現(xiàn)一個(gè)模塊化裝置發(fā)生故障等情況， 如果準(zhǔn)備了與該裝置結(jié)構(gòu)相同的另外的模i央化裝置，就能夠在很短的時(shí)間內(nèi)將 這些裝置更換，從耐艮容易地將系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)原。另外，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的變更，例如安裝裝置配置位置的變更，也可以在更換時(shí)fflil處理。特別是圖1及圖17中所示的系統(tǒng)是由一種安裝裝置構(gòu)成的系統(tǒng)，由于是由單一的模i央化^g來(lái)構(gòu)成的，因而是一種更為便利的系統(tǒng)。任何的安裝裝置都以配備有部件供纟^置、線路板輸送裝置、安裝頭、安 裝頭移動(dòng)裝置等各種裝置的形式模塊化。而且，在上述系統(tǒng)中，讓對(duì)這些配置裝置迸行控制的控制^S (與上述安裝，控制，36相當(dāng))在每個(gè)安裝裝置上都有，形成也配備有這種控制^g的模塊化系統(tǒng)。另外，在系統(tǒng)基座上配備 了如上面所述那樣的各安裝裝置的各種通用裝置、專用裝置等。在模塊化的安 裝裝置固定在預(yù)定配置位置的情況下，讓這些通用裝置、專用，等與安裝裝 置的連接規(guī)格化，從而獲得了一種更為便利的系統(tǒng)。例如連接安裝裝置與系統(tǒng) 基座的電源線，正壓、負(fù)壓供電電路，控制裝置之間信號(hào)存取的信號(hào)線等在系 統(tǒng)的背面一側(cè)經(jīng)由可簡(jiǎn)單連接、分離的接頭進(jìn)《T^接(圖中省略)。V)對(duì)基板作業(yè)裝置的鄰接配置和裝置寬度的規(guī)格化在，各形態(tài)的系統(tǒng)中，多個(gè)安裝裝置相互鄰接地設(shè)置。也就是說(shuō)，安裝 裝置的每個(gè)成為相互鄰接配置裝置，這些^S構(gòu)成相互鄰接配置的鄰接裝置群。 結(jié)果，實(shí)現(xiàn)緊湊的系統(tǒng)。各安裝裝置在線路板輸送方向的側(cè)面(左右側(cè)面)大 致平坦，以各裝置間幾乎無(wú)間隙的狀態(tài)配置各安裝裝置。在上述各形態(tài)的系統(tǒng) 中，構(gòu)成鄰接裝置群的各安裝裝置成為裝置寬度規(guī)格化的模塊化裝置。將在前 述基本式樣的系統(tǒng)中^[OT的安裝，12的^a寬度作為單位寬度，只是具有的 錢(qián)寬度為該單位寬度的大致纖倍的體而構(gòu)成鄰接體群。例如，如以圖 19 (b)所示系統(tǒng)為例進(jìn)tfi兌明的話，安裝裝置12的裝置寬度大致為單位寬度的 l倍，貝按裝體600成為體寬度約為單位寬度的2倍、而安裝體610的裝置 寬度約為單位寬度的3倍的裝置。通過(guò)將如此裝置寬度規(guī)格化的模i央化體構(gòu)成 鄰接裝置群，該鄰接裝置群全體的寬度在上述式樣的系統(tǒng)情況下是系統(tǒng)全體的 寬度規(guī)格化。在上述系統(tǒng)中，除了安裝裝置的寬度規(guī)格化外，安裝裝置的配置位置、配 置方式也規(guī)格化。圖20示出單位寬度的安裝裝置12可配置成8列的系統(tǒng)基座574， 圖21示出了以該系統(tǒng)基座574為例、說(shuō)明各種寬度的安裝裝置的配置方式的示意 圖。在系統(tǒng)基座574上，為了肖^1多使單位寬度的安裝裝置12鄰接配置，相互平行 的軌道列472成對(duì)構(gòu)成的軌道對(duì)(具有與前述基本式樣的系統(tǒng)中同樣的結(jié)構(gòu))相互平《ft也設(shè)有8個(gè)。構(gòu)成軌道對(duì)的兩個(gè)軌道歹U472的間隔在任意一個(gè)軌il^中均 是相同的，并且，8個(gè)軌道對(duì)以等于單位寬度的節(jié)距設(shè)置。在單位寬度的安裝裝置12的情況下，如圖21 (a)所示，設(shè)置成安裝^g 12的，474卡合。對(duì)此，在配置單位寬度的約2倍的安裝裝置600的情況下，如 圖21 (b)所示，安裝裝置600的^^474與構(gòu)成相互并排設(shè)置的兩個(gè)軌道對(duì)的每 個(gè)的4個(gè)軌道列472中外側(cè)的兩個(gè)軌道列472卡合。同樣，配置單位寬度的約3倍 的安裝驢610時(shí)，如圖21 (c)所示，安裝裝置610的車(chē)輪474與構(gòu)成相互并排 設(shè)置的3個(gè)軌道對(duì)的每個(gè)的6個(gè)軌道歹ij472中外側(cè)的兩個(gè)軌道歹ij472卡合。無(wú)論是哪一種安裝裝置，均要在確定沿線路板輸送方向的裝置寬度處的裝置的兩側(cè)面 分別位于相鄰的軌艦彼此的大致中彭也設(shè)置^^474，荊吏之規(guī)格化，即使在 將任意的安裝體并排設(shè)置，也可在裝置側(cè)面相互幾乎無(wú)間隙的狀態(tài)下，使相 鄰的安裝裝置相互鄰接。另外，即使是裝置寬度約為單位寬度的4倍以上的安裝 裝置，其只要是大致整數(shù)倍的安裝裝置，就可以同樣的方式鄰接配置。在此說(shuō) 明的安裝裝置的任意一種也是車(chē)輪474與位于左右外側(cè)的兩個(gè)軌道列472卡合的結(jié)構(gòu)，但在安裝裝置的寬度為單位寬度的2倍以上時(shí)，也可以是位于安裝裝置下 部的其他的軌道歹1J472的一部分或全部與車(chē)輪474卡合的結(jié)構(gòu)。在構(gòu)成一個(gè)軌道對(duì)的兩個(gè)軌道列472的中間部分別設(shè)有如先前說(shuō)明的、構(gòu) 成安裝裝置固定裝置的止動(dòng)件482、施力裝置490。盡管詳細(xì)的說(shuō)明省略了，但 在寬度約為單位寬度的2倍以上的安裝裝置時(shí)，在該安驟置的下方存在多個(gè)止 動(dòng)#482、施力裝置490等。此時(shí)，可通過(guò)這些止動(dòng)#482等的任意一個(gè)以上確定 前后方向的配置位置。從以上說(shuō)明肖^多理解，本系統(tǒng)具有將成為相互鄰接配置裝置的安裝裝置的 配置位置加以確定的多個(gè)配置位置確定裝置。該配置位置確定裝置含有確定在 線路板輸送方向上的配置位置的輸送方向位置確定部，和確定交叉于線路板輸 送方向的方向上的配置位置的交叉方向位置確定部，輸送方向位置確定部包含 安裝裝置移動(dòng)允許裝置的l對(duì)軌道列472而構(gòu)成，而交叉方向位置確定部包含安 裝裝置固定裝置的止動(dòng)#482而構(gòu)成。此外，構(gòu)成鄰接裝置群的安裝裝置均為可 動(dòng)裝置，任意一個(gè)安裝裝置均可沿著垂直于配線輸送方向的方向移動(dòng)。這些安 裝裝置盡管是相互鄰接配置的，但這些安裝裝置中一個(gè)以上的安裝裝置任意移 動(dòng)且不干涉鄰接的安裝^S。另外，在成為相互鄰接配置^S的安裝^S的每個(gè)上可規(guī)格化地設(shè)置前述的體相互間相互移動(dòng)限制裝置。 Vi)設(shè)有進(jìn)行輔助作業(yè)的對(duì) 作業(yè)裝置的系統(tǒng)至此所例示的電路部件安裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)為，只是安裝裝置配置于系統(tǒng)基座 上。除了這些式樣外，對(duì)于進(jìn)行線路板的輸送、運(yùn)進(jìn)、運(yùn)出、待機(jī)、存放、輸 送方向和路徑的變更、線路板方向的變更這些 輸送關(guān)聯(lián)作業(yè)中的至少一個(gè) 的作業(yè)的裝置也可作為輔助作業(yè)裝置配置。以下以輔助作業(yè)裝置為例加以說(shuō)明。Vi- i )輸送作業(yè)裝置圖22為輔助作業(yè)裝置的例子，示出主要進(jìn)行線路板輸送作業(yè)的車(chē)俞送作業(yè)裝 置配置于安裝裝置間式樣的電路部件安裝系統(tǒng)。該系統(tǒng)是在圖l (d)所示的系統(tǒng)中，替換從右起第3個(gè)安裝裝置12，在該位置設(shè)置以線路板的輸送作業(yè)為主要 目的的輸送作業(yè)裝置620。輸送作業(yè)裝置620以配置在安裝裝置12中的線路板輸 送裝置24為主的配備裝置，是除去安裝頭26、頭移動(dòng)裝置28、部件供纟^置22 等配備裝置的裝置。這樣的輸送作業(yè)，220例如可方便地靈活運(yùn)用于安裝裝置 12任意一個(gè)出現(xiàn)故障時(shí)。此時(shí)，分配給所配置的安裝體12的電路部件安裝作 業(yè)如由其他的安裝體12分擔(dān)等，可避免系統(tǒng)的大幅度的運(yùn)行損耗。同樣，將 安裝裝置12作為預(yù)備儲(chǔ)備件，也可避免運(yùn)行損耗，但輸送作業(yè)裝置620的裝置是 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，比安裝裝置12成本低的，，因此具有可使設(shè)備全體的成本變低的 優(yōu)點(diǎn)。另外，輸送作業(yè)體620不僅是在故P韓情況下，而且是能夠在系統(tǒng)基座 上形成不配置安裝裝置的空間隔地構(gòu)筑系統(tǒng)之際，可作為i真補(bǔ)該空間隔的^S 加以禾傭。如該輸送作業(yè)裝置220那樣的 輸送關(guān)駒乍業(yè)，成為有利于系統(tǒng) 的適應(yīng)性、便利性提高的裝置。 vi-ii)存放作業(yè)體圖33為輔助作業(yè)裝置的另一例，示出進(jìn)行作為基板輸送關(guān)聯(lián)作業(yè)的線路板 的存放作業(yè)的存放作業(yè)裝置800的立體圖。