多轎廂式電梯及其控制方法
【專利摘要】一種多轎廂式電梯，在相鄰的兩臺(tái)所述轎廂向相同方向行進(jìn)時(shí)，電梯控制裝置確定先行轎廂從當(dāng)前位置以最短的停止距離停止的停止位置即最短停止位置，確定在后行轎廂偏離從當(dāng)前位置到通過(guò)電梯控制裝置的減速控制而停止的速度變化軌跡而接近先行轎廂的情況下使后行轎廂緊急停止時(shí)的后行轎廂的停止位置即假定停止位置，并控制先行轎廂與后行轎廂之間的間隔距離，使得假定停止位置位于比最短停止位置靠后行轎廂的位置處。
【專利說(shuō)明】多轎廂式電梯及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及在公共的井道內(nèi)設(shè)有多臺(tái)轎廂的多轎廂式電梯及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有的多轎廂式電梯中，在相鄰的兩臺(tái)轎廂向相同方向行進(jìn)的情況下，進(jìn)行諸如使后行轎廂的行進(jìn)開(kāi)始時(shí)間相對(duì)于先行轎廂的行進(jìn)開(kāi)始時(shí)間延遲的行進(jìn)速度控制，以便防止轎廂彼此間的沖突。此時(shí)，控制先行轎廂與后行轎廂的間隔距離，使得在先行轎廂緊急停止的情況下，后行轎廂即使按照通常的停止動(dòng)作停止也不會(huì)與先行轎廂沖突(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特表2010 - 538948號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0007]但是，在如上所述的現(xiàn)有的多轎廂式電梯中，在先行轎廂緊急停止時(shí)，例如由于控制裝置的失控等異常，而使得后行轎廂不能轉(zhuǎn)入通常的停止動(dòng)作、或后行轎廂的速度暫時(shí)性提高的情況下，即使在檢測(cè)到異常后使后行轎廂緊急停止，其也有可能不能與先行轎廂之間保留預(yù)定值以上的距離進(jìn)行停止。
[0008]本發(fā)明正是為了解決上述問(wèn)題而提出的，其目的在于，提供一種多轎廂式電梯及其控制方法，在先行轎廂緊急停止時(shí)，能夠更可靠地確保與先行轎廂之間的安全距離地使后行轎廂停止。
[0009]用于解決問(wèn)題的手段
[0010]本發(fā)明的多轎廂式電梯具有:多臺(tái)轎廂，其設(shè)于公共的井道內(nèi)；多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，其使轎廂分別獨(dú)立地進(jìn)行升降；電梯控制裝置，其控制驅(qū)動(dòng)裝置；以及多個(gè)制動(dòng)裝置，其對(duì)轎廂進(jìn)行制動(dòng)，在相鄰的兩臺(tái)轎廂向相同方向行進(jìn)時(shí)，電梯控制裝置確定先行轎廂從當(dāng)前位置以最短的停止距離停止的停止位置即最短停止位置，電梯控制裝置確定在后行轎廂偏離從當(dāng)前位置到通過(guò)電梯控制裝置的減速控制而停止的速度變化軌跡而接近先行轎廂的情況下、使后行轎廂進(jìn)行緊急停止時(shí)的后行轎廂的停止位置即假定停止位置，電梯控制裝置控制先行轎廂與后行轎廂之間的間隔距離，使得假定停止位置位于比最短停止位置靠后行轎廂側(cè)的位置處。
[0011]另外，本發(fā)明的多轎廂式電梯具有:多臺(tái)轎廂，其設(shè)于公共的井道內(nèi)；多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，其使轎廂分別獨(dú)立地進(jìn)行升降；電梯控制裝置，其控制驅(qū)動(dòng)裝置；以及多個(gè)制動(dòng)裝置，其對(duì)轎廂進(jìn)行制動(dòng)，在相鄰的兩臺(tái)轎廂向相同方向行進(jìn)時(shí)，電梯控制裝置確定后行轎廂從當(dāng)前位置通過(guò)電梯控制裝置的減速控制而停止的停止位置即假定停止位置，電梯控制裝置控制先行轎廂與后行轎廂之間的間隔距離，使得假定停止位置位于比先行轎廂的當(dāng)前位置靠近后行轎廂側(cè)閾值距離以上的位置處。
