電梯的門控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種電梯的門控制裝置，即使是在轎廂門的速度和層站門的速度不同的情況下，也能夠提高電梯門的實際速度對電梯門的速度指令值的追隨性。為此，該門控制裝置具有：生成部，其生成轎廂門和層站門卡合而成為一體的電梯門的速度指令值；速度控制部，其使用電梯門的質(zhì)量求出針對驅(qū)動電梯門的電機的電機指令值，以便使電梯門的速度與速度指令值一致；以及辨識部，其按照電梯門的每個開閉位置，根據(jù)轎廂門的速度和層站門的速度，對求出電機指令值時的電梯門的質(zhì)量進行辨識。
【專利說明】電梯的門控制裝置
【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及電梯的門控制裝置。
【背景技術】
[0002]電梯門由轎廂門和層站門構(gòu)成。在轎廂門和層站門分別設有卡合裝置。在轎廂門 安裝有電機。在該電機進行驅(qū)動時，轎廂門開始打開。然后，轎廂門的卡合裝置相對于轎廂 門進行相對移動。通過該移動，轎廂門的卡合裝置與層站門的卡合裝置進行卡合。通過該 卡合，轎廂門和層站門成為一體。在該狀態(tài)下，轎廂門和層站門打開。
[0003]作為這樣的控制電梯門動作的裝置，提出了以轎廂門的速度和層站門的速度一致 為前提的門控制裝置(例如，參照專利文獻I和2)。
[0004]在先技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本特許第3540509號公報
[0007]專利文獻2:日本特開2009 - 155086號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]發(fā)明要解決的問題
[0009]但是，在電梯門中，在轎廂門的卡合裝置與層站門的卡合裝置進行卡合后，存在轎 廂門的卡合裝置相對于轎廂門進行相對移動的情況。在這種情況下，轎廂門的速度和層站 門的速度產(chǎn)生差異。在該狀態(tài)下，如果利用專利文獻I和2記載的門控制裝置控制電梯門 的動作，則層站門的質(zhì)量越大，外部干擾越大。其結(jié)果是，電梯門的實際速度對電梯門的速 度指令值的追隨性下降。
[0010]本發(fā)明正是為了解決上述問題而提出的，其目的在于，提供一種電梯的門控制裝 置，即使是在轎廂門的速度和層站門的速度不同的情況下，也能夠提高電梯門的實際速度 對電梯門的速度指令值的追隨性。
[0011]本發(fā)明的電梯的門控制裝置具有:生成部，其生成轎廂門和層站門卡合而成為一 體的電梯門的速度指令值；速度控制部，其使用所述電梯門的質(zhì)量求出針對驅(qū)動所述電梯 門的電機的電機指令值，以便使所述電梯門的速度與所述速度指令值一致；以及辨識部，其 按照所述電梯門的每個開閉位置，根據(jù)所述轎廂門的速度和所述層站門的速度，對求出所 述電機指令值時的所述電梯門的質(zhì)量進行辨識。
[0012]發(fā)明效果
[0013]根據(jù)本發(fā)明，即使是在轎廂門的速度和層站門的速度不同的情況下，也能夠提高 電梯門的實際速度對電梯門的速度指令值的追隨性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是電梯門的主視圖，該電梯門使用了本發(fā)明的實施方式I的電梯的門控制裝置。
[0015]圖2是本發(fā)明的實施方式I的電梯的門控制裝置的框圖。
[0016]圖3是表示電梯門的實際速度對速度指令值的追隨性的圖，該速度指令值是指未 按照電梯門的每個開閉位置對電梯門的質(zhì)量進行辨識時的值。
