專利名稱：電梯的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電梯的控制裝置。
背景技術(shù)：
圖3示出現(xiàn)有的普通的電梯的控制裝置。在電梯的未圖示的井道內(nèi)，分別升降自如地設(shè)有用于使人或貨物等運(yùn)送物升降的轎廂9、以及重量與該轎廂9和運(yùn)送物的重量相當(dāng)?shù)膶?duì)重10。此外，在井道內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)轎廂9 (和對(duì)重10)的升降的曳引機(jī)11，該曳引機(jī)11的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)經(jīng)由懸吊轎廂9和對(duì)重10的主繩索12被轉(zhuǎn)換成轎廂9和對(duì)重10的升降移動(dòng)。通過該主繩索12，如下所述升降自如地懸吊轎廂9和對(duì)重10。S卩，主繩索12的一端部借助轎廂9側(cè)的繩頭組合13卡定于井道頂部，將主繩索12的該一端側(cè)繞在轉(zhuǎn)動(dòng)自如地設(shè)于轎廂9下部的一對(duì)轎廂吊輪9a上，由此懸吊轎廂9。并且，主繩索12繞在轉(zhuǎn)動(dòng)自如地設(shè)于井道頂部的轎廂9側(cè)的反繩輪14上而轉(zhuǎn)換方向，繞在曳引機(jī)11的驅(qū)動(dòng)繩輪上而進(jìn)一步轉(zhuǎn)換方向，繞在轉(zhuǎn)動(dòng)自如地設(shè)于井道頂部的對(duì)重10側(cè)的反繩輪14上而再次轉(zhuǎn)換方向后，在主繩索12的另一端側(cè)繞在轉(zhuǎn)動(dòng)自如地設(shè)于對(duì)重10上部的對(duì)重吊輪IOa上，由此懸吊對(duì)重10。另外，主繩索12的另一端部與主繩索12的一端部同樣地，通過對(duì)重10側(cè)的繩頭組合13卡定于井道頂部。曳引機(jī)11利用從商用電源15提供的三相交流電驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。來自商用電源15的三相交流電首先由轉(zhuǎn)換器16轉(zhuǎn)換成直流電。然后，來自轉(zhuǎn)換器 16的直流電由逆變器17根據(jù)來自控制器18的指令轉(zhuǎn)換成三相交流電，提供給曳引機(jī)11。此外，在曳引機(jī)11上安裝有檢測(cè)該曳引機(jī)11的實(shí)際的旋轉(zhuǎn)速度即實(shí)際速度的速度檢測(cè)器2，將由該速度檢測(cè)器2檢測(cè)到的曳引機(jī)11的實(shí)際速度發(fā)送給控制器18。然后， 控制器18按照該速度檢測(cè)器2對(duì)實(shí)際速度的檢測(cè)結(jié)果，向逆變器17輸出轉(zhuǎn)矩指令值。由此，曳引機(jī)11在控制器18的控制下，利用從商用電源15提供的三相交流電驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。在這樣的現(xiàn)有的電梯的控制裝置中，作為求出控制對(duì)象的慣量(慣性)，將其結(jié)果反映給轉(zhuǎn)矩控制部，由此提高跟隨性的技術(shù)，已知有如下的控制裝置。所述控制裝置具有 速度指令輸入單元，其向設(shè)于作為控制對(duì)象的電梯的動(dòng)力裝置輸入速度指令；模型運(yùn)算部， 其運(yùn)算求出對(duì)所述控制對(duì)象假定的模型速度和模型轉(zhuǎn)矩，使得所述模型速度跟隨所述速度指令；速度檢測(cè)器，其檢測(cè)所述動(dòng)力裝置的旋轉(zhuǎn)速度即實(shí)際速度；補(bǔ)償運(yùn)算部，其根據(jù)所述模型速度與所述實(shí)際速度之差運(yùn)算誤差補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩；轉(zhuǎn)矩指令計(jì)算部，其根據(jù)所述模型轉(zhuǎn)矩和所述誤差補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩計(jì)算轉(zhuǎn)矩指令；轉(zhuǎn)矩控制部，其進(jìn)行控制以使所述動(dòng)力裝置的產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩與所述轉(zhuǎn)矩指令一致，使所述動(dòng)力裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；以及慣量計(jì)算器，其根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩指令計(jì)算所述控制對(duì)象的慣量(例如參照專利文獻(xiàn)1)。在該專利文獻(xiàn)1記載的現(xiàn)有的電梯的控制裝置中，所述慣量計(jì)算器根據(jù)在電梯的運(yùn)轉(zhuǎn)過程中輸入到控制對(duì)象的所述轉(zhuǎn)矩指令，求出電梯的轎廂加速所需要的轉(zhuǎn)矩T α，利用以下的式⑴計(jì)算控制對(duì)象的慣量JM。