專利名稱：一種操縱手柄總成、汽車起重機上車總成及汽車起重機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機械的控制領(lǐng)域，特別是指一種操縱手柄總成、汽車起重機上車總成及汽車起重機。
背景技術(shù)：
在汽車起重機、泵送車等工程機械中，通常分為上車總成和下車總成，其中上車工作機構(gòu)主要包括回轉(zhuǎn)機構(gòu)、變幅機構(gòu)、伸縮機構(gòu)、起升機構(gòu)等部分。在上車工作過程中，需要進行回轉(zhuǎn)、變幅、伸縮、起升等幾種單獨動作或組合動作。以汽車起重機為例，上車動作機構(gòu)主要采用電液比例操縱系統(tǒng)，主操縱閥的閥芯開口位移與先導(dǎo)閥輸入電流成正比，操縱手柄移動的角度又與輸入電流成正比，因此，手柄的操縱成為上車動作性能的重要影響因素。在現(xiàn)有技術(shù)中，手柄通常安裝在上車操縱室中，同一時間通常只操作單個手柄，操縱視野有限。這對操作手的經(jīng)驗、熟練程度等要求較高，操縱容易疲勞，不能實現(xiàn)對上車更優(yōu)的動作操控。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提出一種操縱手柄總成、汽車起重機上車總成及汽車起重機，操作者只需要以吊鉤為對象進行操作即可實現(xiàn)汽車起重機的相應(yīng)功能，而不需要對各個運動構(gòu)件分別操作，優(yōu)化了操作程序，提高了操作效率。本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的一種操縱手柄總成，應(yīng)用于汽車起重機中，所述汽車起重機包括上車總成，所述上車總成包括完成起重機功能的多個運動構(gòu)件，包括輸入單元，用于輸入對所述上車總成中吊鉤的操作信息；第一處理單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)模型對所述操作信息進行處理，分解成控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令；第一發(fā)送單元，用于將所述控制命令發(fā)送至所述上車總成。優(yōu)選的，還包括第一接收單元，用于接收所述上車總成發(fā)送的所述運動構(gòu)件的實時狀態(tài)信息。優(yōu)選的，所述第一處理單元根據(jù)所述實時狀態(tài)信息和所述預(yù)設(shè)模型對所述操作信息進行處理，分解成控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令。優(yōu)選的，還包括顯示單元，用于顯示所述操作信息、所述控制命令和所述實時狀態(tài)信息。優(yōu)選的，所述運動構(gòu)件包括回轉(zhuǎn)機構(gòu)、變幅機構(gòu)、伸縮機構(gòu)、起升機構(gòu)中任意一種或幾種的組合。優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)模型根據(jù)所述汽車起重機的特征參數(shù)和保障操作安全的安全限定參數(shù)訓(xùn)練建立。優(yōu)選的，所述特征參數(shù)包括
配重參數(shù)、吊重參數(shù)、工作半徑參數(shù)、變幅角度參數(shù)、臂架長度參數(shù)、臂架撓度參數(shù)、、吊繩倍率參數(shù)中任意一種或幾種的組合。優(yōu)選的，所述安全限定參數(shù)包括臂架應(yīng)力參數(shù)、油缸壓力參數(shù)、支腳壓力參數(shù)、風(fēng)速參數(shù)中任意一種或幾種的組
I=I O一種汽車起重機的上車總成，包括完成起重機功能的多個運動構(gòu)件，還包括第二接收單元，用于接收操縱手柄總成發(fā)送的用于控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令；執(zhí)行單元，用于根據(jù)所述控制命令進行電液比例控制，驅(qū)動所述運動構(gòu)件執(zhí)行相
應(yīng)動作。優(yōu)選的，還包括傳感器單元，用于獲取所述上車總成中所述運動構(gòu)件的實時狀態(tài)信息。第二發(fā)送單元，用于將所述實時狀態(tài)信息發(fā)送至所述操縱手柄總成。優(yōu)選的，所述運動構(gòu)件包括回轉(zhuǎn)機構(gòu)、變幅機構(gòu)、伸縮機構(gòu)、起升機構(gòu)中任意一種或幾種的組合。一種汽車起重機，包括下車總成，還包括如權(quán)利要求8至10任一項所述的上車總成。優(yōu)選的，還包括如權(quán)利要求1至7任一項所述的操縱手柄總成。一種汽車起重機，包括操縱手柄總成、上車總成和下車總成，所述上車總成包括完成起重機功能的多個運動構(gòu)件，其特征在于，所述操縱手柄總成包括輸入單元，用于輸入對所述上車總成中吊鉤的操作信息；第一發(fā)送單元，用于將所述操作信息發(fā)送至所述上車總成；所述上車總成還包括第二接收單元，用于接收所述操縱手柄總成發(fā)送的所述操作信息；第二處理單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)模型對所述操作信息進行處理，分解成控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令；執(zhí)行單元，用于根據(jù)所述控制命令進行電液比例控制，驅(qū)動所述運動構(gòu)件執(zhí)行相