[0012]另外，本發(fā)明的多轎廂式電梯的控制方法是在相鄰的兩臺(tái)轎廂向相同方向行進(jìn)時(shí)的控制方法，包括以下步驟:確定先行轎廂從當(dāng)前位置以最短的停止距離停止的停止位置即最短停止位置；確定在后行轎廂偏離從當(dāng)前位置到通過(guò)電梯控制裝置的減速控制而停止的速度變化軌跡而接近先行轎廂的情況下、使后行轎廂緊急停止時(shí)的后行轎廂的停止位置即假定停止位置；以及控制先行轎廂與后行轎廂之間的間隔距離，使得假定停止位置位于比最短停止位置靠后行轎廂側(cè)的位置處。
[0013]另外，本發(fā)明的多轎廂式電梯的控制方法是在相鄰的兩臺(tái)轎廂向相同方向行進(jìn)時(shí)的控制方法，包括以下步驟:確定后行轎廂從當(dāng)前位置通過(guò)電梯控制裝置的減速控制而停止的停止位置即假定停止位置；以及控制先行轎廂與后行轎廂之間的間隔距離，使得假定停止位置位于比先行轎廂的當(dāng)前位置靠近后行轎廂側(cè)閾值距離以上的位置處。
[0014]發(fā)明效果
[0015]本發(fā)明的多轎廂式電梯及其控制方法在相鄰的兩臺(tái)轎廂向相同方向行進(jìn)時(shí)，確定先行轎廂從當(dāng)前位置以最短的停止距離停止的停止位置即最短停止位置，確定在后行轎廂偏離從當(dāng)前位置到通過(guò)電梯控制裝置的減速控制而停止的速度變化軌跡而接近先行轎廂的情況下、使后行轎廂緊急停止時(shí)的后行轎廂的停止位置即假定停止位置，并且控制先行轎廂與后行轎廂之間的間隔距離，使得假定停止位置位于比最短停止位置靠后行轎廂側(cè)的位置處，因而在先行轎廂緊急停止時(shí)，即使是后行轎廂偏離通過(guò)電梯控制裝置的減速控制而停止的速度變化軌跡而接近先行轎廂時(shí)，也能夠更可靠地確保與先行轎廂之間的安全距離地使后行轎廂停止。
[0016]另外，本發(fā)明的多轎廂式電梯及其控制方法在相鄰的兩臺(tái)轎廂向相同方向行進(jìn)時(shí)，確定后行轎廂從當(dāng)前位置通過(guò)電梯控制裝置的減速控制而停止的停止位置即假定停止位置，并且控制先行轎廂與后行轎廂之間的間隔距離，使得假定停止位置位于比先行轎廂的當(dāng)前位置靠后行轎廂側(cè)的位置處，因而在先行轎廂緊急停止時(shí)，即使是后行轎廂偏離通過(guò)電梯控制裝置的減速控制而停止的速度變化軌跡而接近先行轎廂時(shí)，也能夠使后行轎廂以與先行轎廂的減速度相同的減速度即刻緊急停止，能夠更可靠地確保與先行轎廂之間的安全距離地使后行轎廂停止。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I的多轎廂式電梯的結(jié)構(gòu)圖。
[0018]圖2是表示圖1所示的多轎廂式電梯的控制系統(tǒng)的框圖。
[0019]圖3是表示第I轎廂的最短停止位置和第2轎廂的假定停止位置的第I例的曲線圖。
[0020]圖4是表示第I轎廂的最短停止位置和第2轎廂的假定停止位置的第2例的曲線圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021 ] 下面，參照【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】用于實(shí)施本發(fā)明的方式。
[0022]實(shí)施方式I[0023]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I的多轎廂式電梯的結(jié)構(gòu)圖。在圖中，在公共的井道I內(nèi)設(shè)有第I轎廂(上部轎廂)2、對(duì)應(yīng)于第I轎廂2的第I對(duì)重3、第2轎廂(下部轎廂)
4、以及對(duì)應(yīng)于第2轎廂4的第2對(duì)重5。第I轎廂2設(shè)于第2轎廂4的上方(正上方)。
[0024]在井道I的上部設(shè)有:第I驅(qū)動(dòng)裝置(第I曳引機(jī))6，其使第I轎廂2和第I對(duì)重3升降；和第2驅(qū)動(dòng)裝置(第2曳引機(jī))7，其使第2轎廂4和第2對(duì)重5升降。第I及第2轎廂2、4分別通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置6、7在井道I內(nèi)獨(dú)立地進(jìn)行升降。
