專利名稱：升降機系統(tǒng)的運動控制的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明的目的是如權(quán)利要求1的前序中限定的升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)的確定，如 權(quán)利要求9的前序中限定的升降機系統(tǒng)的運動控制，如權(quán)利要求10的前序中限定的升降機 系統(tǒng)，以及如權(quán)利要求11的前序中限定的用于確定升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)的方法。
背景技術(shù)：
在具有配重的升降機系統(tǒng)中，載荷的平衡位置是根據(jù)升降機轎廂和配重的重量進 行確定的。在平衡位置，配重和加載的升降機轎廂經(jīng)由升降機繩索對彼此施加基本上相同 的力作用。在平衡位置，升降機額定載荷的一半通常被加載到升降機轎廂中。在這種情況下 配重被定為與升降機轎廂的重量以及額定載荷的一半的重量相對應。然而，實際上，平衡位 置會由于例如升降機轎廂和配重的個體重量差異，以及尤其是升降機繩索的重量而變化。所謂沒有配重的升降機系統(tǒng)缺少平衡載荷的配重，因此從升降機的電機驅(qū)動的角 度看，在升降機系統(tǒng)中總是存在一定程度的載荷不平衡。升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)傳統(tǒng)地例如通過固定到升降機轎廂的底部或升降機繩索 的測定載荷重量的傳感器由升降機轎廂載荷的測量結(jié)果確定。測定載荷重量的傳感器的測 量結(jié)果幾乎總是包含一定程度的測量誤差，這以損壞升降機的乘坐舒適性方式被認知到， 特別是當啟動時和當升降機轎廂抵達?？康臉菍訒r。另外，測量誤差損壞了升降機轎廂在 樓層停靠的精確性。公布的US 6283252B1描述了基于測量的電機速度確定升降機的不平衡性。在當 升降機轎廂的底部水平的位置與由極限開關(guān)限定的?？克讲煌瑫r的情況下進行確定。該 種情況中的問題是至于升降機轎廂是否處于?？克絻H從極限開關(guān)接收到二進制信息，其 增加了在樓層處?？康牟痪_性并且延長了升降機轎廂到與?？坑嘘P(guān)的樓層的運動。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的本發(fā)明的目的是公開比現(xiàn)有技術(shù)更精確和更快的升降機載荷的不平衡性的確定。本發(fā)明的特征根據(jù)本發(fā)明的升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)的確定的特征在于權(quán)利要求1的特征部分 中所公開的內(nèi)容。根據(jù)本發(fā)明的升降機系統(tǒng)的運動控制的特征在于權(quán)利要求9的特征部分 中所公開的內(nèi)容。根據(jù)本發(fā)明的升降機系統(tǒng)的特征在于權(quán)利要求10的特征部分中所公開 的內(nèi)容。根據(jù)本發(fā)明的用于確定升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)的方法的特征在于權(quán)利要求11的 特征部分中所公開的內(nèi)容。本發(fā)明的其他特征的特征在于其他權(quán)利要求中所公開的內(nèi)容。 一些發(fā)明實施例也在本申請的說明書部分中進行了描述。該申請的發(fā)明內(nèi)容還可限定為與 提供的權(quán)利要求中的不相同。發(fā)明內(nèi)容還可由幾個獨立的發(fā)明構(gòu)成，特別是如果從措辭或 暗含的子任務或者從實現(xiàn)的優(yōu)點或優(yōu)點的類別的角度考慮本發(fā)明。在此情況下，包含在權(quán) 利要求中的一些特征從單獨的發(fā)明構(gòu)思的角度看或許是多余的。