將前述的單位寬度的對(duì) 作業(yè)裝置 可以3個(gè)鄰接配置的系統(tǒng)基座804上，鄰接配置2臺(tái)安裝裝置12禾ni臺(tái)存放作業(yè)裝 置800。另外，該圖省略了存放作業(yè)裝置800的蓋件一部分的視圖，該錢(qián)的主 要部分示意地示出。存放作業(yè)裝置800具有升降臺(tái)810，在該升降臺(tái)810上設(shè)有線 路板收納裝置812。線路板收納裝置812可簡(jiǎn)單地認(rèn)為配備于前述安裝裝置12上 的線路板輸送裝置24不具有基板保持功能(從下方上推線路板以加以固定的功 能)，而具有多個(gè)輸送軌道。線路板收納裝置812具有前收納部814和后收納部816，育旨?jí)蚍謩e收納多個(gè) 線路板。前收納部814具有由一對(duì)第1軌道支持部件820支承的多個(gè)輸送軌道824 和由一對(duì)穀第2軌道支持部^822支承的多個(gè)輸送軌道826，由一對(duì)支承處的高 度相等并且相對(duì)的輸送軌道824、 826形成一^^送部828，由這一個(gè)輸送部收納 一個(gè)線路板。在本線路板收納裝置812中，在前收納部814上具有641ii送部828， 線路板收納裝置812的前收納部814中最多可收納6個(gè)線路板。后收納部816同樣， 多個(gè)輸送軌道834、 836相互相對(duì)地分別由多個(gè)第3軌道支持部件830和第4軌道支 持部件832支承，由這些輸送軌道834、 836成對(duì)而成的輸送部838分別收納線路 板，最多可收納6個(gè)。輸送部828、 838^^均具有輸送線路板的輸送帶(圖中未示出)和驅(qū)動(dòng)該 輸送帶的電機(jī)(圖中未示出)。各輸送軌道824、 826、 834、 836 (以下，稱作 "輸送軌道824 836")上一一設(shè)有這些輸送帶和電機(jī)，通過(guò)設(shè)置在形成一個(gè) 輸送部828、 838的一對(duì)輸送軌道824 836上的兩個(gè)電機(jī)相互同步地回轉(zhuǎn)，設(shè)置在一對(duì)輸送軌道824 836上的兩^f俞送帶被同步驅(qū)動(dòng)以輸送線路板。另外，屬 于任意的輸送部828、 838的一對(duì)輸送帶可被相互同步地驅(qū)動(dòng)。通常，線路板的移入或移出由多個(gè)輸送部828、 838中位于固定高度的輸送 部828、 838進(jìn)行。通過(guò)其他的對(duì)基板作業(yè)機(jī)，線路板被輸^31過(guò)成為圖中多個(gè) 直細(xì)所示的高度方向的位置的輸送高度位置，在線路板收納 812中，由位 于該輸送高度位置的輸送部828、 838，進(jìn)行線路板的移入或移出。在存放作業(yè) 裝置800中具有使升降臺(tái)810升降的升[^置840，通過(guò)該升^置840，線路板 收納裝置812與升降臺(tái)810—同升降，以改變線路板收納裝置812的高度位置。進(jìn) 行線路板的移入或移出之際，多個(gè)輸送部828、 838中進(jìn)行移入或移出的輸送部 828、 838位于輸送高度位置上。另外，線路板收納裝置810具有3個(gè)電機(jī)842，育g夠分別轉(zhuǎn)動(dòng)與第2、第3、 第4軌道支持部件822、 830、 832的齡分別螺紋連接的3根螺桿，育,分別改變 這些軌道支持部件在前后方向的位置。也就是說(shuō)，與配置于前述的安裝裝置12 上的線路板輸送裝置24同樣，可分別改變?cè)谇笆占{部814中的輸送機(jī)寬度和在后 收納部816中的輸送機(jī)寬度。本存放作業(yè)裝置800具有控制裝置850，通過(guò)該控制裝置850,可控制上述 的線路板收納裝置810的升降、輸送機(jī)寬度的變更、各輸送部828、 838的驅(qū)動(dòng)等。在該控制，850的控制下，本存放作業(yè)，800暫時(shí)地收納鄰接于本機(jī)上游側(cè)的對(duì)基板作業(yè)機(jī)或從系統(tǒng)外輸送來(lái)的多個(gè)線路板，在接受或輸入要求移出的《言 號(hào)之際，能夠?qū)⑹占{于本機(jī)中的線路板搬運(yùn)到鄰接于本機(jī)下游側(cè)的對(duì)基板作業(yè)機(jī)中或搬運(yùn)到系統(tǒng)外。另外，移入或移出線路板的輸送部828、 838的順序可自 由設(shè)定，例如，可從最上或最下順序、或者以與移入和移出的順序相同的順序 進(jìn)縛。通過(guò)將本存放作業(yè)體800配置于對(duì)M作業(yè)機(jī)系統(tǒng)中，育旨?jí)蛱岣邔?duì)基板 作業(yè)機(jī)系統(tǒng)的適應(yīng)性或便利性。例如，本存放作業(yè)裝置800可用于如下目的加以 使用，即在對(duì)配置于本機(jī)的下游偵啲對(duì)基板作業(yè)禾腿行工程安排變更期間，將 通過(guò)配置于本機(jī)上游側(cè)的對(duì)基板作業(yè)機(jī)進(jìn)行作業(yè)的線路板加以存放，之后，在 進(jìn)行上游側(cè)的工程安排變更期間，存放的線路板向下游側(cè)搬運(yùn)。vi-輸送路徑變更作業(yè)裝置作為輔助作業(yè)裝置的另外例，圖34示出了進(jìn)行變更線路板的輸i^各徑等的 繊輸送關(guān)駒乍業(yè)的輸:^各徑變更作業(yè)裝置900的立體圖。輸纖徑變更作業(yè)裝 置900具有在前后方向細(xì)長(zhǎng)的支承臺(tái)910，該支承臺(tái)910向系統(tǒng)基座10的后方伸 出。在該支承臺(tái)910的上面設(shè)有輸送裝置移動(dòng)裝置912，，送裝置移動(dòng)^S912 具WY工作臺(tái)914、 2根導(dǎo)軌916、螺桿918和電豐幾920。 Y工作臺(tái)914具有滑動(dòng)部4牛 (包含軸承)，該滑動(dòng)部件與導(dǎo)軌916卡合，il51^2根導(dǎo)軌916， Y工作臺(tái)914的 移動(dòng)方向限制在前后方向。另外，Y工作臺(tái)914具有未圖示的螺母(包含軸承)， 該螺母與螺桿918螺紋連接，通過(guò)該螺桿918由電機(jī)920帶動(dòng)回轉(zhuǎn)，4效工作臺(tái)914 在前后方向移動(dòng)。輸送路徑變更作業(yè)裝置900具有線路板輸送裝置930，和固定在Y工作臺(tái)914 上以支承該線路板輸送裝置930的輸送裝置回轉(zhuǎn)裝置932。輸送裝置回轉(zhuǎn)裝置932 可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)線路板輸送裝置930，能夠任意改變線路板輸送裝置930的方 向。線路板輸皿置930肖^多考慮不具有配備于前述的安裝裝置12上的線g各板輸 送裝置24的基板保持功能(從下方上推線路板固定的功能)，只單純具有一個(gè) 輸送部。線路板輸送^S930也可改變兩個(gè)輸送軌道的間隔。輸送裝置移動(dòng)裝置912可將線路板輸送，930與輸送裝置回轉(zhuǎn)^S932— 同移動(dòng)到^f治910的后端部。線路板輸送裝置930在位于支承臺(tái)910的后端部的 狀態(tài)下，可拉右方向進(jìn)行線路板的移A^移出。另外，在支承臺(tái)910的后端部，線路板輸送^g930由于不與鄰接于輸送路徑變更作業(yè)裝置900的其他的對(duì)M 作業(yè)機(jī)發(fā)生干涉，通過(guò)輸送體回轉(zhuǎn)體932，可使線路板輸送體930回轉(zhuǎn)， 在任意的回轉(zhuǎn)位置可進(jìn)行線路板的移入或移出。例如，不僅在系統(tǒng)中的作為輸 送方向的左右方向而且可在前后方向進(jìn)行線路板的移A^移出。在本實(shí)施例中， 輸i^各徑變更作業(yè)裝置900具有作為輸送方向變換M的功能。另外，在線路板 移入、移出時(shí)，輸送驢等可同時(shí)設(shè)置在支承臺(tái)910的后部。本輸送路徑變更作業(yè)^S900與其他的對(duì)基板作業(yè)機(jī)鄰接設(shè)置，可將輸送 來(lái)的線路板朝與成對(duì)線路板作業(yè)系統(tǒng)的輸送方向垂直的方向移動(dòng)，從而移出。 為此，在鄰接于上游偵蜮下游側(cè)的對(duì)凝及作業(yè)機(jī)具有帶多個(gè)輸送部的線路板輸 送裝置時(shí)，線路板能夠從上游側(cè)的任一輸送部移入，從下游側(cè)的任一輸送部移 出。例如，與本輸it^各徑變更作業(yè)裝置900的上游側(cè)和下游側(cè)鄰接的對(duì)基板作業(yè)機(jī)如具有帶有兩個(gè)前和后輸送部的線路板輸送裝置，則可從上游側(cè)的im送部或后輸送部向與下游側(cè)的前或后輸送部不同側(cè)的輸送部輸送。另外，本輸送路 徑變更作業(yè)裝置900具有控制裝置940，各裝置由該控制裝置940控制，進(jìn)行， 的線路板的移入或移出、線路板輸送裝置930的移動(dòng)或回轉(zhuǎn)等的動(dòng)作。通過(guò)將本輸送路徑變更作業(yè)裝置900配置于對(duì)基板作業(yè)機(jī)系統(tǒng)中，可提高 對(duì)基板作業(yè)機(jī)系統(tǒng)的適應(yīng)性或便利性。例如，在配置于輸送路徑變更作業(yè)裝置 900上游側(cè)的對(duì)gl反作業(yè)機(jī)的作業(yè)速度變決，配置于下游側(cè)的對(duì)繊作業(yè)機(jī)的作 iJdl度變慢時(shí)，艦本輸送路徑變更作業(yè)體900，由上游側(cè)的對(duì)基板作業(yè)豐腿 行作業(yè)的線路板可分配至其他的對(duì) 作業(yè)系統(tǒng)中。