[0017]圖4是表示電梯門的實際速度對速度指令值的追隨性的圖，該速度指令值是指按 照電梯門的每個開閉位置對電梯門的質(zhì)量進行了辨識時的值。
[0018]圖5是本發(fā)明的實施方式2的電梯的門控制裝置的框圖。
【具體實施方式】
[0019]下面，參照【專利附圖】

【附圖說明】用于實施本發(fā)明的方式。另外，在各個附圖中對相同或者相當 的部分標注相同的標號，并適當簡化乃至省略其重復說明。
[0020]實施方式I
[0021]圖1是電梯門的主視圖，該電梯門使用了本發(fā)明的實施方式I的電梯的門控制裝置。
[0022]圖1中的電梯門例如是與日本特開2006-103882號公報記載的電梯門相同的電梯 門。在圖1中，在電梯的轎廂(未圖示)的出入口(未圖示)配置有門面板I作為轎廂門。在 圖1中，門面板I被配置在全閉位置。在門面板I的上端設有吊架2。
[0023]在轎廂出入口的上緣部設有橫梁3。橫梁3被配置為其長邊位于水平方向。在橫 梁3設有引導導軌4。引導導軌4被配置為其長邊位于水平方向。在引導導軌4設有沿水 平方向移動自如的吊輪5。吊架2安裝于吊輪5。
[0024]在橫梁3的兩側(cè)樞軸安裝有卷繞輪6。電機7與一個卷繞輪6連接。傳動條體8 在受到張力的狀態(tài)下環(huán)狀無接頭地卷繞在這些卷繞輪6上。一個連接部件9的上端與傳動 條體8的下側(cè)連接。該一個連接部件9的下端與一個吊架2連接。另一個連接部件9的上 端與傳動條體8的上側(cè)連接。該另一個連接部件9的下端與另一個吊架2連接。
[0025]在橫梁3的一側(cè)設有聯(lián)桿10。聯(lián)桿10的一端與橫梁3的一側(cè)端部連接。聯(lián)桿10 的另一端配置在轎廂出入口的中央側(cè)。在聯(lián)桿10的另一端設有凸輪11。在凸輪11設有凸 輪槽12。
[0026]在門面板I設有卡合裝置13?？ê涎b置13具有一對葉片14、一對平行聯(lián)桿15和 凸輪隨動機構(gòu)16。一對葉片14被配置為其長邊處于垂直方向。一個平行聯(lián)桿15連接于一 對葉片14的上部之間。另一個平行聯(lián)桿15連接于一對葉片14的下部之間。凸輪隨動機 構(gòu)16設于門擋側(cè)的葉片14的中央。凸輪隨動機構(gòu)16由凸輪槽12進行引導。
[0027]在電梯層站(未圖示)的出入口(未圖示)配置有門面板作為層站門。在層站門的 門面板設有卡合裝置(未圖示)。層站門的卡合裝置例如由層站側(cè)滾輪構(gòu)成。
[0028]17表示門控制裝置。門控制裝置17設于轎廂的上部。門控制裝置17與電機7連 接。門控制裝置17具有按照電梯的速度指令值控制驅(qū)動電機7的電流的功能。
[0029]在電梯門全閉時，轎廂門的卡合裝置13與層站門的卡合裝置保持預定的間隔，以 使得彼此不接觸。由此，當轎廂在井道內(nèi)升降時，避免轎廂門的卡合裝置13與層站門的卡 合裝置之間的接觸。
[0030]當在轎廂與層站相對的狀態(tài)下將電梯門打開時，通過門控制裝置17的控制，電機7工作。借助該工作，一個卷繞輪6進行旋轉(zhuǎn)。傳動條體8追隨該旋轉(zhuǎn)而移動。連接部件9 追隨該移動向門套方向移動。吊輪5追隨該移動向門套方向移動。門面板I追隨該移動朝 向門套側(cè)以彼此離開的方式移動。
[0031]聯(lián)桿10追隨門面板I的移動進行動作。凸輪11隨著該動作而進行旋轉(zhuǎn)。凸輪隨 動機構(gòu)16也隨著該旋轉(zhuǎn)而移動。葉片14隨著該移動向彼此接近的方向移動。通過該移動， 一對葉片14將層站門的卡合裝置夾在中間。其結(jié)果是轎廂門和層站門成為一體。
