專利名稱：沖壓設(shè)備及沖壓設(shè)備的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及沖壓設(shè)備及沖壓設(shè)備的控制方法。
背景技術(shù)：
以往，已知有通過來自電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩來上下驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)件的沖壓設(shè)備。在這樣的沖壓設(shè)備中設(shè)置有曲軸機(jī)構(gòu)，通過利用電動(dòng)機(jī)使曲軸機(jī)構(gòu)的軸旋轉(zhuǎn)，從而曲軸機(jī)構(gòu)使滑動(dòng)件上下動(dòng)作。在沖壓設(shè)備中，在上模具與下模具在下止點(diǎn)附近卡合的狀態(tài)下或在將工件咬入上模具與下模具之間的狀態(tài)下，沖壓設(shè)備的主體框架抵抗載荷而伸長(支承)且滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)抵抗主體框架的彈性變位而成為支柱的狀態(tài)。若在該狀態(tài)下使沖壓設(shè)備停止規(guī)定時(shí)間，則曲軸機(jī)構(gòu)的軸被軸襯等軸承部按壓，軸與軸承部間的潤滑油膜減少，因此軸的摩擦阻力增大。于是，滑動(dòng)件在下止點(diǎn)鎖止，即使滑動(dòng)件的載荷在公稱載荷以下也難以從該鎖止?fàn)顟B(tài)脫出，即發(fā)生所謂的卡死。因此，在沖壓設(shè)備中公知有用于使滑動(dòng)件從下止點(diǎn)脫出的結(jié)構(gòu)(例如，參照文獻(xiàn) 1 日本特開2004-174562號(hào)公報(bào))。在文獻(xiàn)1所記載的沖壓設(shè)備中，在發(fā)生卡死時(shí)，利用比沖壓成形時(shí)更大的轉(zhuǎn)矩使電動(dòng)機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，從而使滑動(dòng)件從下止點(diǎn)脫出。然而，在文獻(xiàn)1所記載的沖壓設(shè)備中，為了產(chǎn)生使滑動(dòng)件從下止點(diǎn)脫出的轉(zhuǎn)矩，需要采用具有沖壓成形所要求的能力以上能力的電動(dòng)機(jī)。因此，存在電動(dòng)機(jī)大型化而導(dǎo)致沖壓設(shè)備整體大型化，并且能量消耗量增多的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種無需使電動(dòng)機(jī)大型化就能夠提高從下止點(diǎn)脫出的能力的沖壓設(shè)備及沖壓設(shè)備的控制方法。第一發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備利用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)偏心軸旋轉(zhuǎn)而使滑動(dòng)件升降，其特征在于，具備滑動(dòng)件位置輸出裝置，其輸出所述滑動(dòng)件的位置；控制裝置，其根據(jù)從所述滑動(dòng)件位置輸出裝置輸出的所述滑動(dòng)件的位置來控制所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)，所述控制裝置具備下止點(diǎn)到達(dá)判定部，其判定所述滑動(dòng)件是否已到達(dá)下止點(diǎn)附近；滑動(dòng)件停止判定部，其判定所述滑動(dòng)件是否已停止；振動(dòng)成分賦予部，其在所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近停止時(shí)，對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的控制指令賦予反復(fù)進(jìn)行所述電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)的振動(dòng)成分。根據(jù)本發(fā)明的沖壓設(shè)備，由于在滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近停止時(shí)對(duì)電動(dòng)機(jī)的控制指令賦予反復(fù)進(jìn)行電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)的振動(dòng)成分，因此對(duì)電動(dòng)機(jī)輸送賦予了該振動(dòng)成分的控制指令。由此，電動(dòng)機(jī)反復(fù)進(jìn)行正反旋轉(zhuǎn)，偏心軸隨之振動(dòng)，因此促進(jìn)偏心軸的旋轉(zhuǎn)，從下止點(diǎn)的脫出變得容易。由此，能夠提高從下止點(diǎn)脫出的脫出能力。在第一發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的基礎(chǔ)上，第二發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的特征在于，具備存儲(chǔ)裝置，該存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷為最大載荷時(shí)的所述滑動(dòng)件的允許停止時(shí)間，所述控制裝置具備要否振動(dòng)判定部，該要否振動(dòng)判定部在所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近的停止時(shí)間為所述最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間以上時(shí)，判定為需要賦予所述振動(dòng)成分。在此，從卡死狀態(tài)下的下止點(diǎn)脫出是對(duì)滑動(dòng)件作用的載荷越大、滑動(dòng)件的停止時(shí)間越長就越困難。換言之，若滑動(dòng)件的停止時(shí)間小于最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間，則不賦予振動(dòng)成分也能夠從下止點(diǎn)脫出。根據(jù)本發(fā)明的沖壓設(shè)備，由于在滑動(dòng)件的停止時(shí)間為最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間以上時(shí)判定為需要賦予振動(dòng)成分，因此能夠僅在對(duì)從下止點(diǎn)脫出而言必須的情況下使電動(dòng)機(jī)進(jìn)行正反旋轉(zhuǎn)。由此，能夠抑制電動(dòng)機(jī)的正反旋轉(zhuǎn)所伴隨的能量消耗。在第一發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的基礎(chǔ)上，第三發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的特征在于，具備載荷檢測器，其檢測對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷；存儲(chǔ)裝置，其存儲(chǔ)有對(duì)每個(gè)所述載荷關(guān)聯(lián)所述滑動(dòng)件的允許停止時(shí)間的允許停止時(shí)間表，所述控制裝置具備要否振動(dòng)判定部，該要否振動(dòng)判定部在所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近的停止時(shí)間為與檢測到的所述載荷對(duì)應(yīng)的允許停止時(shí)間以上時(shí)，判定為需要賦予所述振動(dòng)成分。根據(jù)本發(fā)明的沖壓設(shè)備，由于在滑動(dòng)件的停止時(shí)間為滑動(dòng)件的與載荷對(duì)應(yīng)的允許停止時(shí)間以上時(shí)判定為需要賦予振動(dòng)成分，因此能夠根據(jù)載荷來改變?cè)谑欠裥枰x予振動(dòng)成分的判定中使用的允許停止時(shí)間。