專利名稱：部件供給裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種部件供給裝置。
背景技術(shù)：
在將電子部件等向安裝裝置輸送的部件供給裝置上，設(shè)置有收容帶輸送機構(gòu)， 其用于輸送包裝有部件的收容帶。已知下述機構(gòu)，S卩，在收容帶輸送機構(gòu)中，為了獲知使收容帶移動的輸送鏈輪 的位置，在與輸送鏈輪的旋轉(zhuǎn)軸相同的軸上設(shè)置編碼器輪，在與編碼器輪的齒相對的位 置上設(shè)置磁阻傳感器，可以利用磁阻傳感器檢測編碼器輪的各齒的各位置(例如，參照 專利文獻(xiàn)1。)。這里使用的磁阻傳感器，在磁阻元件的背面設(shè)置偏磁體，通過對來自磁阻元件 的模擬輸出進(jìn)行AD變換，可以檢測各齒的絕對位置。即，由于可以獲知已檢測出各齒 中的哪個部分(齒的頂部或底部等)，所以可以根據(jù)輸送鏈輪和編碼器輪的配置關(guān)系，求 出輸送鏈輪的位置。另外，當(dāng)前位置屬于哪個齒，是對設(shè)置在編碼器輪上的從可檢測原點開始的齒 數(shù)進(jìn)行計數(shù)而記錄的。如上述所示，在使用磁阻傳感器進(jìn)行的輸送鏈輪的位置檢測中，只要不進(jìn)行從 原點開始的齒數(shù)計數(shù)，就無法區(qū)別輸送鏈輪的各齒，但可以求出各齒的絕對位置。在這種輸送機構(gòu)中，在將電源斷開時，將該斷開定時的輸送鏈輪的位置數(shù)據(jù) (相對于原點的齒數(shù)以及齒的絕對位置)存儲在存儲器中，在再次將電源接通時，可以基 于存儲在存儲器中的位置數(shù)據(jù)，而再現(xiàn)輸送鏈輪的位置。專利文獻(xiàn)1 日本特表2005-534165號公報

發(fā)明內(nèi)容
但是，在上述輸送機構(gòu)中，在將電源斷開后，輸送鏈輪可能由于某些原因而發(fā) 生旋轉(zhuǎn)。此時，如果其旋轉(zhuǎn)量為輸送鏈輪的1個齒以內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，則由于已經(jīng)通過編碼 器輪和磁阻傳感器獲知絕對位置，所以可以返回至原來的位置。但是，存在下述問題， 艮口，如果輸送鏈輪的旋轉(zhuǎn)量超過輸送鏈輪的1個齒而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，則由于與所記錄的齒數(shù) 的計數(shù)數(shù)量不一致，所以不知道位于輸送鏈輪的哪個齒處，無法識別當(dāng)前位置。在此情況下，如果不進(jìn)行編碼器輪的原點檢索，則無法求出當(dāng)前位置，但在每 次電源接通時進(jìn)行原點檢索很麻煩，也使作業(yè)效率降低。而且，在將部件供給裝置向安裝裝置搭載的情況下，無法使輸送鏈輪充分地移 動，原點檢索本身實質(zhì)上難以進(jìn)行。另外，由于輸送鏈輪的各齒的間隔不一定固定，所以對各齒分別設(shè)定校正值， 通過使用該校正值，提高輸送鏈輪的輸送精度、停止精度。因此，在將電源接通時，如果無法正確地判別當(dāng)前位置為輸送鏈輪的哪個齒，則可能引起錯誤地使用別的齒的校正值對輸送鏈輪的輸送、停止進(jìn)行控制的問題，從而 難以準(zhǔn)確地進(jìn)行輸送鏈輪的控制。 本發(fā)明就是為了解決上述課題而提出的，其目的在于，提供一種部件供給裝 置，其可以不檢測原點，而判別輸送鏈輪的位置，進(jìn)行與輸送鏈輪的輸送、停止相關(guān)的 控制。技術(shù)方案1記載的發(fā)明是一種部件供給裝置，其具有輸送部件，其輸送電子 部件；輸送鏈輪，其在外周上具有與所述輸送部件卡合的齒部，繞軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)而使所述 輸送部件向電子部件的輸送方向移動；驅(qū)動單元，其輸出使所述輸送鏈輪繞軸旋轉(zhuǎn)的驅(qū) 動力；電源，其向所述驅(qū)動單元供給電力；以及連結(jié)機構(gòu)，其將所述輸送鏈輪和所述驅(qū) 動單元連結(jié)，其特征在于，所述連結(jié)機構(gòu)是蝸輪蝸桿機構(gòu)，所述部件供給裝置具有位 置檢測單元，其將所述輸送鏈輪的一周分割為多個區(qū)域，針對所述多個區(qū)域，分別進(jìn)行 位置檢測輸出，該位置檢測輸出與區(qū)域內(nèi)的位置對應(yīng)而變化；位置計算單元，其針對所 述多個區(qū)域，對從所述位置檢測單元取得的位置檢測輸出進(jìn)行累計，計算所述輸送鏈輪 的一周中的位置；位置存儲單元，其存儲由所述位置計算單元計算出的所述輸送鏈輪的 一周中的位置；以及再現(xiàn)處理單元，其根據(jù)斷開所述電源前最后存儲在所述位置存儲單 元中的所述輸送鏈輪的一周中的位置和再次接通所述電源時的所述位置檢測單元的位置 檢測輸出，計算再次接通所述電源時的所述輸送鏈輪的一周中的位置。技術(shù)方案2記載的發(fā)明的特征在于，具有與技術(shù)方案1記載的發(fā)明相同的結(jié)構(gòu)， 并且，具有檢測輪，其具有沿周方向以一定的間隔排列形成的多個齒部，與所述輸送鏈 輪設(shè)置在相同軸上，與所述輸送鏈輪一起繞軸旋轉(zhuǎn)，所述多個區(qū)域與所述輸送鏈輪的所 述齒部分別對應(yīng)，所述位置檢測單元，進(jìn)行位置檢測輸出，該位置檢測輸出與所述檢測 輪的多個齒部各自的區(qū)間中的位置對應(yīng)而變化。技術(shù)方案3記載的發(fā)明的特征在于，具有與技術(shù)方案2記載的發(fā)明相同的結(jié)構(gòu)， 并且，所述輸送鏈輪和所述檢測輪的齒部數(shù)量相等。技術(shù)方案4記載的發(fā)明的特征在于，具有與技術(shù)方案1記載的發(fā)明相同的結(jié)構(gòu)， 并且，所述區(qū)域與所述蝸桿旋轉(zhuǎn)一周的位置變化區(qū)間對應(yīng)，所述位置檢測單元，進(jìn)行位 置檢測輸出，該位置檢測輸出與所述蝸桿的一周中的位置變化對應(yīng)而變化。技術(shù)方案5記載的發(fā)明的特征在于，具有與技術(shù)方案1至4中任一項所記載的發(fā) 明相同的結(jié)構(gòu)，并且，所述位置檢測單元為磁阻傳感器。技術(shù)方案6記載的發(fā)明的特征在于，具有與技術(shù)方案1至5中任一項所記載的發(fā) 明相同的結(jié)構(gòu)，并且，具有位置偏移量計算單元，其計算斷開所述電源前最后存儲在 所述位置存儲單元中的所述輸送鏈輪的一周中的位置和再次接通所述電源時的所述輸送 鏈輪的位置之間的偏移量；閾值存儲單元，其存儲由所述位置偏移量計算單元計算出的 位置偏移量的閾值；判定單元，其判定由所述位置偏移量計算單元計算出的位置偏移量 是否超過存儲在所述閾值存儲單元中的閾值；以及報告單元，其在所述判定單元判定為 計算出的位置偏移量超過存儲于所述閾值存儲單元中的閾值的情況下，向用戶報告該信 肩、ο發(fā)明的效果根據(jù)技術(shù)方案1所記載的發(fā)明，由于將輸送鏈輪和驅(qū)動單元連結(jié)的連結(jié)機構(gòu)是蝸輪蝸桿機構(gòu)，所以幾乎難以從蝸輪側(cè)使蝸桿旋轉(zhuǎn)。例如，為了使蝸輪進(jìn)行一個齒輪量 的旋轉(zhuǎn)，必須使蝸桿旋轉(zhuǎn)一周，但由于彼此的旋轉(zhuǎn)軸處于螺旋的位置關(guān)系，所以不要說 是以蝸輪的一個齒輪的量，即使是以其一半的量也難以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。另一方面，如果是這種前提，則即使在斷開電源前最后存儲于位置存儲單元中 的輸送鏈輪的一周中的位置中包含的區(qū)域內(nèi)的位置、與再次接通電源時的位置檢測單元 的位置檢測輸出所表示的位置產(chǎn)生偏移的情況下，也可以確定位置檢測輸出所表示的位 置。