[0025]第I驅(qū)動(dòng)裝置6具有第I驅(qū)動(dòng)繩輪、使第I驅(qū)動(dòng)繩輪旋轉(zhuǎn)的第I電機(jī)、和對(duì)第I驅(qū)動(dòng)繩輪的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)裝置即第I曳引機(jī)制動(dòng)器6a。第2驅(qū)動(dòng)裝置7具有第2驅(qū)動(dòng)繩輪、使第2驅(qū)動(dòng)繩輪旋轉(zhuǎn)的第2電機(jī)、和對(duì)第2驅(qū)動(dòng)繩輪的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)裝置即第2曳引機(jī)制動(dòng)器7a。
[0026]第I懸掛單元8卷掛在第I驅(qū)動(dòng)裝置6的驅(qū)動(dòng)繩輪上。第I轎廂2和第I對(duì)重3通過(guò)第I懸掛單元8被吊掛在井道I內(nèi)。第2懸掛單元9卷掛在第2驅(qū)動(dòng)裝置7的驅(qū)動(dòng)繩輪上。第2轎廂4和第2對(duì)重5通過(guò)第2懸掛單元9被吊掛在井道I內(nèi)。
[0027]作為第I懸掛單元8，例如使用多條繩索或者多條傳送帶。另外，在該示例中，第I轎廂2和第I對(duì)重3按照1:1繞繩比方式進(jìn)行吊掛。
[0028]作為第2懸掛單元9，例如使用多條繩索或者多條傳送帶。另外，在該示例中，第2轎廂4和第2對(duì)重5按照1:1繞繩比方式進(jìn)行吊掛。
[0029]在第I轎廂2的下部安裝有第I緩沖裝置(上部轎廂緩沖器)10。在第2轎廂4的上部安裝有第2緩沖裝置(下部轎廂緩沖器)11。
[0030]另外，在第I轎廂2安裝有第I緊急停止裝置12，該第I緊急停止裝置12是與轎廂導(dǎo)軌進(jìn)行卡合來(lái)使第I轎廂2緊急停止的制動(dòng)裝置。在第2轎廂4安裝有第2緊急停止裝置13，該第2緊急停止裝置13是與轎廂導(dǎo)軌進(jìn)行卡合來(lái)使第2轎廂4緊急停止的制動(dòng)裝置。
[0031]圖2是表示圖1所示的多轎廂式電梯的控制系統(tǒng)的框圖。第I機(jī)械系統(tǒng)21是驅(qū)動(dòng)第I轎廂2的機(jī)械系統(tǒng)，包括第I驅(qū)動(dòng)裝置6、第I懸掛單元8、檢測(cè)第I驅(qū)動(dòng)裝置6的驅(qū)動(dòng)繩輪的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)傳感器、以及檢測(cè)第I懸掛單元8的狀態(tài)的狀態(tài)傳感器等。
[0032]第2機(jī)械系統(tǒng)22是驅(qū)動(dòng)第2轎廂4的機(jī)械系統(tǒng)，包括第2驅(qū)動(dòng)裝置7、第2懸掛單元9、檢測(cè)第2驅(qū)動(dòng)裝置7的驅(qū)動(dòng)繩輪的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)傳感器、以及檢測(cè)第2懸掛單元9的狀態(tài)的狀態(tài)傳感器等。
[0033]控制第I轎廂2的行進(jìn)速度的第I速度控制器23與第I機(jī)械系統(tǒng)21及第I轎廂2連接。第I機(jī)械系統(tǒng)21使第I轎廂2按照來(lái)自第I速度控制器23的行進(jìn)速度指令值行進(jìn)。
[0034]第I機(jī)械系統(tǒng)21向第I速度控制器23發(fā)送例如第I轎廂2的位置、速度、第I懸掛單元8的狀態(tài)等與第I轎廂2的行進(jìn)相關(guān)的狀態(tài)量信息。第I轎廂2向第I速度控制器23發(fā)送與第I轎廂2的門的狀態(tài)相關(guān)的信息。
[0035]控制第2轎廂4的行進(jìn)速度的第2速度控制器24與第2機(jī)械系統(tǒng)22及第2轎廂4連接。第2機(jī)械系統(tǒng)22使第2轎廂4按照來(lái)自第2速度控制器24的行進(jìn)速度指令值行進(jìn)。