由此，能夠?qū)γ總€(gè)載荷設(shè)定最佳的允許停止時(shí)間，因此能夠抑制電動(dòng)機(jī)的正反旋轉(zhuǎn)所伴隨的能量消耗量。在第一發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的基礎(chǔ)上，第四發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的特征在于，具備載荷檢測器，其檢測對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷；存儲(chǔ)裝置，其存儲(chǔ)有對(duì)每個(gè)所述載荷關(guān)聯(lián)所述滑動(dòng)件的允許停止時(shí)間的允許停止時(shí)間表和所述滑動(dòng)件的滑動(dòng)動(dòng)作，所述控制裝置具備要否振動(dòng)判定部，該要否振動(dòng)判定部在基于所述滑動(dòng)動(dòng)作確定的所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近的預(yù)定停止時(shí)間為與檢測到的所述載荷對(duì)應(yīng)的允許停止時(shí)間以上時(shí)，判定為需要賦予所述振動(dòng)成分。根據(jù)本發(fā)明的沖壓設(shè)備，利用基于滑動(dòng)動(dòng)作確定的預(yù)定停止時(shí)間來進(jìn)行振動(dòng)成分賦予的要否判定。在此，由于滑動(dòng)件的預(yù)定停止時(shí)間是預(yù)先知曉的，因此無需等到經(jīng)過允許停止時(shí)間就能夠進(jìn)行振動(dòng)成分賦予的要否判定。因此，能夠在必要的情況下立即使電動(dòng)機(jī)進(jìn)行正反旋轉(zhuǎn)。由此，能夠在較早的時(shí)刻使電動(dòng)機(jī)進(jìn)行正反旋轉(zhuǎn)，從而能夠在經(jīng)過時(shí)間而變得難以從下止點(diǎn)脫出之前使滑動(dòng)件從下止點(diǎn)脫出，能夠提高從下止點(diǎn)脫出的脫出能力。進(jìn)而，由于不需要計(jì)算滑動(dòng)件的停止時(shí)間，所以能夠簡化控制裝置的結(jié)構(gòu)。另外，由于在基于滑動(dòng)動(dòng)作確定的預(yù)定停止時(shí)間為滑動(dòng)件的與載荷對(duì)應(yīng)的允許停止時(shí)間以上時(shí)判定為需要賦予振動(dòng)成分，因此能夠僅在對(duì)從下止點(diǎn)脫出而言必須的情況下使電動(dòng)機(jī)進(jìn)行正反旋轉(zhuǎn)。由此，能夠抑制電動(dòng)機(jī)的正反旋轉(zhuǎn)所伴隨的能量的消耗。在第四發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的基礎(chǔ)上，第五發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的特征在于，所述允許停止時(shí)間表中的允許停止時(shí)間包括對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷為最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間，所述控制裝置的所述要否振動(dòng)判定部在所述滑動(dòng)件的在下止點(diǎn)附近的預(yù)定停止時(shí)間小于所述最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間時(shí)，判定為不需要賦予所述振動(dòng)成分。根據(jù)本發(fā)明的沖壓設(shè)備，由于在基于滑動(dòng)動(dòng)作確定的預(yù)定停止時(shí)間小于最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間時(shí)判定為不需要賦予振動(dòng)成分，因此能夠僅在對(duì)從下止點(diǎn)脫出而言必須的情況下使電動(dòng)機(jī)進(jìn)行正反旋轉(zhuǎn)。由此，能夠進(jìn)一步抑制電動(dòng)機(jī)的正反旋轉(zhuǎn)所伴隨的能量的消耗。在第一發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的基礎(chǔ)上，第六發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的特征在于，具備載荷檢測器，其檢測對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷；存儲(chǔ)裝置，其存儲(chǔ)有所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)卡死時(shí)的卡死載荷，所述控制裝置具備要否振動(dòng)判定部，該要否振動(dòng)判定部在檢測到的所述載荷為所述卡死載荷以上時(shí)，判定為需要賦予所述振動(dòng)成分。根據(jù)本發(fā)明的沖壓設(shè)備，由于在滑動(dòng)件的載荷為在下止點(diǎn)卡死時(shí)的卡死載荷以上時(shí)判定為需要賦予振動(dòng)成分，因此能夠在載荷成為卡死載荷以上的時(shí)刻使電動(dòng)機(jī)進(jìn)行正反旋轉(zhuǎn)。由此，能夠在較早的時(shí)刻使電動(dòng)機(jī)振動(dòng)，因此能夠提高從下止點(diǎn)脫出的脫出能力。第七發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的控制方法中，沖壓設(shè)備利用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)偏心軸旋轉(zhuǎn)而使滑動(dòng)件升降，該沖壓設(shè)備的控制方法的特征在于，控制所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)的控制裝置執(zhí)行下述步驟根據(jù)所述滑動(dòng)件的位置判定所述滑動(dòng)件是否已到達(dá)下止點(diǎn)附近的步驟；根據(jù)所述滑動(dòng)件的位置判定所述滑動(dòng)件是否已停止的步驟；在所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近停止時(shí)，對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的控制指令賦予反復(fù)進(jìn)行所述電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)的振動(dòng)成分的步驟。在第七發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的控制方法的基礎(chǔ)上，第八發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的控制方法的特征在于，所述控制裝置執(zhí)行下述步驟在所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近的停止時(shí)間為對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷是最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間以上時(shí)，判定為需要賦予所述振動(dòng)成分。在第七發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的控制方法的基礎(chǔ)上，第九發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的控制方法的特征在于，所述控制裝置執(zhí)行下述步驟在所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近的停止時(shí)間為與對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷對(duì)應(yīng)的允許停止時(shí)間以上時(shí)，判定為需要賦予所述振動(dòng)成分。