應(yīng)動作。優(yōu)選的，所述上車總成還包括傳感器單元，用于獲取所述上車總成中所述運動構(gòu)件的實時狀態(tài)信息；其中，所述第二處理單元根據(jù)所述實時狀態(tài)信息和所述預(yù)設(shè)模型對所述操作信息進行處理，分解成控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令。優(yōu)選的，所述上車總成還包括第二發(fā)送單元，用于將所述實時狀態(tài)信息發(fā)送至所述操縱手柄總成；所述操縱手柄總成還包括第一接收單元，用于接收所述上車總成發(fā)送的所述運動構(gòu)件的實時狀態(tài)信息；顯示單元，用于顯示所述操作信息和所述實時狀態(tài)信息。本發(fā)明技術(shù)方案在操縱手柄或上車總成中集成處理單元，根據(jù)操作者輸入對吊鉤的操作信息，分解處理成控制各運動構(gòu)件動作的控制命令，從而實現(xiàn)對各個運動構(gòu)件的控制，因此，操作者只需要以吊鉤為對象進行操作即可實現(xiàn)汽車起重機的相應(yīng)功能，而不需要對各個運動構(gòu)件分別操作，優(yōu)化了操作程序，提高了操作效率。


為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明一種操縱手柄總成第一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明一種汽車起重機上車總成第一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明一種汽車起重機的控制流程示意圖。
具體實施例方式下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。參照圖1，在本發(fā)明一種操縱手柄總成的第一實施例中，所述操縱手柄總成100應(yīng)用于汽車起重機中，所述汽車起重機包括上車總成，所述上車總成包括完成起重機功能的多個運動構(gòu)件，所述多個運動構(gòu)件包括回轉(zhuǎn)機構(gòu)、變幅機構(gòu)、伸縮機構(gòu)、起升機構(gòu)，當(dāng)然，所述運動構(gòu)件除了包括以上各運動構(gòu)件外，還可以包括其他的運動構(gòu)件。汽車起重機通過所述多個運動構(gòu)件的配合動作，完成起升、降落、吊裝等起重機的全部功能。所述操縱手柄總成100包括輸入單元、第一處理單元120和第一發(fā)送單元130。所述輸入單元110，用于輸入對所述上車總成中吊鉤的操作信息。在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，所述輸入單元110具體為輸入三維控制信息的三維操縱手柄，當(dāng)然所述輸入單元110還可以是觸摸輸入方式的觸摸屏或其它輸入方式的輸入單元。所述操作信息可以是設(shè)定所述吊鉤的目標(biāo)點信息或者以所述吊鉤為操作對象的操作信息。所述第一處理單元120，用于根據(jù)預(yù)設(shè)模型對所述操作信息進行處理，分解成控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令。在本發(fā)明各實施例中，所述預(yù)設(shè)模型根據(jù)所述汽車起重機的特征參數(shù)和保障操作安全的安全限定參數(shù)訓(xùn)練建立。其中，所述汽車起重機的特征參數(shù)包括但不限于配重參數(shù)、吊重參數(shù)、工作半徑參數(shù)、變幅角度參數(shù)、臂架長度參數(shù)、臂架撓度參數(shù)。所述安全限定參數(shù)是用于保障操作安全的參數(shù)，所述安全限定參數(shù)可以是臂架應(yīng)力參數(shù)、油缸壓力參數(shù)、 支腳壓力參數(shù)、風(fēng)速參數(shù)等實時工況參數(shù)或環(huán)境參數(shù)。需要說明的是，所述預(yù)設(shè)模型除了可以根據(jù)所述汽車起重機的特征參數(shù)和保障操作安全的安全限定參數(shù)訓(xùn)練建立外，還可以增加其它的參數(shù)，如優(yōu)化策略參數(shù)，即所述預(yù)設(shè)模型可以根據(jù)所述汽車起重機的特征參數(shù)、保障操作安全的安全限定參數(shù)和優(yōu)化策略參數(shù)訓(xùn)練建立，所述優(yōu)化策略參數(shù)可以包括能源消耗參數(shù)，耗時參數(shù)等參數(shù)信息，本發(fā)明對此不進行限定。