另外，例如，相對(duì)某個(gè)線 路板的對(duì)基板作業(yè)有問(wèn)題時(shí)，也可將該線路板作為不良品向系統(tǒng)外排出。vii)有關(guān)對(duì) 作業(yè)的種類的變化至jtbj^例示的系統(tǒng)為進(jìn)行電路部件安裝作業(yè)的系統(tǒng)，但也可構(gòu)ma行其他種類的對(duì) 作業(yè)的系統(tǒng)。圖23示出配置有對(duì)基板作業(yè)的種類不同的各種對(duì)基 板作業(yè)裝置的對(duì)^l及作業(yè)系統(tǒng)。本系統(tǒng)的系統(tǒng)基座630由兩個(gè)基座模塊構(gòu)成。其 中一個(gè)為可將單位寬度的對(duì)基板作業(yè)裝置以8個(gè)鄰接配置的系統(tǒng)基座574，另一個(gè)為可將單位寬度的對(duì)基板作業(yè)裝置以兩個(gè)鄰接配置的系統(tǒng)基座IO。系統(tǒng)基座 574位于上游側(cè)(左側(cè))，系統(tǒng)基座10位于下游側(cè)(右側(cè))，相互鄰接配置。在 系統(tǒng)基座574上，；AJ:游側(cè)順序地相互鄰接配置著相對(duì)線路板進(jìn)行作為高粘性涂 布作業(yè)的一種的釬焊糊印刷作業(yè)的釬焊印刷裝置632，進(jìn)行作為其他的高粘性涂布作業(yè)的一種的粘擬勝布作業(yè)的粘接齊臉布裝置634，先前說(shuō)明的單位寬度的兩個(gè)安裝裝置12和安裝裝置600，進(jìn)行電路部件的安裝結(jié)果的檢查的安裝結(jié)果檢 查裝置636相互鄰接地配置。除了兩個(gè)安裝裝置12外的其他裝置為具有裝置寬度 的約2倍的裝置。如改變看法，本系統(tǒng)由(A)包含系統(tǒng)基座574和配置在其上的 釬焊印刷裝置632、粘接齊U涂布裝置634、兩個(gè)安裝裝置12和安裝^g600的第l 對(duì)基板作業(yè)單元，和(B)包含系統(tǒng)基座10和配置在其上的安裝結(jié)果檢查裝置636 的第2對(duì)凝反作業(yè)單元構(gòu)成。另外，第l對(duì)基板作業(yè)單元和穀對(duì)繊作業(yè)單元分別^1蟲(chóng)成為對(duì) 作業(yè)系統(tǒng)。 viii)其他線路板相對(duì)Jl^例示的各種對(duì)M作業(yè)系統(tǒng)的移入，例如是將配置于上游 側(cè)的對(duì)基板作業(yè)裝置上的線路板輸送裝置與移入機(jī)(例如以移入輸送機(jī)等為主體的設(shè)備)相連，通過(guò)該移入^ia行該移入工作，而從系統(tǒng)中的移出例如是將配置于下游側(cè)的對(duì) 作業(yè)裝置上的線路板輸送裝置與移出機(jī)(例如以移出輸 送機(jī)等為主體的設(shè)備)相連，通過(guò)該移出機(jī)進(jìn)行移出作業(yè)。移入裝置、移出裝 置作為系統(tǒng)所具有的對(duì)基板作業(yè)裝置的一種而模塊化等，也可設(shè)置在系統(tǒng)基座 上。另外，上，基板作業(yè)系統(tǒng)通過(guò)與其他系統(tǒng)、對(duì)基板作業(yè)機(jī)等連接使用， 以可以承擔(dān)安裝線一部分的式樣加以4柳。 〈線路板的輸送〉以下，以圖1所示的、裝置寬度為單位寬度的安裝裝置相互鄰接配置式樣 的電路部件安裝系統(tǒng)為例說(shuō)明線路板的輸送。 i)系統(tǒng)輸送^S的結(jié)構(gòu)在本式樣的電路基板安裝系統(tǒng)中，多個(gè)安裝裝置12相互鄰接配置。線路板 輸送裝置24具有與安裝裝置12的裝置寬度大致相等的寬度(輸送長(zhǎng)度為在線路 板輸送方向上的長(zhǎng)度)，在多個(gè)安裝裝置12配置于規(guī)定的配置位置時(shí)，配置于 各安裝裝置12上的各線路板輸送裝置24相互鄰接設(shè)置。另外，線路板輸送裝置 24配置于安裝裝置12內(nèi)的一定位置上，在多個(gè)安裝裝置12配置于規(guī)定的配置位 置時(shí)，各線路板輸送裝置24成為在一直線上并排設(shè)置的狀態(tài)。通過(guò)各線路板輸 送裝置24相連地并排設(shè)置，構(gòu)成遍布于系統(tǒng)全體上的、輸送線路板的裝置。該 裝置成為系統(tǒng)中的基板輸送錢(qián)，為了區(qū)另ij于各線路板輸送裝置，稱作"系統(tǒng) 輸送裝置"。該系統(tǒng)輸送裝置能夠考慮部分分別模塊化的輸送模塊相連的結(jié)構(gòu)。即，作為配置于各安裝裝置12上的輸送裝置設(shè)置的線路板輸送裝置24的每一個(gè) 相當(dāng)于系統(tǒng)輸送裝置中的輸送模i央。另外，各安裝，12由于也是配置輸送裝置、模塊化的裝置，可稱作輸送裝置配置模塊化裝置。另外，對(duì)線路板輸送裝置24的結(jié)構(gòu)參照先前的說(shuō)明，在此省略對(duì)其說(shuō)明。本實(shí)施例的電路部件安裝系統(tǒng)為只配置單位寬度的安裝裝置12的系統(tǒng)。正 如前述，也存在配置著具有裝置寬度的2倍以上的大致整數(shù)倍的裝置寬度的安裝 裝置的系統(tǒng)。此時(shí)，配置于該安裝裝置上的線路板輸送裝置如成為與上述裝置 寬度相應(yīng)的寬度的裝置，可構(gòu)成同樣的系統(tǒng)輸送裝置。另外，在具有上述單位 寬度的2倍以上的大致整數(shù)倍的裝置寬度的安裝裝置內(nèi)，艦將在單位寬度的安 裝裝置12中使用的線路板輸送裝置24只根據(jù)裝置寬度的數(shù)目直列并排設(shè)置，可 獲得同樣的系統(tǒng)輸送，。ii )線路板存在位置的識(shí)別Jl^系統(tǒng)輸送裝置為，相互鄰接的線路板輸皿置24互相配合動(dòng)作以輸送 線路板的同時(shí)，將至少線路板的一部分位于安裝裝置12的作業(yè)區(qū)域的規(guī)定的作 業(yè)位置上的裝置。例如，協(xié)調(diào)各線路板輸送裝置24的輸送機(jī)動(dòng)作地進(jìn)行輸送。 即，進(jìn)行輸送協(xié)調(diào)控制。作為進(jìn)行輸送協(xié)調(diào)控律啲前提是，必須把握線路板目 前存在于明卜個(gè)位置。本系統(tǒng)輸送體對(duì)于每個(gè)線路板輸送裝置24，均具有作 為該線路板檢測(cè)器的光電傳感器160，根據(jù)該光電傳感器160的檢測(cè)結(jié)果，識(shí)別 線路板的存在位置。以下，對(duì)該線路板的存在位置的識(shí)別方法加以說(shuō)明。正如前述(參照?qǐng)D4)，在本例的電路部件安裝系統(tǒng)中，盡管可由前述ltrli送部iio和后輸送部112這兩者來(lái)輸纖路板，但在以下的說(shuō)明中，為了便于理解，只說(shuō) 明ltflj送部llO。另外，作為輸送動(dòng)作意思為以線路板的輸送、停止等為目的的 輸送帶142 (參照?qǐng)D5)的循環(huán)的開(kāi)始、循環(huán)的停止、循環(huán)速度的變更等，為了 簡(jiǎn)化說(shuō)明，將這些簡(jiǎn)單地稱作輸送機(jī)的啟動(dòng)、停止、速度變更。圖24示意地示出本方案的系統(tǒng)中，構(gòu)成系統(tǒng)輸送裝置的線路板輸送裝置24 并列設(shè)置多個(gè)的狀態(tài)。在圖中，示出了多個(gè)線路板輸送裝置24中的4個(gè)，這些線 路板輸送裝置24^U:游側(cè)(左側(cè))順序編號(hào)，稱作裝置[幻。在圖中，從上游側(cè) 幵始頓序?yàn)檠b置[l]，裝置[2]，裝置[3]，裝置[4]。在作為基準(zhǔn)軌道的軌道IOO (參照?qǐng)D4)的上游端部和下游端部，分別設(shè)有作為線路板檢測(cè)器(繊檢測(cè)器 的一種)的反射型的光電傳感器160。光電傳感器160 (以下簡(jiǎn)單地稱作"傳感器")可發(fā)出線路板的檢測(cè)信號(hào)，與線路板輸織置24的序號(hào)[幻相關(guān)地，分別 將上游側(cè)的光電傳感器稱作傳感器[幻U，下游側(cè)的光電傳感器稱作[幻L。