在第七發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的控制方法的基礎(chǔ)上，第十發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的控制方法的特征在于，所述控制裝置執(zhí)行下述步驟在基于所述滑動(dòng)件的滑動(dòng)動(dòng)作確定的所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近的預(yù)定停止時(shí)間為與對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷對(duì)應(yīng)的允許停止時(shí)間以上時(shí)，判定為需要賦予所述振動(dòng)成分。在第十發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的控制方法的基礎(chǔ)上，第十一發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的控制方法的特征在于，所述控制裝置執(zhí)行下述步驟在所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近的預(yù)定停止時(shí)間小于與對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷為最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間時(shí)，判定為不需要賦予所述振動(dòng)成分。在第七發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的控制方法的基礎(chǔ)上，第十二發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的控制方法的特征在于，所述控制裝置執(zhí)行下述步驟在對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷為所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)卡死時(shí)的卡死載荷以上時(shí)，判定為需要賦予所述振動(dòng)成分。根據(jù)第七發(fā)明至第十二發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備的控制方法，能夠得到與第一發(fā)明至第六發(fā)明所涉及的沖壓設(shè)備相同的效果。根據(jù)以上的本發(fā)明的沖壓設(shè)備及沖壓設(shè)備的控制方法，在滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近停止時(shí)對(duì)電動(dòng)機(jī)的控制指令賦予反復(fù)進(jìn)行電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)的振動(dòng)成分。由此，電動(dòng)機(jī)反復(fù)進(jìn)行正反旋轉(zhuǎn)，偏心軸隨之振動(dòng)，從而能夠提高從下止點(diǎn)脫出的脫出能力。


圖1是將本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的沖壓設(shè)備局部剖切表示的側(cè)視圖。圖2是沖壓設(shè)備的下止點(diǎn)脫出裝置的結(jié)構(gòu)圖。圖3是下止點(diǎn)脫出裝置的控制裝置的框圖。圖4是用于說明下止點(diǎn)脫出裝置的作用的流程圖。圖5是用于說明下止點(diǎn)脫出裝置的作用的圖。圖6是本發(fā)明的第二實(shí)施方式所涉及的下止點(diǎn)脫出裝置的結(jié)構(gòu)圖。圖7是所述第二實(shí)施方式所涉及的控制裝置的框圖。圖8是所述第二實(shí)施方式所涉及的下止點(diǎn)脫出裝置的流程圖。圖9是本發(fā)明的第三實(shí)施方式所涉及的控制裝置的框圖。圖10是所述第三實(shí)施方式所涉及的下止點(diǎn)脫出裝置的流程圖。圖11是本發(fā)明的第四實(shí)施方式所涉及的控制裝置的框圖。圖12是所述第四實(shí)施方式所涉及的下止點(diǎn)脫出裝置的流程圖。
具體實(shí)施例方式〔第一實(shí)施方式〕以下，根據(jù)

本發(fā)明的第一實(shí)施方式。需要說明的是，在后述的第二實(shí)施方式以后，對(duì)與以下說明的第一實(shí)施方式中的構(gòu)成部件相同的部件及具有同樣功能的部件標(biāo)注同一符號(hào)，簡單說明或省略說明。在圖1中，沖壓設(shè)備1具備由多個(gè)板狀的框架構(gòu)件構(gòu)成的主體框架2 ；設(shè)置在主體框架2的下部側(cè)前面的墊板3 ；設(shè)置在主體框架2的上部的曲軸機(jī)構(gòu)4 ；與曲軸機(jī)構(gòu)4上下動(dòng)作自如地連結(jié)的滑動(dòng)件5 ；作為經(jīng)由主齒輪6驅(qū)動(dòng)曲軸機(jī)構(gòu)4的電動(dòng)機(jī)的伺服電動(dòng)機(jī) 7 ；使滑動(dòng)件5從下止點(diǎn)脫出的下止點(diǎn)脫出裝置10(圖2參照)。主體框架2具備形成兩側(cè)方的一對(duì)鉛垂的板狀框架21和固接在各板狀框架21的內(nèi)側(cè)的厚板狀的滑動(dòng)件支承框架22，主體框架2整體形成為前方側(cè)開口的C形。在主體框架2的下部側(cè)，各板狀框架21 (滑動(dòng)件支承框架2 通過板23J4彼此連結(jié)。在所述的板23J4及各框架21、22的下部側(cè)支承墊板3，在滑動(dòng)件支承框架22的上部將滑動(dòng)件5支承為上下動(dòng)作自如。在主體框架2的上部側(cè)的內(nèi)部收容有曲軸機(jī)構(gòu)4及伺服電動(dòng)機(jī)7。但是，主體框架 2的具體結(jié)構(gòu)不局限于本實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)，可以在其實(shí)施時(shí)任意決定。曲軸機(jī)構(gòu)4具備由伺服電動(dòng)機(jī)7驅(qū)動(dòng)的偏心軸41和與偏心軸41連接的連桿42。在偏心軸41上一體地形成有偏心輪鼓43，偏心軸41在偏心輪鼓43的前后由設(shè)置在主體框架2上的軸襯等軸承部25 J6支承。在偏心軸41的后端側(cè)設(shè)置有主齒輪6，通過伺服電動(dòng)機(jī)7的輸出軸與主齒輪6的外周部分嚙合，偏心軸41在伺服電動(dòng)機(jī)7的作用下能夠旋轉(zhuǎn)。連桿42將偏心軸41的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成升降運(yùn)動(dòng)。為此，連桿42具備在上方形成的環(huán)狀部42A，環(huán)狀部42A的內(nèi)周相對(duì)于偏心輪鼓43的外周可滑動(dòng)。連桿42經(jīng)由活塞銷 44與滑動(dòng)件5的柱塞51連結(jié)?；瑒?dòng)件5是由螺紋軸53將柱塞51和其下方的滑動(dòng)件主體52連結(jié)而構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。 即，在柱塞51上刻設(shè)有內(nèi)螺紋，刻設(shè)在螺紋軸53的上部側(cè)的外螺紋部分與該內(nèi)螺紋部分螺合。螺紋軸53的下部側(cè)相對(duì)于滑動(dòng)件主體52安裝成旋轉(zhuǎn)自如。在滑動(dòng)件主體52中，在螺紋軸53的下端側(cè)外周設(shè)置有蝸輪M。在蝸輪M上嚙合有未圖示的蝸桿。蝸桿由設(shè)置在滑動(dòng)件主體52的背面的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)55驅(qū)動(dòng)而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 該旋轉(zhuǎn)經(jīng)由蝸輪M向螺紋軸53傳遞。