專利名稱：電梯?？康目刂品椒翱刂葡到y(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電梯系統(tǒng)，尤其涉及一種電梯?？康目刂品椒翱刂葡到y(tǒng)。
技術(shù)背景
為了實(shí)現(xiàn)電梯的準(zhǔn)確平層，需要糾正曳引繩和曳引輪之間的相對滑動距離、曳引繩的形變、速度跟蹤誤差導(dǎo)致的誤差距離等。目前市場上的電梯一般采用以下兩種方法來實(shí)現(xiàn)平層，一種是采用有勻速爬行段的速度曲線，電梯減速停梯前預(yù)先減速到一個(gè)設(shè)定的爬行速度，然后以此速度爬行到一個(gè)由平層插板或額外安裝在井道內(nèi)的引導(dǎo)板所確定的位置，再減速到零，這種方式降低了電梯運(yùn)行效率，同時(shí)由于有兩次減速過程，影響乘坐舒適性；另一種是采用直接?？糠椒ǎ娞轀p速停梯時(shí)以零速為目標(biāo)直接減速，在減速過程中， 快達(dá)到目的樓層時(shí)，安裝在井道內(nèi)的隔磁板或誘導(dǎo)板使平層開關(guān)動作，電梯依此來獲得離目的樓層的精確距離，然后根據(jù)此距離調(diào)整隨后的加速度、速度曲線，實(shí)現(xiàn)平層，這種方法由于在減速曲線后段改變了最初設(shè)定的電梯運(yùn)行速度曲線及加速度曲線，其實(shí)際減速曲線和傳統(tǒng)的S曲線相比，不夠平滑，影響乘坐舒適性，同時(shí)，此方法對控制參數(shù)及控制對象比較敏感，且不具備自適應(yīng)調(diào)節(jié)功能，不易保證在多種電梯現(xiàn)場、及電梯的長期運(yùn)行過程中均有良好的平層效果。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種電梯直接?？康目刂品椒翱刂葡到y(tǒng)，能夠消除減速曲線中的勻速爬行過程、提高電梯運(yùn)行效率、提高乘坐舒適感。
本發(fā)明提供的電梯停靠的控制方法，包括步驟
電梯運(yùn)行時(shí)，根據(jù)需要?？康膶诱疽约邦A(yù)先所存儲的井道信息選擇相應(yīng)的速度曲線；所述井道信息包括井道內(nèi)各個(gè)信號的具體位置；
根據(jù)電梯的負(fù)載信息、所選擇的速度曲線，獲得該速度曲線對應(yīng)的減速點(diǎn)位置；
獲得電梯當(dāng)前離需要?？康膶诱镜氖Ｓ嗑嚯x；
當(dāng)所述剩余距離和上述減速點(diǎn)位置相等時(shí)，電梯直接減速到零。
進(jìn)一步，還可以包括步驟
當(dāng)電梯停止時(shí)，評判此次直接?？康钠綄有Ч?，更新電梯運(yùn)行時(shí)的減速點(diǎn)糾正規(guī)則；
當(dāng)電梯下一次運(yùn)行時(shí)，獲得該速度曲線對應(yīng)的減速點(diǎn)位置的步驟包括
根據(jù)所述減速點(diǎn)糾正規(guī)則、電梯的負(fù)載信息、所選擇的速度曲線獲得當(dāng)前所選擇的速度曲線對應(yīng)的減速點(diǎn)位置。
作為一個(gè)實(shí)施例，獲得電梯當(dāng)前離需要?？康膶诱镜氖Ｓ嗑嚯x的步驟包括
根據(jù)編碼器的信號、井道信號的跳變、以及預(yù)先保存的井道信息，校正電梯在井道中的具體位置，獲得當(dāng)前位置距離要停靠層站的剩余距離。
作為另一個(gè)實(shí)施例，獲得電梯當(dāng)前離需要停靠的層站的剩余距離的步驟包括
根據(jù)編碼器的信號獲得電梯當(dāng)前離需要?？康膶诱镜氖Ｓ嗑嚯x。
進(jìn)一步，預(yù)先存儲的井道信息為電梯低速度從井道的最低層站勻速運(yùn)行到最高層站時(shí)的井道信息。
本發(fā)明還提供了電梯?？康目刂葡到y(tǒng)，包括
第一存儲模塊，用于存儲井道信息，所述井道信息包括井道內(nèi)各個(gè)信號的具體位置；
第二存儲模塊，用于存儲速度曲線；
選擇模塊，用于在電梯運(yùn)行時(shí)，根據(jù)需要?？康膶诱疽约邦A(yù)先所存儲的井道信息選擇相應(yīng)的速度曲線；
計(jì)算模塊，用于根據(jù)電梯的負(fù)載信息、所選擇的速度曲線，獲得該速度曲線對應(yīng)的減速點(diǎn)位置；以及獲得電梯當(dāng)前離需要?？康膶诱镜氖Ｓ嗑嚯x；