[幻上游側(cè)的體[X—1]的下游側(cè)傳 [X—1]L在線路板150的下游端部通過(guò) 該傳繊[X—l]L的位置時(shí)成為ON狀態(tài)(檢測(cè)狀態(tài))。由此，識(shí)別出線路板350 i4A該錢(qián)[幻。另外，該裝置[幻下游側(cè)裝置[X+1]的上游側(cè)傳感器[X+1]U在 線路板150的上游端部通過(guò)該傳感器[X+1]U的位置時(shí)成為0FF狀態(tài)(非檢測(cè)狀 態(tài))。由此，識(shí)別出線路板150從該裝置[幻中輸出。通過(guò)這些識(shí)別結(jié)果，可獲 得在該裝置[幻中線路板350的至少一部分是否存在的線路板有無(wú)信息。線路板 存在與否的管理由設(shè)置在具有作為對(duì)象的裝置[幻的安裝裝置12上的控制裝置 36迸行，來(lái)自上游側(cè)裝置[X—1]的傳感器的識(shí)別信號(hào)和來(lái)自下游側(cè)裝置[X+1] 的傳感器的識(shí)別信號(hào)、線路板有無(wú)信息等在配備這些裝置的安裝裝置12上配備 的安裝裝置控制裝置36之間傳遞。iii)收納于一個(gè)安裝裝置的裝置區(qū)域內(nèi)的線路板的輸送 圖25示意地示出線路板輸送方法的第1例。本例的輸送方法適用于輸送長(zhǎng) 度(在線路板輸送裝方向上的長(zhǎng)度)比線路板輸送裝置24的寬度短的線路板， 換言之，適用于輸送可收納于一個(gè)安裝裝置12的裝置區(qū)域內(nèi)大小的線路板(實(shí) 際上，在裝置的構(gòu)i^Jl，為只比裝置寬度短規(guī)定長(zhǎng)度的線路板)的方法。首先， 圖25 (a)所示的狀態(tài)為，線路板150固定并保持在裝置[1]的線路板輸送方向上 的中央位置上，以向配備裝置[l]的安裝裝置12進(jìn)行的電路部件安裝作業(yè)供給的 狀態(tài)。在該電路部件安裝作業(yè)結(jié)束時(shí)，解除線路板的固定。接著，確認(rèn)裝置[2] 上不存在線路板后，裝置[l]的輸送機(jī)啟動(dòng)。在線路板150移動(dòng)到達(dá)圖25 (b)所 示位置時(shí)，傳感器[1]L接通(ON)，裝置[2]的輸送機(jī)啟動(dòng)。另外，裝置[l]的 輸送tUI度與體[2]的輸送ltt度相等。接著，線路板150到達(dá)圖25 (c)所示 位置時(shí)，傳感器[2]U接通，開(kāi)始以該時(shí)亥lj作為始點(diǎn)的輸邀巨離的控制。輸鄉(xiāng)巨 離的控制由前述的電機(jī)344的回轉(zhuǎn)量(回轉(zhuǎn)角度)的控制進(jìn)行。以通過(guò)把握線路 板350的長(zhǎng)度，將線路板350的下游端從傳感器[2]U的位置移動(dòng)到設(shè)定的距離的 方式控制，回轉(zhuǎn)量。i!31這種控制，可將線路板150停止在任意的位置上。另 外，在本例中，線路板150的中心設(shè)定成停止在線路板輸送方向的中心位置上。 接著，線路板150到達(dá)圖25 (d)所示的位置時(shí)，傳感器[2]U斷開(kāi)(OFF)，裝置 [l]的輸送機(jī)停止。然后，如圖25 (e)所示，線路板150直到到iiJi述設(shè)定的位57置時(shí)，裝置[2]的輸送機(jī)停止的同時(shí)，結(jié)束戰(zhàn)輸邀巨離的控制。在該位置，線路板150被固定和保持著，以開(kāi)始配備裝置[2]的安裝裝置12進(jìn)行的電路部件安裝作業(yè)。各線路板輸送裝置24順序地反復(fù)進(jìn)行以上的輸送，線路板150在各安裝裝 置12上順序移動(dòng)。在許多場(chǎng)合，各安裝裝置12并行地實(shí)施電路部件安裝作業(yè)， 線路板150存在于位于系統(tǒng)內(nèi)的線路板輸送裝置24每個(gè)中。因此，在實(shí)際的輸送 中，首先，下游側(cè)的線路板輸魏置24成為空狀態(tài)(不存在線路板150的狀態(tài))， 由該上游側(cè)移送線路板以填入該空狀態(tài)的一個(gè)輸送動(dòng)作是從下游側(cè)向上游側(cè)順 序:ttkii行，進(jìn)行所有位于系統(tǒng)輸送裝置中的線路板150的輸送。作為其j也的方法， 是將所有的線路板輸送裝置24的輸送動(dòng)作一同進(jìn)行，可同時(shí)輸送系統(tǒng)輸送裝置 內(nèi)的線路板。另外，朝系統(tǒng)內(nèi)的移入(朝位于最上游的線路板輸送裝置的移入)、 從系統(tǒng)中的移出(從位于最下游的線路板輸送裝置24的移出)也可在系統(tǒng)外部 的輸送體前設(shè)有前述的光電傳麟160等，采用與戰(zhàn)同樣的方法，進(jìn)行協(xié)同 動(dòng)作的輸送動(dòng)作。另外，根據(jù)戰(zhàn)光電傳感器160的檢測(cè)信號(hào)或者根據(jù)設(shè)有的另 外的光電傳 的檢測(cè)信號(hào)，iM:變更輸送帶142的周轉(zhuǎn)速度，也可進(jìn)纟于變更線 路板的移自度方式的輸送協(xié)調(diào)控制。iv)跨越多個(gè)安裝裝置的線路板的輸送方法l圖26示意地示出線路板輸送方法的第2例。本例的輸送方法為，適用于輸 送長(zhǎng)度比線路板輸送裝置24的寬度長(zhǎng)的線路板，即輸送大小為跨越多個(gè)安裝裝 置的線路板的輸送方法?？缭皆谙嗷ム徑拥亩鄠€(gè)安裝裝置12上的線路板在這些 安裝裝置12相互協(xié)同動(dòng)作以進(jìn)行電路部件安裝作業(yè)時(shí)是有效的。在本例中，對(duì) 輸送大小為跨越在兩個(gè)安裝體12上的線路板的場(chǎng)合加以說(shuō)明。首先，在圖26 (a)所示的狀態(tài)下，線路板150成為其中心剛好位于裝置[1] 與裝置[2]的中間位置并且線路板由這兩個(gè)裝置固定和保持著，分別向配備這兩 個(gè)裝置的兩個(gè)安裝裝置12進(jìn)行的電路部件安裝作業(yè)供給的狀態(tài)。在該電路部件 安裝作業(yè)結(jié)束時(shí)，解除兩裝置對(duì)線路板的固定。接著，確認(rèn)裝置[3]和裝置[4] 上不存在線路板后，裝置[1]和裝置[2]的輸送機(jī)開(kāi)始動(dòng)作。在線路板150移動(dòng)到 達(dá)圖26 (b)所示位置時(shí)，傳感器[2]L接通，^S[3]的輸送機(jī)啟動(dòng)。之后，線 路板150至噠圖26 (c)所示的位置時(shí)，傳感器[2]U斷開(kāi)，裝置[l]的輸送機(jī)停止。 然后，在線路板150到達(dá)圖26 (d)所示位置時(shí)，傳感器[3]L接通，裝置[4]的輸送機(jī)啟動(dòng)。接著，在線路板150到達(dá)圖26 (e)所示位置時(shí)，傳感器[4]U接通， 開(kāi)始以該時(shí)亥lj作為始點(diǎn)的輸鄉(xiāng)巨離的控制(進(jìn)行與前述的控制同樣的動(dòng)作)。 接下來(lái)，在線路板150到達(dá)圖26 (f)所示位置時(shí)，傳感器[3]U接通，裝置[2]的 輸送機(jī)停止。然后，如圖26 (g)所示，線路板150的中心到ii^g[3]和裝置[4] 的中間位置時(shí)，體[3]和裝置[4]的兩個(gè)輸送機(jī)同時(shí)停止，同時(shí)，結(jié)束輸逛巨 離的控制。在該位置，線路板150被固定和保持著，分別配備裝置[3]和裝置[4] 的兩個(gè)安裝裝置12開(kāi)始電路部件安裝作業(yè)。在本例的輸送方法中，線路板150—次只輸送寬度為線路板輸送裝置24的 兩個(gè)程度的線路板。系統(tǒng)內(nèi)存在多個(gè)線路板的輸送方法、線路板朝系統(tǒng)的移入、 線路板從系統(tǒng)移出的方法、移i^il度等的變更等可與前述第l例同樣地進(jìn)行。另 外，正如先前所例示的，具有裝置寬度約為單位寬度2倍的安裝裝置位于任意一 個(gè)位置上的情況下，在該部分，可適用根據(jù)上述兩個(gè)輸送方法類推的同樣的輸 送方法(具體說(shuō)明被省略)。在利用本例的輸送方法的情況下，在本方案的系 統(tǒng)中，裝置[1]和裝置[2]構(gòu)成一個(gè)作業(yè)裝置群，而裝置[3]和裝置[4]構(gòu)成另外 一個(gè)作業(yè)體群。采用本例的輸送方法的話，可實(shí)現(xiàn)將這些作業(yè)裝置群作為一 單位的線路板的輸送。該輸送皿稱作群?jiǎn)挝惠斔托螒B(tài)。vi),多個(gè)安裝裝置的線路板的輸送方法2圖27示意地示出線路板的輸送方法的第3例。本例的輸送方法與前述第2例 同樣，為適用于輸送長(zhǎng)度比線路板輸送裝置24的寬度長(zhǎng)的線路板、即大小為跨 越多個(gè)安裝裝置的線路板的輸送方法。跨越著相互鄰接的多個(gè)安裝裝置12的線 路板在這些安裝裝置12相互協(xié)同動(dòng)作以進(jìn)行電路部件安裝作業(yè)的場(chǎng)合是有效 的。在本例中，對(duì)大小為跨越兩個(gè)安裝裝置12的線路板進(jìn)行輸送的場(chǎng)合加以說(shuō) 明。首先，在圖27 (a)所示的狀態(tài)下，線路板150成為其中心剛好位于裝置[1] 與裝置[2]的中間位置并且線路板由這兩個(gè)裝置固定和保持著，分別向配備這兩 個(gè)裝置的兩個(gè)安裝裝置12進(jìn)行的電路部件安裝作業(yè)供給的狀態(tài)。在該電路部件 安裝作業(yè)結(jié)束時(shí)，解除兩裝置對(duì)線路板150的固定。接著，確認(rèn)裝置[3]上不存 在線路板后，裝置[1]和裝置[2]的輸送機(jī)啟動(dòng)。在線路板150移動(dòng)到達(dá)圖27 (b) 所示位置時(shí)，傳感器[2]L接通，裝置[3]的輸送機(jī)啟動(dòng)。之后，線路板150到達(dá) 圖27 (c)所示的位置時(shí)，傳li^[3]U接通，開(kāi)始以該時(shí)刻作為始點(diǎn)的前述輸送距離的控制。接著，在線路板150至噠圖27 (d)所示位置時(shí)，傳感器[2]U斷開(kāi)， 裝置[l]的輸送機(jī)停止。然后，如圖27 (e)所示，線路板150的中心到達(dá)裝置[2] 和裝置[3]的中間位置時(shí)，裝置[2]和裝置[3]的兩賴送機(jī)同時(shí)停止，同時(shí)，結(jié) 束輸鄉(xiāng)巨離的控制。在該位置，線路板150被固定和保持著，分別配備有裝置[2] 和裝置[3]的兩個(gè)安裝裝置12開(kāi)始電路部件安裝作業(yè)。在本例的輸送方法中，與前述第2例不同，線路板150只由輸送裝置24—個(gè) 一個(gè)地輸送。系統(tǒng)內(nèi)存在多個(gè)線路板時(shí)的輸送方法、線路板朝系統(tǒng)的移入、線 路板從系統(tǒng)移出的方法、移i^I度等的變更、配置裝置寬度約為單位寬度的約2 倍的安裝裝置時(shí)的輸送等可與前述第2例同樣地進(jìn)行。