通過螺紋軸53的旋轉(zhuǎn)使滑動(dòng)件主體52上下動(dòng)作， 從而能夠調(diào)整沖壓閉合高度。圖2是下止點(diǎn)脫出裝置10的結(jié)構(gòu)圖。下止點(diǎn)脫出裝置10具備伺服電動(dòng)機(jī)7、伺服放大器71、電流檢測器72、旋轉(zhuǎn)角度檢測器73、載荷檢測器56、控制裝置8及輸入裝置9。伺服電動(dòng)機(jī)7經(jīng)由伺服放大器71與控制裝置8連接，伺服電動(dòng)機(jī)7的驅(qū)動(dòng)通過控制裝置8來進(jìn)行控制。伺服放大器71根據(jù)來自控制裝置8的控制指令和由電流檢測器72檢測到的伺服電動(dòng)機(jī)7的電流值的偏差來生成伺服電動(dòng)機(jī)7的驅(qū)動(dòng)電流并向伺服電動(dòng)機(jī)7輸出。由此， 伺服電動(dòng)機(jī)7按照控制裝置8的控制指令被驅(qū)動(dòng)。伺服電動(dòng)機(jī)7的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)由主齒輪6向曲軸機(jī)構(gòu)4傳遞，曲軸機(jī)構(gòu)4使滑動(dòng)件5 上下動(dòng)作。伺服電動(dòng)機(jī)7的旋轉(zhuǎn)角度θ m由編碼器等旋轉(zhuǎn)角度檢測器73檢測并向控制裝置8發(fā)送。此外，作用于滑動(dòng)件5的載荷L由載荷檢測器56檢測并向控制裝置8發(fā)送。在控制裝置8上連接有輸入裝置9，通過輸入裝置9的操作而使滑動(dòng)件5的滑動(dòng)動(dòng)作能夠自由地設(shè)定?？刂蒲b置8具備CPU (中央處理器(Central Processing Unit))等運(yùn)算裝置，從而根據(jù)設(shè)定的滑動(dòng)動(dòng)作生成向伺服放大器71輸出的控制指令。如圖3所示，控制裝置8具備存儲(chǔ)裝置8A、作為滑動(dòng)件位置輸出裝置的滑動(dòng)件位置運(yùn)算部81、滑動(dòng)件速度運(yùn)算部82、位置目標(biāo)值設(shè)定部83、指令生成部84、下止點(diǎn)到達(dá)判定部85、滑動(dòng)件停止判定部86、要否振動(dòng)判定部87、下止點(diǎn)脫出判定部88及振動(dòng)成分賦予部 89。存儲(chǔ)裝置8A存儲(chǔ)有伺服電動(dòng)機(jī)7的驅(qū)動(dòng)控制所必要的程序和各種數(shù)據(jù)。具體而言，存儲(chǔ)裝置8A存儲(chǔ)有通過輸入裝置9的操作而設(shè)定的滑動(dòng)動(dòng)作(slide motion)、允許停止時(shí)間表及振動(dòng)成分設(shè)定值。允許停止時(shí)間表是將對(duì)滑動(dòng)件5作用的載荷L和滑動(dòng)件5的允許停止時(shí)間TL關(guān)聯(lián)的表。振動(dòng)成分設(shè)定值是關(guān)于對(duì)向伺服放大器71輸出的控制指令賦予的振動(dòng)成分而預(yù)先設(shè)定的值，存儲(chǔ)有振動(dòng)的頻率和振幅等。滑動(dòng)件位置運(yùn)算部81根據(jù)從旋轉(zhuǎn)角度檢測器73輸出的伺服電動(dòng)機(jī)7的旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)來運(yùn)算滑動(dòng)件5的位置。在此，由于滑動(dòng)件5的位置是在利用偏心軸41的偏心量、連桿42的長度尺寸等值的基礎(chǔ)上由偏心軸41的旋轉(zhuǎn)角度θ s唯一確定的，因此，在本實(shí)施方式中，將偏心軸41的旋轉(zhuǎn)角度θ s用作滑動(dòng)件5的位置。需要說明的是，關(guān)于偏心軸41的旋轉(zhuǎn)角度θ s，將滑動(dòng)件5處于上止點(diǎn)的位置作為0° (或360° )，將滑動(dòng)件5處于下止點(diǎn)的位置作為180°?；瑒?dòng)件速度運(yùn)算部82求出由滑動(dòng)件位置運(yùn)算部81運(yùn)算出的滑動(dòng)件5的位置的變化量，由該變化量運(yùn)算滑動(dòng)件5的速度。在本實(shí)施方式中，由于將偏心軸41的旋轉(zhuǎn)角度θ s 用作滑動(dòng)件5的位置，因此滑動(dòng)件速度運(yùn)算部82運(yùn)算偏心軸41的旋轉(zhuǎn)角度θ s的變化量。
位置目標(biāo)值設(shè)定部83根據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置8A中的滑動(dòng)動(dòng)作來設(shè)定滑動(dòng)件5的位置目標(biāo)值。在本實(shí)施方式中，位置目標(biāo)值設(shè)定部83設(shè)定偏心軸41的旋轉(zhuǎn)角度θ8的目標(biāo)值來作為滑動(dòng)件5的位置目標(biāo)值。指令生成部84生成向伺服放大器71輸出的控制指令。具體而言，指令生成部84 在滑動(dòng)件5的位置目標(biāo)值與滑動(dòng)件5的位置的偏差上乘以位置增益而設(shè)定滑動(dòng)件5的速度目標(biāo)值，并在該速度目標(biāo)值與滑動(dòng)件5的速度的偏差上乘以速度增益而生成向伺服放大器 71輸出的控制指令。下止點(diǎn)到達(dá)判定部85根據(jù)滑動(dòng)件5的位置來判定滑動(dòng)件5是否已到達(dá)下止點(diǎn)附近?；瑒?dòng)件停止判定部86根據(jù)滑動(dòng)件5的位置變化量來判定滑動(dòng)件5是否已停止。要否振動(dòng)判定部87判定是否需要對(duì)由指令生成部84生成的向伺服放大器71輸出的控制指令賦予振動(dòng)成分。具體而言，要否振動(dòng)判定部87判定滑動(dòng)件5的停止時(shí)間T是否在滑動(dòng)件5的對(duì)應(yīng)于載荷L的允許停止時(shí)間TL以上。下止點(diǎn)脫出判定部88根據(jù)滑動(dòng)件5的位置來判定滑動(dòng)件5是否已從在下止點(diǎn)附近的停止?fàn)顟B(tài)脫出。振動(dòng)成分賦予部89根據(jù)要否振動(dòng)判定部87及下止點(diǎn)脫出判定部88的判定結(jié)果來對(duì)向伺服放大器71輸出的控制指令賦予由存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置8Α中的振動(dòng)成分設(shè)定值規(guī)定的振動(dòng)成分。以下，參照?qǐng)D4的流程圖來說明沖壓設(shè)備1的動(dòng)作及下止點(diǎn)脫出裝置10的作用。首先，當(dāng)經(jīng)由輸入裝置9使沖壓動(dòng)作開始時(shí)(步驟Si)，控制裝置8的位置目標(biāo)值設(shè)定部83根據(jù)通過輸入裝置9設(shè)定的滑動(dòng)動(dòng)作來設(shè)定滑動(dòng)件5的位置目標(biāo)值。并且，指令生成部84由滑動(dòng)件5的位置目標(biāo)值、位置及速度生成向伺服放大器71輸出的控制指令并向伺服放大器71輸出。需要說明的是，雖然在圖4中省略了記載，但滑動(dòng)件位置運(yùn)算部81進(jìn)行的滑動(dòng)件5 的位置的運(yùn)算、滑動(dòng)件速度運(yùn)算部82進(jìn)行的滑動(dòng)件5的速度的運(yùn)算、位置目標(biāo)值設(shè)定部83 進(jìn)行的滑動(dòng)件5的位置目標(biāo)值的設(shè)定及指令生成部84進(jìn)行的向伺服放大器71輸出的控制指令的生成，無論是否發(fā)生滑動(dòng)件5的卡死都始終進(jìn)行。當(dāng)伺服放大器71將基于來自指令生成部84的控制指令產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)電流向伺服電動(dòng)機(jī)7輸出從而伺服電動(dòng)機(jī)7旋轉(zhuǎn)時(shí)(參照?qǐng)D5的Li)，偏心軸41旋轉(zhuǎn)，偏心軸41的旋轉(zhuǎn)角度θ s增大(參照?qǐng)D5的L2)。伴隨該偏心軸41的旋轉(zhuǎn)，柱塞51經(jīng)由連桿42下降，由此滑動(dòng)件5下降?？