在上下文中，升降機系統(tǒng)一般指的是意在于提升人或貨物的提升系統(tǒng)，例如輥筒 驅(qū)動升降機或其他起重機系統(tǒng)，另一方面，升降機系統(tǒng)還指的是乘客升降機或者貨物升降 機。根據(jù)本發(fā)明的升降機系統(tǒng)包括升降機轎廂以及用于使升降機轎廂運動的電機驅(qū) 動裝置。在此情況下，根據(jù)本發(fā)明的升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)是基于在載荷狀態(tài)的確定的過 程中發(fā)生的升降機電機位置偏差進行確定的。在此情況下，電機驅(qū)動裝置包括升降機電機， 其可以是例如電機，比如直流電機或交流電機，例如同步電機。升降機電機可以是旋轉(zhuǎn)電機 或直線電機。電機還可是永磁電機。電機驅(qū)動裝置被直接或例如經(jīng)由支撐升降機轎廂的升 降機繩索連接到升降機轎廂。升降機電機的位置偏差在該上下文中指的是在開始確定載荷 時與電機起始位置的偏差。當基于在載荷狀態(tài)期間發(fā)生的升降機電機位置偏差確定載荷狀 態(tài)時，位置偏差直接由升降機電機的轉(zhuǎn)子的位置，或者牽引槽輪的位置或者使升降機轎廂 運動的升降機系統(tǒng)的一些其他部分的位置進行確定。在本發(fā)明的一個實施例中，電機驅(qū)動裝置包括運動基準，該運動基準包括電機的 速度基準以及電機轉(zhuǎn)矩的正反饋。電機驅(qū)動裝置包括升降機電機，以及連接到升降機電機 的電機的供電設備，該電機的供電設備適于基于電機的速度基準使升降機電機運動。在確 定載荷狀態(tài)的過程中，電機的速度基準是基于在確定載荷狀態(tài)的過程中升降機電機的位置 偏差進行確定的，并且在確定載荷狀態(tài)的過程中，電機的轉(zhuǎn)矩基準是基于在電機速度的實 際值和基準值之間的比較以及基于升降機電機的位置偏差進行確定的。在確定載荷狀態(tài)的 過程中升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)是由前述轉(zhuǎn)矩基準確定的。在本發(fā)明的一個實施例中，載荷狀態(tài)確定的持續(xù)時間(duration)事先設定。在本發(fā)明的一個實施例中，載荷狀態(tài)是在升降機電機的機械制動器已經(jīng)打開之后 進行確定的，并且在此情況下，升降機電機的位置偏差是從升降機電機在進行確定前被機 械致動器鎖定時的位置開始確定。在根據(jù)本發(fā)明的升降機系統(tǒng)的一個運動控制中，升降機轎廂的運動通過電機驅(qū)動 裝置根據(jù)運動基準設定。運動基準在此包括升降機電機的速度基準以及升降機電機的轉(zhuǎn)矩 的正反饋。升降機電機的轉(zhuǎn)矩的正反饋是至少基于在確定升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)的過程中 發(fā)生的升降機電機的位置偏差進行確定的。速度基準指的是速度基準值曲線，其根據(jù)時間 或者例如升降機轎廂或電機的位置或地點改變，所述基準值曲線由一個接一個的順次的基 準值組成。電機轉(zhuǎn)矩的正反饋指的是轉(zhuǎn)矩的正反饋的基準值曲線，其以相應的方式由轉(zhuǎn)矩 的正反饋的基準值組成。速度基準和轉(zhuǎn)矩的正反饋可以是連續(xù)的或者離散的。在根據(jù)本發(fā)明的用于確定升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)的一種方法中，電機驅(qū)動裝置被 安裝到升降機系統(tǒng)，用于使升降機轎廂移動。在該方法中，升降機電機的位置偏差得以確 定，并且升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)是基于升降機電機的位置偏差進行確定的。在根據(jù)本發(fā)明的用于控制升降機系統(tǒng)的運動的一種方法中，升降機轎廂的運動是 通過電機驅(qū)動裝置設定的；升降機電機的位置偏差是在確定升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)的過程 中進行確定的；電機轉(zhuǎn)矩的正反饋是至少基于前述的升降機電機的位置偏差進行確定的； 并且升降機電機基于運動基準進行控制。本發(fā)明的優(yōu)點通過本發(fā)明，其中以下優(yōu)點的至少一個得以實現(xiàn)