禾,本例的輸送方法時(shí)， 在本方案的系統(tǒng)中，裝置[1]和裝置[2]構(gòu)成一個(gè)作業(yè)裝置群，而裝置[3]和裝置 [4]構(gòu)成另一個(gè)作業(yè)裝置群。如換個(gè)角度，可認(rèn)為裝置[2]和裝置[3]構(gòu)成一個(gè)作 業(yè)，群。采用本例的輸送方法的話，不是將這些作業(yè)裝置群作為一單位的線 路板的輸送，而是可實(shí)現(xiàn)將構(gòu)成作業(yè)裝置群的一個(gè)安裝裝置作為一個(gè)單位的送 進(jìn)。艮P，在安裝裝置齡中順序i^t。該輸送形態(tài)稱作裝置單位輸送形態(tài)。 在本方案的系統(tǒng)中，可根據(jù)本系統(tǒng)的作業(yè)形態(tài)，選擇性i也采用該裝置單位輸送 皿和前述的群?jiǎn)挝惠斔托螒B(tài)?！炊鄠€(gè)安裝裝置的協(xié)同動(dòng)作作業(yè)〉以下，以圖l所示范圍內(nèi)的、裝置寬度為單位寬度的安裝裝置12相互鄰接 配置方式下的電路部件安裝系統(tǒng)為例，對(duì)多個(gè)安裝裝置的協(xié)同動(dòng)作作業(yè)加以說(shuō) 明。本系統(tǒng)中，多個(gè)安裝裝置12鄰接配置，相對(duì)于跨越在這些相鄰的多個(gè)安裝 裝置的裝置區(qū)域上的線路板，所述多個(gè)安裝裝置可協(xié)同動(dòng)作地進(jìn)行電子部件的 安裝。安裝裝置12的^均具有相同的結(jié)構(gòu)，對(duì)于跨越在任意的安裝裝置12上 的線路板，在與該安裝裝置12相鄰的任一安裝裝置12之間，可進(jìn)行協(xié)同動(dòng)作作 業(yè)。在以下的說(shuō)明中，涉及電子部件向跨越兩個(gè)安裝裝置12的線路板的安裝， 特別是，以為了消除在通常的安裝頭26的移動(dòng)動(dòng)作中存在的位于兩個(gè)安裝裝置 12的邊界部分的線路板安裝區(qū)域中的不靈敏區(qū)的安裝頭26的移動(dòng)動(dòng)作為中心進(jìn) 行。另外，對(duì)于安裝頭26和頭移動(dòng)裝置28的結(jié)構(gòu)及其動(dòng)作，適于參照使用圖IO、圖n進(jìn)行的前述說(shuō)明。i)不超過(guò)裝置區(qū)域的安裝頭的移動(dòng)和特定區(qū)域圖28示意i標(biāo)出以一個(gè)安裝體作為目標(biāo)對(duì)魏置、與其一側(cè)鄰接的安裝裝置作為并設(shè)裝置的兩個(gè)裝置的安裝頭等的動(dòng)作。在圖中，左側(cè)的安裝裝置12 為目標(biāo)對(duì)象裝置，右側(cè)的安裝裝置12為并設(shè)裝置。目標(biāo)對(duì)象裝置為裝置[M]，并 設(shè)裝置為裝置[N]。線路板保持在線路板輸送方向上的中心位于裝置M與裝置[N]中央的位置上。另外，裝置[M]與裝置[N]配置成各自的作為第1X滑塊的移 動(dòng)方向的X軸方向、即各裝置中特定方向相互成同一方向。正如先前所說(shuō)明的，頭移動(dòng)裝置28在作為第2軌道形成部的第1X滑塊242停 在第1軌道上的ST1 ST4任一站的狀態(tài)下，使安裝頭26移動(dòng)。如圖11所示，第1X 滑塊242位于ST2和ST3時(shí)，安裝頭26乃至第1X滑塊242不能從自身的裝置區(qū)域進(jìn) 入。因此，將一個(gè)線路板收納于自身的裝置區(qū)域內(nèi)，以進(jìn)行電路部件安裝作業(yè) 時(shí)，通常，通過(guò)使第1X滑塊242位于ST2或ST3處，使安裝頭26移動(dòng)，可安裝上電子部件。圖28 (a)示出體[M]的第lX滑i央242位于ST2處、裝置[N]的第lX滑i央242位于ST3處的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，各自的安裝頭26即使位于第2軌道上的任意位置，兩個(gè)裝置的安裝頭26乃至第1X滑塊242相互也不干涉(以下，將這些可干涉的某個(gè)安裝裝置的構(gòu)成部分簡(jiǎn)稱作"安裝頭等")。可是，在該狀態(tài)下，在線路板的安裝區(qū)域(與裝有電子部件的部件安裝位置有關(guān)的區(qū)域)內(nèi)，存在著兩 個(gè)裝置的安裝頭26的任意一個(gè)也成為不能安裝的不靈敏區(qū)的特定區(qū)域666 (圖中斜線區(qū)域)。由于該特定區(qū)域666的存在，在Jd述的通常的安裝頭26的移動(dòng)動(dòng)作 下，不能滿足助伺動(dòng)作作業(yè)。ii) ^31裝置區(qū)域的安裝頭的移動(dòng)和干涉回避控制 在此，在本系統(tǒng)中，為了擴(kuò)大裝置[M]和體[N]兩者的頭可移動(dòng)區(qū)域即作 業(yè)區(qū)域，安裝頭26可相對(duì)相互的體區(qū)域進(jìn)入，允許相互相對(duì)側(cè)的安裝頭26朝 自身的裝置區(qū)域進(jìn)入。此時(shí)，進(jìn)行避免兩個(gè)裝置的作業(yè)頭等干涉，同時(shí)使相互 的安裝頭26移動(dòng)的干涉回避控制。對(duì)于作為目標(biāo)對(duì)象裝置的裝置[M]來(lái)說(shuō)，具體 如圖28 (b)所示，作為并設(shè)裝置的裝置[N]的第lX滑i央242位于ST2時(shí)，通過(guò)使 裝置M的第lX滑i央242位于STl處，在避免各自的安裝頭等干涉的同時(shí)，可將電 子部件朝體[M]的特定區(qū)域666安裝。相反，如圖28 (c)所示，驢[N]的第 1X滑塊242位于ST4處或想要位于ST4處時(shí)，通過(guò)使裝置[M]的第1X滑塊242位于 ST3處，在避免相互的安裝頭等干涉的同時(shí)，可將電子部件朝裝置[N]的特定區(qū) 域666安裝。更詳細(xì)地說(shuō)明如下。即使在一方裝置的安裝頭26位于第2軌道上的任一位 置上的情況下，該一方裝置為作業(yè)頭等不向另一方裝置的裝置區(qū)域進(jìn)入狀態(tài)的范圍內(nèi)，使該一方第1X滑塊242定位的第1軌道上的臨界位置作為一方裝置的非 進(jìn)入臨別立置確定。并且，裝置[M]的ST1，裝置[N]的ST4，在兩條置的關(guān)系 上，作為進(jìn)入停止位置設(shè)定，該進(jìn)入停止位置為超過(guò)上述非進(jìn)入臨界位置設(shè)定 的停止位置。另外，另一方裝置為作業(yè)頭等在一方裝置的裝置區(qū)域內(nèi)最進(jìn)入狀 態(tài)下，其一方裝置的作業(yè)頭26即使位于第2軌道上的任意位置上時(shí)，該一方體 為作業(yè)頭等與另一方裝置的作業(yè)頭等相互不干涉狀態(tài)的范圍內(nèi)，使一方裝置的 第1X滑塊242定位的第1軌道上的臨界位置作為一方裝置的非干涉臨界位置確 定。并且，，[M]的ST3，裝置[N]的ST2，在兩個(gè)裝置的關(guān)系上，作為存在于不皿非干涉臨界位置的位置上的一個(gè)以上非干涉停止位置設(shè)定。干涉回避控制主要控制作為第2軌道形成部的第lX滑i央242的位置。對(duì)于作 為目標(biāo)對(duì)魏置的裝置[M]來(lái)說(shuō)，在裝置[N]的第1X滑塊242成為位于不皿非干 涉臨界位置范圍內(nèi)的狀態(tài)下，容許，[M]的第1X滑塊242超過(guò)非進(jìn)入臨界位置 設(shè)置。艮P，裝置[M]的第1X滑士央242容許停止在作為進(jìn)入停止位置的ST1上。另外， 在^S[N]的第lX滑i央242成為位于超過(guò)非itA臨界位置范圍內(nèi)的狀態(tài)下，禁止 裝置[M]的第1X滑塊242超過(guò)非干涉臨界位置設(shè)置。艮P，體[M]的第1X滑塊242 停止在作為非干涉停止位置的ST3上。對(duì)于作為并設(shè)裝置的裝置[N]，也進(jìn)行與 裝置M的關(guān)系中同樣的控制。如此，在本方案的系統(tǒng)中，在干涉回鵬制中， 進(jìn)行第1X滑塊242位置的控制、即第2軌道形成部的位置控制。在本方案的系統(tǒng)中，存在作為目標(biāo)對(duì)象裝置的^S[M]在圖中的左側(cè)也配 置安裝裝置12的情況。此時(shí)，在與該左側(cè)的安裝裝置12之間，進(jìn)行上述干涉回 避控制。在與左側(cè)的安裝體12的關(guān)系中，由裝置[M]設(shè)定的ST4成為上述進(jìn)入 停止位置，ST2成為，非干涉停止位置。干涉回避控制可只在相鄰的一方安裝 裝置12之間進(jìn)行，也可以同步地在相鄰的兩側(cè)安裝裝置12之間進(jìn)行。 〈跨越多個(gè)安裝裝置的線路板的作業(yè)形態(tài)〉圖1所示為裝置寬度為單位寬度的安裝裝置12相互鄰接配置形式下的電路 部件安裝系統(tǒng)的例子，下面，對(duì)在跨越多個(gè)安裝裝置的線路板上進(jìn)行電路部件 安裝作業(yè)之際的作業(yè)形態(tài)加以說(shuō)明。 i)線路板與作業(yè)裝置群圖29示意地示出在電路部件安裝作業(yè)中供給的線路板。圖示線路板150具有離兩個(gè)安裝裝置12的大小，為了便于說(shuō)明，表示成裝有兩禾中電子部#690。 兩種電子部件中的一種為部件a，為了方便起見(jiàn)，從線路板150的左側(cè)順序地標(biāo) 以部件al a9序號(hào)。同樣，另一禾中電子部件為部件b，為了方便起見(jiàn)，從線路板 150的左側(cè)順序地標(biāo)以部件bl b8序號(hào)。