刂蒲b置8的下止點(diǎn)到達(dá)判定部85通過判斷滑動(dòng)件5的位置是否在距下止點(diǎn)為規(guī)定值的范圍內(nèi)來判定滑動(dòng)件5是否已到達(dá)下止點(diǎn)附近(步驟S2)。即，下止點(diǎn)到達(dá)判定部 85在偏心軸41的旋轉(zhuǎn)角度θ s滿足180° -α°彡0S彡180°(α及β為常數(shù)) 時(shí)，判定滑動(dòng)件5處于下止點(diǎn)附近，否則判定滑動(dòng)件5不在下止點(diǎn)附近。在步驟S2中，當(dāng)判定滑動(dòng)件5已到達(dá)下止點(diǎn)附近時(shí)，滑動(dòng)件停止判定部86通過判定滑動(dòng)件5的位置的變化量、即偏心軸41的旋轉(zhuǎn)角度θ s的變化量是否為規(guī)定值以下來判定滑動(dòng)件5有無停止(步驟S； )。在步驟S3中判定出滑動(dòng)件5未停止的情況下及在步驟 S2中判定出滑動(dòng)件5不在下止點(diǎn)附近的情況下，如通常那樣生成向伺服放大器71輸出的控制指令并向伺服放大器71輸出，然后返回步驟S2。另一方面，當(dāng)在步驟S3中判定出滑動(dòng)件5已停止時(shí)，控制裝置8識(shí)別為滑動(dòng)件5 在下止點(diǎn)附近停止，因而執(zhí)行滑動(dòng)件5停止時(shí)的處理程序。S卩，控制裝置8取得載荷檢測器 56檢測到的載荷L (步驟S4)，要否振動(dòng)判定部87從存儲(chǔ)裝置8A讀取與該載荷L對(duì)應(yīng)的滑動(dòng)件5的允許停止時(shí)間TL (步驟S5)。并且，要否振動(dòng)判定部87將滑動(dòng)件5的停止時(shí)間T 相加(步驟S6)并判定停止時(shí)間T是否在允許停止時(shí)間TL以上(步驟S7)。當(dāng)在步驟S7中判定出滑動(dòng)件5的停止時(shí)間T小于允許停止時(shí)間TL時(shí)，下止點(diǎn)脫出判定部88判定滑動(dòng)件5是否已從下止點(diǎn)附近的停止?fàn)顟B(tài)脫出(步驟S9)。S卩，下止點(diǎn)脫出判定部88在偏心軸41的旋轉(zhuǎn)角度θ s滿足θ s彡180°或180° +δ°彡θ s(y 及S為常數(shù))時(shí)判定滑動(dòng)件5已從在下止點(diǎn)附近的停止?fàn)顟B(tài)脫出，否則判定滑動(dòng)件5繼續(xù)在下止點(diǎn)附近停止。在判定為滑動(dòng)件5的停止?fàn)顟B(tài)繼續(xù)時(shí)返回步驟S6，反復(fù)進(jìn)行步驟S6及步驟S7直至滑動(dòng)件5的停止時(shí)間T達(dá)到允許停止時(shí)間TL。在此，當(dāng)在步驟S7中判定出滑動(dòng)件5的停止時(shí)間T已達(dá)到允許停止時(shí)間TL時(shí)，振動(dòng)成分賦予部89對(duì)已經(jīng)生成的向伺服放大器71輸出的控制指令賦予由振動(dòng)成分設(shè)定值設(shè)定的振動(dòng)成分(步驟S8)。由此，如圖5的L3所示，在經(jīng)過允許停止時(shí)間TL后，對(duì)伺服放大器71發(fā)送被賦予了振動(dòng)成分的控制指令。伺服放大器71將根據(jù)賦予振動(dòng)成分后的控制指令的驅(qū)動(dòng)電流向伺服電動(dòng)機(jī)7輸出，因此，如圖5的Ll所示，伺服電動(dòng)機(jī)7以由振動(dòng)成分設(shè)定值設(shè)定的振動(dòng)數(shù)反復(fù)進(jìn)行正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)。偏心軸41伴隨伺服電動(dòng)機(jī)7的正反旋轉(zhuǎn)而振動(dòng)，由此潤滑油流入軸與軸承部25、 26之間的隙間而產(chǎn)生潤滑油膜，偏心軸41的摩擦阻力減小。由此促進(jìn)偏心軸41的旋轉(zhuǎn)，滑動(dòng)件5能夠容易地從下止點(diǎn)脫出。在對(duì)控制指令賦予振動(dòng)成分后，還繼續(xù)進(jìn)行下止點(diǎn)脫出判定。并且，在判定出滑動(dòng)件5已從下止點(diǎn)附近的停止?fàn)顟B(tài)脫出時(shí)，中止向控制指令賦予振動(dòng)成分(步驟S10)，并重置滑動(dòng)件5的停止時(shí)間T(步驟Sll)。需要說明的是，規(guī)定下止點(diǎn)脫出范圍的、、δ和規(guī)定滑動(dòng)件停止范圍的α、β被設(shè)定成Y > α及δ > β。這樣，通過將下止點(diǎn)脫出范圍設(shè)定在比滑動(dòng)件停止范圍更遠(yuǎn)離下止點(diǎn)的位置，能夠在判定出滑動(dòng)件5已確實(shí)從停止?fàn)顟B(tài)脫出后中止振動(dòng)成分的賦予。然后，控制裝置8判定有無來自輸入裝置9的沖壓停止指令(步驟Si》。并且，控制裝置8在存在沖壓停止指令時(shí)使沖壓停止(步驟Si； )，在沒有沖壓停止指令時(shí)進(jìn)行通常的控制，然后返回步驟S2。根據(jù)上述的沖壓設(shè)備1，在滑動(dòng)件5在下止點(diǎn)附近停止時(shí)對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)7的控制指令賦予反復(fù)進(jìn)行正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)的振動(dòng)成分。由此，伺服電動(dòng)機(jī)7反復(fù)進(jìn)行正反旋轉(zhuǎn)，偏心軸 41隨之振動(dòng)，因此能夠提高從下止點(diǎn)脫出的脫出能力?！驳诙?shí)施方式〕接下來，根據(jù)圖6及圖7對(duì)本發(fā)明的第二實(shí)施方式進(jìn)行說明。在上述的第一實(shí)施方式中，從存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置8A中的允許停止時(shí)間表讀取滑動(dòng)件5的與載荷L對(duì)應(yīng)的允許停止時(shí)間TL，當(dāng)滑動(dòng)件5的停止時(shí)間T在允許停止時(shí)間TL以上時(shí)，對(duì)伺服放大器71的控制指令賦予振動(dòng)成分。相對(duì)于此，在第二實(shí)施方式中，在振動(dòng)成分的要否判定中不使用允許停止時(shí)間表，當(dāng)滑動(dòng)件5的停止時(shí)間T在最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間TA以上時(shí)進(jìn)行振動(dòng)成分的賦予，這一點(diǎn)是不同的。S卩，如圖6所示，本實(shí)施方式的下止點(diǎn)脫出裝置10不具備載荷檢測器56。此外，如圖7所示，在存儲(chǔ)裝置8A中取代允許停止時(shí)間表而存儲(chǔ)有最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間TA。 該最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間TA是在滑動(dòng)件5上作用有最大載荷時(shí)允許的停止時(shí)間，并且是無論作用在滑動(dòng)件5上的載荷L的大小如何都通用的固定值。沖壓設(shè)備1及下止點(diǎn)脫出裝置10中的其他結(jié)構(gòu)與第一實(shí)施方式相同。以下，參照?qǐng)D8的流程圖對(duì)本實(shí)施方式的沖壓設(shè)備1的動(dòng)作及下止點(diǎn)脫出裝置10 的作用進(jìn)行說明。首先，控制裝置8的要否振動(dòng)判定部87從存儲(chǔ)裝置8A讀取最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間TA (步驟S21)。在通過輸入裝置9開始沖壓動(dòng)作時(shí)(步驟S22)，下止點(diǎn)到達(dá)判定部85判定滑動(dòng)件5是否已到達(dá)下止點(diǎn)附近(步驟S2!3)，并且滑動(dòng)件停止判定部86判定滑動(dòng)件5有無停止 (步驟S24)。