即，位置檢測單元的位置檢測輸出所表示的位置，無法確定是屬于多個區(qū)域的 哪一個的位置，但如果將利用蝸輪蝸桿機構(gòu)減少位置偏移的產(chǎn)生作為前提，則可以在位 置檢測單元所表示的位置的多個候選中，適當(dāng)找出與斷開電源前最后存儲在位置存儲單 元中的位置最接近的位置。因此，利用再現(xiàn)處理單元，可以在電源再接通后，不再次進(jìn)行原點檢索，可以 再次準(zhǔn)確地識別輸送鏈輪的一周中的位置，可以實現(xiàn)作業(yè)效率的提高。另外，即使在假設(shè)相對于輸送鏈輪的各齒分別設(shè)定校正值的情況下，由于在電 源再接通后，輸送鏈輪的一周中的位置不產(chǎn)生相對于區(qū)域的偏移，所以避免使用錯誤的 校正值，可以準(zhǔn)確地進(jìn)行輸送鏈輪的控制。根據(jù)技術(shù)方案2所記載的發(fā)明，由于位置檢測單元檢測與輸送鏈輪設(shè)置在相同 軸上的檢測輪的外周上所設(shè)置的多個齒部之間的區(qū)間內(nèi)的位置，所以由位置檢測單元檢 測出的位置難以與輸送鏈輪的實際位置之間產(chǎn)生誤差，可以實現(xiàn)精度更高的位置檢測。根據(jù)技術(shù)方案3所記載的發(fā)明，通過將輸送鏈輪和檢測輪的齒部數(shù)量設(shè)為相 等，從而使利用位置檢測單元根據(jù)檢測輪的位置計算輸送鏈輪的位置的處理變得容易。 另外，可以減少運算中的誤差，實現(xiàn)精度更高的位置檢測。根據(jù)技術(shù)方案4所記載的發(fā)明，由于位置檢測單元進(jìn)行與蝸桿的一周中的位置 變化對應(yīng)地變化的位置檢測輸出，所以即使在輸送鏈輪的周圍無法確保位置檢測單元的 配置空間的情況下，也可以在蝸桿或者驅(qū)動單元的周圍配置位置檢測單元，可以實現(xiàn)省 空間化。根據(jù)技術(shù)方案5所記載的發(fā)明，通過作為位置檢測單元而使用磁阻傳感器，可 以掌握一個齒的絕對位置。在技術(shù)方案6所記載的發(fā)明中，位置偏移量計算單元，計算斷開電源前最后存 儲在位置存儲單元中的輸送鏈輪的一周中的位置和再次接通電源時的輸送鏈輪的位置之 間的偏移量。然后，判定單元，判定由位置偏移量計算單元計算出的位置偏移量是否超過存 儲在閾值存儲單元中的閾值。在判定單元判定為計算出的位置偏移量超過存儲于閾值存儲單元中的閾值的情 況下，報告單元向用戶報告該信息。由此，在電源斷開時使輸送鏈輪旋轉(zhuǎn)至無法容許的位置時，用戶可以通過報告 單元而獲知，因此，接受該報告，用戶可以對輸送鏈輪的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。由此，可以不利用原點傳感器對原點進(jìn)行檢測，判別輸送鏈輪的位置，而進(jìn)行 與輸送鏈輪的輸送、停止相關(guān)的控制。


圖1是表示設(shè)置有第一實施方式中的供給器的電子部件安裝裝置的斜視圖。圖2是供給器的斜視圖。圖3是表示供給器的剝離部及部件供給部附近的說明圖。圖4是表示供給器的進(jìn)給機構(gòu)的結(jié)構(gòu)的正視圖。圖5是表示與電源相關(guān)的電路結(jié)構(gòu)的框圖。圖6是表示對電源的電壓下降進(jìn)行檢測的流程的流程圖。圖7是表示將電源斷開時的電壓下降特性的圖。圖8是表示磁阻傳感器的結(jié)構(gòu)的圖。圖9是表示通過輸送鏈輪和磁阻傳感器檢測出的位置數(shù)據(jù)的關(guān)系的圖。圖10是說明約束保存數(shù)據(jù)的條件的圖。圖11是表示與控制裝置相關(guān)的結(jié)構(gòu)的框圖。圖12是表示ABS數(shù)據(jù)的恢復(fù)處理流程的流程圖。圖13是說明與保存數(shù)據(jù)的位置對應(yīng)地從外部進(jìn)行移動的范圍的圖。圖14是表示產(chǎn)生警報音的流程的流程圖。圖15(a)是從上表面觀察帶標(biāo)記的輸送鏈輪的圖，(b)是從正面觀察帶標(biāo)記的輸 送鏈輪的圖。圖16是表示標(biāo)記的其他例子的圖。圖17(a)是表示對位于基準(zhǔn)位置的齒部進(jìn)行顯示的操作面板的例子的圖，(b)是 表示齒部沒有被登錄的情況下的操作面板的顯示例子的圖。圖18是說明進(jìn)給量的校正的圖。圖19是第二實施方式中的供給器的框圖。圖20是表示設(shè)置在電動機上的磁體的斜視圖。圖21是表示磁阻傳感器的兩個磁性檢測元件的輸出的線圖。圖22是表示用于根據(jù)電動機脈沖求輸送鏈輪的動作量的參數(shù)的說明圖。
具體實施例方式<第一實施方式>說明本發(fā)明所涉及的部件供給裝置的第一實施方式。部件供給裝置是被稱為收容帶供給器的各種電子部件的供給裝置，可自由拆卸 地設(shè)置在電子部件安裝裝置上，通過將收容電子部件的部件收容帶向部件供給位置送 出，而向電子部件安裝裝置供給電子部件。在這里，在電子部件安 裝裝置中，將基板P從前工序向后工序輸送的方向作為X 軸方向，將與其正交的一個方向，即沿配置在電子部件安裝裝置上的后述供給器10的長 度方向的方向，作為Y軸方向，將與X軸方向和Y軸方向這兩者正交的方向作為Z軸方 向。<電子部件安裝裝置的結(jié)構(gòu)>圖1是設(shè)置有作為部件供給裝置的供給器10的電子部件安裝裝置1的斜視圖，圖2是供給器10的斜視圖。如圖1所示，電子部件安裝裝置1具有基臺2，在其上表面載置各結(jié)構(gòu)部件； 基板輸送單元3，其將基板P沿X軸方向從前工序向后工序輸送；供給器收容部4，其具 有供給器10;搭載頭6，其將利用供給器10供給的電子部件D向基板P搭載；以及搭載 頭移動裝置7，其使搭載頭6沿X、Y軸的各個方向移動?；遢斔脱b 置3具有未圖示的輸送帶，利用該輸送帶將基板P沿X軸方向從前工 序側(cè)向后工序側(cè)輸送。另外，基板輸送單元3，為了利用搭載頭6將電子部件D向基板P安裝，在規(guī)定 的部件安裝位置處停止基板P的輸送，對基板P進(jìn)行支撐。供給器收容部4設(shè)置在基臺2上。在供給器收容部4上，以使多個供給器10的 長度方向與基板P的輸送方向正交而并列排列的方式，可自由拆卸地設(shè)置該多個供給器 10。搭載頭6設(shè)置在梁部件72上，具有向下方(Z軸方向)凸出的規(guī)定數(shù)量的吸附嘴 6a。該吸附嘴6a可拆卸地設(shè)置，以可以與吸附保持的電子部件的大小及形狀對應(yīng)而進(jìn)行更換。吸附嘴6a，例如與未圖示的空氣吸引裝置連接，通過使形成于吸附嘴6a上的未 圖示的貫穿孔成為真空，從而可以在作為吸附嘴6a下端的前端部上吸附保持電子部件。 另外，在該空氣吸引單元中具有未圖示的電磁閥，利用該電磁閥可以進(jìn)行真空通氣的切 換，對空氣吸引裝置的空氣吸引狀態(tài)和向大氣開放狀態(tài)進(jìn)行切換。即，在處于空氣吸引 狀態(tài)時，貫穿孔成為真空而可以吸附電子部件，在處于向大氣開放狀態(tài)時，吸附嘴6a的 貫穿孔內(nèi)成為大氣壓狀態(tài)，解除對所吸附的電子部件的吸附。另外，搭載頭6具有未圖示的Z軸移動裝置，其使吸附嘴6a沿Z軸方向移 動；以及未圖示的Z軸旋轉(zhuǎn)裝置，其使吸附嘴6a以Z軸為軸中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。Z軸移動裝置(省略圖示)設(shè)置在搭載頭6上，是使吸附嘴6a沿Z軸方向移動的 移動機構(gòu)，吸附嘴6a設(shè)置在搭載頭6上，可經(jīng)由該Z軸移動裝置沿Z軸方向自由移動。 作為Z軸移動裝置，可以使用例如伺服電動機和傳動帶的組合、伺服電動機和滾珠絲杠 的組合等。Z軸旋轉(zhuǎn)裝置(省略圖示)設(shè)置在搭載頭6上，是使吸附嘴6a旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機 構(gòu)，吸附嘴6a設(shè)置在搭載頭6上，可以經(jīng)由該Z軸旋轉(zhuǎn)裝置以Z軸為軸中心自由旋轉(zhuǎn)。 