如在大致中央將線路板150的作為被作 業(yè)區(qū)域的安裝區(qū)域分成2部分，則部件al a5和部件bl b4位于左側(cè)的部分區(qū)域 694中，而部件a6 a9和部件b5 b8位于右側(cè)的部分區(qū)域694中。另外，部件a5， a6和部件b4， b5裝在前述的特定區(qū)域666中。電路部件安裝系統(tǒng)構(gòu)成由多個(gè)安裝 裝置12中的、相互鄰接的兩個(gè)安裝裝置構(gòu)成的作業(yè)，群。通過(guò)安裝裝置12的 配置數(shù)目，該系統(tǒng)具有的作業(yè)裝置群的數(shù)目盡管不同，但以其中一個(gè)作業(yè)， 群加以說(shuō)明。因此，戰(zhàn)的電子部#690是在該一個(gè)作業(yè)裝置群中安裝。在本電 路部件安裝系統(tǒng)中，可選擇兩個(gè)作業(yè)形態(tài)，以上述內(nèi)容作為前提，順序地說(shuō)明 這兩個(gè)作業(yè)形態(tài)。ii)成批作業(yè)控制的作業(yè)形態(tài)圖30示意i標(biāo)出兩個(gè)作業(yè)形態(tài)中的一個(gè)作業(yè)総。在圖中，線路板從作為 上游側(cè)的左側(cè)向作為下游側(cè)的右側(cè)輸送。構(gòu)成作業(yè)裝置群的兩個(gè)安裝^S12分 別以上游側(cè)的安裝裝置作為裝置[A]，將下游側(cè)的安裝裝置作為裝置[B]。另外， 安裝裝置只圖示出輸送機(jī)，其他部分被省略。在本作業(yè)形態(tài)中，線路板150以作 業(yè)裝置群作為一單位的方式輸送。詳細(xì)地說(shuō)，在裝置[A]和裝置[B]上不存在先 前的線路板150的狀態(tài)下，線路板150從裝置[A]的上游側(cè)移送，中心停在裝置[A] 和裝置[B]的中間位置上，在該位置上，裝上電子部#690后，在裝置[A]和裝置 [B]上不存在該線路板150地向裝置[B]的下游側(cè)移送。具體為，進(jìn)行前述的線路 板的輸送形態(tài)中的群?jiǎn)挝惠斔托螒B(tài)下的輸送。另外，在此說(shuō)明的作業(yè)形態(tài)稱作 成批作業(yè)形態(tài)，執(zhí)行該條的作業(yè)的控制稱作成批作業(yè)控制。圖30 (a)示出安裝電子部件690前的狀態(tài)，圖30 (b)示出安裝電子部件 690后的狀態(tài)。在本作業(yè)形態(tài)中，相對(duì)前述的左側(cè)的部分區(qū)域694，由裝置[A] — 同裝上部件a，部件b，而相對(duì)右側(cè)的部分區(qū)域696，由裝置[B]—同裝上部件a， 部件b。具體為，由裝置[A]裝上部件al a5，部件bl b4，由裝置[B]裝上部件 a6 a9，部件b5 b8 (參照?qǐng)D29)。此外，電子部件相對(duì)特定區(qū)域666的安裝通 別頓前述的進(jìn)入控制和干涉回避控制使安裝頭26移動(dòng)而實(shí)現(xiàn)的。在如lt戰(zhàn)行的本作業(yè)形態(tài)中，由裝置[A]，裝置[B]分別確定的電路部件安裝作業(yè)成為一定的作業(yè)。也就是說(shuō)，裝置[A]，裝置[B]各自作業(yè)的線路板150的安裝區(qū)鄉(xiāng)咹裝 的電子部#690在#^置中是一定的。另外，在上述的成批作業(yè)形態(tài)中，以694， 696作為一個(gè)圖案來(lái)設(shè)定部分區(qū) 域。也可以代之以使部分區(qū)域?yàn)榕c安裝的電子部件的種類等相應(yīng)的多個(gè)圖案。 也就是說(shuō)，例如，在每種電子部#690中，也可以將各裝置作業(yè)的安裝區(qū)域加以 變更的形式，進(jìn)行電路部件安裝作業(yè)。在成批作業(yè)形態(tài)中，各種類的電子部件 690遍布于線路板的安裝區(qū)域的整個(gè)區(qū)域安裝時(shí)，必須按照多個(gè)安裝裝置12的每 一個(gè)準(zhǔn)備各種類的電子部件。即，必須將供給相同種類的電子部#690的饋帶器 20配置于各安裝裝置12具備的部件供纟^置22中。這樣，盡管存在若干缺點(diǎn)， 但與下面要說(shuō)明的作業(yè)形態(tài)相比，本作業(yè)形態(tài)能夠縮短線路板輸送的時(shí)間，具 有育,迅淑tt行電路部件安裝作業(yè)的優(yōu)點(diǎn)。iii)順序輸送作業(yè)控制的作業(yè)形態(tài)圖31示意地示出兩個(gè)作業(yè)形態(tài)以外的另一個(gè)作業(yè)形態(tài)。線路板的輸送方 向、作業(yè)裝置群和與構(gòu)成上述內(nèi)容的安裝裝置12有關(guān)的名稱是與上述的成批作 業(yè)形態(tài)相同的。在本作業(yè)形態(tài)中，線路板150按照構(gòu)成作業(yè)裝置群的安裝裝置順 序地輸送。更詳細(xì)地說(shuō)，首先，線路板150被從上游側(cè)輸送，停止在裝置[A]的 裝置區(qū)域內(nèi)、接收線路板150的下游側(cè)的大致一半程度的位置上。在該位置，與 該線路板150相對(duì)的裝置[A]所致的電子部f^690的安裝結(jié)束后，移送該線路板 150，使之停止在中心成為裝置[A]與裝置[B]的中間位置的位置上。接著，在該 位置，由裝置[A]和裝置[B]進(jìn)行的相對(duì)該線路板150的安裝結(jié)束后，移送該線路 板150，使之停止在裝置[B]的裝置區(qū)域內(nèi)、接收線路板150的上游側(cè)的大致一半 程度的位置上。在該位置，裝置[B]進(jìn)行的對(duì)該線路板150的安裝結(jié)束后，將該 線路板150移送到體[B]的下游側(cè)。具體為，進(jìn)行以先前說(shuō)明的線路板輸送形 態(tài)中的裝置單位輸送形態(tài)中的輸送。實(shí)際上，幾個(gè)線路板150成排輸送，線路板 150的下游偵啲大致一半程度位于體[A]的體區(qū)域內(nèi)的情況下，先前的線路 板150的上游側(cè)的大致一半程度位于裝置[B]的裝置區(qū)域內(nèi)。圖31 (a) , (b)示 出其狀態(tài)，圖31 (c) , (d)示出線路板150停止在其中心成為體[A]體[B] 的中間位置的位置上的狀態(tài)。另外，將在此說(shuō)明的作業(yè)形態(tài)稱作順序輸送絲， 將執(zhí)行該形態(tài)的作業(yè)的控制稱作順序輸送作業(yè)控制。圖31 (a) ， (c)示出安裝電子部件690前的狀態(tài)，圖31 (b) , (d)示出 安裝電子部件690后的狀態(tài)。下面將對(duì)一個(gè)線路板150進(jìn)行的作業(yè)頓序地說(shuō)明。 首先，如圖31 (a) ， (c)所示，相對(duì)線路板150右側(cè)的部分區(qū)域696，由裝置[A] 裝上部件a6 a9 (部件序號(hào)參照?qǐng)D29，以下同樣)。此時(shí)，部件a6朝特定區(qū)域 666上的安裝由前述的iftA控制和必要場(chǎng)合由干涉回避控制實(shí)現(xiàn)。接著，將線路 板150輸送一條置的程度后，如圖31 (c) ， (d)所示，由裝置[A]將部件a1 a5安裝到線路板150的左側(cè)的部分區(qū)域694上，由裝置[B]將部件b5 b8安裝到右 側(cè)的部分區(qū)域696上。部件a5和部件b5朝特定區(qū)域666上的安裝與成批作業(yè)形態(tài) 時(shí)同樣，通過(guò)前述的SA控制和干涉回避控制，移動(dòng)安裝頭26而進(jìn)行。然后， 使線路板150進(jìn)一步輸送一個(gè)裝置的程度后，如圖31 (a) ， (b)所示，由裝置 [B]將部件bl b4安裝到線路板150左側(cè)的部分區(qū)域694上。同樣，部件a6朝特定 區(qū)域666的安裝M前述的JIA控制和必要時(shí)的干涉回避控制實(shí)現(xiàn)。此時(shí)，在裝 置[A]中，進(jìn)行相對(duì)下一個(gè)線路板150右側(cè)的部分區(qū)域696的安裝。在前述的成批作業(yè)形態(tài)中，由體[A]，裝置[B]各自確定的電路部件安裝 作業(yè)成為一定的作業(yè)。對(duì)此，在本作業(yè)形態(tài)中，無(wú)論是裝置[A]還是裝置[B]， 相對(duì)線路板150的電路部件安裝作業(yè)每次均變更。即，在本形式中，兩個(gè)裝置均 以不同的兩個(gè)電路部件安裝作業(yè)順序地反復(fù)進(jìn)行而變更。其兩個(gè)電路部件安裝 作業(yè)在成為，的線路板150的安裝區(qū)域也順序變更，對(duì)此，安裝在該區(qū)域的電 子部#690的種類和其安裝位置也不同。(注在本例中，為了簡(jiǎn)化起見(jiàn)，只示 出兩種電子部件， 一個(gè)安裝裝置只裝有一種部件。為此，在外觀上，盡管安裝 ，每個(gè)上裝有同種電子部件，然而，安裝上的電子部件并不一定相同。)另 外，部分區(qū)域不是作為一個(gè)圖案而是可變更為多個(gè)而進(jìn)行作業(yè)可與前述成批作業(yè)形態(tài)的情況相同。在本作業(yè)形態(tài)中，在裝置[A]與裝置[B]的關(guān)系上，是只有裝置[A]安裝部 件a，只有錢(qián)[B]安裝部件b。因此，在體[B]上不必準(zhǔn)備部件a，而在體[A] 上不必準(zhǔn)備部件b。艮卩，可以構(gòu)筑出只將供給部件a的饋帶器20配置于裝置[A]的 部件供給裝置22上，只將供給部件b的饋帶器20配置于裝置[B]的部件供給^fi 22上形式的系統(tǒng)。