在步驟S23中判定出滑動(dòng)件5不在下止點(diǎn)附近的情況下及在步驟S24中判定出滑動(dòng)件5未停止的情況下，如通常那樣生成向伺服放大器71輸出的控制指令并向伺服放大器71輸出，然后返回步驟S23。另一方面，當(dāng)在步驟S24中判定出滑動(dòng)件5已停止時(shí)，要否振動(dòng)判定部87將滑動(dòng)件5的停止時(shí)間T相加(步驟S25)，并判定停止時(shí)間T是否在允許停止時(shí)間TA以上(步驟 S26)。當(dāng)在步驟S26中判定出滑動(dòng)件5的停止時(shí)間T小于允許停止時(shí)間TA時(shí)，下止點(diǎn)脫出判定部88判定滑動(dòng)件5是否已從下止點(diǎn)附近的停止?fàn)顟B(tài)脫出(步驟S28)。當(dāng)在步驟S28 中判定為滑動(dòng)件5的停止?fàn)顟B(tài)繼續(xù)時(shí)，反復(fù)進(jìn)行從步驟S25至步驟S28的處理。并且，當(dāng)在步驟幻6中判定出滑動(dòng)件5的停止時(shí)間T在允許停止時(shí)間TA以上時(shí)，振動(dòng)成分賦予部89對(duì)已生成的向伺服放大器71輸出的控制指令賦予振動(dòng)成分(步驟S27)。 需要說明的是，步驟S29以后的處理與第一實(shí)施方式相同，因此在此省略記載。在具備以上這樣的本實(shí)施方式的下止點(diǎn)脫出裝置10的沖壓設(shè)備1中也能夠發(fā)揮與第一實(shí)施方式相同的效果?！驳谌龑?shí)施方式〕接下來，根據(jù)圖9及圖10對(duì)本發(fā)明的第三實(shí)施方式進(jìn)行說明。在上述的第一實(shí)施方式中，計(jì)算滑動(dòng)件5的停止時(shí)間T，在停止時(shí)間T變成與滑動(dòng)件5的載荷L對(duì)應(yīng)的允許停止時(shí)間TL以上時(shí)，對(duì)伺服放大器71的控制指令賦予振動(dòng)成分。相對(duì)于此，在第三實(shí)施方式中，由從滑動(dòng)動(dòng)作得到的滑動(dòng)件5的預(yù)定停止時(shí)間TB 和與載荷L對(duì)應(yīng)的允許停止時(shí)間TL及最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間TA的關(guān)系來判定是否需要振動(dòng)成分的賦予，在這一點(diǎn)不同。具體而言，如圖9所示，控制裝置8的要否振動(dòng)判定部87從存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置8A中的允許停止時(shí)間表讀取滑動(dòng)件5的與載荷L對(duì)應(yīng)的允許停止時(shí)間TL，并讀取允許停止時(shí)間表中包括的最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間TA。沖壓設(shè)備1及下止點(diǎn)脫出裝置10中的其他結(jié)構(gòu)與第一實(shí)施方式相同。以下，參照?qǐng)D10的流程圖對(duì)本實(shí)施方式的沖壓設(shè)備1的動(dòng)作及下止點(diǎn)脫出裝置10的作用進(jìn)行說明。首先，控制裝置8的要否振動(dòng)判定部87從存儲(chǔ)裝置8A讀取最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間TA(步驟S41)。然后，要否振動(dòng)判定部87由存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置8A中的滑動(dòng)動(dòng)作讀取滑動(dòng)件5的預(yù)定停止時(shí)間TB (步驟S4》。當(dāng)通過輸入裝置9開始沖壓動(dòng)作時(shí)(步驟S43)， 要否振動(dòng)判定部87判定預(yù)定停止時(shí)間TB是否在最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間TA以上(步驟 S44)。當(dāng)在步驟S44中判定出預(yù)定停止時(shí)間TB小于允許停止時(shí)間TA時(shí)，控制裝置8判定是否有來自輸入裝置9的沖壓停止指令(步驟S40。然后，控制裝置8在存在沖壓停止指令時(shí)使沖壓動(dòng)作停止(步驟S5Q，在不存在沖壓停止指令時(shí)進(jìn)行通常的控制，然后返回步驟S45。相對(duì)于此，當(dāng)在步驟S44中判定出預(yù)定停止時(shí)間TB在最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間 TA以上時(shí)，下止點(diǎn)到達(dá)判定部85判定滑動(dòng)件5是否已到達(dá)下止點(diǎn)附近(步驟S46)，滑動(dòng)件停止判定部86判定滑動(dòng)件5有無停止(步驟S47)。當(dāng)在步驟S46中判定為滑動(dòng)件5不在下止點(diǎn)附近的情況下及在步驟S47中判定為滑動(dòng)件5未停止的情況下，如通常那樣生成向伺服放大器71輸出的控制指令并向伺服放大器71輸出，然后返回步驟S46。當(dāng)在步驟S47中判定出滑動(dòng)件5已停止時(shí)，控制裝置8取得載荷檢測器56檢測到的載荷L (步驟S48)，要否振動(dòng)判定部87從存儲(chǔ)裝置8A讀取與該載荷L對(duì)應(yīng)的滑動(dòng)件5的允許停止時(shí)間TL(步驟S49)。然后，要否振動(dòng)判定部87判定預(yù)定停止時(shí)間TB是否在與載荷L對(duì)應(yīng)的允許停止時(shí)間TL以上(步驟S50)。當(dāng)在步驟S50中判定出預(yù)定停止時(shí)間TB在允許停止時(shí)間TL以上時(shí)，振動(dòng)成分賦予部89對(duì)已生成的向伺服放大器71輸出的控制指令賦予振動(dòng)成分(步驟S51)。然后，下止點(diǎn)脫出判定部88判定滑動(dòng)件5是否已從下止點(diǎn)附近的停止?fàn)顟B(tài)脫出(步驟S5》，對(duì)向伺服放大器71輸出的控制指令繼續(xù)賦予振動(dòng)成分直至滑動(dòng)件5從下止點(diǎn)附近的停止?fàn)顟B(tài)脫出。并且，當(dāng)在步驟S52中判定出滑動(dòng)件5已從下止點(diǎn)附近的停止?fàn)顟B(tài)脫出時(shí)，中止對(duì)控制指令的振動(dòng)成分的賦予(步驟S53)。另一方面，當(dāng)在步驟S50中判定出預(yù)定停止時(shí)間TB小于與載荷L對(duì)應(yīng)的允許停止時(shí)間TL的情況下及在步驟S52中判定出滑動(dòng)件5已從下止點(diǎn)附近的停止?fàn)顟B(tài)脫出的情況下，控制裝置8判定有無來自輸入裝置9的沖壓停止指令(步驟S54)。然后，控制裝置8在存在沖壓停止指令時(shí)使沖壓動(dòng)作停止(步驟S5Q，在不存在沖壓停止指令時(shí)進(jìn)行通常的控制，然后返回步驟S46。在具備本實(shí)施方式的下止點(diǎn)脫出裝置10的沖壓設(shè)備1中，能夠發(fā)揮與第一實(shí)施方式及第二實(shí)施方式相同的效果。進(jìn)而，根據(jù)本實(shí)施方式的沖壓設(shè)備1，在預(yù)定停止時(shí)間TB 小于最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間TA時(shí)，無論載荷L的大小如何都不對(duì)控制指令賦予振動(dòng)成分，因此能夠減小伺服電動(dòng)機(jī)7的振動(dòng)頻率。〔第四實(shí)施方式〕接下來，根據(jù)圖11及圖12對(duì)本發(fā)明的第四實(shí)施方式進(jìn)行說明。在上述的第一實(shí)施方式至第三實(shí)施方式中，由滑動(dòng)件5的實(shí)際的停止時(shí)間T或預(yù)定停止時(shí)間TB來判定是否需要對(duì)伺服放大器71的控制指令賦予振動(dòng)成分。相對(duì)于此，在第四實(shí)施方式中，由作用在滑動(dòng)件5的載荷L來判定是否需要賦予振動(dòng)成分，這一點(diǎn)不同。