JM = T α X (1/ α ) X (D/2) X (1/KL) ... (1)(其中，JM是控制對(duì)象的慣量，Tα是電梯的轎廂加速所需要的轉(zhuǎn)矩，α是此時(shí)的加速度，D是繩輪系數(shù)，KL是繞繩系數(shù)。)并且，作為針對(duì)轎廂內(nèi)的負(fù)荷變化確保內(nèi)部模型與控制系統(tǒng)整體的慣量之差較小而提高速度控制系統(tǒng)的跟隨性的技術(shù)，已知有如下的控制裝置。所述控制裝置具有重量檢測(cè)單元，該重量檢測(cè)單元檢測(cè)轎廂內(nèi)負(fù)荷的重量，所述控制裝置判定電梯是否處于停止，在電梯處于停止的情況下，根據(jù)由所述重量檢測(cè)單元得到的轎廂內(nèi)負(fù)荷的重量運(yùn)算電梯(控制系統(tǒng))整體的慣量，設(shè)定為模型慣量，并且，使用該模型慣量運(yùn)算在電梯行進(jìn)過程中的運(yùn)算模型速度指令值，由此進(jìn)行該電梯的速度控制(例如參照專利文獻(xiàn)幻。作為即使在控制系統(tǒng)的慣量與初始設(shè)定值之間的偏差變大時(shí)也能夠由模型運(yùn)算部使用計(jì)算出的慣量進(jìn)行運(yùn)算的技術(shù)，已知有如下的控制裝置。所述控制裝置具有慣量運(yùn)算器，其將根據(jù)模型速度與動(dòng)力裝置的實(shí)際速度之差而得到的補(bǔ)償慣量與慣量設(shè)定值相加而計(jì)算控制系統(tǒng)的慣量； 以及設(shè)定值變更部，其根據(jù)速度指令與所述實(shí)際速度的大小關(guān)系變更所述慣量設(shè)定值(例如參照專利文獻(xiàn)3)。此外，作為能夠減小計(jì)算出的模型慣量的誤差，提高對(duì)速度指令的跟隨精度的現(xiàn)有的電梯的控制裝置，已知有如下的控制裝置。所述控制裝置能夠?qū)⑥I廂升降時(shí)測(cè)定到的轎廂整體的慣量即多個(gè)樣本慣量與轎廂內(nèi)負(fù)荷的重量值相關(guān)聯(lián)地轎廂存儲(chǔ)，所述控制裝置具有慣量計(jì)算部，該慣量計(jì)算部根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的多個(gè)所述樣本慣量和與各個(gè)樣本慣量對(duì)應(yīng)的所述重量值，利用最小二乘法計(jì)算作為電梯整體慣量的估計(jì)值的模型慣量的一次近似式，根據(jù)計(jì)算出的所述一次近似式和所述重量值計(jì)算所述轎廂開始升降時(shí)的所述模型慣量 (例如參照專利文獻(xiàn)4)?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 日本專利第4230139號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2 日本特開2004-010224號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)3 日本特開2006-199444號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)4 日本特開2007-246262號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的課題但是，在以上的專利文獻(xiàn)所示的現(xiàn)有的電梯的控制裝置中，都沒有考慮電梯裝置特有的運(yùn)轉(zhuǎn)模式即再生狀態(tài)，當(dāng)使用在再生模式時(shí)和動(dòng)力運(yùn)行模式時(shí)轉(zhuǎn)換效率不同的動(dòng)力裝置的情況下，在動(dòng)力運(yùn)行運(yùn)轉(zhuǎn)(例如在轎廂內(nèi)承載有額定承載量的狀態(tài)下向上運(yùn)轉(zhuǎn))時(shí)和再生運(yùn)轉(zhuǎn)(在同一狀態(tài)下向下運(yùn)轉(zhuǎn))時(shí)，控制系統(tǒng)(電梯整體)的慣量的計(jì)算(辨識(shí)) 結(jié)果不同。因此，在想要得到高精度的慣量辨識(shí)值的情況下，需要在動(dòng)力運(yùn)行運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)和再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)分別進(jìn)行慣量的辨識(shí)，對(duì)結(jié)果進(jìn)行線性插值等，因此，存在必須進(jìn)行多次用于進(jìn)行辨