控制模塊，用于當(dāng)所述剩余距離和上述減速點(diǎn)位置相等時(shí)，以電梯直接減速到零為目標(biāo)控制所述電梯的運(yùn)行速度。
其中，當(dāng)電梯停止時(shí)，計(jì)算模塊評判此次直接?？康钠綄有Ч?，更新電梯運(yùn)行時(shí)的減速點(diǎn)糾正規(guī)則；
所述第二存儲模塊存儲所述減速點(diǎn)糾正規(guī)則；
當(dāng)電梯下一次運(yùn)行時(shí)，計(jì)算模塊根據(jù)所述減速點(diǎn)糾正規(guī)則、電梯的負(fù)載信息、所選擇的速度曲線獲得當(dāng)前所選擇的速度曲線對應(yīng)的減速點(diǎn)位置。
進(jìn)一步，所述計(jì)算模塊根據(jù)編碼器的信號、井道信號的跳變、以及預(yù)先保存的井道信息，校正電梯在井道中的具體位置，獲得當(dāng)前位置距離要?？繉诱镜氖Ｓ嗑嚯x。
進(jìn)一步，預(yù)先存儲的井道信息為電梯低速度從井道的最低層站勻速運(yùn)行到最高層站時(shí)的井道信息。。
由于本發(fā)明，在電梯被正式交付使用之前，進(jìn)行電梯井道自學(xué)習(xí)，使變頻器獲得井道中各個(gè)信號的位置，并進(jìn)行記錄；電梯正常使用時(shí)，選擇合適的速度曲線，變頻器通過編碼器信號推算剩余距離，電梯的直接停靠過程為從減速點(diǎn)開始直接減速到零，沒有爬行段， 因此提高了電梯的運(yùn)行效率，由于無須像現(xiàn)有技術(shù)一樣根據(jù)剩余距離調(diào)整加速度，因此提高了用戶使用的舒適度。
進(jìn)一步，由于本發(fā)明每次直接停靠過程中，變頻器均會通過平層信號跳變沿以及編碼器信號對電梯的平層效果進(jìn)行評判，并綜合這次運(yùn)行的工況，形成一系列的推理規(guī)則， 這些規(guī)則用于糾正下一次運(yùn)行曲線的減速點(diǎn)位置，使下一次的平層效果比這次更好。由于推理規(guī)則的不斷更新，保證電梯具有良好的適應(yīng)性，使上述直接?？糠椒ㄔ诟鞣N工況下都能實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確平層，提高了電梯運(yùn)行效率。
同時(shí)，在上述直接?？糠椒ㄖ?，僅對減速點(diǎn)位置進(jìn)行了調(diào)整，而不改變加速度曲線，保證了電梯運(yùn)行的舒適性。


圖1為實(shí)施例1的控制流程圖2為本發(fā)明在電梯停止后評判平層效果的示意圖3為利用井道信號跳變，獲得當(dāng)前位置和要?？繉訙?zhǔn)確距離的示意圖4為本發(fā)明糾正減速點(diǎn)位置的示意圖5為實(shí)施例5的控制系統(tǒng)的原理框圖。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例1 本發(fā)明采用電梯專用變頻器控制電機(jī)驅(qū)動電梯轎廂上下移動，電機(jī)軸上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器。如圖1所示，本發(fā)明在電梯交付正常使用前，進(jìn)行電梯井道自學(xué)習(xí)， 預(yù)先將獲得的井道信息進(jìn)行存儲(步驟1)，井道信息包括井道內(nèi)各個(gè)信號的具體位置等； 當(dāng)電梯正常運(yùn)行時(shí)，根據(jù)需要?？康膶诱疽约邦A(yù)先所存儲的井道信息選擇相應(yīng)的速度曲線 (步驟2)；根據(jù)電梯的負(fù)載信息、所選擇的速度曲線，獲得該速度曲線對應(yīng)的減速點(diǎn)位置 (步驟3)；獲得電梯當(dāng)前離需要?？康膶诱镜氖Ｓ嗑嚯x(步驟4)；當(dāng)所述剩余距離和上述減速點(diǎn)位置相等時(shí)，電梯直接減速到零(步驟5)。
作為一個(gè)實(shí)施例，在電梯控制中，步驟2中速度曲線一般為S曲線(圖4所示ql 即為一條有勻加速段、有勻速段的完整S曲線)，此速度曲線各段的加速度一般由用戶在變頻器的功能參數(shù)表中設(shè)定。一旦速度曲線被選定，執(zhí)行步驟3時(shí)根據(jù)S曲線的計(jì)算公式，可以計(jì)算出此速度曲線減速段的運(yùn)行距離，即減速點(diǎn)的位置。當(dāng)距離要?？康哪繕?biāo)樓層距離等于減速點(diǎn)位置時(shí)，直接減速到零，即可實(shí)現(xiàn)精確平層。