作為Z軸旋轉(zhuǎn)裝置，由例如角度調(diào)節(jié)電動機和對該角度調(diào)節(jié)電動機的旋轉(zhuǎn)角度量進(jìn)行檢 測的編碼器等構(gòu)成。搭載頭移動裝置7由下述部分構(gòu)成，即X軸移動裝置7a，其使搭載頭6沿X 軸方向移動；以及Y軸移動裝置7b，其使搭載頭6沿Y軸方向移動。X軸移動裝置7a具有設(shè)置在梁部件72側(cè)面的未圖示的導(dǎo)軌狀支撐部件，其支 撐在引導(dǎo)部件71、71上，并沿X軸方向延伸，該引導(dǎo)部件71、71在基板輸送裝置3的基 板輸送路徑上方，沿與基板P的輸送方向垂直的方向(Y軸方向)架設(shè)；以及未圖示的驅(qū) 動裝置，其使支撐在該支撐部件上的搭載頭6沿X軸方向移動。作為該驅(qū)動裝置，可以 使用例如線性電動機、伺服電動機和傳動帶的組合、伺服電動機和滾珠絲杠的組合等。Y軸移動裝置7b具有未圖示的導(dǎo)軌狀的支撐部件，其設(shè)置在引導(dǎo)部件71、71的上表面上；以及未圖示的驅(qū)動裝置，其使支撐在該支撐部件上的梁部件72沿Y軸方向 移動。作為該驅(qū)動裝置，可以使用例如直線電動機、伺服電動機和傳動帶的組合、伺服 電動機和滾珠絲杠的組合等。梁部件72設(shè)置在引導(dǎo)部件71、71的上表面上，可以利用該Y軸移動裝置7b沿 Y軸方向自由移動，搭載頭6經(jīng)由梁部件72沿Y軸方向自由移動。另外，搭載頭6利用搭載頭移動裝置7沿X軸方向、Y軸方向移動，并且利用搭 載頭6的吸附嘴6a(參照圖3)，對供給器10向部件供給位置16供給的部件收容帶A所 保持的電子部件D進(jìn)行吸附，向基板輸送裝置3中的部件安裝位置上的基板P進(jìn)行安裝。<供給器的結(jié)構(gòu)>如圖2所示，供給器10具有帶盤11，其可自由拆卸地設(shè)置在供給器的主體部 IOa上，并且卷繞由載料帶B和外封帶C構(gòu)成的部件收容帶A ；進(jìn)給機構(gòu)12，其將部件 收容帶A向輸送方向送出；剝離部13，其將部件收容帶A的外封帶C從載料帶B剝離； 以及回收盤14，其回收由剝離部剝下的外封帶C。
該供給器10，利用進(jìn)給機構(gòu)12將卷繞在帶盤11上的狀態(tài)的部件收容帶A (輸送 部件)向輸送方向(參照圖2中的箭頭)送出(輸送)，在其輸送的中途即剝離部13處， 通過被回收盤14卷繞而將外封帶C從載料帶B剝離。被剝離的外封帶C，通過依次向回 收盤14卷繞而被回收盤14回收。此外，載料帶B被向供給器10主體的下方輸送，向供 給器10外部排出。如圖3所示，在剝離部13處，將構(gòu)成部件收容帶A的外封帶C從載料帶B剝 離，被剝離的外封帶C通過剝離部13的間隙而進(jìn)行輸送，向回收盤14中回收。另外， 載料帶B，在將收容保持于其凹部h中的電子部件D向規(guī)定的部件供給位置16輸送后， 被向供給器10外部排出。并且，保持在向供給器10的部件供給位置16送出的載料帶B中的電子部件D， 被搭載頭6的吸附嘴6a吸附。如圖4所示，進(jìn)給機構(gòu)12具有輸送鏈輪20，其設(shè)置在供給器10的主體部IOa 上，將部件收容帶A送出，并且將部件收容帶A定位在部件供給位置16處；檢測輪21， 其與輸送鏈輪20的旋轉(zhuǎn)軸20a同軸地設(shè)置，以旋轉(zhuǎn)軸20a為中心與輸送鏈輪20 —體地 旋轉(zhuǎn)；作為驅(qū)動單元的步進(jìn)電動機22，其輸出使輸送鏈輪20圍繞旋轉(zhuǎn)軸20a旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動 力·’電源23，其向步進(jìn)電動機22供給電力；連結(jié)機構(gòu)24，其將輸送鏈輪20和步進(jìn)電動 機22連結(jié)；以及作為位置檢測單元的磁阻式的MR傳感器25，其對檢測輪的各齒的位置 進(jìn)行檢測。輸送鏈輪20固定在旋轉(zhuǎn)軸20a上。在輸送鏈輪20的外周上形成有多個齒部 20b,其用于在輸送鏈輪20旋轉(zhuǎn)而將部件收容帶A送出時，與形成于部件收容帶A上的 孔部(未圖示)卡合，將該部件收容帶A可靠地送出并輸送。對于齒部20b，例如1個 齒距為4mm，整體設(shè)置45個。檢測輪21形成為與輸送鏈輪20相比外徑較小，與輸送鏈輪20相同地固定在旋 轉(zhuǎn)軸20a上。在檢測輪21的外周上形成有多個齒部21b，利用MR傳感器25對檢測輪 21的位置進(jìn)行檢測，以計算輸送鏈輪20的位置。檢測輪21的齒部21b的數(shù)量與輸送鏈 輪20的齒部20b的數(shù)量相等，形成45個。
步進(jìn)電動機22接受來自電源23的電力供給，使輸出軸22a (輸出部)繞軸旋轉(zhuǎn)。在輸出軸22a上設(shè)置有用于傳遞輸出軸22a的旋轉(zhuǎn)的齒輪22b，該齒輪22b與齒數(shù)相等的 齒輪22c嚙合。齒輪22c設(shè)置在旋轉(zhuǎn)軸22d上，在該旋轉(zhuǎn)軸22d上，設(shè)置有蝸桿(螺旋 齒輪)24b。電源23具有線圈，通過安裝在電子部件安裝裝置1上，利用在電子部件安裝裝 置1的電源線圈中流過的電流產(chǎn)生磁場，受到該磁場的影響，在電源23的線圈中流過電 流。因此，在將供給器10安裝在電子部件安裝裝置1上時，電源23接通，在從電子部 件安裝裝置1上拆下時，電源23斷開。如圖5所示，電源23被電子部件安裝裝置1供給24V電壓的電力，生成步進(jìn)電 動機22的驅(qū)動用電源Vl和控制裝置30的CPU 31用電源V2，并向各自的電路供給。步 進(jìn)電動機22的驅(qū)動電路221，與對24V的電壓進(jìn)行監(jiān)視的電壓下降檢測電路222連接， 如果小于或等于規(guī)定的電壓，則CPU 31可以檢測出電壓從24V下降的情況。通過由電 壓下降檢測電路222對電壓的下降進(jìn)行檢測，而檢測出電源23斷開的情況，將由MR傳 感器25檢測出的檢測輪21的各齒部21b的位置存儲在作為非易失性存儲器的EEPROM 34中。說明對電源23的電壓下降進(jìn)行檢測的處理。如圖6所示，CPU 31判斷電壓是否低至可以認(rèn)定為電壓下降的下降判斷電壓 VL (步驟 S31)。在步驟S31中，CPU 31判斷為電壓低至下降判斷電壓VL的情況下(步驟S31 是)，CPU 31使步進(jìn)電動機22的驅(qū)動停止，以使得不會發(fā)生步進(jìn)電動機22的失調(diào)(步 馬聚S32) ο然后，CPU 31通過MR傳感器25和檢測輪21，求出當(dāng)前的位置數(shù)據(jù)和其他齒 部的位置數(shù)據(jù)(步驟S33)。然后，CPU 31將步驟S33中求出的位置數(shù)據(jù)存儲在EEPROM 34中(步驟S34)。在這里，如圖7所示，從CPU 31判斷為電壓下降至下降判斷電壓VL開始直至 完全停止向電路的電力供給為止的時間，為CPU 31可動作的時間Tl，在該時間Tl的期 間，進(jìn)行位置數(shù)據(jù)的計算和向EEPROM 34的寫入。連結(jié)機構(gòu)24如圖4所示由蝸輪蝸桿機構(gòu)構(gòu)成。蝸輪蝸桿機構(gòu)24具有蝸輪 24a,其固定設(shè)置在輸送鏈輪20的旋轉(zhuǎn)軸20a上；以及蝸桿24b，其設(shè)置在支撐齒輪22c 的旋轉(zhuǎn)軸22d上。蝸輪24a與蝸桿24b嚙合，通過步進(jìn)電動機22的輸出軸22a的旋轉(zhuǎn)， 旋轉(zhuǎn)軸22d也繞軸旋轉(zhuǎn)，與此相伴，蝸桿24b也繞旋轉(zhuǎn)軸22d進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。通過蝸桿24b 的旋轉(zhuǎn)，使與蝸桿24b嚙合的蝸輪24a旋轉(zhuǎn)，由此，輸送鏈輪20以及檢測輪21也旋轉(zhuǎn)。在這里，蝸輪24a形成為，與輸送鏈輪20相比外徑較小，與檢測輪21相比外徑 較大，設(shè)置在旋轉(zhuǎn)軸22a上。該蝸輪24的齒部24c的數(shù)量，也與輸送鏈輪20的齒部20b 的數(shù)量相等，形成45個。MR傳感器25固定在供給器10的主體部IOa上。MR傳感器25配置在與檢測 輪21的齒部21b相對的位置上。如圖8所示，MR傳感器25具有磁阻元件25a和偏磁體25b。由于通過檢測輪 21旋轉(zhuǎn)，而使齒部21b與MR傳感器25之間的間隔變化，所以對磁場的強度變化進(jìn)行檢測，就能夠檢測出檢測輪21的位置。