[0036]第2機(jī)械系統(tǒng)22向第2速度控制器24發(fā)送例如第2轎廂4的位置、速度、第2懸掛單元9的狀態(tài)等與第2轎廂4的行進(jìn)相關(guān)的狀態(tài)量信息。第2轎廂4向第2速度控制器24發(fā)送與第2轎廂4的門的狀態(tài)相關(guān)的信息。
[0037]運(yùn)行管理控制器25與第I及第2速度控制器23、24連接。運(yùn)行管理控制器25向第I速度控制器23輸出第I轎廂2的運(yùn)行指令，并且向第2速度控制器24輸出第2轎廂4的運(yùn)行指令。電梯控制裝置20具有第I及第2速度控制器23、24和運(yùn)行管理控制器25。
[0038]第I速度控制器23使用從第I轎廂2和第I機(jī)械系統(tǒng)21發(fā)送的信息，確定第I轎廂2的位置、速度和第I轎廂的狀態(tài)，按照來(lái)自運(yùn)行管理控制器25的運(yùn)行指令，通過(guò)第I機(jī)械系統(tǒng)21控制第I轎廂2的行進(jìn)速度。
[0039]第2速度控制器24使用從第2轎廂4和第2機(jī)械系統(tǒng)22發(fā)送的信息，確定第2轎廂4的位置、速度和第2轎廂的狀態(tài)，按照來(lái)自運(yùn)行管理控制器25的運(yùn)行指令，通過(guò)第2機(jī)械系統(tǒng)22控制第2轎廂4的行進(jìn)速度。
[0040]并且，第I及第2速度控制器23、24能夠相互連接并識(shí)別對(duì)方轎廂的位置和速度。
[0041]另外，第I及第2速度控制器23、24在檢測(cè)到第I及第2轎廂2、4的異常接近的情況下，能夠進(jìn)行使輸出減速指令以避免沖突的控制。在這種情況下，優(yōu)選以通常行進(jìn)時(shí)的減速度進(jìn)行減速，但由于是用于避免沖突的緊急停止動(dòng)作，因而也可以設(shè)為基于比通常行進(jìn)時(shí)高的減速度下的減速指令。另外，在轎廂2、4停止在偏離通常的平層位置的位置時(shí)，需要使轎廂2、4移動(dòng)到在停止后乘客能夠在層站下梯的位置。
[0042]在輸出減速指令的情況下，也存在僅使后行轎廂減速或者減速停止的方法。在這種情況下，具有能夠繼續(xù)先行轎廂的行進(jìn)的優(yōu)點(diǎn)。另外，也存在使先行轎廂及后行轎廂雙方減速停止的方法。在這種情況下，具有能夠利用簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)形成動(dòng)作指令的輸出電路的優(yōu)點(diǎn)。
[0043]另外，第I及第2速度控制器23、24在檢測(cè)到向相同方向行進(jìn)的第I及第2轎廂
2、4的異常接近的情況下，通過(guò)提高先行轎廂的速度，能夠?qū)崿F(xiàn)避免沖突。
[0044]第I及第2速度控制器23、24分別具有獨(dú)立的計(jì)算機(jī)。并且，運(yùn)行管理控制器25具有與第I及第2速度控制器23、24獨(dú)立的計(jì)算機(jī)。
[0045]第I及第2轎廂2、4和第I及第2機(jī)械系統(tǒng)21、22與轎廂間安全裝置26連接，轎廂間安全裝置26是不同于第I及第2速度控制器23、24的系統(tǒng)。轎廂間安全裝置26監(jiān)視有無(wú)諸如轎廂2、4彼此將要沖突的異常狀態(tài)，例如監(jiān)視第I及第2轎廂2、4的異常接近和懸掛狀態(tài)的異常等。
[0046]另外，轎廂間安全裝置26根據(jù)從轎廂2、4和機(jī)械系統(tǒng)21、22發(fā)送的與第I及第2轎廂2、4的行進(jìn)相關(guān)的狀態(tài)量信息，檢測(cè)異常狀態(tài)。另外，轎廂間安全裝置26在檢測(cè)到異常狀態(tài)時(shí)，向轎廂2、4以及機(jī)械系統(tǒng)21、22中所包含的任意一個(gè)制動(dòng)裝置輸出動(dòng)作指令。
[0047]另外，轎廂間安全裝置26具有與速度控制器23、24及運(yùn)行管理控制器25獨(dú)立的計(jì)算機(jī)。并且，轎廂間安全裝置26能夠獨(dú)立地執(zhí)行狀態(tài)量信息的取得以及針對(duì)制動(dòng)裝置的動(dòng)作指令的輸出，而不依賴于速度控制器23、24及運(yùn)行管理控制器25。