4識(shí)的辨識(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)，從而為了進(jìn)行慣量的辨識(shí)而花費(fèi)較多時(shí)間這樣的問題，以及需要保持動(dòng)力運(yùn)行運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)和再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)雙方的慣量辨識(shí)值，額外需要用于保持這些辨識(shí)值數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)區(qū)域這樣的問題。此外，在判別運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)還是再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)動(dòng)力裝置的實(shí)際的電流值/電壓值進(jìn)行判別，因此，還存在必須另行設(shè)置電流計(jì)和/或電壓計(jì)(或者功率計(jì)等)，導(dǎo)致花費(fèi)費(fèi)用這樣的問題。本發(fā)明正是為了解決這樣的課題而完成的，其第1目的在于，得到一種電梯的控制裝置，能夠考慮電梯的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)還是再生運(yùn)轉(zhuǎn)，迅速計(jì)算與運(yùn)轉(zhuǎn)模式對(duì)應(yīng)的準(zhǔn)確的慣量，使得跟隨性良好。此外，其第2目的在于，得到一種電梯的控制裝置，無需另行追加電流計(jì)和電壓計(jì)等設(shè)備，就能夠廉價(jià)地判別電梯的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)還是再生運(yùn)轉(zhuǎn)。用于解決課題的手段本發(fā)明涉及的電梯的控制裝置具有速度指令輸入器，其向設(shè)于作為控制對(duì)象的電梯的動(dòng)力裝置輸入速度指令；速度檢測(cè)器，其檢測(cè)所述電梯的轎廂或者所述動(dòng)力裝置的實(shí)際速度；以及轉(zhuǎn)矩控制器，其根據(jù)所述速度指令和所述實(shí)際速度，運(yùn)算使所述電梯按照所述速度指令工作所需的轉(zhuǎn)矩，向所述動(dòng)力裝置輸出轉(zhuǎn)矩信號(hào)，使所述動(dòng)力裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，其中，該電梯的控制裝置具有初始參數(shù)設(shè)定器，其根據(jù)預(yù)先假定的所述電梯的慣量值，設(shè)定所述轉(zhuǎn)矩控制器在運(yùn)算中使用的參數(shù)的初始值；運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器，其判別所述動(dòng)力裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式；慣量計(jì)算器，其在按照所述速度指令使所述動(dòng)力裝置動(dòng)作時(shí)，根據(jù)所述速度指令、所述實(shí)際速度、所述轉(zhuǎn)矩信號(hào)以及由所述運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器判別出的所述運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式的判別結(jié)果，計(jì)算所述電梯的實(shí)際慣量值；以及參數(shù)修正器，其使用由所述慣量計(jì)算器計(jì)算出的所述實(shí)際慣量值，對(duì)所述轉(zhuǎn)矩控制器在運(yùn)算中使用的所述參數(shù)進(jìn)行修正。發(fā)明效果本發(fā)明涉及的電梯的控制裝置具有速度指令輸入器，其向設(shè)于作為控制對(duì)象的電梯上的動(dòng)力裝置輸入速度指令；速度檢測(cè)器，其檢測(cè)所述電梯的轎廂或者所述動(dòng)力裝置的實(shí)際速度；以及轉(zhuǎn)矩控制器，其根據(jù)所述速度指令和所述實(shí)際速度，運(yùn)算使所述電梯按照所述速度指令工作所需的轉(zhuǎn)矩，向所述動(dòng)力裝置輸出轉(zhuǎn)矩信號(hào)，使所述動(dòng)力裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)， 其中，該電梯的控制裝置具有初始參數(shù)設(shè)定器，其根據(jù)預(yù)先假定的所述電梯的慣量值，設(shè)定所述轉(zhuǎn)矩控制器在運(yùn)算中使用的參數(shù)的初始值；運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器，其判別所述動(dòng)力裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式；慣量計(jì)算器，其在按照所述速度指令使所述動(dòng)力裝置工作時(shí)，根據(jù)所述速度指令、所述實(shí)際速度、所述轉(zhuǎn)矩信號(hào)以及由所述運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器判別出的所述運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式的判別結(jié)果，計(jì)算所述電梯的實(shí)際慣量值；以及參數(shù)修正器，其使用由所述慣量計(jì)算器計(jì)算出的所述實(shí)際慣量值，對(duì)所述轉(zhuǎn)矩控制器在運(yùn)算中使用的所述參數(shù)進(jìn)行修正。因此，具有如下的效果能夠考慮電梯的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式，迅速計(jì)算與運(yùn)轉(zhuǎn)模式對(duì)應(yīng)的準(zhǔn)確的慣量，使得跟隨性良好。


