專利名稱：一種具有停歇功能的機械抓手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
一種具有停歇功能的機械抓手
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機械制造技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，是在零件制造生產(chǎn)沖壓流水線上 代替人工進行送料操作的一種機械抓手。
背景技術(shù)：
目前，在機械零件制造中自動化的程度已越來越高，但是，在某些生產(chǎn)流水線上還 會有人工操作的現(xiàn)象，例如，在汽車剎車盤支撐板的生產(chǎn)過程中就還有這種現(xiàn)象由工人將 支撐板條料用手送入沖床內(nèi)進行沖壓，周而復始，此類簡單重復的勞動是很容易令人疲勞 的，而且有一定的危險性。機械手的運用就目前的技術(shù)來看已不屬于很復雜的事，應用在各種生產(chǎn)線上的機 械手已經(jīng)非常多。利用機械手可減輕勞動強度、提高工作效率、降低生產(chǎn)成本。從汽車剎車 盤支撐板生產(chǎn)過程中的沖壓件工藝來看，它還是適合使用機械抓手來工作的。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的在于提供一種具有停歇功能的機械抓手，使汽車剎車盤支撐板 生產(chǎn)過程中的沖壓件工藝由機械抓手來操作，以減輕工人的勞動強度，提高工作效率，降低 操作中的危險。為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是一種具有停歇功能的機械抓手，含有支架、步進電機和曲柄連桿機構(gòu)，支架為一條 狀結(jié)構(gòu)，在條狀結(jié)構(gòu)的兩端和下端設(shè)有支架固定端，其特征是，支架一端下方的背面安裝有 步進電機，步進電機的轉(zhuǎn)動軸與第一基座連接，在第一基座上連接有主動桿，主動桿的另一 端與連桿連接，連桿的頂端有孔與傳動桿的一端連接，其下有孔與搖桿的上端連接，搖桿的 下端通過第一基座側(cè)上方的第二基座與支架連接；傳動桿為一根長桿，其另一端通過轉(zhuǎn)板 和下手指與滑塊連接，滑塊嵌裝在滑座內(nèi)，滑座設(shè)置在支架另一端的上端；滑塊上設(shè)有上手 指和下手指，在下手指的端部和中間設(shè)有兩個通孔，端部通孔是下手指通過銷釘與轉(zhuǎn)板的 連接處，中間通孔是下手指通過銷釘與滑塊的連接處，在傳動桿和轉(zhuǎn)板的推動下，下手指能 產(chǎn)生間歇性抓緊或放松的動作，與上手指一起完成張或合的抓取動作。所述的連桿為三角形旗狀結(jié)構(gòu)，其尖角有孔與主動桿連接，頂端有孔與傳動桿連 接，另一端有孔與搖桿連接。本實用新型一種具有停歇功能的機械抓手的工作過程為將本實用新型通過支架固定端設(shè)置在汽車剎車盤支撐板的生產(chǎn)線上，以步進電機 為動力源，帶動機械抓手進行條料的送料。步進電機帶動機械抓手的曲柄連桿機構(gòu)運作的 過程為步進電機通過第一基座帶動主動桿旋轉(zhuǎn)，主動桿帶動連桿和搖桿將動力傳至傳動 桿，通過傳動桿帶動轉(zhuǎn)板和滑塊，從而帶動上手指和下手指運動，由于杠桿原理的作用上手 指和下手指能夠間歇地合起(抓緊)或松開。由于連桿和搖桿產(chǎn)生的扭曲轉(zhuǎn)動，傳動桿會呈現(xiàn)間歇性地搖擺運動狀態(tài)，此時，滑塊上的上手指和下手指將處于停頓狀態(tài)，生產(chǎn)設(shè)備上的沖壓機正對條料進行沖壓；當沖壓 結(jié)束后，在連桿、傳動桿、滑塊的共同作用下，上手指和下手指重新合攏，進入下一輪的送料 循環(huán)。 簡單地說，在曲柄連桿機構(gòu)的作用下，機械抓手隨著沖壓節(jié)奏將條料送進沖壓機， 當條料送到?jīng)_壓機刃口時自動停頓，手指松開，條料由沖壓機加工；沖壓結(jié)束后，手指重新 合攏，進入下一輪的送料循環(huán)。本實用新型的積極效果是(1)為汽車剎車盤支撐板的生產(chǎn)線提供了一種專門的機械抓手；(2)本機械抓手還可用于相類似的機械制造生產(chǎn)線；(3)機械抓手的結(jié)構(gòu)合理，能有效地減輕工人的勞動強度，提高工作效率，降低生 產(chǎn)操作中的危險。

附圖1為本實用新型一種具有停歇功能的機械抓手的主視結(jié)構(gòu)示意圖；附圖2為本實用新型一種具有停歇功能的機械抓手的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；圖中標號分別為1、支架， 2、步進電機，3、第一基座，4、主動桿，5、連桿， 6、搖桿，7、第二基座，8、傳動桿，9、轉(zhuǎn)板， 10、下手指， 11、上手指， 12、滑塊，13、滑座，14、支架固定端。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖給出本實用新型一種具有停歇功能的機械抓手的具體實施方法。參見附圖1。