-當升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)基于在確定載荷狀態(tài)的過程中發(fā)生的升降機電機的位 置偏差進行確定時，該確定比現(xiàn)有技術(shù)中的確定更精確，因為在此情況下升降機系統(tǒng)的載 荷的不平衡性的任何誤差將比那些現(xiàn)有技術(shù)中用例如升降機轎廂的測定載荷重量的傳感 器確定不平衡性的解決方案得到更精確的補償。通過根據(jù)本發(fā)明的確定，由升降機系統(tǒng)的 機械部分的非理想性引起的不平衡性，例如由升降機轎廂和配重的個體重量差異引起的不 平衡性，或者由升降機繩索的重量引起的不平衡性，也會得到補償。另外，通過該確定，還能 夠解決由測定載荷重量的傳感器的測量不精確性例如測定載荷重量的傳感器的偏置和放 大誤差引起的問題。而且，因為升降機轎廂的單獨的測定載荷重量的傳感器對該確定不是 必需的，因此升降機系統(tǒng)比現(xiàn)有技術(shù)中的升降機系統(tǒng)更便宜、更簡單同時更可靠。-在本發(fā)明的一個實施例中，響應在確定載荷狀態(tài)的過程中發(fā)生的在升降機電機 的轉(zhuǎn)子和定子之間的位置偏差的大小，形成與升降機電機的轉(zhuǎn)矩成比例的電流的基準值， 所述位置偏差從在所述確定之前轉(zhuǎn)子和定子之間的開始位置開始進行確定；在此情況下， 升降機電機的電流以及因此轉(zhuǎn)矩可作為轉(zhuǎn)子和定子之間的位置變化的函數(shù)比現(xiàn)有技術(shù)解 決方案更精確地進行調(diào)節(jié)，其中在現(xiàn)有技術(shù)解決方案中，電流/轉(zhuǎn)矩的調(diào)節(jié)是通過速度調(diào) 節(jié)器基于轉(zhuǎn)子速度的基準值和實際值之間的差異進行的。而且，在所述確定過程中，升降機 電機的運動實質(zhì)上下降，其提高升降機的驅(qū)動舒適性以及升降機運行的安全性。在此情況 下，不用速度調(diào)節(jié)器就實現(xiàn)了電機的轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)，以使供應給電機的電流通過電流調(diào)節(jié)器調(diào) 節(jié)為與電流的基準值對應，并且電流的極性被選擇為以使由電流產(chǎn)生的電機的轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)子 和電子之間的位置改變處于相反方向，因此努力防止前述的位置改變。在此情況下，電機的 轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)來補償升降機系統(tǒng)的不平衡性，從而努力在升降機提升通道中將升降機轎廂保持 在其合適位置，并且升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)可由電流和/或升降機電機的電流的基準值確 定，而沒有損壞升降機乘坐舒適性的升降機電機的運動。-在本發(fā)明的一個實施例中，與升降機電機的轉(zhuǎn)矩成比例的電流的基準值是另外 在確定載荷狀態(tài)過程中由速度調(diào)節(jié)器的輸出形成的，其中所述速度調(diào)節(jié)器的輸出是基于電 機的速度基準和電機速度的測量值進行設定的，其中所述電機的速度基準是響應在確定載 荷狀態(tài)的過程中發(fā)生的在升降機電機的轉(zhuǎn)子和電子之間的位置偏差的大小形成的。在此情 況下，升降機電機的轉(zhuǎn)子和電子之間的運動被進一步衰減，在此情況下，能穩(wěn)定升降機電機 的運動。-如果升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)是通過根據(jù)本發(fā)明的確定以及通過現(xiàn)有技術(shù)的升降 機轎廂的測定載荷重量的傳感器進行確定的，該確定比那些現(xiàn)有技術(shù)中僅用升降機轎廂的 測定載荷重量的傳感器確定不平衡性的升降機系統(tǒng)更精確。