專利名稱：基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及抓斗控制系統(tǒng)，具體地，涉及基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗。
背景技術(shù)：
抓斗是靠左右兩個(gè)組合斗或多個(gè)顎板的開合抓取和卸出散狀物料的裝置，多采用伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)對(duì)抓斗進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，但伺服電機(jī)扭矩小，且對(duì)濾波要求高，步進(jìn)電機(jī)需要達(dá)林頓管或其他的驅(qū)動(dòng)芯片，并且占用較多的I/O資源。并且，現(xiàn)有的抓斗沒有考慮到如何在特定電壓下，使馬達(dá)扭矩可與重力矩到達(dá)新的平衡使抓斗停止轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)過調(diào)整不同的PWM 占空比增加張開電壓，減少閉合電壓，減少機(jī)械結(jié)構(gòu)的損傷。

實(shí)用新型內(nèi)容針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本實(shí)用新型的目的是提供一種基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗。根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗，包括抓斗，其特征在于，還包括直流電機(jī)、DSP芯片，其中，所述DSP芯片連接至所述直流電機(jī)，所述直流電機(jī)連接至所述抓斗。優(yōu)選地，還包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，其中，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路連接在所述DSP芯片與所述直流電機(jī)之間。優(yōu)選地，還包括光電編碼器，其中，所述光電編碼器安裝在所述直流電機(jī)的輸出軸上，所述光電編碼器連接至所述DSP芯片。優(yōu)選地，所述抓斗的限位開關(guān)連接至所述DSP芯片。優(yōu)選地，所述DSP芯片包括PWM發(fā)生器。優(yōu)選地，所述DSP芯片包括PI調(diào)節(jié)器。優(yōu)選地，所述DSP芯片的型號(hào)為TMS320LFM07A，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括L298芯片。優(yōu)選地，所述光電編碼器包括光學(xué)增量式編碼器。本實(shí)用新型通過DSP芯片實(shí)現(xiàn)PWM發(fā)生器以及PI調(diào)節(jié)器，進(jìn)而將持續(xù)一定時(shí)間的 PWM波輸入直流電機(jī)，直流電機(jī)將對(duì)抓斗做一定的機(jī)械功，當(dāng)這部分機(jī)械功全部轉(zhuǎn)化為重力勢(shì)能，抓斗將平衡在一個(gè)特定的角度。不同質(zhì)量的抓斗將使用不同比例的占空比來驅(qū)動(dòng)。這樣做簡(jiǎn)化了硬件上的設(shè)計(jì)。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，抓斗需要豎直放置才能用這樣的方案來驅(qū)動(dòng)。

通過閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本實(shí)用新型的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯圖1示出根據(jù)本實(shí)用新型的第一實(shí)施例的，基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
圖1示出根據(jù)本實(shí)用新型的第一實(shí)施例的，基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗的結(jié)構(gòu)示意圖。具體地，在本實(shí)施例中，基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗，包括抓斗4，還包括直流電機(jī)3、DSP芯片1，其中，所述DSP芯片1連接至所述直流電機(jī)3，所述直流電機(jī)3連接至所述抓斗4。更為具體地，基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗還包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2，其中，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2連接在所述DSP芯片1與所述直流電機(jī)3之間。優(yōu)選地，基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗還包括光電編碼器5，其中，所述光電編碼器5安裝在所述直流電機(jī)3的輸出軸上，所述光電編碼器5連接至所述DSP芯片1。優(yōu)選地，所述抓斗4的限位開關(guān)連接至所述 DSP芯片1。優(yōu)選地，所述DSP芯片1包括PWM發(fā)生器、以及PI調(diào)節(jié)器。所述PWM發(fā)生器可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同質(zhì)量的抓斗將使用不同比例的占空比來驅(qū)動(dòng)，所述PI調(diào)節(jié)器使得這樣的控制更為精確。優(yōu)選地，所述DSP芯片1的型號(hào)為TMS320LFM07A，該型芯片由TI公司生產(chǎn)。所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2包括L298芯片，該型芯片由SGS公司生產(chǎn)。優(yōu)選地，所述光電編碼器5包括光學(xué)增量式編碼器。在本實(shí)施例的一個(gè)變化例中，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2可以被省略。以上對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本實(shí)用新型并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改， 這并不影響本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。
權(quán)利要求1.一種基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗，包括抓斗，其特征在于，還包括直流電機(jī)、DSP 芯片，其中，所述DSP芯片連接至所述直流電機(jī)，所述直流電機(jī)連接至所述抓斗。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗，其特征在于，還包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，其中，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路連接在所述DSP芯片與所述直流電機(jī)之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗，其特征在于，還包括光電編碼器，其中，所述光電編碼器安裝在所述直流電機(jī)的輸出軸上，所述光電編碼器連接至所述DSP芯片。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗，其特征在于，所述抓斗的限位開關(guān)連接至所述DSP芯片。
5.根據(jù)權(quán)利要求1、2、或4所述的基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗，其特征在于，所述DSP 芯片包括PWM發(fā)生器。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗，其特征在于，所述DSP芯片包括PI調(diào)節(jié)器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗，其特征在于，所述DSP芯片的型號(hào)為TMS320LFM07A，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括L298芯片。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗，其特征在于，所述DSP芯片的型號(hào)為TMS320LFM07A，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括L298芯片。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗，其特征在于，所述光電編碼器包括光學(xué)增量式編碼器。
10.根據(jù)權(quán)利要求4或6所述的基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗，其特征在于，所述光電編碼器包括光學(xué)增量式編碼器。
專利摘要本實(shí)用新型提供基于脈寬調(diào)制的直流電機(jī)抓斗，包括抓斗，其特征在于，還包括直流電機(jī)、DSP芯片，其中，所述DSP芯片連接至所述直流電機(jī)，所述直流電機(jī)連接至所述抓斗。所述DSP芯片包括PWM發(fā)生器以及PI調(diào)節(jié)器。本實(shí)用新型通過DSP芯片實(shí)現(xiàn)PWM發(fā)生器以及PI調(diào)節(jié)器工作，進(jìn)而將持續(xù)一定時(shí)間的PWM波輸入直流電機(jī)，直流電機(jī)將對(duì)抓斗做一定的機(jī)械功，當(dāng)這部分機(jī)械功全部轉(zhuǎn)化為重力勢(shì)能，抓斗將平衡在一個(gè)特定的角度。不同質(zhì)量的抓斗將使用不同比例的占空比來驅(qū)動(dòng)。這樣做簡(jiǎn)化了硬件上的設(shè)計(jì)。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，抓斗需要豎直放置才能用這樣的方案來驅(qū)動(dòng)。
文檔編號(hào)B66C3/18GK202156878SQ20112019434
公開日2012年3月7日 申請(qǐng)日期2011年6月10日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月10日
發(fā)明者姚昕, 楊章唯, 陸廣琴 申請(qǐng)人:上海市金山區(qū)青少年活動(dòng)中心