MR傳感器25對齒部21b中的一個，可以以IObit的分辨率進(jìn)行位置檢測。如圖9、10所示，MR傳感器25可以檢測出后述的INC數(shù)據(jù)和ABS數(shù)據(jù)，這些 數(shù)據(jù)被CPU 31存儲在EEPROM 34中。INC數(shù)據(jù)針對每個齒部21b而將數(shù)據(jù)復(fù)位，表示在各齒部21d中的絕對位置。 艮口，將輸送鏈輪20的旋轉(zhuǎn)一周劃分為對應(yīng)于檢測輪21的各齒部21b的45個區(qū)域，針對 由于輸送鏈輪20以及檢測輪21旋轉(zhuǎn)而經(jīng)過的與各齒部21b對應(yīng)的各個區(qū)域，利用MR傳 感器25對該區(qū)域內(nèi)的位置進(jìn)行檢測，而生成INC數(shù)據(jù)。由于MR傳感器25可以利用IObit的分辨率對齒部21b中的一個進(jìn)行檢測，所以 1個齒距的傳感器數(shù)據(jù)為2的10次方，即0 1023，可以將1個齒距4mm分割為1024 個數(shù)據(jù)。如果已知存儲在EEPROM34中的INC數(shù)據(jù)的某一個，則可以獲知位于齒部21b 的哪個位置。ABS數(shù)據(jù)是從任意設(shè)定的原點開始的數(shù)據(jù)的累計值。即，是在齒部21b的任意 一個上設(shè)定原點，表示以該原點位置為基準(zhǔn)的輸送鏈輪20的一周中的位置的數(shù)據(jù)。作為 原點，可以設(shè)為例如附加了作業(yè)人員可識別的標(biāo)記M(參照圖15)的齒部20b的基準(zhǔn)位置 (頂點)，通過進(jìn)行手動的位置對正而使控制裝置30識別，也可以設(shè)置原點傳感器，而可 以利用控制裝置30自動地檢測。無論在哪種情況下，控制裝置30的CPU 31從識別出的 原點開始，對MR傳感器25的傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行連續(xù)累計，如果計數(shù)至輸送鏈輪20的一周 (1024X45，即0 46079)，則進(jìn)行復(fù)位。此外，除了上述INC數(shù)據(jù)以及ABS數(shù)據(jù)以外，CPU 31還對從原點位置開始的 齒部21b的數(shù)量進(jìn)行計數(shù)，在每次INC數(shù)據(jù)復(fù)位時，計數(shù)值+1，在計數(shù)1 45后進(jìn)行復(fù) 位。如圖11所示，供給器10具有控制裝置30，各驅(qū)動通過控制裝置30進(jìn)行控制。 在控制裝置30上連接有步進(jìn)電動機22;電源23; MR傳感器25;操作面板40，其顯 示向用戶報告的信息；以及揚聲器50，其產(chǎn)生警報音?？刂蒲b置30 具有公知的 CPU 31、RAM 32、ROM 33、EEPROM34。在ROM 32中存儲有位置計算程序，其通過被CPU 31執(zhí)行，而實現(xiàn)下述功能， 艮口，根據(jù)從MR傳感器25取得的檢測輪21的一個區(qū)域內(nèi)的位置，計算輸送鏈輪20的一 周中的位置。即，通過使CPU 31執(zhí)行位置計算程序，控制裝置30作為位置計算單元起 作用。在ROM 33中存儲有再現(xiàn)處理程序，其通過被CPU 31執(zhí)行，而實現(xiàn)下述功能， 艮口，其根據(jù)在斷開電源23前最后存儲于作為位置存儲單元起作用的EEPROM 34中的輸 送鏈輪20的一周中的位置、即ABS數(shù)據(jù)，和再次接通電源23時基于MR傳感器25的 INC數(shù)據(jù)(位置檢測輸出)，計算再次接通電源23時的輸送鏈輪的一周中的位置，作為新 的ABS數(shù)據(jù)。即，通過使CPU 31執(zhí)行再現(xiàn)處理程序，控制裝置30作為位置數(shù)據(jù)再現(xiàn)處 理單元起作用。在ROM 33中存儲有位置偏移量計算程序，其通過被CPU 31執(zhí)行，而實現(xiàn)下述 功能，即，計算斷開電源23時的輸送鏈輪20的位置和再次接通電源23時的輸送鏈輪20 的位置之間的偏移量。即，通過使CPU 31執(zhí)行位置偏移量計算程序，控制裝置30作為位置偏移量計算單元起作用。EEPROM 34存儲通過由CPU 31執(zhí)行位置計算程序而計算出的輸送鏈輪20的位 置。S卩，EEPROM 34作為位置存儲單元起作用。
EEPROM 34存儲通過由CPU 31執(zhí)行位置偏移量計算程序而計算出的位置偏移 量的閾值。即，EEPROM 34作為閾值存儲單元起作用。在ROM 33中存儲有判定程序，其通過被CPU 31執(zhí)行，而實現(xiàn)下述功能，艮口， 判定通過位置偏移量計算程序的執(zhí)行而計算出的位置偏移量是否超過存儲在EEPROM 34 中的閾值。即，通過使CPU 31執(zhí)行判定程序，控制裝置30作為判定單元起作用?？刂蒲b置30在通過由CPU 31執(zhí)行判定程序，而判定為所計算出的位置偏移量超 過存儲于EEPROM 34中的閾值的情況下，從作為報告單元的揚聲器50產(chǎn)生警報音，向 用戶報告該情況。<關(guān)于電源斷開時的輸送鏈輪位置的存儲>在供給器10中，由于作為輸送鏈輪20與步進(jìn)電動機22的連結(jié)機構(gòu)，采用蝸 輪蝸桿機構(gòu)24，所以在步進(jìn)電動機22的電源23斷開的情況下，即使從外部作用力，輸 送鏈輪也不會旋轉(zhuǎn)。由于即使施加較大的外力，也難以使蝸桿24b產(chǎn)生超過士 180°的 旋轉(zhuǎn)，所以通?？梢詫⑤斔玩溳單恢靡种圃谙鄬τ陔娫?3斷開的位置士0.5齒距的范圍 內(nèi)。即，在本實施方式的情況下，為相對于電源23斷開的位置士2mm的范圍內(nèi)。對于 以下的處理，前提是利用蝸輪蝸桿機構(gòu)24使該條件成立。保存的數(shù)據(jù)為，各齒部21b的INC數(shù)據(jù)(O 21(1_1)、以及ABS數(shù)據(jù)(O 210X45-1)。假設(shè)電源23斷開而保存各數(shù)據(jù)。如圖10所示，例如，將1個齒距4mm以Imm 為單位分割為4份，在區(qū)間(7)和區(qū)間⑶的中間保存數(shù)據(jù)。在此情況下，在電源23斷 開時，即使在小于士2mm(箭頭所示的范圍)內(nèi)移動，也通過后述位置數(shù)據(jù)再現(xiàn)處理，而 不會失去齒部21b的絕對位置。相反地，如果輸送鏈輪20移動大于或等于士2mm，則 會失去絕對位置。例如假設(shè)在電源斷開以后，移動至區(qū)間(4)和區(qū)間(5)的中間。在此 情況下，再次接通電源23而要根據(jù)保存數(shù)據(jù)恢復(fù)絕對位置時，由于無法區(qū)別是位于區(qū)間 (4)和區(qū)間(5)之間，還是位于區(qū)間⑶和區(qū)間(9)之間，所以可能產(chǎn)生1個齒距的位置 偏移。<關(guān)于電源再接通時的位置數(shù)據(jù)再現(xiàn)處理>下面，說明基于保存在EEPROM 34中的數(shù)據(jù)，恢復(fù)MR傳感器25的ABS數(shù)據(jù) 的處理。此外，將保存在EEPROM 34中的絕對位置數(shù)據(jù)設(shè)為saveData，將基于MR傳 感器25的檢測的INC數(shù)據(jù)設(shè)為incData，將基于MR傳感器25的檢測的ABS數(shù)據(jù)設(shè)為 absData。