步驟4中，電梯運(yùn)行過程中，變頻器一般通過編碼器計(jì)數(shù)值來計(jì)算電梯轎廂在井道中的當(dāng)前位置及離目標(biāo)樓層的剩余距離，因此作為一個(gè)實(shí)施例，可以通過編碼器信號來計(jì)算離目標(biāo)樓層的剩余距離。
實(shí)施例2 作為步驟1的一種優(yōu)選實(shí)施例，井道自學(xué)習(xí)為電梯以較低速度，從井道的最低層站勻速運(yùn)行到最高層站。在自學(xué)習(xí)過程中，如圖3所示，安裝在井道內(nèi)壁的隔磁板使平層開關(guān)的信號發(fā)生跳變，變頻器直接檢測平層開關(guān)的信號，在平層開關(guān)的信號跳變沿， 變頻器讀取當(dāng)前編碼器的計(jì)數(shù)值，在下一次平層開關(guān)的信號跳變沿，變頻器再次讀取編碼器的計(jì)數(shù)值，通過計(jì)算這兩次計(jì)數(shù)值的差值，即可確定平層開關(guān)的兩次信號跳變沿之間的距離。由于井道自學(xué)習(xí)時(shí)速度較低、加速度很小，曳引輪和曳引繩之間的相對滑動極小，因此通過平層開關(guān)的信號跳變及編碼器計(jì)數(shù)的方式，獲得的井道信號參數(shù)是精確的。當(dāng)井道自學(xué)習(xí)完成后，變頻器內(nèi)儲存的井道內(nèi)各個(gè)信號的具體位置例如隔磁板的長度信息D1，及任意相鄰兩塊隔磁板之間的距離D2。
實(shí)施例3 由于曳引繩和曳引輪可能存在相對滑動，短距離運(yùn)行時(shí)，這種相對滑動距離的影響較小，但長距離運(yùn)行時(shí)，累積的滑動距離可能較大，因此可能導(dǎo)致實(shí)施例1中步驟4變頻器計(jì)算出的轎廂位置及離目標(biāo)樓層的距離和實(shí)際的數(shù)值差異較大，從而不能準(zhǔn)確判斷是否達(dá)到減速點(diǎn)位置，影響平層效果，作為對上述實(shí)施例1和實(shí)施例2的進(jìn)一步改進(jìn)， 作為一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，執(zhí)行步驟4時(shí)，變頻器根據(jù)編碼器信號、井道信號的跳變、以及之前保存的井道自學(xué)習(xí)時(shí)獲得的井道信息，來校正電梯在井道中的具體位置，獲得當(dāng)前位置距離要?？繉诱镜臏?zhǔn)確剩余距離，為判斷是否到達(dá)減速點(diǎn)位置提供精確參考。
實(shí)施例4:在多種不同情況下，例如當(dāng)轎廂負(fù)載不一樣、電梯系統(tǒng)的老化磨損程度不一樣、及控制參數(shù)設(shè)置不同導(dǎo)致實(shí)際速度曲線對理想速度曲線的跟蹤效果不一樣時(shí)， 均會導(dǎo)致S曲線減速段的實(shí)際運(yùn)行距離和理想運(yùn)行距離不一致，即實(shí)際減速點(diǎn)位置和理想減速點(diǎn)位置不一樣，如果在實(shí)際運(yùn)行中，仍按實(shí)施例1中步驟3所獲得的理想減速點(diǎn)位置控制減速，電梯很難良好平層，因此，作為對上述實(shí)施例1至實(shí)施例3的進(jìn)一步優(yōu)化，在本實(shí)施例中當(dāng)電梯每次運(yùn)行電梯停止后，評判此次直接?？康钠綄有Ч?，更新電梯運(yùn)行時(shí)的減速點(diǎn)糾正規(guī)則，供以后的運(yùn)行使用。由于減速點(diǎn)糾正規(guī)則每次電梯停止后都會更新，保證了本發(fā)明具有良好的適應(yīng)性。當(dāng)電梯下一次運(yùn)行時(shí)，根據(jù)所述減速點(diǎn)糾正規(guī)則、電梯的負(fù)載信息、所選擇的速度曲線作為確定當(dāng)前所選擇的速度曲線對應(yīng)的減速點(diǎn)位置的判斷依據(jù)。