一種具有停歇功能的機械抓手，由支架1、支架固定端14、步進電機2、第一基座3、 第二基座7、滑塊12、滑座13、下手指10、上手指11和曲柄連桿機構(gòu)構(gòu)成，曲柄連桿機構(gòu)包 括主動桿4、連桿5、搖桿6、傳動桿8和轉(zhuǎn)板9 ；支架1為一金屬條狀結(jié)構(gòu)，在條狀結(jié)構(gòu)的兩 端和下端設(shè)置支架固定端14 (參見附圖2)，機械抓手通過支架固定端14安裝在汽車剎車盤 支撐板的生產(chǎn)線上。在支架1左邊下端(依照附圖1的方位進行描述)的背面安裝步進電機2，步進 電機2可采用雷塞電機573S4501。步進電機2的轉(zhuǎn)動軸(經(jīng)支架1左邊下端的通孔)與 第一基座3連接，使步進電機2的動力能通過第一基座3進行傳遞。在第一基座3連接主 動桿4，將主動桿4的另一端與連桿5連接；可將連桿5設(shè)計為一個三角形旗狀結(jié)構(gòu)，其尖 角有孔與主動桿4連接，頂端有孔與傳動桿8連接，另一端有孔與搖桿6連接，這樣，連桿5 在運動中受主動桿4與搖桿6的共同作用所產(chǎn)生的運動軌跡在連桿5的各個連接孔上是不 同的，根據(jù)運動仿真的軌跡可以計算出連桿5頂端與傳動桿8的連接定位孔的位置。搖桿6 的下端通過第一基座3右側(cè)上方的第二基座7 (依照附圖1的方位進行描述)與支架1連 接。傳動桿8為一根長桿，其另一端通過轉(zhuǎn)板9和下手指10與滑塊12連接。由于曲柄連 桿機構(gòu)的重要性，主動桿4、連桿5、搖桿6的長度、連桿5上傳動桿8的連接定位孔的位置都需要精確計算好再進行加工，尤其是傳動桿8在連桿5頂端的連接定位孔，其運動軌跡應 能保證傳動桿8在整個運行過程中只進行縱向位移，不出現(xiàn)橫向位移的情況。傳動桿8的另一端通過轉(zhuǎn)板9和下手指10與滑塊12連接，滑塊12嵌在滑座13 內(nèi)，滑座13設(shè)置在支架1右邊上端(依照附圖1的方位進行描述)，在滑塊12上設(shè)置上手 指11和下手指10，其中，下手指10的端部和中間開有兩個通孔，端部通孔是下手指10通過 銷釘與轉(zhuǎn)板9的連接處，中間通孔是下手指10通過銷釘與滑塊12的固定連接處；在傳動桿 8和轉(zhuǎn)板9的推動下(近似杠桿原理的作用)，下手指10能產(chǎn)生間歇性的抓緊或放松的動 作，與上手指11 一起完成張或合的抓取動作。上手指11和下手指10由關(guān)節(jié)和伸出臂組成，是實現(xiàn)抓物體動作的執(zhí)行機構(gòu)，可以 有效的抓取條料，完成送進沖壓的工序。需要指出的是，本實用新型的實施不限于以上的實施例，凡依照本實用新型的特 征結(jié)構(gòu)所作的等效的變化或修飾，都應視為本實用新型的技術(shù)范疇。
權(quán)利要求一種具有停歇功能的機械抓手，含有支架、調(diào)速電機和曲柄連桿機構(gòu)，支架為一條狀結(jié)構(gòu)，在條狀結(jié)構(gòu)的兩端和下端設(shè)有支架固定端，其特征在于，支架一端下方的背面安裝有步進電機，步進電機的轉(zhuǎn)動軸與第一基座連接，在第一基座上連接有主動桿，主動桿的另一端與連桿連接，連桿的頂端有孔與傳動桿的一端連接，其下有孔與搖桿的上端連接，搖桿的下端通過第一基座側(cè)上方的第二基座與支架連接；傳動桿為一根長桿，其另一端通過轉(zhuǎn)板和下手指與滑塊連接，滑塊嵌裝在滑座內(nèi)，滑座設(shè)置在支架另一端的上端；滑塊上設(shè)有上手指和下手指，在下手指的端部和中間設(shè)有兩個通孔，端部通孔是下手指通過銷釘與轉(zhuǎn)板的連接處，中間通孔是下手指通過銷釘與滑塊的連接處，在傳動桿和轉(zhuǎn)板的推動下，下手指能產(chǎn)生間歇性抓緊或放松的動作，與上手指一起完成張或合的抓取動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有停歇功能的機械抓手，其特征在于，所述的連桿為 三角形旗狀結(jié)構(gòu)，其尖角有孔與主動桿連接，頂端有孔與傳動桿連接，另一端有孔與搖桿連 接。
專利摘要本實用新型一種具有停歇功能的機械抓手，由支架、步進電機、基座、滑座、上下手指和曲柄連桿機構(gòu)構(gòu)成，在支架一端的下方安裝電機，電機通過基座與主動桿連接，主動桿與連桿連接，連桿通過頂端的孔與傳動桿連接，通過頂端下端的孔與搖桿連接，傳動桿的另一端通過轉(zhuǎn)板和下手指與滑塊連接，滑塊嵌裝在滑座內(nèi)，滑塊上設(shè)有上手指和下手指，在連桿、搖桿、傳動桿和轉(zhuǎn)板的作用下，下手指能產(chǎn)生間歇性抓緊或放松的動作，與上手指一起完成張或合的抓取動作，有停有歇地將條料送進沖壓機進行加工，本實用新型的積極效果是為汽車剎車盤支撐板的生產(chǎn)線提供了一種專門的機械抓手，有效地減輕了工人的勞動強度，提高工作效率，降低生產(chǎn)操作中的危險。
文檔編號B30B15/00GK201604153SQ200920286348
公開日2010年10月13日 申請日期2009年12月25日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月25日
發(fā)明者朱燕青, 李圣進, 盛樹超, 陳英超 申請人:上海電機學院