在從斷開電源23的狀態(tài)再次接通時，根據(jù)saveData和incData計算absData。如圖12所示，CPU 31從EEPROM 34中讀出保存數(shù)據(jù)(saveData)(步驟Si)。 保存數(shù)據(jù)是電源剛斷開前寫入EEPROM 34的2byte的絕對位置數(shù)據(jù)。此外，該絕對位置 數(shù)據(jù)與上述ABS數(shù)據(jù)相同地，是表示輸送鏈輪20的一周中的位置的數(shù)據(jù)，但與作為INC 數(shù)據(jù)的累計的ABS數(shù)據(jù)不同，成為由從數(shù)據(jù)表示的位置所屬的原點位置開始的齒部21b 的齒數(shù)和其INC數(shù)據(jù)構(gòu)成的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。S卩，絕對位置數(shù)據(jù)的保存數(shù)據(jù)(saveData)，在16位內(nèi)的前6位中分配將O 44的齒數(shù)數(shù)據(jù)二進(jìn)制化后的數(shù)據(jù)，在后10位中分配將0 1023的INC數(shù)據(jù)二進(jìn)制化后的數(shù)據(jù)。另外，在圖12中，wkl是用于求取再現(xiàn)后的0 44的齒數(shù)數(shù)據(jù)的存儲區(qū)域內(nèi)的 變量，wk2是用于求取再現(xiàn)后的0 1023的INC數(shù)據(jù)的存儲區(qū)域內(nèi)的變量，wk3是用于 求取再現(xiàn)后的16位的絕對位置數(shù)據(jù)的存儲區(qū)域內(nèi)的變量。在上述步驟Sl中，在wk3中 寫入保存數(shù)據(jù)(saveData)。然后，CPU 31根據(jù)保存數(shù)據(jù)計算齒數(shù)數(shù)據(jù)(wkl)、保存數(shù)據(jù)的INC數(shù)據(jù)(wk2) (步驟S2)。保存數(shù)據(jù)的前6bit是wkl。另夕卜，后IObit是wk2(0 21(1-1)。齒數(shù)數(shù)據(jù)(wkl)= (saveData >> 10)保存數(shù)據(jù)的INC 數(shù)據(jù)(wk2) = saveData&0x3FF下面，進(jìn)行ABS數(shù)據(jù)(absData)的再現(xiàn)處理。針對保存數(shù)據(jù)的INC數(shù)據(jù)(wk2) 的值是小于1/2齒距(1024/2)還是大于或等于1/2齒距，處理方法發(fā)生變化。這是因為如圖13所示，隨著保存數(shù)據(jù)所表示的位置的不同，根據(jù)在約束條件下被移動的區(qū)域是超過INC數(shù)據(jù)的“0”還是超過“1024”而進(jìn)行的數(shù)據(jù)處理也不同。CPU 31對保存數(shù)據(jù)的INC數(shù)據(jù)(wk2)的值是小于1/2齒距(1024/2)，還是大于 或等于1/2齒距(1024/2)進(jìn)行判斷(步驟S4)。在步驟S4中，CPU 31判斷為保存數(shù)據(jù)的INC數(shù)據(jù)(wk2)的值大于或等于1/2 齒距(1024/2)的情況下(步驟S4:是)，由于電源剛斷開前的位置是靠近相鄰的下一個 齒部21b的位置，所以如果假定在電源23斷開以后，最大可能產(chǎn)生士 1/2齒距的位置偏 移，則從電源剛斷開前的位置以-1/2齒距偏移的位置，處于同一齒部21b的區(qū)域內(nèi)，而 從電源剛斷開前的位置以+1Λ齒距偏移的位置，處于相鄰的下一個齒部21b的區(qū)域內(nèi)。此時，ABS數(shù)據(jù)(absData)通過下述處理求出。首先，將2mm量的位置數(shù)據(jù)(=210/2)與wk2相加，計算基準(zhǔn)點(步驟S5)。 將該值(變量名)設(shè)為point。對point是否大于1023進(jìn)行判定(步驟S6)，如果不大于 則直接進(jìn)入步驟S8，如果大于則CPU 31將從point的值中減去1024后的值，作為point 的值(步驟S7)，并使處理進(jìn)入步驟S8。然后，CPU 31將point的值與當(dāng)前檢測出的INC數(shù)據(jù)(incData)進(jìn)行比較，判斷 INC數(shù)據(jù)(incData)是否與point相比較大(步驟S8)。S卩，通過該判定可以識別在電源 斷開以后是否產(chǎn)生超越區(qū)域的位置偏移。在步驟S8中，CPU 31判斷為INC數(shù)據(jù)(incData)與point相比較大的情況下， 由于表示還是相同的區(qū)域內(nèi)(步驟S8:是)，所以CPU 31不改變齒數(shù)，將保存數(shù)據(jù) (saveData)的后 IObit 置換為 INC 數(shù)據(jù)(incData)，求出 ABS 數(shù)據(jù)(absData)(步驟 S9)。在步驟S8中，CPU 31判斷為INC數(shù)據(jù)(incData)不大于point的情況下，由于
表示位置偏移至相鄰的區(qū)域(步驟S8:否)，所以CPU31將wk3的前6位的齒數(shù)數(shù)據(jù)中 +1而進(jìn)行更新(步驟S10)。此時，判定齒數(shù)數(shù)據(jù)wkl+Ι的值是否超過最大齒數(shù)44(步驟Sll)，在超過的情 況下，從wk3內(nèi)的齒數(shù)(wkl+Ι)中減去45 (步驟S12)，在沒有超過的情況下，將wk3內(nèi) 的齒數(shù)(wkl)直接作為當(dāng)前的齒數(shù)。然后，將wk3的后10位改寫為當(dāng)前檢測出的INC數(shù)據(jù)(步驟S13)。
在步驟S4中，CPU 31判斷為保存數(shù)據(jù)的INC數(shù)據(jù)(wk2)的值小于1/2齒距 (1024/2)的情況下(步驟S4 否)，由于電源剛斷開前的位置是靠近相鄰的前一個齒部 21b的位置，所以如果假定在電源23斷開以后，最大可能產(chǎn)生士 1/2齒距的位置偏移，則 從電源剛斷開前的位置以+1Λ齒距偏移的位置，處于同一齒部21b的區(qū)域內(nèi)，而從電源 剛斷開前的位置 以-1/2齒距偏移的位置，處于相鄰的前一個齒部21b的區(qū)域內(nèi)。此時，ABS數(shù)據(jù)(absData)通過下述處理求出。首先，從wk2中減去2mm量的位置數(shù)據(jù)(=21(1/2)，計算基準(zhǔn)點(步驟S14)。 將該值(變量名)設(shè)為point。對point是否小于0進(jìn)行判定(步驟S15)，如果不小于則 直接進(jìn)入步驟S17，如果小于則CPU 31將point的值加上1024后得到的值作為point的值 (步驟S16)。然后，CPU 31將point的值與當(dāng)前檢測出的INC數(shù)據(jù)(incData)進(jìn)行比較，判斷 INC數(shù)據(jù)GncData)是否與point相比較小(步驟S17)。S卩，通過該判定可以識別在電源 斷開以后是否產(chǎn)生超越區(qū)域的位置偏移。在步驟S 17中，CPU 31判斷為INC數(shù)據(jù)(incData)與point相比較小的情況下， 由于表示還處于同一區(qū)域內(nèi)(步驟S17:是)，所以CPU 31不改變齒數(shù)，將保存數(shù)據(jù) (saveData)的后 IObit 置換為 INC 數(shù)據(jù)(incData)，求出 wk3 (步驟 S18)。在步驟S 17中，CPU 31判斷為INC數(shù)據(jù)(incData)不小于point的情況下，由于