圖1是示出本發(fā)明的實(shí)施方式1的電梯的控制裝置的整體結(jié)構(gòu)和信號(hào)流的說明圖。圖2是示出本發(fā)明的實(shí)施方式2的電梯的控制裝置的整體結(jié)構(gòu)和信號(hào)流的說明圖。圖3是示出以往的電梯及其控制裝置的整體結(jié)構(gòu)的說明圖。
具體實(shí)施例方式按照

本發(fā)明。在各個(gè)附圖中，相同的標(biāo)號(hào)表示相同的部分或者相應(yīng)的部分，適當(dāng)簡(jiǎn)化或者省略其重復(fù)說明。實(shí)施方式1圖1涉及本發(fā)明的實(shí)施方式1，是示出電梯的控制裝置的整體結(jié)構(gòu)和信號(hào)流的說明圖。圖中，1是驅(qū)動(dòng)作為控制對(duì)象的該電梯升降的動(dòng)力裝置。在該動(dòng)力裝置1上安裝有速度檢測(cè)器2，該速度檢測(cè)器2檢測(cè)動(dòng)力裝置1的實(shí)際的旋轉(zhuǎn)速度即實(shí)際速度。3是輸入對(duì)動(dòng)力裝置1的速度指令的速度指令輸入器，將由速度檢測(cè)器2檢測(cè)到的動(dòng)力裝置1的實(shí)際速度和來自該速度指令輸入器3的速度指令輸入到轉(zhuǎn)矩控制器4。該轉(zhuǎn)矩控制器4接收實(shí)際速度和速度指令，運(yùn)算使該電梯按照速度指令工作所需的轉(zhuǎn)矩，向動(dòng)力裝置1輸出轉(zhuǎn)矩信號(hào)，使動(dòng)力裝置1進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。轉(zhuǎn)矩控制器4在運(yùn)算中使用的控制參數(shù)的初始值是由初始參數(shù)設(shè)定器5根據(jù)預(yù)先假定的慣量值而設(shè)定的。運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器6對(duì)動(dòng)力裝置1的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)即運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式進(jìn)行判別。在此，動(dòng)力運(yùn)行模式是指，例如當(dāng)轎廂9內(nèi)承載有額定承載量的狀態(tài)下向上運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)等，需要從動(dòng)力裝置1外向動(dòng)力裝置1內(nèi)輸入能量的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)；再生模式是指，例如當(dāng)轎廂9內(nèi)承載有額定承載量的狀態(tài)下向下運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)等，從動(dòng)力裝置1內(nèi)向動(dòng)力裝置1外輸出能量的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。此外，該電梯的實(shí)際的慣量值是在利用由初始參數(shù)設(shè)定器5設(shè)定的參數(shù)按照速度指令使動(dòng)力裝置1動(dòng)作時(shí)，由慣量計(jì)算器7根據(jù)速度指令、實(shí)際速度以及來自轉(zhuǎn)矩控制器4 的信息而計(jì)算出的。該慣量計(jì)算器7與上述專利文獻(xiàn)1記載的現(xiàn)有的電梯的控制裝置同樣地，使用在電梯的運(yùn)轉(zhuǎn)過程中從轉(zhuǎn)矩控制器4輸入到動(dòng)力裝置1的轉(zhuǎn)矩信號(hào)，求出電梯轎廂9加速所需要的轉(zhuǎn)矩Ta，計(jì)算控制對(duì)象的慣量JM，但是，此時(shí)按照以下的式(2)計(jì)算慣量JM。JM = T a XEX (1/ a ) X (D/2) X (1/KL) — (2)其中，JM是控制對(duì)象的慣量，T α是電梯轎廂加速所需要的轉(zhuǎn)矩，α是此時(shí)的加速度，D是繩輪系數(shù)，KL是繞繩系數(shù)，并且，E是由運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別部6判別出的每個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)模式的轉(zhuǎn)換效率。