[0048]在該示例中，轎廂間安全裝置26在檢測(cè)到向相同方向行進(jìn)的第I及第2轎廂2、4的異常接近的情況下，使后行轎廂減速或者停止來(lái)避免沖突。因此，轎廂間安全裝置26向后行轎廂或者與后行轎廂對(duì)應(yīng)的機(jī)械系統(tǒng)中所包含的任意一個(gè)制動(dòng)裝置輸出動(dòng)作指令。由此，如果先行轎廂正常，則先行轎廂能夠繼續(xù)行進(jìn)。[0049]下面，詳細(xì)說(shuō)明速度控制器23、24及轎廂間安全裝置26的監(jiān)視動(dòng)作。下面，為了容易理解，對(duì)第I轎廂2作為先行轎廂向上方(遠(yuǎn)離第2轎廂4的方向)行進(jìn)、第2轎廂4作為后行轎廂向上方(接近第I轎廂4的方向)行進(jìn)的情況進(jìn)行說(shuō)明。
[0050]與后行轎廂對(duì)應(yīng)的第2速度控制器24及轎廂間安全裝置26根據(jù)所取得的狀態(tài)量信息，確定第I轎廂2的位置和速度以及第2轎廂4的位置和速度。
[0051]然后，第2速度控制器24和轎廂間安全裝置26確定第I轎廂2從當(dāng)前位置以最短的停止距離停止時(shí)的停止位置即最短停止位置。所謂最短的停止距離，表示使直接作用于第I轎廂2的制動(dòng)裝置(緊急停止裝置12等)及作用于第I機(jī)械系統(tǒng)21的制動(dòng)裝置(第I驅(qū)動(dòng)裝置6的曳引機(jī)制動(dòng)器6a、主繩索制動(dòng)器、作用于第I對(duì)重3的緊急停止裝置等)中、使第I轎廂2產(chǎn)生最高的減速度的制動(dòng)裝置進(jìn)行動(dòng)作時(shí)的停止距離。
[0052]但是，在難以評(píng)價(jià)最高的減速度的情況下，也能夠假定使第I轎廂2產(chǎn)生的最高的減速度為無(wú)限大，并將第I轎廂2的當(dāng)前位置確定為最短停止位置。
[0053]然后，第2速度控制器24和轎廂間安全裝置26確定上升的第2轎廂4的假定停止位置。
[0054]在此，考慮到乘客的負(fù)擔(dān)和被困入電梯中的情況等，與通過(guò)制動(dòng)裝置進(jìn)行緊急停止相比，優(yōu)選第2轎廂4通過(guò)運(yùn)轉(zhuǎn)控制來(lái)實(shí)現(xiàn)避免沖突(尤其優(yōu)選通常減速控制)。
[0055]即，在檢測(cè)到異常接近的情況下，首先通過(guò)第2速度控制器24的減速控制來(lái)實(shí)現(xiàn)避免沖突。并且，例如在由于第2速度控制器24的失控等某種異常而使得通過(guò)第2速度控制器24的減速控制不能避免沖突的情況下，優(yōu)選通過(guò)轎廂間安全裝置26使第2轎廂4緊急停止來(lái)避免沖突。
[0056]作為通過(guò)轎廂間安全裝置26來(lái)避免沖突的異常狀態(tài)，可以考慮到檢測(cè)到第2轎廂4向第I轎廂2的接近速度高于預(yù)定值的情況、檢測(cè)到第2懸掛單元9的斷裂的情況、以及檢測(cè)到由于第2懸掛單元9的磨損而導(dǎo)致的牽引能力下降的情況等。
[0057]基于這些情況，在通過(guò)第2速度控制器24的減速控制(例如通常減速控制)不能避免沖突、而通過(guò)轎廂間安全裝置26使第2轎廂4進(jìn)行緊急制動(dòng)時(shí)，假定第2轎廂4將停止在最接近第I轎廂2的位置處來(lái)確定第2轎廂4的假定停止位置。
[0058]另外，第2轎廂4的假定停止位置能夠根據(jù)從第2轎廂4的速度、方向、負(fù)載、加/減速度、加加速度(jerk)、制動(dòng)裝置的制動(dòng)特性、牽引能力、檢測(cè)第2轎廂4的行進(jìn)狀態(tài)的傳感器的誤差、對(duì)通過(guò)傳感器取得的信息進(jìn)行通信所需要的時(shí)間、以及判定第2轎廂4的狀態(tài)所需要的時(shí)間中選擇的至少一個(gè)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算。
[0059]另外，第2轎廂4的假定停止位置根據(jù)第2轎廂4的位置和速度而變化。尤其在第2轎廂4的速度越高時(shí)越接近第I轎廂2。