因此，如圖11所示，在存儲(chǔ)裝置8A中未存儲(chǔ)允許停止時(shí)間表和最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間TA，取而代之存儲(chǔ)有當(dāng)滑動(dòng)件5在下止點(diǎn)卡死時(shí)的載荷即卡死載荷LS。并且，控制裝置8的要否振動(dòng)判定部87從存儲(chǔ)裝置8A讀取卡死載荷LS，在載荷L為卡死載荷LS以上時(shí)判定為需要賦予振動(dòng)成分。沖壓設(shè)備1及下止點(diǎn)脫出裝置10中的其他結(jié)構(gòu)與第一實(shí)施方式相同。以下，參照?qǐng)D12的流程圖來對(duì)本實(shí)施方式的沖壓設(shè)備1的動(dòng)作及下止點(diǎn)脫出裝置 10的作用進(jìn)行說明。首先，控制裝置8的要否振動(dòng)判定部87從存儲(chǔ)裝置8A讀取卡死載荷LS (步驟 S61)。在通過輸入裝置9開始沖壓動(dòng)作時(shí)(步驟S6》，下止點(diǎn)到達(dá)判定部85判定滑動(dòng)件 5是否已到達(dá)下止點(diǎn)附近(步驟S6!3)，滑動(dòng)件停止判定部86判定滑動(dòng)件5有無停止(步驟 S64)。當(dāng)在步驟S63中判定為滑動(dòng)件5不在下止點(diǎn)附近的情況下及在步驟S64中判定為滑動(dòng)件5未停止的情況下，如通常那樣生成向伺服放大器71輸出的控制指令并向伺服放大器 71輸出，然后返回步驟S63。另一方面，當(dāng)在步驟S64中判定出滑動(dòng)件5已停止時(shí)，控制裝置8取得載荷檢測器 56檢測到的載荷L (步驟S65)，要否振動(dòng)判定部87判定載荷L是否在卡死載荷LS以上(步驟 S66)。在步驟S66中，當(dāng)滑動(dòng)件5的載荷L小于卡死載荷LS時(shí)，下止點(diǎn)脫出判定部88判定滑動(dòng)件5是否已從下止點(diǎn)附近的停止?fàn)顟B(tài)脫出(步驟S68)。當(dāng)在步驟S68中判定出滑動(dòng)件5的停止?fàn)顟B(tài)繼續(xù)時(shí)，反復(fù)進(jìn)行從步驟S65至步驟S68的處理。并且，當(dāng)在步驟S66中判定出滑動(dòng)件5的載荷L在卡死載荷LS以上時(shí)，振動(dòng)成分賦予部89對(duì)已生成的向伺服放大器71輸出的控制指令賦予振動(dòng)成分(步驟S67)。需要說明的是，步驟S69以后的處理除了沒有結(jié)束停止時(shí)間T的計(jì)算處理以外與第一實(shí)施方式相同，因此在此省略記載。在具備以上這樣的本實(shí)施方式的下止點(diǎn)脫出裝置10的沖壓設(shè)備1中，也能夠發(fā)揮與第一實(shí)施方式同樣的效果。需要說明的是，本發(fā)明不局限于上述的實(shí)施方式，能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的目的的范圍內(nèi)的變形、改良等均包含在本發(fā)明中。例如，在上述實(shí)施方式中，由伺服電動(dòng)機(jī)7的旋轉(zhuǎn)角度em求出偏心軸41的旋轉(zhuǎn)角度θ s來作為滑動(dòng)件5的位置使用，但也可以直接檢測滑動(dòng)件5的位置。此外，以上由滑動(dòng)件5的位置求出滑動(dòng)件5的速度，但也可以直接檢測滑動(dòng)件5的速度。在上述實(shí)施方式中，對(duì)向伺服放大器71輸出的控制指令賦予振動(dòng)成分，但不局限于此。總而言之，只要能夠使伺服電動(dòng)機(jī)7以規(guī)定的周期及振幅進(jìn)行正反旋轉(zhuǎn)即可，例如， 也可以對(duì)滑動(dòng)件5的位置目標(biāo)值、速度目標(biāo)值或從伺服放大器71向伺服電動(dòng)機(jī)7輸出的驅(qū)動(dòng)電流等賦予振動(dòng)成分。在上述實(shí)施方式中，控制裝置8的振動(dòng)成分賦予部89只要在未從下止點(diǎn)脫出的情況下則持續(xù)對(duì)控制指令賦予振動(dòng)成分，但不局限于此，例如，也可以在滑動(dòng)件5的在下止點(diǎn)附近的停止時(shí)間T或賦予振動(dòng)成分的時(shí)間在預(yù)先設(shè)定的規(guī)定時(shí)間以上時(shí)，控制裝置8不繼續(xù)賦予振動(dòng)成分而取而代之地輸出警告音或警告顯示來進(jìn)行提醒或者使沖壓設(shè)備緊急停止。在上述實(shí)施方式中，使用伺服電動(dòng)機(jī)7作為電動(dòng)機(jī)，但不局限于此，也可以使用其他電動(dòng)機(jī)。在上述實(shí)施方式中，存儲(chǔ)裝置8A設(shè)置在控制裝置8上，但不局限于此，也可以將存儲(chǔ)裝置8A與控制裝置8分開設(shè)置。在上述實(shí)施方式中，作為主體框架2采用了 C形框架，但也可以通過使用不具有開口的板狀的框架構(gòu)件而采用0形框架。在上述實(shí)施方式中，構(gòu)成為由一個(gè)曲軸機(jī)構(gòu)4使滑動(dòng)件5動(dòng)作，但在使更大的滑動(dòng)件5上下動(dòng)作的情況下等，也可以采用多個(gè)曲軸機(jī)構(gòu)4。
權(quán)利要求
1.一種沖壓設(shè)備，其利用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)偏心軸旋轉(zhuǎn)而使滑動(dòng)件升降，其特征在于，具備 滑動(dòng)件位置輸出裝置，其輸出所述滑動(dòng)件的位置；控制裝置，其根據(jù)從所述滑動(dòng)件位置輸出裝置輸出的所述滑動(dòng)件的位置來控制所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)，所述控制裝置具備下止點(diǎn)到達(dá)判定部，其判定所述滑動(dòng)件是否已到達(dá)下止點(diǎn)附近； 滑動(dòng)件停止判定部，其判定所述滑動(dòng)件是否已停止；振動(dòng)成分賦予部，其在所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近停止時(shí)，對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的控制指令賦予反復(fù)進(jìn)行所述電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)的振動(dòng)成分。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的沖壓設(shè)備，其特征在于，具備存儲(chǔ)裝置，該存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷為最大載荷時(shí)的所述滑動(dòng)件的允許停止時(shí)間，所述控制裝置具備要否振動(dòng)判定部，該要否振動(dòng)判定部在所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近的停止時(shí)間為所述最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間以上時(shí)，判定為需要賦予所述振動(dòng)成分。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的沖壓設(shè)備，其特征在于，具備 載荷檢測器，其檢測對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷；存儲(chǔ)裝置，其存儲(chǔ)有對(duì)每個(gè)所述載荷關(guān)聯(lián)所述滑動(dòng)件的允許停止時(shí)間的允許停止時(shí)間表，所述控制裝置具備要否振動(dòng)判定部，該要否振動(dòng)判定部在所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近的停止時(shí)間為與檢測到的所述載荷對(duì)應(yīng)的允許停止時(shí)間以上時(shí)，判定為需要賦予所述振動(dòng)成分。