所述預(yù)設(shè)模型基于理論與大量試驗數(shù)據(jù)分析建立，在所述預(yù)設(shè)模型中建立起重機的運動學(xué)、動力學(xué)、逆運動學(xué)數(shù)學(xué)模型，基于包括配重、吊重、工作半徑、變幅角度、臂架長度、臂架撓度、臂架應(yīng)力等參數(shù)，還有起重機安全限定參數(shù)，另外，還可以包括運動控制策略參數(shù)，從而能夠保證安全工作范圍、安全運動速度，通過分解處理，實現(xiàn)動作的最優(yōu)化配合。所述第一發(fā)送單元130，用于將所述控制命令發(fā)送至所述上車總成。在上車總成中，通過所述控制命令的執(zhí)行，從而對應(yīng)于起重機的伸縮、變幅、回轉(zhuǎn)、 主卷揚、副卷揚的實時動作。在本發(fā)明的另一實施例中，所述操縱手柄總成100還包括第一接收單元150，用于接收所述上車總成發(fā)送的所述運動構(gòu)件的實時狀態(tài)信息。所述實時狀態(tài)信息是由上車總成中分別設(shè)置在各運動構(gòu)件處的傳感器單元(如力矩傳感器或其它的傳感芯片)所獲取的。有了各運動構(gòu)件的實時狀態(tài)信息，所述第一處理單元120除了根據(jù)預(yù)設(shè)模型對所述操作信息進行處理，分解成控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令外，所述第一處理單元120 還可以根據(jù)所述實時狀態(tài)信息和所述預(yù)設(shè)模型對所述操作信息進行處理，分解成控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令，從而使各運動構(gòu)件的動作執(zhí)行更加符合實際情況。在本發(fā)明的另一實施例中，所述操縱手柄總成100還包括顯示單元140，用于顯示所述操作信息、所述控制命令和所述實時狀態(tài)信息。在所述操縱手柄總成100上集成所述顯示單元140顯示所述操作信息、所述控制命令和所述實時狀態(tài)信息，從而操作者能夠更好、更直觀的進行操作。需要說明的是，所述第一發(fā)送單元130和所述第一接收單元150可以是有線模塊或無線模塊，本發(fā)明對此不進行限定。另外，本發(fā)明還公開了一種汽車起重機的上車總成，所述上車總成200包括回轉(zhuǎn)機構(gòu)、變幅機構(gòu)、伸縮機構(gòu)、起升機構(gòu)等多個運動構(gòu)件，所述回轉(zhuǎn)機構(gòu)、變幅機構(gòu)、伸縮機構(gòu)、 起升機構(gòu)與現(xiàn)有技術(shù)中的結(jié)構(gòu)基本一致，本發(fā)明并未對其進行實質(zhì)性的改變，因此，為了篇幅考慮，在此不再對各組成機構(gòu)進行詳細(xì)描述。參照圖2，在本發(fā)明一種汽車起重機的上車總成200的第一實施例中，所述機上車總成200還包括第二接收單元210和執(zhí)行單元220。所述第二接收單元210，用于接收操縱手柄總成100發(fā)送的用于控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令。所述執(zhí)行單元220，用于根據(jù)所述控制命令進行電液比例控制，驅(qū)動所述運動構(gòu)件執(zhí)行相應(yīng)動作。由于回轉(zhuǎn)機構(gòu)、變幅機構(gòu)、伸縮機構(gòu)、起升機構(gòu)等運動構(gòu)件主要采用電液比例操縱系統(tǒng)，主操縱閥的閥芯開口位移與先導(dǎo)閥輸入電流成正比，因此，本發(fā)明根據(jù)所述控制信號進行電液比例控制，驅(qū)動各機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)動作。在本發(fā)明所述汽車起重機的上車總成200的另一實施例中，還包括傳感器單元230，用于獲取所述上車總成中各運動構(gòu)件的實時狀態(tài)信息。第二發(fā)送單元M0，用于將所述實時狀態(tài)信息發(fā)送至所述操縱手柄總成100。所述傳感器單元230可以是分別布置在各運動構(gòu)件處的力矩傳感器或其它的傳感芯片。另外，本發(fā)明還公開了汽車起重機，所述汽車起重機包括下車總成、如前各實施例所述操縱手柄總成100和上車總成200，由于所述操縱手柄總成100和所述上車總成200在前面各個實施例部分已經(jīng)進行了詳細(xì)描述，為了篇幅考慮，在此不再贅述，參照前面相關(guān)部分的描述即可，本發(fā)明并未對所述汽車起重機下車總成進行任何實質(zhì)性的改進，因此所述汽車起重機下車總成參照現(xiàn)有技術(shù)中的描述即可，本發(fā)明對此也不再贅述。參照圖3，為本發(fā)明中所述汽車起重機的控制流程示意圖，包括步驟S310、輸入對所述上車總成中吊鉤的操作信息。在操縱手柄總成中輸入對所述上車總成中吊鉤的操作信息。步驟S320、根據(jù)預(yù)設(shè)模型對所述操作信息進行處理，分解成控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令。