該轉(zhuǎn)換效率E在動(dòng)力運(yùn)行模式時(shí)設(shè)為E = EP,在再生模式時(shí)設(shè)為E = ER0這些EP 和ER的值是預(yù)先設(shè)定的，慣量計(jì)算器7在計(jì)算慣量JM時(shí)，從運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器6取得當(dāng)前的運(yùn)轉(zhuǎn)模式，如果當(dāng)前的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式，則設(shè)E = EP，如果當(dāng)前的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是再生模式，則設(shè)E = ER，通過式( 計(jì)算慣量JM，使得其與轉(zhuǎn)換效率E成比例。
并且，由參數(shù)修正器8使用由該慣量計(jì)算器7計(jì)算出的實(shí)際的慣量值，修正轉(zhuǎn)矩控制器4進(jìn)行運(yùn)算所使用的參數(shù)。在該實(shí)施方式中，電梯的控制裝置如下動(dòng)作。即，首先，為了使電梯移動(dòng)而從速度指令輸入器3輸出速度指令。接著，轉(zhuǎn)矩控制器4按照速度指令運(yùn)算用于控制動(dòng)力裝置1的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩，根據(jù)該運(yùn)算出的轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動(dòng)動(dòng)力裝置1。接下來，在動(dòng)力裝置1的工作過程中，由運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器6判別當(dāng)前的動(dòng)力裝置1 的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式。然后，由慣量計(jì)算器7根據(jù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器6的判別結(jié)果，如果當(dāng)前的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式，則設(shè)E = EP，如果當(dāng)前的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是再生模式，則設(shè)E = ER，使用式(2)計(jì)
算慣量。然后，由參數(shù)修正器8根據(jù)由慣量計(jì)算器7計(jì)算出的慣量值，更新轉(zhuǎn)矩控制器4在運(yùn)算中使用的參數(shù)，以下，轉(zhuǎn)矩控制器4利用該更新后的參數(shù)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩的運(yùn)算。另外，速度檢測(cè)器也可以檢測(cè)轎廂的實(shí)際速度并將其作為實(shí)際速度，以取代檢測(cè)動(dòng)力裝置的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度。如上構(gòu)成的電梯的控制裝置具有速度指令輸入器，其向設(shè)于作為控制對(duì)象的電梯的動(dòng)力裝置輸入速度指令；速度檢測(cè)器，其檢測(cè)電梯的轎廂或者動(dòng)力裝置的實(shí)際速度； 以及轉(zhuǎn)矩控制器，其根據(jù)速度指令和實(shí)際速度，運(yùn)算使電梯按照速度指令工作所需的轉(zhuǎn)矩， 向動(dòng)力裝置輸出轉(zhuǎn)矩信號(hào)，使動(dòng)力裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，其中，由初始參數(shù)設(shè)定器根據(jù)預(yù)先假定的電梯的慣量值設(shè)定轉(zhuǎn)矩控制器在運(yùn)算中使用的參數(shù)的初始值，由運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器判別動(dòng)力裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式，由慣量計(jì)算器在按照速度指令使動(dòng)力裝置動(dòng)作時(shí)，根據(jù)速度指令、實(shí)際速度、轉(zhuǎn)矩信號(hào)以及由運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器判別出的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式的結(jié)果，計(jì)算電梯的實(shí)際慣量值，由參數(shù)修正器使用由慣量計(jì)算器計(jì)算出的實(shí)際慣量值，對(duì)轉(zhuǎn)矩控制器在運(yùn)算中使用的參數(shù)進(jìn)行修正。