表示位置偏移至相鄰的區(qū)域(步驟S17:否)，所以CPU 31將保存數(shù)據(jù)的齒數(shù)數(shù)據(jù)wkl-1 而進(jìn)行更新(步驟S19)。此時，判定齒數(shù)數(shù)據(jù)wkl-Ι的值是否小于0(步驟S20)，在小于的情況下，wk3 的齒數(shù)(wkl-Ι)加上45(步驟S21)，在不小于的情況下，將wk3的齒數(shù)(wkl_l)直接作 為當(dāng)前的齒數(shù)。然后，將Wk3的后10位改寫為當(dāng)前檢測出的INC數(shù)據(jù)(步驟S22)。如上述所示，根據(jù)步驟S9、步驟S13、步驟S18、步驟S22求出的wk3，求出 ABS數(shù)據(jù)(absData)，通過CPU 31確定EEPROM 34中的數(shù)據(jù)(步驟S23)。<電源接通時的位置信息讀入和位置偏移的判定>利用以上的方法可以再現(xiàn)ABS數(shù)據(jù)(absData)。在該處理的過程中，可以計算 電源斷開時從外部被移動的移動量(但是，為約束條件內(nèi)的移動量)。控制裝置30在當(dāng)前位置的計算后，判定從外部附加的力導(dǎo)致的位置偏移量是否 為正常的范圍內(nèi)。在EEPROM 34中，預(yù)先存儲有警報移動量(almData)，其作為應(yīng)提醒用戶進(jìn)行 輸送鏈輪20的位置調(diào)節(jié)的閾值。如圖14所示，在CPU 31利用上述方法計算出斷開電源23后的輸送鏈輪20的當(dāng) 前位置后，CPU 31計算電源23斷開時存儲在EEPROM 34中的保存數(shù)據(jù)(saveData)與計 算出的ABS數(shù)據(jù)(absData)之間的位置偏移量(wk4)(步驟S24)。然后，CPU 31判斷步驟S24中計算出的位置偏移量(wk4)是否超過存儲在 EEPROM 34中的作為閾值的警報移動量(almData)(步驟S25)。在步驟S25中，CPU 31判斷為位置偏移量(wk4)超過警報移動量(almData)的 情況下(步驟S25 是)，CPU 31從揚聲器50產(chǎn)生警報音(步驟S26)。
在步驟S25中，CPU 31判斷為位置偏移量(wk4)沒有超過警報移動量(almData) 的情況下(步驟S25:否)，由于該情況為容許誤差的范圍內(nèi)，所以CPU 31不從揚聲器 50產(chǎn)生警報音，而使本處理結(jié)束。<關(guān)于輸送鏈輪的各齒部的進(jìn)給校正>下面，說明輸送鏈輪20的各齒部20b的進(jìn)給校正。這是因為在輸送鏈輪20的 生產(chǎn)過程中，由于各齒部20b的齒距不能始終恒定地形成，所以如果不與不同的齒距對 應(yīng)地改變輸送鏈輪20的進(jìn)給量，則部件的供給不穩(wěn)定。在使用供給器10前，用戶經(jīng)由操作面板40進(jìn)行輸送鏈輪20的登錄。在這里， 對于輸送鏈輪20，齒部20b的數(shù)量為45個，以45次的進(jìn)給使輸送鏈輪20旋轉(zhuǎn)一周。另 夕卜，齒部20b的基準(zhǔn)位置設(shè)為齒部20b的頂點。在這里，基準(zhǔn)位置并不限于齒部的頂點， 也可以將底部作為基準(zhǔn)。除此以外，也可以在覆蓋輸送鏈輪20的罩體上附加標(biāo)記，將齒 部到達(dá)該標(biāo)記時作為基準(zhǔn)位置。另外，如圖15所示，在輸送鏈輪20上設(shè)置有標(biāo)記M，其用于在將輸送鏈 輪20 向供給器10中設(shè)置時，可以在可目視觀察該齒部20b的位置處，確定作為唯一原點的齒 部。在圖15中，以隔著一個齒部20b的方式形成槽Ml、M2。將被該槽Ml、M2夾持 的齒部設(shè)為齒部G1。此外，標(biāo)記M并不限于槽Ml、M2，只要是可以通過目視觀察確 認(rèn)的標(biāo)記，其形狀、顏色等不限。由于輸送鏈輪20在被設(shè)置于供給器10上后，只能從 上方觀察到，所以優(yōu)選在上方附加標(biāo)記。另外，也可以在覆蓋輸送鏈輪20的罩體上設(shè)置 窗部，從而可以目視觀察標(biāo)記M。另外，如果存在可以與輸送鏈輪20同軸旋轉(zhuǎn)的部件，則也可以在該部件上附加 標(biāo)記。例如，如圖16所示，也可以在齒部20b的側(cè)面刻印數(shù)字，也可以對一個齒部以與 周圍不同的顏色進(jìn)行著色。將齒部Gl位于基準(zhǔn)位置、即齒部Gl位于頂點時的輸送鏈輪20的停止位置作為 基準(zhǔn)，利用上述的檢測輪21、MR傳感器25等取得位置數(shù)據(jù)。(初始設(shè)定時)在輸送鏈輪20的登錄中，用戶使輸送鏈輪20旋轉(zhuǎn)，以使齒部Gl位于基準(zhǔn)位 置，從操作面板40進(jìn)行規(guī)定的登錄操作。如果用戶進(jìn)行操作面板40的操作，則CPU 31 將齒部Gl的位置數(shù)據(jù)存儲在EEPROM 34中。然后，如果用戶使輸送鏈輪20旋轉(zhuǎn)，以使與齒部Gl相鄰的齒部G2位于基準(zhǔn)位 置，則如圖17所示，CPU 31使操作面板40顯示是齒部G2的信息。由此，可以判斷是 否進(jìn)行了錯誤的登錄。另夕卜，在不進(jìn)行輸送鏈輪20的登錄的情況下，CPU 31判斷EEPROM 34中是否 存在各齒部的登錄，在判斷為沒有登錄的情況下，不進(jìn)行進(jìn)給校正。此時，如圖17所 示，CPU 31使操作面板40進(jìn)行報錯顯示。通過對45個齒分別進(jìn)行該作業(yè)，可以確認(rèn)是否在操作面板40上依次進(jìn)行Gl、 G2、G3、…的顯示。此時，與各齒部之間的齒距對應(yīng)地，加上進(jìn)給校正量。(校正量的確定)如圖18所示，對于校正量，將從MR傳感器25輸出的模擬波形在控制裝置30中進(jìn)行AD變換，針對各齒部取得鋸齒狀的波形。在這里，以使從MR傳感器25輸出的 位置數(shù)據(jù)在各齒部為O 1023的方式，將應(yīng)相對于各齒部加上或減去的位置數(shù)據(jù)作為校 正數(shù)據(jù)，存儲在EEPROM 34中。(位置數(shù)據(jù)丟失時)在由于基板更換等而不知道齒部的位置信息的情況下，CPU 31訪問EEPROM 34，搜索輸送鏈輪20的登錄信息。在這里，在沒有齒部的登錄信息的情況下，CPU 31 使操作面板40進(jìn)行報錯顯示(參照圖17)，不考慮校正值而進(jìn)行輸送鏈輪20的進(jìn)給。用戶手動使輸送鏈輪20旋轉(zhuǎn)，在帶有標(biāo)記M的齒部Gl位于基準(zhǔn)位置時，登錄 該位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)可以通過檢測輪21、MR傳感器25求出。在齒部Gl的位置數(shù)據(jù)登錄后，使用存儲在EEPROM 34中的校正數(shù)據(jù)，對各齒 部的進(jìn)給量進(jìn)行校正。此外，在齒部Gl的位置數(shù)據(jù)登錄前，CPU 31使操作面板40進(jìn)行報錯顯示， 但 在齒部Gl的位置數(shù)據(jù)登錄后，CPU 31解除報錯顯示。用戶繼續(xù)手動使輸送鏈輪20旋轉(zhuǎn)，在各齒部G2 G45位于基準(zhǔn)位置時，CPU 31使操作面板40顯示位于基準(zhǔn)位置的齒部的編號(表示從齒部Gl開始數(shù)為第幾號齒部 的編號)。用戶確認(rèn)操作面板40的顯示以Gl G45的順序切換，并且可以確認(rèn)下述情況， 艮口，在使輸送鏈輪20旋轉(zhuǎn)一周的情況下，再次顯示Gl的情況，以及帶有標(biāo)記M的齒部 位于基準(zhǔn)位置的情況。(位置數(shù)據(jù)產(chǎn)生異常的情況)在電源23斷開時，通過取下罩體等，而用手使步進(jìn)電動機22的輸出軸22a旋轉(zhuǎn) 的情況下，輸送鏈輪20的位置和位置數(shù)據(jù)會產(chǎn)生偏差。