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的沖壓設(shè)備，其特征在于，具備 載荷檢測器，其檢測對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷；存儲(chǔ)裝置，其存儲(chǔ)有對(duì)每個(gè)所述載荷關(guān)聯(lián)所述滑動(dòng)件的允許停止時(shí)間的允許停止時(shí)間表和所述滑動(dòng)件的滑動(dòng)動(dòng)作，所述控制裝置具備要否振動(dòng)判定部，該要否振動(dòng)判定部在基于所述滑動(dòng)動(dòng)作確定的所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近的預(yù)定停止時(shí)間為與檢測到的所述載荷對(duì)應(yīng)的允許停止時(shí)間以上時(shí)，判定為需要賦予所述振動(dòng)成分。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的沖壓設(shè)備，其特征在于，所述允許停止時(shí)間表中的允許停止時(shí)間包括對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷為最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間，所述控制裝置的所述要否振動(dòng)判定部在所述滑動(dòng)件的在下止點(diǎn)附近的預(yù)定停止時(shí)間小于所述最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間時(shí)，判定為不需要賦予所述振動(dòng)成分。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的沖壓設(shè)備，其特征在于，具備 載荷檢測器，其檢測對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷；存儲(chǔ)裝置，其存儲(chǔ)有所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)卡死時(shí)的卡死載荷，所述控制裝置具備要否振動(dòng)判定部，該要否振動(dòng)判定部在檢測到的所述載荷為所述卡死載荷以上時(shí)，判定為需要賦予所述振動(dòng)成分。
7.—種沖壓設(shè)備的控制方法，該沖壓設(shè)備利用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)偏心軸旋轉(zhuǎn)而使滑動(dòng)件升降，其特征在于，控制所述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)的控制裝置執(zhí)行下述步驟 根據(jù)所述滑動(dòng)件的位置判定所述滑動(dòng)件是否已到達(dá)下止點(diǎn)附近的步驟； 根據(jù)所述滑動(dòng)件的位置判定所述滑動(dòng)件是否已停止的步驟；在所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近停止時(shí)，對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的控制指令賦予反復(fù)進(jìn)行所述電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)的振動(dòng)成分的步驟。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的沖壓設(shè)備的控制方法，其特征在于， 所述控制裝置執(zhí)行下述步驟在所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近的停止時(shí)間為對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷是最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間以上時(shí)，判定為需要賦予所述振動(dòng)成分。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的沖壓設(shè)備的控制方法，其特征在于， 所述控制裝置執(zhí)行下述步驟在所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近的停止時(shí)間為與對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷對(duì)應(yīng)的允許停止時(shí)間以上時(shí)，判定為需要賦予所述振動(dòng)成分。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的沖壓設(shè)備的控制方法，其特征在于， 所述控制裝置執(zhí)行下述步驟在基于所述滑動(dòng)件的滑動(dòng)動(dòng)作確定的所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近的預(yù)定停止時(shí)間為與對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷對(duì)應(yīng)的允許停止時(shí)間以上時(shí)，判定為需要賦予所述振動(dòng)成分。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的沖壓設(shè)備的控制方法，其特征在于， 所述控制裝置執(zhí)行下述步驟在所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近的預(yù)定停止時(shí)間小于與對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷為最大載荷時(shí)的允許停止時(shí)間時(shí)，判定為不需要賦予所述振動(dòng)成分。
12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的沖壓設(shè)備的控制方法，其特征在于， 所述控制裝置執(zhí)行下述步驟在對(duì)所述滑動(dòng)件作用的載荷為所述滑動(dòng)件在下止點(diǎn)卡死時(shí)的卡死載荷以上時(shí)，判定為需要賦予所述振動(dòng)成分。
全文摘要
本發(fā)明提供一種沖壓設(shè)備及沖壓設(shè)備的控制方法。該沖壓設(shè)備利用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)偏心軸旋轉(zhuǎn)而使滑動(dòng)件升降，并具備滑動(dòng)件位置輸出裝置，其輸出滑動(dòng)件的位置；控制裝置，其根據(jù)從滑動(dòng)件位置輸出裝置輸出的滑動(dòng)件的位置來控制電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)，控制裝置具備下止點(diǎn)到達(dá)判定部，其判定滑動(dòng)件是否已到達(dá)下止點(diǎn)附近；滑動(dòng)件停止判定部，其判定滑動(dòng)件是否已停止；振動(dòng)成分賦予部，其在滑動(dòng)件在下止點(diǎn)附近停止時(shí)，對(duì)電動(dòng)機(jī)的控制指令賦予反復(fù)進(jìn)行電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)的振動(dòng)成分。
文檔編號(hào)B30B15/14GK102259438SQ201110146959
公開日2011年11月30日 申請(qǐng)日期2011年5月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月27日
發(fā)明者佐藤宏秀, 正藤勇介, 武內(nèi)久典 申請(qǐng)人:小松產(chǎn)機(jī)株式會(huì)社