在此情況下，升降機系統(tǒng)的載 荷狀態(tài)的確定的精確性還可在已經(jīng)包括前述的升降機轎廂的測定載荷重量的傳感器的那 些升降機系統(tǒng)中得以提高。-當升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)是如本發(fā)明中提供的基于升降機電機的位置偏差進行 確定時，該確定是快捷的并且可在例如機械制動器已經(jīng)打開之后在運行開始時進行。-當升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)被推斷為在升降機的速度改變值或者升降機電機的轉(zhuǎn) 矩基準的改變值已經(jīng)減小到設定為零值附近的允許值的范圍內(nèi)之后被確定時，所述確定的 持續(xù)時間可以最小化。-當升降機電機的轉(zhuǎn)矩的正反饋是基于在確定升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)的過程中發(fā)
6生的升降機電機位置偏差進行確定時，所述確定的精確性的提高還由于轉(zhuǎn)矩正反饋的精確 性的提高而影響升降機的乘坐質(zhì)量，因為轎廂的測定載荷重量的傳感器的測量誤差以及由 此引起的轉(zhuǎn)矩的正反饋的誤差在當升降機轎廂抵達停靠水平時，特別是是在運行開始時和 在運行結(jié)束時，已經(jīng)慣常地導致升降機轎廂中額外的振動。同時，升降機轎廂在樓層處?？?的精確性得以提高。_當電機轉(zhuǎn)矩的正反饋是基于在確定升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)的過程中發(fā)生的升 降機電機位置偏差進行確定時，電機轉(zhuǎn)矩的正反饋不再需要基于確定載荷狀態(tài)進行單獨確 定，這減小了運動基準的計算同時加速了運動控制。-在本發(fā)明的一個例子中，在升降機的驅(qū)動模式下的速度基準的起始值是基于在 確定載荷狀態(tài)的過程中速度基準進行確定的。在此情況下，速度基準是連續(xù)的，其提高了升 降機的乘坐質(zhì)量。-在本發(fā)明的一個實施例中，升降機電機的速度和升降機電機的位置是由連接到 升降機電機的旋轉(zhuǎn)軸或者例如牽引槽輪的編碼器確定的。編碼器的旋轉(zhuǎn)角的大小可直接基 于測量的編碼器脈沖進行確定，在此情況下，編碼器適合用于確定升降機電機的轉(zhuǎn)子和定 子之間的位置偏差。


在下文中，將借助于本發(fā)明的實施例的一些例子參照附圖更詳細地描述本發(fā)明， 其中圖1示出根據(jù)本發(fā)明的升降機系統(tǒng)；圖2示出根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的升降機系統(tǒng)的運動控制；圖3示出根據(jù)本發(fā)明確定升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)。
具體實施例方式圖1示出根據(jù)本發(fā)明的升降機系統(tǒng)。升降機轎廂2和配重17通過由繩索18支撐 的升降機電機7在升降機提升通道中運動。升降機電機7的電力供應通過變頻器8來自于 電網(wǎng)15。變頻器8設定電機7并且同時還根據(jù)運動基準經(jīng)由升降機繩索18設定升降機轎 廂2。在此情況下，變頻器8根據(jù)轉(zhuǎn)矩基準9設定電機7的轉(zhuǎn)矩。運動控制器通過安裝到牽 引槽輪的編碼器16測量測量電機7的速度10以及位置12以便摩擦操作。編碼器16還可 被安裝到電機7的軸上，在此情況下，特別地，位置測量12的精確性提高。升降機轎廂2在升降機提升通道中從樓層到樓層地移動。?？康奈恢猛ㄟ^?？繕?層的傳感器表明。當升降機轎廂已經(jīng)?？吭谝粯菍訒r，通過用機械制動器鎖定升降機電機 7的牽引槽輪來防止升降機轎廂的運動。當新的運行開始時機械制動器打開，在此情況下， 升降機轎廂通過升降機電機的轉(zhuǎn)矩保持在合適的位置以使其努力用電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩補償 升降機系統(tǒng)的載荷的不平衡性。