在此情況下，用戶在手動使輸送鏈輪20旋轉(zhuǎn)，使各齒部G2 G45位于基準(zhǔn)位 置時，確認(rèn)操作面板40的顯示以Gl G45的順序切換，并且確認(rèn)下述情況，即，在使 輸送鏈輪20旋轉(zhuǎn)一周的情況下，再次顯示G1，以及帶有標(biāo)記M的齒部位于基準(zhǔn)位置。在通過該操作而認(rèn)定為位置數(shù)據(jù)存在異常的情況下，用戶從操作面板40進(jìn)行將 齒部Gl的登錄信息復(fù)位的操作。由于通過上述復(fù)位操作，CPU 31將EEPROM 34內(nèi)的位置數(shù)據(jù)刪除，所以用戶 以與上述位置數(shù)據(jù)丟失時相同的要領(lǐng)，進(jìn)行齒部Gl的位置數(shù)據(jù)的登錄、確認(rèn)作業(yè)。<作用效果>如上述所示，根據(jù)作為部件供給裝置的供給器10，由于將輸送鏈輪20和步進(jìn)電 動機22連結(jié)的連結(jié)機構(gòu)是蝸輪蝸桿機構(gòu)24，所以在步進(jìn)電動機22的電源23斷開的情況 下，輸送鏈輪20難以空轉(zhuǎn)。因此，可以盡可能抑制輸送鏈輪20的位置偏移的產(chǎn)生。在這里，在將電源23斷開的情況下，控制裝置30根據(jù)從MR傳感器25取得的 檢測輪21的位置，計算輸送鏈輪20的位置，計算出的位置存儲在EEPROM 34中。然后，在再次接通電源23的情況下，控制裝置30根據(jù)從MR傳感器25取得的 檢測輪21的位置，計算輸送鏈輪20的位置，計算出的位置存儲在EEPROM 34中。另外，由于CPU 31根據(jù)斷開電源23前最后存儲的輸送鏈輪20的一周中的位置 和再次接通電源23時的基于MR傳感器25的檢測的INC數(shù)據(jù)，計算再次接通電源23時的輸送鏈輪20的一周中的位置，所以不需要使用高價的絕對式檢測裝置，另外，在再次 接通電源時不需要原點檢索，卻可以再次準(zhǔn)確地識別輸送鏈輪的一周中的位置，可以實 現(xiàn)作業(yè)效率的提高。另外，控 制裝置30計算斷開電源23時的輸送鏈輪20的位置和再次接通電源23 時的輸送鏈輪20的位置之間的偏移量。然后，控制裝置30判定計算出的位置偏移量是否超過存儲在EEPROM 34中的 閾值。在利用控制裝置30判定為計算出的位置偏移量超過存儲于EEPROM 34中的閾 值的情況下，從揚聲器50向用戶報告該信息。由此，在電源23斷開時使輸送鏈輪20旋轉(zhuǎn)至無法容許的位置時，用戶可以通過 來自揚聲器50的警報音而獲知，因此，接受該警報音，用戶可以對輸送鏈輪20的位置進(jìn) 行調(diào)節(jié)。由此，可以不利用原點傳感器對原點進(jìn)行檢測，判別輸送鏈輪20的位置，而進(jìn) 行與輸送鏈輪20的輸送、停止相關(guān)的控制。另外，由于不需要原點傳感器，所以不需要用于原點檢測的多余作業(yè)、直至進(jìn) 行原點檢索為止的不使用校正值的定位作業(yè)，因此，提高作業(yè)效率。另外，通過使輸送鏈輪20和檢測輪21的齒部數(shù)量相等，而使利用控制裝置30 根據(jù)檢測輪21的位置計算輸送鏈輪20的位置的處理變得容易。另外，通過使用MR傳感器25而求出齒部的位置數(shù)據(jù)，可以掌握一個齒的絕對位置。另外，由于在步進(jìn)電動機22的輸出軸22a上設(shè)置蝸桿24b，所以在步進(jìn)電動機 22的電源23斷開的情況下，比較容易從步進(jìn)電動機22使蝸輪24a旋轉(zhuǎn)，但在構(gòu)造上難以 由蝸輪24a使蝸桿24b旋轉(zhuǎn)。由此，可以盡可能抑制電源23斷開的情況下的輸送鏈輪20 的旋轉(zhuǎn)。另外，由于即使不設(shè)置原點傳感器，也可以計算各齒部的進(jìn)給所需的校正量， 所以可以有助于成本的減少。另外，由于可以將位于基準(zhǔn)位置的齒部顯示在操作面板40上，所以可以減少錯 誤地登錄齒部的風(fēng)險。另外，由于在輸送鏈輪20的上部附加標(biāo)記M，所以即使不取下罩體等，也可以 識別特定的一個齒部。<第二實施方式>說明本發(fā)明所涉及的部件供給裝置的第二實施方式。圖19是表示第二實施方式 中的作為部件供給裝置的供給器IOA的主要結(jié)構(gòu)的框圖。上述供給器10A，對于與上述 供給器10相同的結(jié)構(gòu)，標(biāo)注相同的標(biāo)號，省略重復(fù)說明。另外，該供給器IOA也與供給 器10相同地，搭載在電子部件安裝裝置1上，同樣地進(jìn)行電子部件的供給。在上述供給器10中，在輸送鏈輪20上設(shè)置檢測輪21，對設(shè)置于其外周上的多 個齒部21b，利用MR傳感器25進(jìn)行位置檢測，但在供給器IOA中，不同點在于，具有 MR傳感器25A，其對步進(jìn)電動機22的輸出軸22a的一周中的位置進(jìn)行檢測。因此，在 供給器IOA的輸送鏈輪20上，沒有設(shè)置檢測輪21。
另外，在步進(jìn)電動機22的輸出軸22a上，如圖20所示，固定配置有下述狀態(tài)的 磁體26A，S卩，其S極朝向以該輸出軸22a為中心的圓周的直徑方向的一側(cè)，N極朝向另 一側(cè)，與步進(jìn)電動機22的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動對應(yīng)地，磁體26A的方向發(fā)生變化。MR傳感器25A具有兩個未圖示的由霍爾元件或者磁阻效應(yīng)元件等構(gòu)成的磁性檢 測元件，通過對隨著步進(jìn)電動機22的驅(qū)動而旋轉(zhuǎn)的磁體26A的磁通密度變化進(jìn)行檢測， 可以檢測步進(jìn)電動機22的輸出軸22a的一周中的位置。兩個磁性檢測元件，如圖21所 示的實線和虛線所示，可以針對磁體26A旋轉(zhuǎn)一周，而檢測正弦曲線或者余弦曲線中的 一個周期的磁通密度變化，各磁性檢測元件配置為，彼此相位角度以90°偏移而進(jìn)行檢 測。由此，根據(jù)兩個磁性檢測元件的檢測輸出的組合，可以唯一地檢測出步進(jìn)電動機22 的輸出軸22a的軸角度、即步進(jìn)電動機22的一周中的位置。此外，MR傳感器25A并不限定于上述結(jié)構(gòu)，也可以是能夠檢測步進(jìn)電動機22 的一周中的位置的其他結(jié)構(gòu)。另外，對于上述供給器10，MR傳感器25也可以使用設(shè)置相位差而配置的兩個 磁性檢測元件，而進(jìn)行各齒部21b的位置檢測。供給器10的控制裝置30A具有上述CPU 31、ROM 33、RAM32、EEPROM
34 ；步進(jìn)電動機驅(qū)動器35A，其對步進(jìn)電動機22進(jìn)行控制；A/D變換器36A，其將MR 傳感器25的檢測輸出數(shù)字化；以及通信驅(qū)動器37A，其用于與電子部件安裝裝置1進(jìn)行 動作指令等的通信。此外，實際上，上述供給器10也具有與電動機驅(qū)動器35A、A/D變 換器36A、通信驅(qū)動器37A相當(dāng)?shù)慕Y(jié)構(gòu)，但在圖11中省略了其圖示。MR傳感器25A，可以通過上述A/D變換器36A，以21Q (1024)的分辨率，檢測 步進(jìn)電動機22的輸出軸22a旋轉(zhuǎn)一周的檢測輸出。另外，供給器IOA具有與供給器10相同的連結(jié)機構(gòu)24，從步進(jìn)電動機22以45 的減速比進(jìn)行輸送鏈輪20的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。S卩，將輸送鏈輪20劃分為與蝸輪24的齒部24c 對應(yīng)的45個區(qū)域，可以以1024的分辨率對這些區(qū)域進(jìn)行位置檢測。然后，可以對各區(qū)域 檢測出的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行累計，進(jìn)行輸送鏈輪20的一周中的位置檢測。