評判此次直接停靠的平層效果的過程可以是，當(dāng)所停靠層站的隔磁板使平層開關(guān)信號跳變時(shí)，讀取此時(shí)的編碼器計(jì)數(shù)值，電梯完全停止后，再次讀取編碼器的計(jì)數(shù)值，通過兩次計(jì)數(shù)值的差值即可計(jì)算出電梯在此隔磁板內(nèi)運(yùn)行的距離dl，當(dāng)dl等于d2(隔磁板長度的一半，即井道自學(xué)習(xí)時(shí)獲得的Dl的一半)時(shí)，認(rèn)為電梯是良好平層的，dl與d2的差越大，則平層效果越差。圖2顯示了電梯停止后評判平層效果的示意圖。
在執(zhí)行步驟3時(shí)，根據(jù)減速點(diǎn)糾正規(guī)則、電梯的負(fù)載信息、所選擇的速度曲線等多種信息，對所選速度曲線所對應(yīng)的減速點(diǎn)位置進(jìn)行糾正，使減速點(diǎn)和實(shí)際情況盡量符合，即可改善平層效果；圖4為糾正減速點(diǎn)位置的示意圖，圖中曲線ql為按理想減速點(diǎn)減速的速度曲線，如果根據(jù)減速點(diǎn)糾正規(guī)則、電梯的負(fù)載信息、所選擇的速度曲線等多種信息推理出來的結(jié)論為，按此理想曲線減速會導(dǎo)致電梯會超平層(即達(dá)平層位置后又繼續(xù)向前運(yùn)行了一段距離)，則由曲線ql糾正為曲線q2，使電梯運(yùn)行的距離短一些(縮短的距離為陰影部分面積)，從而改善平層效果，從圖4可以看出，此種糾正僅改變減速點(diǎn)位置，而不改變加速度曲線、不改變除勻速段外的速度曲線，即完全不會影響速度曲線的平滑度，保證了良好的乘坐舒適性。
實(shí)施例5 與上述實(shí)施例1至實(shí)施例4相對應(yīng)，本發(fā)明提供了相應(yīng)的電梯停靠的控制系統(tǒng)，如圖5所示，第一存儲模塊，用于存儲井道信息，所述井道信息包括井道內(nèi)各個(gè)信號的具體位置；第二存儲模塊，用于存儲速度曲線；選擇模塊在電梯運(yùn)行時(shí)選擇相應(yīng)的速度曲線；計(jì)算模塊根據(jù)上述各實(shí)施例提供的方式獲得該速度曲線對應(yīng)的減速點(diǎn)位置；以及獲得電梯當(dāng)前離需要?？康膶诱镜氖Ｓ嗑嚯x；控制模塊當(dāng)所述剩余距離和上述減速點(diǎn)位置相等時(shí)，以電梯直接減速到零為目標(biāo)控制所述電梯的運(yùn)行速度。
同樣，作為優(yōu)選實(shí)施例，當(dāng)電梯停止時(shí)，計(jì)算模塊還可以評判此次直接?？康钠綄有Ч?，更新電梯的減速點(diǎn)糾正規(guī)則；第二存儲模塊存儲所述減速點(diǎn)糾正規(guī)則；當(dāng)電梯下一次運(yùn)行時(shí)，計(jì)算模塊根據(jù)所述減速點(diǎn)糾正規(guī)則、電梯的負(fù)載信息、所選擇的速度曲線獲得當(dāng)前所選擇的速度曲線對應(yīng)的減速點(diǎn)位置。
上述實(shí)施例為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)和原理下所作的修改、修飾、替代、組合、簡化，均應(yīng)為等效的置換方式，都應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種電梯?？康目刂品椒?，其特征在于，包括步驟電梯運(yùn)行時(shí)，根據(jù)需要?？康膶诱疽约邦A(yù)先所存儲的井道信息選擇相應(yīng)的速度曲線； 所述井道信息包括井道內(nèi)各個(gè)信號的具體位置；根據(jù)電梯的負(fù)載信息、所選擇的速度曲線，獲得該速度曲線對應(yīng)的減速點(diǎn)位置； 獲得電梯當(dāng)前離需要停靠的層站的剩余距離； 當(dāng)所述剩余距離和上述減速點(diǎn)位置相等時(shí)，電梯直接減速到零。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括步驟當(dāng)電梯停止時(shí)，評判此次直接?？