在此情況下，在制動器已經(jīng)打開之后，升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)基于在載荷狀態(tài)的 確定1的過程中發(fā)生的升降機電機的位置偏差4進行確定。位置偏差是從在所述確定之前 升降機電機被機械制動器鎖定時的位置11開始進行確定的。升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)被推 斷為當升降機速度10的改變值或升降機電機的轉(zhuǎn)矩基準9的改變值已經(jīng)處于設定用于零附近的允許值范圍內(nèi)的一設定時間進行確定的。換句話說，當速度改變的絕對值或轉(zhuǎn)矩基 準改變的絕對值已經(jīng)保持足夠小一期望時間，則推斷載荷狀態(tài)被確定并且升降機開始驅(qū)動 到指定樓層。在此情況下，用于運動控制中的升降機電機的轉(zhuǎn)矩的正反饋是同樣在確定載 荷狀態(tài)的過程中進行確定。在本發(fā)明的實施例中，升降機的載荷狀態(tài)和升降機電機的轉(zhuǎn)矩 的正反饋也通過固定到升降機轎廂2的底部的單獨的測量載荷重量的傳感器14進行確定， 但是也可以不使用單獨的測量載荷重量的傳感器。圖2示出現(xiàn)有技術(shù)的升降機系統(tǒng)的運動控制。升降機電機7的運動基于比較電機 的速度基準5和電機的測量速度值10通過速度調(diào)節(jié)器進行設定。與升降機電機的轉(zhuǎn)矩基 準成比例的信號被接收為速度調(diào)節(jié)器的輸出。除了該信號之外，轉(zhuǎn)矩基準9還由所謂的轉(zhuǎn) 矩的正反饋6形成。轉(zhuǎn)矩的正反饋指的是一評估，該評估獨立于速度調(diào)節(jié)器并基于升降機 系統(tǒng)的載荷、基于控制情況或者例如基于升降機轎廂的位置，或者是由時間決定的，是升降 機電機的轉(zhuǎn)矩所需要的。在此，轉(zhuǎn)矩的正反饋是用升降機轎廂的測量載荷重量的傳感器由表示升降機轎廂 的載荷的測量信號14確定的。另外，升降機系統(tǒng)的某些參數(shù)22，例如在升降機提升通道中 運動的升降機的慣性質(zhì)量，影響轉(zhuǎn)矩的正反饋的確定。運動控制還包括轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器24，其努 力根據(jù)轉(zhuǎn)矩基準9設定升降機電機的轉(zhuǎn)矩。升降機電機的轉(zhuǎn)矩在此與升降機電機的電流成 比例，以使升降機電機的電流的測量值起到轉(zhuǎn)矩的測量反饋25的作用，電流調(diào)節(jié)器起到轉(zhuǎn) 矩調(diào)節(jié)器24的作用。圖3示出根據(jù)本發(fā)明的升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)的一個確定1。在此情況下，載荷狀 態(tài)的確定1適配關(guān)聯(lián)如圖2所示的升降機系統(tǒng)的運動控制。當升降機電機的機械制動器打 開時，載荷狀態(tài)的確定1開始確定升降機電機的位置偏差5。該偏差通過將升降機電機的 轉(zhuǎn)子的位置12和在確定開始時轉(zhuǎn)子所在的起始位置比較進行確定?；谠摫容^，在確定載 荷狀態(tài)的過程中形成升降機電機的速度基準13，該速度基準被送到速度調(diào)節(jié)器20。另外， 前述的升降機電機的速度基準13在被確認21后送到升降機電機的轉(zhuǎn)矩的正反饋6的確定 26。用測量載荷重量的傳感器測量的升降機轎廂的載荷信號14在此還用于確定正反饋6， 但是根據(jù)本發(fā)明的確定載荷狀態(tài)不必包括測量載荷重量的傳感器/載荷信號14，在此情況 下，可完全不用單獨的測量載荷重量的傳感器確定正反饋6。在圖3中，升降機電機的轉(zhuǎn)矩基準9通過速度調(diào)節(jié)器20的輸出信號以及轉(zhuǎn)矩的正 反饋6的輸出信號形成。測量的升降機的速度信號10被導出，并且導出的絕對值被計算。 