步驟S330、將所述控制命令發(fā)送至所述上車總成。操縱手柄總成將所述控制命令發(fā)送至所述上車總成。步驟S340、接收用于控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令。上車總成接收用于控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令。步驟S350、根據(jù)所述控制命令進行電液比例控制，驅(qū)動所述運動構(gòu)件執(zhí)行相應(yīng)動作。上車總成據(jù)所述控制命令進行電液比例控制，驅(qū)動所述運動構(gòu)件執(zhí)行相應(yīng)動作。在本發(fā)明汽車起重機的另一實施例中，所述汽車起重機，包括操縱手柄總成、上車總成和下車總成，所述上車總成包括完成起重機功能的多個運動構(gòu)件。所述操縱手柄總成包括輸入單元，用于輸入對所述上車總成中吊鉤的操作信息；第一發(fā)送單元，用于將所述操作信息發(fā)送至所述上車總成。所述上車總成還包括第二接收單元，用于接收所述操縱手柄總成發(fā)送的所述操作信息；第二處理單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)模型對所述操作信息進行處理，分解成控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令；執(zhí)行單元，用于根據(jù)所述控制命令進行電液比例控制，驅(qū)動所述運動構(gòu)件執(zhí)行相應(yīng)動作。另外，所述上車總成還包括傳感器單元，用于獲取所述上車總成中所述運動構(gòu)件的實時狀態(tài)信息。其中，所述第二處理單元根據(jù)所述實時狀態(tài)信息和所述預(yù)設(shè)模型對所述操作信息進行處理，分解成控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令。另外，所述上車總成還可以包括第二發(fā)送單元，用于將所述實時狀態(tài)信息發(fā)送至所述操縱手柄總成。所述操縱手柄總成還包括第一接收單元，用于接收所述上車總成發(fā)送的所述運動構(gòu)件的實時狀態(tài)信息；顯示單元，用于顯示所述操作信息和所述實時狀態(tài)信息。本實施例汽車起重機所不同的地方在于，將第二處理單元(相當(dāng)于第一處理單元 120的功能)集成在上車總成而不是操縱手柄總成中。本發(fā)明技術(shù)方案在操縱手柄或上車總成中集成處理單元，根據(jù)操作者輸入對吊鉤的操作信息，分解處理成控制各運動構(gòu)件動作的控制命令，從而實現(xiàn)對各個運動構(gòu)件的控制，因此，操作者只需要以吊鉤為對象進行操作即可實現(xiàn)汽車起重機的相應(yīng)功能，而不需要對各個運動構(gòu)件分別操作，優(yōu)化了操作程序，提高了操作效率。 以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種操縱手柄總成，應(yīng)用于汽車起重機中，所述汽車起重機包括上車總成，所述上車總成包括完成起重機功能的多個運動構(gòu)件，其特征在于，包括輸入單元，用于輸入對所述上車總成中吊鉤的操作信息；第一處理單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)模型對所述操作信息進行處理，分解成控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令；第一發(fā)送單元，用于將所述控制命令發(fā)送至所述上車總成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的操縱手柄總成，其特征在于，還包括第一接收單元，用于接收所述上車總成發(fā)送的所述運動構(gòu)件的實時狀態(tài)信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的操縱手柄總成，其特征在于，所述第一處理單元根據(jù)所述實時狀態(tài)信息和所述預(yù)設(shè)模型對所述操作信息進行處理，分解成控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的操縱手柄總成，其特征在于，還包括 顯示單元，用于顯示所述操作信息、所述控制命令和所述實時狀態(tài)信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的操縱手柄總成，其特征在于，所述運動構(gòu)件包括 回轉(zhuǎn)機構(gòu)、變幅機構(gòu)、伸縮機構(gòu)、起升機構(gòu)中任意一種或幾種的組合。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的操縱手柄總成，其特征在于，所述預(yù)設(shè)模型根據(jù)所述汽車起重機的特征參數(shù)和保障操作安全的安全限定參數(shù)訓(xùn)練建立。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的操縱手柄總成，其特征在于，所述特征參數(shù)包括配重參數(shù)、吊重參數(shù)、工作半徑參數(shù)、變幅角度參數(shù)、臂架長度參數(shù)、臂架撓度參數(shù)、、吊繩倍率參數(shù)中任意一種或幾種的組合。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的操縱手柄總成，其特征在于，所述安全限定參數(shù)包括 臂架應(yīng)力參數(shù)、油缸壓力參數(shù)、支腳壓力參數(shù)、風(fēng)速參數(shù)中任意一種或幾種的組合。