因此，考慮電梯的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式，即使運(yùn)轉(zhuǎn)模式僅是動(dòng)力運(yùn)行模式或者再生模式的一方，也能夠迅速計(jì)算與運(yùn)轉(zhuǎn)模式對(duì)應(yīng)的準(zhǔn)確的慣量，反映到電梯的控制中，使得跟隨性良好。此外，由于跟隨性良好，因此，能夠抑制無用的能量消耗，并且能夠?qū)崿F(xiàn)電梯設(shè)備的長(zhǎng)壽命化。并且，慣量計(jì)算器與針對(duì)運(yùn)轉(zhuǎn)模式的動(dòng)力運(yùn)行模式和再生模式預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)換效率成比例地計(jì)算電梯的實(shí)際慣量值。實(shí)施方式2圖2涉及本發(fā)明的實(shí)施方式2，是示出電梯的控制裝置的整體結(jié)構(gòu)和信號(hào)流的說明圖。在此說明的實(shí)施方式2是在上述實(shí)施方式1的結(jié)構(gòu)中，使得運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器根據(jù)來自速度檢測(cè)器的實(shí)際速度和來自轉(zhuǎn)矩控制器的轉(zhuǎn)矩信號(hào)，判別該電梯當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)模式的實(shí)施方式。S卩，運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器6在判斷動(dòng)力裝置1的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)即運(yùn)轉(zhuǎn)模式時(shí)，從速度檢測(cè)器 2取得動(dòng)力裝置1的實(shí)際速度SPD，從轉(zhuǎn)矩控制器4取得輸出給動(dòng)力裝置1的轉(zhuǎn)矩信號(hào)TRQ。
然后，根據(jù)這些實(shí)際速度SPD和轉(zhuǎn)矩信號(hào)TRQ，如果它們正負(fù)同號(hào)(包含一方為0 的情況)，則判斷為運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式，如果它們不同號(hào)，則判斷為運(yùn)轉(zhuǎn)模式是再生模式。換言之，由運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器6根據(jù)實(shí)際速度SPD與轉(zhuǎn)矩信號(hào)TRQ之積的值判別運(yùn)轉(zhuǎn)模式，在SPDXTRQ彡0的情況下判別為動(dòng)力運(yùn)行模式，在SPDXTRQ < 0的情況下判別為再生模式。在此，對(duì)于實(shí)際速度SPD和轉(zhuǎn)矩信號(hào)TRQ的正負(fù)號(hào)，例如可考慮設(shè)轎廂9的上升方向?yàn)檎?，設(shè)轎廂9的下降方向?yàn)樨?fù)。另外，其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式1相同，省略其詳細(xì)說明。實(shí)施方式2的電梯的控制裝置具有動(dòng)力裝置1，其驅(qū)動(dòng)該電梯；速度檢測(cè)器2，其檢測(cè)動(dòng)力裝置1的實(shí)際速度；速度指令輸入器3，其輸入對(duì)動(dòng)力裝置1的速度指令；轉(zhuǎn)矩控制器4，其接收實(shí)際速度和速度指令， 運(yùn)算使該電梯按照速度指令工作所需的轉(zhuǎn)矩，使動(dòng)力裝置1進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；初始參數(shù)設(shè)定器5， 其根據(jù)預(yù)先假定的慣量值，設(shè)定轉(zhuǎn)矩控制器4進(jìn)行運(yùn)算所使用的控制參數(shù)的初始值；慣量計(jì)算器7，其根據(jù)速度指令、實(shí)際速度以及來自轉(zhuǎn)矩控制器4和運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器6的信息，使用式( 計(jì)算該電梯的實(shí)際的慣量值；以及參數(shù)修正器8，其使用由慣量計(jì)算器7計(jì)算出的實(shí)際的慣量值，修正轉(zhuǎn)矩控制器4在運(yùn)算中所使用的參數(shù)。在該實(shí)施方式中，電梯的控制裝置如下動(dòng)作。S卩，首先，為了使電梯移動(dòng)而從速度指令輸入器3輸出速度指令。接著，轉(zhuǎn)矩控制器4按照速度指令，運(yùn)算用于控制動(dòng)力裝置1的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩，輸出該運(yùn)算出的轉(zhuǎn)矩信號(hào) TRG，驅(qū)動(dòng)動(dòng)力裝置1。