[0060]針對(duì)于此，第2速度控制器24和轎廂間安全裝置26通過(guò)設(shè)置如下限制來(lái)確定第2轎廂4的假定停止位置，即第2轎廂4的假定停止位置不會(huì)比第I轎廂2的最短停止位置更遠(yuǎn)離第2轎廂4，或者第2轎廂4的假定停止位置不會(huì)比從第I轎廂2的最短停止位置向著第2轎廂4接近了預(yù)定閾值距離的位置更遠(yuǎn)離第2轎廂4。
[0061]轎廂間安全裝置26與電梯控制裝置20獨(dú)立地確定最短停止位置和假定停止位置，并監(jiān)視間隔距離。
[0062]在此，將時(shí)刻T的第I轎廂2的最短停止位置設(shè)為Plst (T)、將第2轎廂4的假定停止位置設(shè)為PtSt (T)，將預(yù)定的閾值距離設(shè)為Dth，在用算式表示上述的說(shuō)明時(shí)得到下式。
[0063]Plst (T) -Ptst (T)≥Dth......(I)
[0064]其中，Dth彡0，位置朝向行進(jìn)的方向而增加。
[0065]Plst (T),Ptst (T)隨著時(shí)間變化，因而第2速度控制器24和轎廂間安全裝置26連續(xù)地或者周期性地、且動(dòng)態(tài)地持續(xù)執(zhí)行利用式(I)的沖突監(jiān)視。
[0066]另外，第2速度控制器24執(zhí)行第2轎廂4的速度控制，使得不產(chǎn)生由第2速度控制器24自身或者轎廂間安全裝置26檢測(cè)出的異常接近。
[0067]在此，第I及第2轎廂2、4從彼此相鄰的位置開(kāi)始行進(jìn)時(shí)的轎廂位置的軌跡如圖
3、圖4所示。在圖3中，使用第I轎廂2有可能產(chǎn)生的最高減速度求出第I轎廂2的最短停止位置。另一方面，在圖4中假定第I轎廂2產(chǎn)生無(wú)限大的減速度來(lái)求出第I轎廂2的最短停止位置。并且，為了簡(jiǎn)化附圖，在圖3和圖4中將前述的閾值距離Dth設(shè)為0進(jìn)行繪圖。
[0068]在圖3和圖4中，軌跡31表示第I轎廂2的行進(jìn)位置的軌跡，軌跡32表示第I轎廂2的最短停止位置的軌跡，軌跡33表示第2轎廂4的行進(jìn)位置的軌跡，軌跡34表示第2轎廂4的假定停止位置的軌跡。
[0069]如前面所述，軌跡34位于比軌跡32靠后行轎廂側(cè)閾值距離Dth的位置處，因而第2速度控制器24需要在從第I轎廂2開(kāi)始行進(jìn)后到第2轎廂4開(kāi)始行進(jìn)的期間中設(shè)置預(yù)定的延遲時(shí)間。
[0070]下面，說(shuō)明第2速度控制器24確定延遲時(shí)間的方法。首先，第2速度控制器24按照前述的方法確定第I轎廂2行進(jìn)中的時(shí)間0 < T < H的第I轎廂2的最短停止位置Plst⑴。
[0071]然后，第2速度控制器24按照前述的方法確定第2轎廂4行進(jìn)中的時(shí)間Td ^ T ^ Tt的第2轎廂4的假定停止位置Ptst (T)0然后，第2速度控制器24確定滿足下面的條件的Td。
[0072]Plst (T) -Ptst (T)≥ Dth......(2)
[0073]其中，Dth≥0，Td≤T≤Tt，位置朝向行進(jìn)的方向而增加。
[0074]這樣確定的Td表示在從第I轎廂2開(kāi)始行進(jìn)后到第2轎廂4開(kāi)始行進(jìn)的延遲時(shí)間(待機(jī)時(shí)間)。
[0075]另外，在第I及第2轎廂2、4向下行進(jìn)時(shí)也能夠進(jìn)行相同的監(jiān)視動(dòng)作，在這種情況下，由第I速度控制器23執(zhí)行上述的第2速度控制器24的動(dòng)作。
[0076]這樣，在實(shí)施方式I的多轎廂式電梯中，在相鄰的兩臺(tái)轎廂2、4向相同方向行進(jìn)時(shí)，確定先行轎廂從當(dāng)前位置以最短的停止距離停止的停止位置即最短停止位置。并且，在后行轎廂偏離從當(dāng)前位置到根據(jù)電梯控制裝置20的減速控制而停止的速度變化的軌跡而接近先行轎廂的情況下，確定使后行轎廂緊急停止時(shí)的后行轎廂的停止位置即假定停止位置。并且，控制先行轎廂與后行轎廂的間隔距離，使得假定停止位置位于比最短停止位置靠后行轎廂側(cè)的位置處。因此，在先行轎廂緊急停止時(shí)，即使是后行轎廂偏離根據(jù)通常減速控制而停止的速度變化的軌跡而接近先行轎廂，也能夠更可靠地確保與先行轎廂之間的安全距離地使后行轎廂停止。[0077]另外，在通過(guò)電梯控制裝置20的減速控制不能避免沖突的情況下，使后行轎廂緊急停止，因而能夠防止例如乘客被困入電梯中等服務(wù)性的降低。