9.一種汽車起重機的上車總成，包括完成起重機功能的多個運動構(gòu)件，其特征在于，還包括第二接收單元，用于接收操縱手柄總成發(fā)送的用于控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令；執(zhí)行單元，用于根據(jù)所述控制命令進行電液比例控制，驅(qū)動所述運動構(gòu)件執(zhí)行相應(yīng)動作。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的上車總成，其特征在于，還包括傳感器單元，用于獲取所述上車總成中所述運動構(gòu)件的實時狀態(tài)信息。 第二發(fā)送單元，用于將所述實時狀態(tài)信息發(fā)送至所述操縱手柄總成。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的上車總成，其特征在于，所述運動構(gòu)件包括 回轉(zhuǎn)機構(gòu)、變幅機構(gòu)、伸縮機構(gòu)、起升機構(gòu)中任意一種或幾種的組合。
12.—種汽車起重機，包括下車總成，其特征在于，還包括如權(quán)利要求9至11任一項所述的上車總成。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的汽車起重機，其特征在于，還包括如權(quán)利要求1至8任一項所述的操縱手柄總成。
14.一種汽車起重機，其特征在于，包括操縱手柄總成、上車總成和下車總成，所述上車總成包括完成起重機功能的多個運動構(gòu)件，其特征在于，所述操縱手柄總成包括輸入單元，用于輸入對所述上車總成中吊鉤的操作信息； 第一發(fā)送單元，用于將所述操作信息發(fā)送至所述上車總成； 所述上車總成還包括第二接收單元，用于接收所述操縱手柄總成發(fā)送的所述操作信息； 第二處理單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)模型對所述操作信息進行處理，分解成控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令；執(zhí)行單元，用于根據(jù)所述控制命令進行電液比例控制，驅(qū)動所述運動構(gòu)件執(zhí)行相應(yīng)動作。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的汽車起重機，其特征在于，所述上車總成還包括 傳感器單元，用于獲取所述上車總成中所述運動構(gòu)件的實時狀態(tài)信息；其中，所述第二處理單元根據(jù)所述實時狀態(tài)信息和所述預(yù)設(shè)模型對所述操作信息進行處理，分解成控制所述運動構(gòu)件動作的控制命令。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的汽車起重機，其特征在于，所述上車總成還包括 第二發(fā)送單元，用于將所述實時狀態(tài)信息發(fā)送至所述操縱手柄總成；所述操縱手柄總成還包括第一接收單元，用于接收所述上車總成發(fā)送的所述運動構(gòu)件的實時狀態(tài)信息； 顯示單元，用于顯示所述操作信息和所述實時狀態(tài)信息。
全文摘要
本發(fā)明提出了一種操縱手柄總成、汽車起重機上車總成及汽車起重機。所述操縱手柄總成包括輸入單元，用于輸入對所述上車總成中吊鉤的操作信息；第一處理單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)模型對所述操作信息進行處理，分解成控制運動構(gòu)件動作的控制命令；第一發(fā)送單元，用于將所述控制命令發(fā)送至所述上車總成。通過本發(fā)明技術(shù)方案，操作者只需要以吊鉤為對象進行操作即可實現(xiàn)汽車起重機的相應(yīng)功能，而不需要對各個運動構(gòu)件分別操作，優(yōu)化了操作程序，提高了操作效率。
文檔編號B66C23/36GK102275826SQ20111017415
公開日2011年12月14日 申請日期2011年6月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月27日
發(fā)明者周斌, 唐修俊, 李先導(dǎo) 申請人:三一汽車起重機械有限公司