其不僅與系統(tǒng)所具有的饋帶器20的數(shù)量的減少有關(guān)，也可減 少系統(tǒng)自身的線路板輸送方向中的寬度，降低成本?！磁c電路部件安裝系統(tǒng)的控制有關(guān)的功能程序〉以上，對(duì)電路部件安裝系統(tǒng)中電路部件安裝作業(yè)的幾個(gè)形態(tài)，和以與上述 形態(tài)相對(duì)應(yīng)的安裝裝置12為中心的動(dòng)作進(jìn)行了說(shuō)明。上述的電路部件安裝系統(tǒng) 正如先前所述，作為控制裝置包含有將系統(tǒng)全術(shù)〔總控制的系統(tǒng)控制裝置376 ，和各安裝裝置12中具備的作為對(duì)基板作業(yè)裝置控制裝置的安裝裝置控制裝置 36。上述電路部件安裝系統(tǒng)進(jìn)行分散型的控制，主要是，各安裝裝置控制裝置 36利用通信相互傳遞信息、信號(hào)等，i!31ia行各安裝體12的控制，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng) 全體的控制。為此，下面對(duì)與作為控制中心存在的安裝 控制裝置36有關(guān)的 功能進(jìn)行說(shuō)明。圖32示出了作為本發(fā)明主要部分的安裝裝置控制裝置36的功能框圖。安裝 裝置控制裝置36具有對(duì)配置于安裝裝置12上的各種配備裝置等進(jìn)行控制的控制 部。其中之一為進(jìn)行安裝頭26的移動(dòng)控制、即進(jìn)行頭移動(dòng)體28的控制的頭移 動(dòng)控制部710。頭移動(dòng)控制部710具有軌道部停止頭控制部712， iSA控制部714， 和干涉回避控制部716，其中，干涉回避控制部716具有第2軌道形成部位置控制 部718。分別為進(jìn)行與前述的安裝頭26的移動(dòng)有關(guān)的各種控制的部分，若簡(jiǎn)單地 對(duì)其進(jìn)行說(shuō)明，軌道部停止頭控制部712為在使作為第2軌道形成部的第1X滑塊 242停止在第1軌道上的規(guī)定的停止位置上的狀態(tài)下迸行使安裝頭26移動(dòng)的控制 的部分，進(jìn)入控制部714為進(jìn)招魏1X滑塊242進(jìn)入于自身的裝置區(qū)嫩卜、以使 安裝頭26處于體區(qū)域外的控制的部分。干涉回避控制部716為控制相鄰的安裝 裝置12的作業(yè)頭等與自身的作業(yè)頭等不干涉的部分，第2軌道形成部位置控制部 718為在干涉回避控制中控制第lX滑i央242的位置的部分。這些控制部相互配合 地管理安裝頭26的移動(dòng)。另外，安裝裝置控制體36具有控制作為勘及輸送模塊的線路板輸魏置 24的線路板輸送控制部720。線路板輸送體24以輸送機(jī)為主體，艦各線路板 輸送裝置24協(xié)調(diào)動(dòng)作，使作為基板輸送裝置的遍布于系統(tǒng)全體上的系統(tǒng)輸送裝 置動(dòng)作。具體地說(shuō)，正如先前所述，進(jìn)行使各輸送機(jī)的啟動(dòng)和停止等協(xié)調(diào)的輸 送助、調(diào)控制。進(jìn)行i^送協(xié)調(diào)控制的部分是作為具有線路板輸送控制部720的基 板輸送協(xié)調(diào)控制部的線路板輸送協(xié)調(diào)控制部722 。在上述的電路部件安裝系統(tǒng)中，正如先前所述，可相對(duì)跨越多個(gè)安裝裝置 12的線路板選擇作業(yè)形態(tài)。作為其中之一的作業(yè),，具有成批作業(yè)形態(tài)，安 裝裝置控制裝置36作為進(jìn)行成批作業(yè)控制時(shí)的控制部，具有成批作業(yè)控制部724。該淑比作業(yè)控制部724作為總括控制頭移動(dòng)控制部710和線路板輸送控制部 720的部分存在。同樣，作為另一個(gè)作業(yè)形態(tài)，具有順序輸送作業(yè)形態(tài)，作為進(jìn) 行順序輸送作業(yè)控制時(shí)的控制部具有順序輸送控制部726。順序輸送控制部726 也同樣作為總括控制頭移動(dòng)控制部710和線路板輸送控制部720的部分存在。此 外，安裝體控制體36作為選定成批作業(yè)控制還是順序輸送作業(yè)控制、并對(duì) 所選定一方^l行控制的部分，具有作業(yè)形態(tài)選擇控制部728。
權(quán)利要求
1、一種對(duì)支承電路部件(690)、構(gòu)成電子電路的電路基板(150)進(jìn)行預(yù)定的一種以上的對(duì)電路基板作業(yè)的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，包含有系統(tǒng)基座(10，570～574，590～594)；輸送電路基板(150)的基板輸送裝置(24)；以沿著由該基板輸送裝置(24，602)輸送電路基板(150)的方向、即基板輸送方向排列的狀態(tài)配置于所述系統(tǒng)基座(10，570～574，590～594)上，對(duì)至少一部分位于自身的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的電路基板(150)分別進(jìn)行所述一種以上的對(duì)電路基板作業(yè)中的一種的多個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置(12，600，612，620，632～636)，其特征在于，所述多個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置(12，600，610，620，632～636)的至少一個(gè)為作業(yè)頭平面移動(dòng)型裝置(12)，該作業(yè)頭平面移動(dòng)型裝置(12)包含有(a)主要對(duì)電路基板(150)進(jìn)行作業(yè)動(dòng)作的作業(yè)頭(26)，和(b)具有使該作業(yè)頭(26)分別向垂直的兩個(gè)方向移動(dòng)的兩個(gè)直線移動(dòng)裝置(200，202)、并且使所述作業(yè)頭(26)在一平面內(nèi)移動(dòng)的頭移動(dòng)裝置(28)，同時(shí)，該對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)包含有控制所述頭移動(dòng)裝置(28)的頭移動(dòng)控制部(710)，所述兩個(gè)直線移動(dòng)裝置(200，202)的至少一個(gè)具有由自身形成平行于所述作業(yè)頭(26)的移動(dòng)方向的第1軌道的第1軌道形成部(214)，形成沿該第1軌道移動(dòng)且平行于該第1軌道的第2軌道的第2軌道形成部(242)，以及保持所述作業(yè)頭(26)并且沿所述第2軌道移動(dòng)的移動(dòng)部(264)，以構(gòu)成多段式移動(dòng)裝置(202)。
2、 按照權(quán)禾腰求l所述的對(duì)掛及作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，在上述第l軌道 上的，第2軌道形成部(242)的移動(dòng)范圍內(nèi)，設(shè)定有作為該第2軌道形成部的 停止位置的多個(gè)軌道部停止位置，上述頭移動(dòng)控制部(170)具有軌道部停止頭 移動(dòng)控制部(712)，在該第2軌道形成部停止在上述多個(gè)軌道部停止位置中的任 意一個(gè)位置的狀態(tài)下，使，作業(yè)頭沿著上述第2軌道移動(dòng)。
3、 按照權(quán)利要求l所述的對(duì)繊作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，在作為所述多段 式移動(dòng)裝置的直線移動(dòng)裝置(202)所致的作為所述作業(yè)頭(26)的移動(dòng)方向的 特定方向上，該直線移動(dòng)裝置(202)的所述第l軌道形成部(214)和所述第2 軌道形成部(242)的長(zhǎng)度為不超過(guò)所述頭平面移動(dòng)型裝置(12)的裝置區(qū)域的 寬度的長(zhǎng)度，所述頭移動(dòng)控制部(710)具有SA控制部(714)，通過(guò)使所述第2軌道形成部(242)移動(dòng)到所述第2軌道的一部分iaA^置區(qū)域外的位置上， 可使所述作業(yè)頭(26) iSA^置區(qū)域外。
4、 按照權(quán)利要彩所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，與作為目標(biāo)對(duì)象 裝置的所述頭平面移動(dòng)型裝置(12)不同的對(duì)基板作業(yè)裝置(12)以在所述特 定方向并排的狀態(tài)下作為并設(shè)裝置配置時(shí)，ilil所i^^控制部(714)的控制， 該目標(biāo)對(duì)象裝置(12)的所述作業(yè)頭(26)可進(jìn)入該并設(shè)裝置(12)的裝置區(qū) 域中。
5、 按照權(quán)利要求4所述的對(duì) 作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，，目標(biāo)對(duì)， 置(12)與，并設(shè)裝置(12)可以相對(duì)于跨越兩者位置上的電路基板(150) 協(xié)同動(dòng)作進(jìn)行作業(yè)。