[0078]另外，轎廂間安全裝置26與電梯控制裝置20獨(dú)立地確定先行轎廂的最短停止位置和后行轎廂的假定停止位置來(lái)監(jiān)視間隔距離，因而即使是電梯控制裝置20有故障時(shí)，也能夠監(jiān)視間隔距離，避免轎廂2、4之間的沖突。
[0079]另外，電梯控制裝置20在難以評(píng)價(jià)最高的減速度的情況下，假定為先行轎廂以無(wú)限大的減速度進(jìn)行停止，將先行轎廂的當(dāng)前位置確定為最短停止位置，因而能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的控制充分確保間隔距離。
[0080]另外，在將先行轎廂的當(dāng)前位置確定為最短停止位置的情況下，將后行轎廂從當(dāng)前位置根據(jù)電梯控制裝置20的減速控制而停止的位置確定為假定停止位置，并且控制先行轎廂與后行轎廂的間隔距離，使得假定停止位置位于比先行轎廂的當(dāng)前位置靠后行轎廂側(cè)閾值距離以上的位置處。
[0081]在這種情況下，在先行轎廂緊急停止時(shí)，即使是后行轎廂偏離根據(jù)減速控制而停止的速度變化的軌跡而接近先行轎廂時(shí)，也能夠使后行轎廂以與先行轎廂的減速度同等的減速度即刻緊急停止，能夠更可靠地確保與先行轎廂之間的安全距離地使后行轎廂停止。
[0082]另外，繞繩比方式不限于1:1繞繩比方式，也可以是例如2:1繞繩比方式。
[0083]另外，也可以混合存在因轎廂而異的繞繩比方式。
[0084]另外，在上述的示例中采用了兩臺(tái)轎廂2、4，但也可以在公共的井道I中設(shè)置三臺(tái)以上的轎廂。
【權(quán)利要求】
1.一種多轎廂式電梯,該多轎廂式電梯具有: 多臺(tái)轎廂，其設(shè)于公共的井道內(nèi)； 多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，其使所述轎廂分別獨(dú)立地進(jìn)行升降； 電梯控制裝置，其控制所述驅(qū)動(dòng)裝置；以及 多個(gè)制動(dòng)裝置，其對(duì)所述轎廂進(jìn)行制動(dòng)， 在相鄰的兩臺(tái)所述轎廂向相同方向行進(jìn)時(shí)，所述電梯控制裝置確定先行轎廂從當(dāng)前位置起以最短的停止距離停止的停止位置即最短停止位置，所述電梯控制裝置確定在后行轎廂偏離從當(dāng)前位置起通過(guò)所述電梯控制裝置的減速控制而停止的速度變化軌跡而接近所述先行轎廂的情況下，使所述后行轎廂進(jìn)行所述緊急停止時(shí)的所述后行轎廂的停止位置即假定停止位置， 所述電梯控制裝置控制所述先行轎廂與所述后行轎廂之間的間隔距離，使得所述假定停止位置位于比所述最短停止位置靠所述后行轎廂側(cè)的位置處。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多轎廂式電梯，其中， 所述多轎廂式電梯還具有監(jiān)視有無(wú)將導(dǎo)致所述轎廂彼此沖突的異常狀態(tài)的轎廂間安全裝置， 在相鄰的兩臺(tái)所述轎廂向相同方向行進(jìn)時(shí)，在不能通過(guò)所述電梯控制裝置的減速控制避免沖突的情況下，所述 轎廂間安全裝置使所述后行轎廂緊急停止。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多轎廂式電梯，其中， 所述轎廂間安全裝置獨(dú)立于所述電梯控制裝置而確定所述先行轎廂的所述最短停止位置和所述后行轎廂的所述假定停止位置，并監(jiān)視所述間隔距離。