接下來，在動(dòng)力裝置1的工作過程中，由運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器6根據(jù)來自速度檢測(cè)器2 的實(shí)際速度SPD和來自轉(zhuǎn)矩控制器4的轉(zhuǎn)矩信號(hào)TRQ，觀察它們的正負(fù)，由此判別當(dāng)前的動(dòng)力裝置1的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式。然后，由慣量計(jì)算器7根據(jù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器6的判別結(jié)果，如果當(dāng)前的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式，則設(shè)E = EP，如果當(dāng)前的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是再生模式，則設(shè)E = ER，使用式(2)計(jì)
算慣量。然后，由參數(shù)修正器8根據(jù)由慣量計(jì)算器7計(jì)算出的慣量值，更新轉(zhuǎn)矩控制器4進(jìn)行運(yùn)算所使用的參數(shù)，以下，轉(zhuǎn)矩控制器4利用該更新后的參數(shù)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩的運(yùn)算。另外，在此使用了由速度檢測(cè)器檢測(cè)到的實(shí)際速度作為由運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器6進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別所使用的SPD，但是也可以使用從速度指令輸入器輸出的速度指令作為SPD。此外，速度檢測(cè)器也可以檢測(cè)轎廂的實(shí)際速度并將其作為實(shí)際速度，以取代檢測(cè)動(dòng)力裝置的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度，這一點(diǎn)與實(shí)施方式1相同。在如上構(gòu)成的電梯的控制裝置中，除了能夠得到與實(shí)施方式1相同的效果以外， 由于由運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器根據(jù)速度指令或者實(shí)際速度、以及轉(zhuǎn)矩信號(hào)，判別運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式，因此，無需另行追加電流計(jì)和/或電壓計(jì)(功率計(jì))等設(shè)備，就能夠廉價(jià)地判別電梯的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式。此外，由于不需要追加電流計(jì)和/或電壓計(jì)等設(shè)備，因此能夠?qū)崿F(xiàn)控制裝置主體及其運(yùn)送時(shí)等的包裝的小型輕量化，并且能夠提高控制裝置的生產(chǎn)工序中的效率。并且，對(duì)于速度指令或者實(shí)際速度、以及轉(zhuǎn)矩信號(hào)的正負(fù)，如果它們?yōu)橄嗤?hào)，則該運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器判斷為運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式，如果它們?yōu)椴煌?hào)，則該運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器判斷為運(yùn)轉(zhuǎn)模式是再生模式。產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明能夠用于求出控制對(duì)象的慣量(慣性)，將其結(jié)果反映到動(dòng)力裝置的轉(zhuǎn)矩控制中的電梯的控制裝置。標(biāo)號(hào)說明1動(dòng)力裝置；2速度檢測(cè)器；3速度指令輸入器；4轉(zhuǎn)矩控制器；5初始參數(shù)設(shè)定器； 6運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器；7慣量計(jì)算器；8參數(shù)修正器；9轎廂；9a轎廂吊輪；10對(duì)重；IOa對(duì)重吊輪；11曳引機(jī)；12主繩索；13繩頭組合；14返繩輪；15商用電源；16轉(zhuǎn)換器；17逆變器；18 控制器。
權(quán)利要求