因此，供給器IOA 可以以與上述供給器10同等的精度，進(jìn)行輸送鏈輪20的位置檢測。CPU 31根據(jù)上述磁性傳感器25的傳感器輸出，利用下式(1)，計算輸送鏈輪20 的一個區(qū)域內(nèi)的位置。其中，輸送鏈輪20的一個區(qū)域內(nèi)的位置dh[DEG]，蝸桿蝸輪傳 動比(減速比的倒數(shù))g，磁阻傳感器的分辨率rQ[plS/r]，磁阻傳感器的輸出(位置數(shù) 據(jù))ENC[pls]。dh = gX360/r0XENC ... (1) 例如，在得到蝸桿蝸輪傳動比g = 1/45，磁阻傳感器的分辨率= 1024， 磁阻傳感器的輸出ENC = 250的情況下，在區(qū)域內(nèi)，輸送鏈輪20位于dh = 1/45X360/1024X250 = 1.95[° ]的位置。另外，CPU 31根據(jù)步進(jìn)電動機22的輸入脈沖數(shù)量，利用下式(2)，計算輸送鏈 輪20的位置dh，進(jìn)行步進(jìn)電動機22的位置控制。其中，如圖22所示，步進(jìn)電動機22 的輸入脈沖數(shù)量PLS[pls]，電動機步進(jìn)分辨率(步進(jìn)電動機22的一個脈沖的移動量) rmot[° /pis] οdh = gXrm。tXPLS ... (2)
例如，在蝸桿蝸輪傳動比g= 1/45，電動機步進(jìn)分辨率rm。t=1.8，向步進(jìn)電動機22輸入的脈沖數(shù)量PLS = 200的情況下，進(jìn)行使輸送鏈輪20移動dh = 1/45 X 1.8X200 =8[° ]的位置控制。此外，該供給器IOA還構(gòu)成有圖5所示的電壓下降檢測電路等電路，可以進(jìn)行與 供給器10相同的檢測電源23的電壓下降的處理(參照圖6)。另外，步進(jìn)電動機22每旋轉(zhuǎn)一周，MR傳感器25A在0 1023范圍內(nèi)進(jìn)行輸 出，并將該輸出作為增量位置數(shù)據(jù)(INC數(shù)據(jù))而存儲，另外，從輸送鏈輪20由原點開始 直至進(jìn)行一周旋轉(zhuǎn)為止，對INC數(shù)據(jù)進(jìn)行累計，在一周旋轉(zhuǎn)內(nèi)，以46080的分辨率(0 46079)計算ABS數(shù)據(jù)。另外，對于供給器10A，取代對檢測輪21的齒部21b進(jìn)行計數(shù)， 而對步進(jìn)電動機22的旋轉(zhuǎn)次數(shù)進(jìn)行45級即0 44的計數(shù)。然后，使用上述ABS數(shù)據(jù)、INC數(shù)據(jù)以及由電動機旋轉(zhuǎn)次數(shù)的計數(shù)值和INC數(shù) 據(jù)構(gòu)成的絕對位置數(shù)據(jù)，CPU 31執(zhí)行再次接通電源23時的再現(xiàn)處理(參照圖12)、位置 偏移量計算處理(參照圖14)。供給器IOA通過上述結(jié)構(gòu)，與供給器10相同地，在再次接通電源時，不進(jìn)行原 點檢索，可以準(zhǔn)確地求出輸送鏈輪20的位置，可以實現(xiàn)作業(yè)效率的提高。另外，由于MR傳感器25A不是設(shè)置在輸送鏈輪20的周圍，而是設(shè)置在步進(jìn)電 動機22側(cè)，所以即使在輸送鏈輪20的周圍無法確保傳感器的配置空間的情況下，也可以 在蝸桿的周圍配置位置檢測單元，可以實現(xiàn)省空間化。
權(quán)利要求
1.一種部件供給裝置，其具有 輸送部件，其輸送電子部件；輸送鏈輪，其在外周上具有與所述輸送部件卡合的齒部，繞軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)而使所述輸 送部件向電子部件的輸送方向移動；驅(qū)動單元，其輸出使所述輸送鏈輪繞軸旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動力； 電源，其向所述驅(qū)動單元供給電力；以及 連結(jié)機構(gòu)，其將所述輸送鏈輪和所述驅(qū)動單元連結(jié)， 其特征在于，所述連結(jié)機構(gòu)是蝸輪蝸桿機構(gòu)， 所述部件供給裝置具有位置檢測單元，其將所述輸送鏈輪的一周分割為多個區(qū)域，針對所述多個區(qū)域，分 別進(jìn)行位置檢測輸出，該位置檢測輸出與區(qū)域內(nèi)的位置對應(yīng)而變化；位置計算單元，其針對所述多個區(qū)域，對從所述位置檢測單元取得的位置檢測輸出 進(jìn)行累計，計算所述輸送鏈輪的一周中的位置；位置存儲單元，其存儲由所述位置計算單元計算出的所述輸送鏈輪的一周中的位 置；以及再現(xiàn)處理單元，其根據(jù)斷開所述電源前最后存儲在所述位置存儲單元中的所述輸送 鏈輪的一周中的位置和再次接通所述電源時所述位置檢測單元的位置檢測輸出，計算再 次接通所述電源時所述輸送鏈輪的一周中的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的部件供給裝置，其特征在于，具有檢測輪，其具有沿周方向以一定的間隔排列形成的多個齒部，與所述輸送鏈輪 設(shè)置在相同軸上，與所述輸送鏈輪一起繞軸旋轉(zhuǎn)，所述多個區(qū)域與所述輸送鏈輪的所述齒部分別對應(yīng)，所述位置檢測單元，進(jìn)行位置檢測輸出，該位置檢測輸出與所述檢測輪的多個齒部 各自的區(qū)間中的位置對應(yīng)而變化。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的部件供給裝置，其特征在于， 所述輸送鏈輪和所述檢測輪的齒部數(shù)量相等。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的部件供給裝置，其特征在于， 所述區(qū)域與所述蝸桿旋轉(zhuǎn)一周的位置變化區(qū)間對應(yīng)，所述位置檢測單元，進(jìn)行位置檢測輸出，該位置檢測輸出與所述蝸桿的一周中的位 置變化對應(yīng)而變化。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的部件供給裝置，其特征在于， 所述位置檢測單元為磁阻傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的部件供給裝置，其特征在于，具有位置偏移量計算單元，其計算斷開所述電源前最后存儲在所述位置存儲單元中的所 述輸送鏈輪的一周中的位置和再次接通所述電源時所述輸送鏈輪的位置之間的偏移量； 閾值存儲單元，其存儲由所述位置偏移量計算單元計算出的位置偏移量的閾值； 判定單元，其判定由所述位置偏移量計算單元計算出的位置偏移量是否超過存儲在 所述閾值存儲單元中的閾值；以及報告單元，其在所述判定單元判定為計算出的位置偏移量超過存儲于所述閾值存儲 單元中的閾值的情況下，向用戶報告該信息。
全文摘要
本發(fā)明提供一種部件供給裝置，其不檢測原點，判別輸送鏈輪的位置，而進(jìn)行與輸送鏈輪的輸送、停止相關(guān)的控制。在部件供給裝置(10)中，將驅(qū)動單元(22)和輸送鏈輪(20)利用蝸輪蝸桿機構(gòu)(24)連結(jié)，具有位置計算單元(30)，其根據(jù)取得的檢測輪(21)的位置計算輸送鏈輪的位置；位置存儲單元(34)，其存儲計算出的位置；以及再現(xiàn)處理單元(30)，其根據(jù)斷開電源前最后存儲在位置存儲單元中的輸送鏈輪的一周中的位置和再次接通電源時位置檢測單元的位置檢測輸出，計算再次接通電源時輸送鏈輪的一周中的位置。
文檔編號H05K13/02GK102026533SQ20101027971
公開日2011年4月20日 申請日期2010年9月9日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月9日
發(fā)明者倉增大士, 伊藤僚, 元山誠司 申請人:Juki株式會社