該絕對值與設定為零附近的一定范圍的允許值進行比較，并且當該絕對值已經(jīng)在允許的區(qū) 域中一設定時間時，升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)被推斷為已被確定。在此情況下，載荷狀態(tài)可由 轉(zhuǎn)矩基準9引起。通過確定的載荷狀態(tài)，還能夠監(jiān)測升降機轎廂的可能的過載。當載荷狀 態(tài)的確定完成時，電機驅(qū)動裝置3準備根據(jù)運動控制的驅(qū)動模式將升降機轎廂2驅(qū)動到指 定樓層。在此情況下，基于升降機電機的位置偏差4以及與載荷狀態(tài)的確定相關(guān)地形成的 轉(zhuǎn)矩的正反饋6被記錄，并且記錄的正反饋用來在驅(qū)動模式過程中形成運動基準。在驅(qū)動 模式下，升降機電機7以及升降機轎廂2的運動根據(jù)速度基準5進行設定。換句話說，當驅(qū) 動模式開始時如圖3所示的符號開關(guān)改變其狀態(tài)，并且驅(qū)動模式的速度基準5被送到速度 調(diào)節(jié)器20。然而，在此情況下，驅(qū)動模式的速度基準5的起始值是基于在確定載荷狀態(tài)的過 程中速度基準13進行確定的，在此情況下，驅(qū)動模式的速度基準5的起始值和在確定載荷狀態(tài)的過程中速度基準13末端處的速度基準值相同，該速度基準值是連續(xù)的。
以上借助于本發(fā)明的實施例的一些例子描述了本發(fā)明。顯然，對本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù) 人員而言，本發(fā)明不限于以上描述的實施例，其他的應用在提供的權(quán)利要求限定的發(fā)明構(gòu) 思的范圍內(nèi)是可能的。
權(quán)利要求
一種升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)的確定(1)，該升降機系統(tǒng)包括升降機轎廂(2)以及用于使該升降機轎廂運動的電機驅(qū)動裝置(3)，其特征在于，所述升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)是基于在所述載荷狀態(tài)的確定(1)的過程中發(fā)生的所述升降機電機的位置偏差(4)進行確定的。
2.如權(quán)利要求1所述的載荷狀態(tài)的確定，其特征在于，與所述升降機電機的轉(zhuǎn)矩成比 例的電流的基準值(9)是響應于在所述載荷狀態(tài)的確定的過程中在所述升降機電機的轉(zhuǎn) 子和定子之間發(fā)生的位置偏差(4)的大小形成的；所述位置偏差是從在所述確定之前所述轉(zhuǎn)子和所述定子之間的起始位置開始進行確 定的；所述升降機電機的電流(25)通過電流調(diào)節(jié)器(24)進行調(diào)節(jié)以對應前述的電流的基準 值(9)；以及所述升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)是由前述的電流和/或由所述升降機電機的電流的基準 值確定的。
3.如權(quán)利要求2所述的載荷狀態(tài)的確定，其特征在于，與所述升降機電機的轉(zhuǎn)矩成比 例的電流的基準值(9)也由在所述載荷狀態(tài)的確定的過程中速度調(diào)節(jié)器(20)的輸出形 成；所述速度調(diào)節(jié)器(20)的該輸出基于所述電機的速度基準(5，13)以及所述電機速度的 測量值(10)進行設定；所述電機的該速度基準(5，13)是響應于在所述載荷狀態(tài)的確定的過程中發(fā)生的在所 述升降機電機的轉(zhuǎn)子和定子之間的位置偏差(4)的大小形成的。