6、 按照權(quán)禾腰求4所述的對(duì)翻作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，在上述并設(shè)裝置 (12)是與上述目標(biāo)對(duì)象裝置(12)結(jié)構(gòu)相同的裝置的情況下，允許帶有該并設(shè)裝置的，作業(yè)頭(26) iSA該目標(biāo)對(duì)象裝置的裝置區(qū)域。
7、 按照權(quán)利要求6所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，上述目標(biāo)對(duì) ，置(12)與Jl^并設(shè)裝置(12)可以對(duì)跨越兩者位置上的電路墨阪(150) 協(xié)同動(dòng)作進(jìn)行作業(yè)，上述頭移動(dòng)控制部(710)包括干涉避免控制部(716),在 協(xié)同動(dòng)作作業(yè)時(shí)，避免上述目標(biāo)對(duì)象裝置的作業(yè)頭等與上述并設(shè)裝置的作業(yè)頭 等發(fā)生干涉，并使，作業(yè)頭(26)移動(dòng)。
8、 按照權(quán)利要求7所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，上述目標(biāo)對(duì) 象裝置(12)與上述并設(shè)裝置(12)的一方裝置的上述作業(yè)頭(26)即使是處 于該一方裝置的±^第2軌道上的任意位置時(shí)，在該一方裝置的Jl^作業(yè)頭等處 于上述目標(biāo)對(duì)象裝置與上述并設(shè)，不iSA另一方裝置的裝置區(qū)域狀態(tài)的范圍 內(nèi)，將上述一方裝置的上述第2軌道形成部(242)所處的Jl^第l軌道上的界限位置作為上述一方裝置中的非進(jìn)入界限位置，并且在上述另一方裝置的上述作 業(yè)頭iSA上述一方裝置的裝置區(qū)域最內(nèi)部的狀態(tài)下，即使上述一方裝置的上述 作業(yè)頭處在戰(zhàn)第2軌道上的任意位置時(shí)，在JiM—方裝置的戰(zhàn)作業(yè)頭等與上 述另一方裝置的，作業(yè)頭為不相互干涉范圍內(nèi)，將上述一方裝置的Jl^第2軌 道形成部所處的上述第l軌道上的界限位置作為對(duì)上述一方裝置中非干涉界限 位置的情況下，上述干涉避免控制部(716)具有第2軌道形成部位置控制部 (718)，在上述并設(shè)裝置的，第2軌道形成部處于不,本身的，一 汗涉界限位置狀態(tài)的情況下，允許上述目標(biāo)對(duì)M置的，第2軌道形成部處于M本 身的，非SA界限位置，并且在，并設(shè)裝置的上述第2軌道形成部處于超越 本身的上述非進(jìn)入界限位置狀態(tài)的情況下，禁止上述目標(biāo)對(duì)象裝置的，第2軌道形成部處于超li本身的上述非干涉界限位置。
9、 按照權(quán)利要求8所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，在上述第l軌道 上的上述第2軌道形成部(242)的移動(dòng)范圍內(nèi)，作為該第2軌道形成部的停止位 置，設(shè)定有存在于不超越上述非干涉界限位置的一個(gè)以上非干涉停止位置，以 及超越上述非進(jìn)入界限位置而存在的一個(gè)以上iaA停止位置的多個(gè)軌道部停止 位置，上述第2軌道形成部位置控制部(718)在上述并設(shè)裝置(12)的上述第2 軌道形成部處于不ffii本身的上述非干涉界限位置狀態(tài)的情況下，允許上述目 標(biāo)對(duì)象裝置的上述第2軌道形成部停止在上mA停止位置的任意一個(gè)位置上， 并且在上述并設(shè)裝置的上述第2軌道形成部處于超越本身的上述非進(jìn)入界限位 置狀態(tài)盼瞎況下，形成讓上述目標(biāo)對(duì)象裝置的，第2軌道形成部停止在上述非 干涉停止位置中的任意一個(gè)位置上。
10、 一種對(duì)支承電路部件(690)、構(gòu)成電子電路的電路基板(150)進(jìn)行 預(yù)定的對(duì)電路基板作業(yè)的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，包含有對(duì)基板作業(yè) 裝置(12)和頭移動(dòng)控制部(710)，所m基板作業(yè)裝置具有(a)主要相對(duì) 電路基板(150)進(jìn)行作業(yè)動(dòng)作的作業(yè)頭(26) ， (b)使該作業(yè)頭(26)分別 在垂直的兩個(gè)方向上移動(dòng)的兩個(gè)直線移動(dòng)^S (200， 202)，并包含^j^述作 業(yè)頭(26)在一平面內(nèi)移動(dòng)的頭移動(dòng)裝置(28)，所述頭移動(dòng)控制部控制所述 頭移動(dòng)裝置(28);所述兩個(gè)直線移動(dòng)裝置(200， 202)的至少一個(gè)具有由自身形成平行于所 述作業(yè)頭(26)的移動(dòng)方向的第l軌道的節(jié)軌道形成部(214)，形成沿i織l 軌道移動(dòng)且平行于該第1軌道的第2軌道的第2軌道形成部(242)，以及保持所 述作業(yè)頭(26)并且沿所述第2軌道移動(dòng)的移動(dòng)部(264)，以構(gòu)成多段式移動(dòng) 裝置(202)。 '
11、 按照t又利要求10所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，在上述第l軌 道上的上述第2軌道形成部(242)的移動(dòng)范圍內(nèi)，設(shè)定有作為該第2軌道形成部 的停止位置的多個(gè)軌道部停止位置，上述頭移動(dòng)控制部(170)具有軌道部停止頭移動(dòng)控制部(712)，在i亥第2軌道形成部停止在上述多個(gè)軌道部停止位置中的 任意一個(gè)位置的狀態(tài)下，使上述作業(yè)頭沿著±^第2軌道移動(dòng)。
12、 按照權(quán)利要求10所述的對(duì) 作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，在作為所述多 段式移動(dòng)裝置的直線移動(dòng)裝置(202)所致的作為所述作業(yè)頭(26)的移動(dòng)方向 的特定方向上，i亥直線移動(dòng)裝置(202)的所述第l軌道形成部(2U)和所述第 2軌道形成部(242)的長(zhǎng)度為不超過(guò)所述頭平面移動(dòng)型裝置(12)的裝置區(qū)域 的寬度的長(zhǎng)度，所述頭移動(dòng)控制部(710)具有iSA控制部(714)，通過(guò)4妙萬(wàn) 述第2軌道形成部(242)移動(dòng)至U所述第2軌道的一部分:iaA^S區(qū)域外的位置上， 可使所述作業(yè)頭(26) iJA^置區(qū)域外。
13、 按照權(quán)禾腰求12所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，與作為目標(biāo)對(duì) 象裝置的所述頭平面移動(dòng)型裝置(12)不同的對(duì)基板作業(yè)裝置(12)以在所述 特定方向并排的狀態(tài)下作為并設(shè)裝置配置時(shí)，S31所mA控制部(714)的控 制，該目標(biāo)對(duì)象裝置(12)的所述作業(yè)頭(26)可進(jìn)入該并設(shè)裝置(12)的裝 置區(qū)域中。
14、 按照權(quán)利要求13所述的對(duì)對(duì)反作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，雄目標(biāo)對(duì)象 裝置(12)與i^并設(shè)裝置(12)可以相對(duì)于跨越兩者位置上的電路基板(150) 協(xié)同動(dòng)作進(jìn)行作業(yè)。
15、 按照權(quán)利要求134所述的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，在上述并設(shè) 裝置(12)是與上述目標(biāo)對(duì)象裝置(12)結(jié)構(gòu)相同的裝置的情況下，允許帶有 該并設(shè)裝置的上述作業(yè)頭(26) iSA該目標(biāo)對(duì)m^置的裝置區(qū)域。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種滿足結(jié)構(gòu)緊湊、便利、適應(yīng)性強(qiáng)等各種要求的對(duì)基板作業(yè)系統(tǒng)。在系統(tǒng)基座(10，570～574)上，多個(gè)對(duì)基板作業(yè)裝置(12)在基板輸送方向上整列配置。此外，這些對(duì)基板作業(yè)裝置(12)為(a)可沿著裝置軌道移動(dòng)、(b)可與系統(tǒng)基座(10)分離地模塊化、(c)自身也可配置基板輸送裝置而模塊化、(d)相互鄰接配置、(f)裝置寬度規(guī)格化的形式。另外，該系統(tǒng)成為可對(duì)跨越在兩個(gè)以上的對(duì)基板作業(yè)裝置(12)上的電路基板進(jìn)行作業(yè)的形式。再者，對(duì)基板作業(yè)裝置(12)為XY滑動(dòng)型裝置時(shí)，滑動(dòng)裝置成為多段式(伸縮式)形式。如此，成為可滿足上述要求的系統(tǒng)。
文檔編號(hào)H05K13/02GK101277604SQ20081000976
公開(kāi)日2008年10月1日 申請(qǐng)日期2003年6月25日 優(yōu)先權(quán)日2002年6月25日
發(fā)明者兒玉誠(chéng)吾, 須原信介 申請(qǐng)人:富士機(jī)械制造株式會(huì)社