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多轎廂式電梯，其中， 所述電梯控制裝置在從所述先行轎廂開(kāi)始行進(jìn)后到所述后行轎廂開(kāi)始行進(jìn)的期間中設(shè)置預(yù)定的延遲時(shí)間，由此控制所述間隔距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多轎廂式電梯，其中， 所述電梯控制裝置在檢測(cè)到所述后行轎廂向所述先行轎廂的異常接近時(shí)，使所述先行轎廂的速度提高、或使所述后行轎廂的速度降低、或使所述后行轎廂停止、或使所述先行轎廂及所述后行轎廂均停止。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多轎廂式電梯，其中， 所述電梯控制裝置假定所述先行轎廂以無(wú)限大的減速度停止，將所述先行轎廂的當(dāng)前位置確定為所述最短停止位置。
7.—種多轎廂式電梯,該多轎廂式電梯具有: 多臺(tái)轎廂，其設(shè)于公共的井道內(nèi)； 多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，其使所述轎廂分別獨(dú)立地進(jìn)行升降； 電梯控制裝置，其控制所述驅(qū)動(dòng)裝置；以及 多個(gè)制動(dòng)裝置，其對(duì)所述轎廂進(jìn)行制動(dòng)， 在相鄰的兩臺(tái)所述轎廂向相同方向行進(jìn)時(shí)，所述電梯控制裝置確定后行轎廂從當(dāng)前位置起通過(guò)所述電梯控制裝置的減速控制而停止的停止位置即假定停止位置， 所述電梯控制裝置控制所述先行轎廂與所述后行轎廂之間的間隔距離，使得所述假定停止位置位于比先行轎廂的當(dāng)前位置靠近所述后行轎廂側(cè)閾值距離以上的位置處。
8.一種相鄰的兩臺(tái)轎廂向相同方向行進(jìn)時(shí)的多轎廂式電梯的控制方法，該控制方法包括以下步驟: 確定先行轎廂從當(dāng)前位置起以最短的停止距離停止的停止位置即最短停止位置； 確定在后行轎廂偏離從當(dāng)前位置起通過(guò)電梯控制裝置的減速控制而停止的速度變化軌跡而接近所述先行轎廂的情況下，使所述后行轎廂緊急停止時(shí)的所述后行轎廂的停止位置即假定停止位置；以及 控制所述先行轎廂與所述后行轎廂之間的間隔距離，使得所述假定停止位置位于比所述最短停止位置靠所述后行轎廂側(cè)的位置處。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多轎廂式電梯的控制方法，其中， 所述控制方法還包括如下的步驟:在判定為不能通過(guò)所述電梯控制裝置的減速控制避免沖突的情況下，使所述后行轎廂緊急停止。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多轎廂式電梯的控制方法，其中， 將設(shè)預(yù)定時(shí)刻T的所述先行轎廂的所述最短停止位置為Plst (T)、設(shè)所述后行轎廂的所述假定停止位置為Ptst (T)，設(shè)閾值距離為Dth ^ 0，并且假設(shè)位置隨著朝向行進(jìn)的方向而增加時(shí)，所述間隔距離滿足 Plst (T) -Ptst (T)彡 Dth0
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多轎廂式電梯的控制方法，其中， 在從所述先行轎廂開(kāi)始行進(jìn)后到所述后行轎廂開(kāi)始行進(jìn)的期間中設(shè)置預(yù)定的延遲時(shí)間，由此控制所述間隔距離。`
12.—種相鄰的兩臺(tái)轎廂向相同方向行進(jìn)時(shí)的多轎廂式電梯的控制方法，該控制方法包括以下步驟: 確定后行轎廂從當(dāng)前位置起通過(guò)電梯控制裝置的減速控制而停止的停止位置即假定停止位置；以及 控制所述先行轎廂與所述后行轎廂之間的間隔距離，使得所述假定停止位置位于比所述先行轎廂的當(dāng)前位置靠近所述后行轎廂側(cè)閾值距離以上的位置處。
【文檔編號(hào)】B66B1/06GK103429516SQ201180069238
【公開(kāi)日】2013年12月4日 申請(qǐng)日期:2011年4月8日 優(yōu)先權(quán)日:2011年4月8日
【發(fā)明者】釘谷琢夫, 垣尾政之, 船井潔, 巖田雅史 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社