康钠綄有Ч码娞葸\(yùn)行時(shí)的減速點(diǎn)糾正規(guī)則； 當(dāng)電梯下一次運(yùn)行時(shí)，獲得該速度曲線對應(yīng)的減速點(diǎn)位置的步驟包括 根據(jù)所述減速點(diǎn)糾正規(guī)則、電梯的負(fù)載信息、所選擇的速度曲線獲得當(dāng)前所選擇的速度曲線對應(yīng)的減速點(diǎn)位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，獲得電梯當(dāng)前離需要?？康膶诱镜氖Ｓ嗑嚯x的步驟包括根據(jù)編碼器的信號、井道信號的跳變、以及預(yù)先保存的井道信息，校正電梯在井道中的具體位置，獲得當(dāng)前位置距離要?？繉诱镜氖Ｓ嗑嚯x。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，獲得電梯當(dāng)前離需要?？康膶诱镜氖Ｓ嗑嚯x的步驟包括根據(jù)編碼器的信號獲得電梯當(dāng)前離需要停靠的層站的剩余距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，預(yù)先存儲的井道信息為電梯低速度從井道的最低層站勻速運(yùn)行到最高層站時(shí)的井道信息。
6.一種電梯?？康目刂葡到y(tǒng)，其特征在于，包括第一存儲模塊，用于存儲井道信息，所述井道信息包括井道內(nèi)各個(gè)信號的具體位置； 第二存儲模塊，用于存儲速度曲線；選擇模塊，用于在電梯運(yùn)行時(shí)，根據(jù)需要停靠的層站以及預(yù)先所存儲的井道信息選擇相應(yīng)的速度曲線；計(jì)算模塊，用于根據(jù)電梯的負(fù)載信息、所選擇的速度曲線，獲得該速度曲線對應(yīng)的減速點(diǎn)位置；以及獲得電梯當(dāng)前離需要?？康膶诱镜氖Ｓ嗑嚯x；控制模塊，用于當(dāng)所述剩余距離和上述減速點(diǎn)位置相等時(shí)，以電梯直接減速到零為目標(biāo)控制所述電梯的運(yùn)行速度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制系統(tǒng)，其特征在于當(dāng)電梯停止時(shí)，計(jì)算模塊評判此次直接?？康钠綄有Ч?，更新電梯運(yùn)行時(shí)的減速點(diǎn)糾正規(guī)則；所述第二存儲模塊存儲所述減速點(diǎn)糾正規(guī)則；當(dāng)電梯下一次運(yùn)行時(shí)，計(jì)算模塊根據(jù)所述減速點(diǎn)糾正規(guī)則、電梯的負(fù)載信息、所選擇的速度曲線獲得當(dāng)前所選擇的速度曲線對應(yīng)的減速點(diǎn)位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算模塊根據(jù)編碼器的信號、井道信號的跳變、以及預(yù)先保存的井道信息，校正電梯在井道中的具體位置，獲得當(dāng)前位置距離要?？繉诱镜氖Ｓ嗑嚯x。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，預(yù)先存儲的井道信息為電梯低速度從井道的最低層站勻速運(yùn)行到最高層站時(shí)的井道信息。
全文摘要
本發(fā)明提供的電梯?？康目刂品椒翱刂葡到y(tǒng)，電梯運(yùn)行時(shí)，根據(jù)需要?？康膶诱疽约邦A(yù)先所存儲的井道信息選擇相應(yīng)的速度曲線；所述井道信息包括井道內(nèi)各個(gè)信號的具體位置；根據(jù)電梯的負(fù)載信息、所選擇的速度曲線，獲得該速度曲線對應(yīng)的減速點(diǎn)位置；獲得電梯當(dāng)前離需要?？康膶诱镜氖Ｓ嗑嚯x；當(dāng)所述剩余距離和上述減速點(diǎn)位置相等時(shí)，電梯直接減速到零。本發(fā)明提高了電梯的運(yùn)行效率，由于無須像現(xiàn)有技術(shù)一樣根據(jù)剩余距離調(diào)整加速度，因此提高了用戶使用的舒適度。
文檔編號B66B1/06GK102502367SQ201110337839
公開日2012年6月20日 申請日期2011年10月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月31日
發(fā)明者仲兆峰, 劉真, 秦鵬, 肖曙, 賈宇輝, 郭偉文, 雷嘉偉, 黃立明 申請人:廣州日濱科技發(fā)展有限公司