4.如上述權(quán)利要求中的任何一項所述的載荷狀態(tài)的確定，其特征在于，所述電機驅(qū)動 裝置(3)包括運動基準，該運動基準包括所述電機的速度基準(5，13)以及所述電機的轉(zhuǎn)矩 的正反饋(6)，以及在于所述電機驅(qū)動裝置包括升降機電機(7)，以及連接到該升降機電機 的電機的供電設備(8)，所述電機的該供電設備被安裝為基于所述電機的速度基準(5，13) 使所述升降機電機運動，以及在于在所述載荷狀態(tài)的確定(1)的過程中，所述電機的速度 基準(13)基于在所述載荷狀態(tài)的確定的過程中所述升降機電機的位置偏差(4)進行確定， 以及在于在所述載荷狀態(tài)的確定的過程中，所述電機的轉(zhuǎn)矩基準(9)基于所述升降機速度 的實際值(10)和基準值(13)之間的比較以及基于所述升降機電機的位置偏差(4)進行確 定，以及在于所述升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)是在所述載荷狀態(tài)的確定(1)的過程中由前述的 轉(zhuǎn)矩基準(9)確定的。
5.如上述權(quán)利要求中的任何一項所述的載荷狀態(tài)的確定，其特征在于，所述載荷狀態(tài) 的確定的持續(xù)時間事先設定。
6.如上述權(quán)利要求中的任何一項所述的載荷狀態(tài)的確定，其特征在于，所述升降機系 統(tǒng)的載荷狀態(tài)被推斷為是在當所述升降機的速度(10)的改變值或者所述升降機電機的轉(zhuǎn) 矩基準(9)的改變值已經(jīng)處于設定為零附近的允許值的范圍內(nèi)一設定時間時確定的。
7.如上述權(quán)利要求中的任何一項所述的載荷狀態(tài)的確定，其特征在于，所述載荷狀態(tài) 是在所述升降機電機(7)的機械制動器已經(jīng)打開之后進行確定的，以及在于在此情況下所 述升降機電機的位置偏差(4)是從在所述確定之前所述升降機電機被機械制動器鎖定時 的位置(11)開始進行確定的。
8.如上述權(quán)利要求中的任何一項所述的載荷狀態(tài)的確定，其特征在于，所述載荷狀態(tài) 的確定(1)的實現(xiàn)無需來自所述升降機轎廂的測量載荷重量的傳感器(14)的單獨的測量 反饋。
9.一種升降機系統(tǒng)的運動控制，其中所述升降機轎廂的運動是根據(jù)運動基準通過電機 驅(qū)動裝置(3)設定的，該運動基準包括電機的速度基準(5，13)以及電機的轉(zhuǎn)矩的正反饋 (6)，其特征在于，所述電機的轉(zhuǎn)矩的正反饋(6)是基于在所述升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)的確 定的過程中發(fā)生的所述升降機電機的位置偏差(4)確定的。
10.一種升降機系統(tǒng)，該升降機系統(tǒng)包括載荷狀態(tài)的確定(1)，所述升降機系統(tǒng)包括升 降機轎廂(2)以及用于使所述升降機轎廂運動的電機驅(qū)動裝置(3)，其特征在于，所述升降 機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)是基于在所述載荷狀態(tài)的確定(1)的過程中發(fā)生的所述升降機電機的 位置偏差(4)確定的。
11.用于確定升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)的方法，在該方法中，電機驅(qū)動裝置(3)被安裝到 所述升降機系統(tǒng)中，用于使升降機轎廂運動，其特征在于-確定所述升降機電機的位置偏差(4)；_基于所述升降機電機的該位置偏差(4)確定所述升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)。
全文摘要
本發(fā)明涉及升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)的確定(1)以及還涉及用于確定升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)的方法。該升降機系統(tǒng)包括升降機轎廂(2)和用于使該升降機轎廂運動的電機驅(qū)動裝置(3)。在本發(fā)明中，升降機系統(tǒng)的載荷狀態(tài)是基于在所述載荷狀態(tài)的確定過程中所述升降機電機發(fā)生的位置偏差(4)確定的。
文檔編號B66B1/34GK101918298SQ200980101846
公開日2010年12月15日 申請日期2009年1月8日 優(yōu)先權(quán)日2008年1月9日
發(fā)明者勞里·斯托爾特, 圖卡·考皮南 申請人:通力股份公司