1.一種電梯的控制裝置，該電梯的控制裝置具有速度指令輸入器，其向設(shè)于作為控制對(duì)象的電梯的動(dòng)力裝置輸入速度指令； 速度檢測(cè)器，其檢測(cè)所述電梯的轎廂或者所述動(dòng)力裝置的實(shí)際速度；以及轉(zhuǎn)矩控制器，其根據(jù)所述速度指令和所述實(shí)際速度，運(yùn)算使所述電梯按照所述速度指令工作所需的轉(zhuǎn)矩，向所述動(dòng)力裝置輸出轉(zhuǎn)矩信號(hào)，使所述動(dòng)力裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)， 其特征在于，該電梯的控制裝置具有初始參數(shù)設(shè)定器，其根據(jù)預(yù)先假定的所述電梯的慣量值，設(shè)定所述轉(zhuǎn)矩控制器在運(yùn)算中使用的參數(shù)的初始值；運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器，其判別所述動(dòng)力裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式； 慣量計(jì)算器，其在按照所述速度指令使所述動(dòng)力裝置工作時(shí)，根據(jù)所述速度指令、所述實(shí)際速度、所述轉(zhuǎn)矩信號(hào)以及由所述運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器判別出的所述運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式的判別結(jié)果，來計(jì)算所述電梯的實(shí)際慣量值；以及參數(shù)修正器，其使用由所述慣量計(jì)算器計(jì)算出的所述實(shí)際慣量值，對(duì)所述轉(zhuǎn)矩控制器在運(yùn)算中使用的所述參數(shù)進(jìn)行修正。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電梯的控制裝置，其特征在于，所述慣量計(jì)算器與針對(duì)所述運(yùn)轉(zhuǎn)模式的動(dòng)力運(yùn)行模式和再生模式分別預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)換效率成比例地計(jì)算所述電梯的所述實(shí)際慣量值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電梯的控制裝置，其特征在于，所述運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩信號(hào)以及所述速度指令或者所述實(shí)際速度，判別所述運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電梯的控制裝置，其特征在于，關(guān)于所述轉(zhuǎn)矩信號(hào)以及所述速度指令或者所述實(shí)際速度的正負(fù)，如果它們?yōu)橄嗤?hào)，則所述運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器判斷為所述運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式，如果它們?yōu)椴煌?hào)，則所述運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器判斷為所述運(yùn)轉(zhuǎn)模式是再生模式。
全文摘要
提供一種電梯的控制裝置，能夠考慮電梯的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式，迅速計(jì)算與運(yùn)轉(zhuǎn)模式對(duì)應(yīng)的準(zhǔn)確的慣量，使得跟隨性良好。為此，電梯的控制裝置具有速度指令輸入器，其向動(dòng)力裝置輸入速度指令；速度檢測(cè)器，其檢測(cè)動(dòng)力裝置的實(shí)際速度；以及轉(zhuǎn)矩控制器，其根據(jù)速度指令和實(shí)際速度運(yùn)算所需的轉(zhuǎn)矩，輸出轉(zhuǎn)矩信號(hào)使動(dòng)力裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，其中，該電梯的控制裝置具有初始參數(shù)設(shè)定器，其預(yù)先設(shè)定轉(zhuǎn)矩控制器的參數(shù)的初始值；運(yùn)轉(zhuǎn)模式判別器，其判別動(dòng)力裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)模式是動(dòng)力運(yùn)行模式還是再生模式；慣量計(jì)算器，其根據(jù)速度指令、實(shí)際速度、轉(zhuǎn)矩信號(hào)以及運(yùn)轉(zhuǎn)模式，計(jì)算實(shí)際的慣量值；以及參數(shù)修正器，其使用該實(shí)際的慣量值，修正轉(zhuǎn)矩控制器的參數(shù)。
文檔編號(hào)B66B1/30GK102459048SQ20098015974
公開日2012年5月16日 申請(qǐng)日期2009年6月8日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月8日
發(fā)明者加藤利明 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社