[0032]轎廂門和層站門在剛剛開始開門后進行加速。此時，層站門的卡合裝置受到從門 擋側(cè)的葉片14朝向門套方向的負荷。其結(jié)果是維持轎廂門和層站門成為一體的狀態(tài)。轎 廂門和層站門在即將全開之前進行減速。此時，層站門的卡合裝置受到從門套側(cè)的葉片14 朝向開門方向的負荷。其結(jié)果是維持轎廂門和層站門成為一體的狀態(tài)。然后，轎廂門和層 站門全部打開。
[0033]在將電梯門關閉時，通過門控制裝置17的控制，電機7工作。借助該工作，一個卷 繞輪6進行旋轉(zhuǎn)。傳動條體8追隨該旋轉(zhuǎn)而移動。連接部件9追隨該移動向門擋方向移動。 吊輪5追隨該移動向門擋方向移動。門面板I追隨該移動朝向門擋側(cè)彼此接近地移動。
[0034]轎廂門和層站門在剛剛開始關門后進行加速。此時，層站門的卡合裝置受到從門 套側(cè)的葉片14朝向門擋方向的負荷。其結(jié)果是維持轎廂門和層站門成為一體的狀態(tài)。轎 廂門和層站門在即將全閉之前進行減速。此時，層站門的卡合裝置受到從門擋側(cè)的葉片14 朝向門套方向的負荷。其結(jié)果是維持轎廂門和層站門成為一體的狀態(tài)。然后，轎廂門和層 站門全部關閉。
[0035]在此，葉片14相對于轎廂門的相對位置依賴于凸輪11的形狀和凸輪槽12的形 狀。在圖1中形成有凸輪11和凸輪槽12，以便在轎廂門從全閉狀態(tài)進行開門的情況下，在 任意一個葉片14與層站門的卡合裝置接觸之前，使葉片14完成動作。
[0036]在這種情況下，在轎廂門的卡合裝置13與層站門的卡合裝置進行卡合之前，門控 制裝置17根據(jù)相對于層站門的質(zhì)量足夠小的葉片14的質(zhì)量和轎廂門的質(zhì)量，控制電機7 的電流。然后，在轎廂門和層站門卡合后，門控制裝置17以轎廂門和層站門按照相同速度 進行開閉為前提控制電機7的電流。因此，不需要復雜地變更控制電機7的電流時的質(zhì)量 參數(shù)。
[0037]但是，在電梯中，對以救出轎廂內(nèi)的乘客為目的的來自層站的手動開門力有限制。 例如，根據(jù)EN法規(guī)(EN81-1的8.11)，當在電機7不進行驅(qū)動的狀態(tài)下電梯門未被上鎖時， 需要能夠以300 (N)以下的手動開門力從層站門將轎廂門全部或者部分打開。
[0038]在這種情況下，考慮到基于凸輪隨動機構(gòu)16和凸輪槽12的摩擦導致的損耗等的 影響，需要滿足來自層站的手動開門條件。因此，不限于以如下方式設計凸輪11的形狀和 凸輪槽12的形狀:即，使葉片14的移動在轎廂門的卡合裝置13與層站門的卡合裝置卡合 如完成。
[0039]S卩，根據(jù)凸輪11的形狀和凸輪槽12的形狀，存在葉片14在轎廂門的卡合裝置13 與層站門的卡合裝置卡合后相對于轎廂門進行相對移動的情況。在這種情況下，轎廂門的 速度和層站門的速度產(chǎn)生差異。此時，電梯的實際速度相對于門控制裝置17的速度指令值 產(chǎn)生延遲。其結(jié)果是電梯的開閉時間延長。
[0040]因此，在本實施方式中，按照電梯的每個開閉位置，根據(jù)轎廂門的速度和層站門的速度對電梯門的質(zhì)量進行辨識。由此，即使是在轎廂門的速度和層站門的速度不同的情況下，也能夠提高電梯門的實際速度對速度指令值的追隨性。
[0041 ] 下面，說明對電梯門的質(zhì)量進行辨識的方法的概況。
[0042]在轎廂門的速度與層站門的速度不同的情況下，通過電機7的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動而產(chǎn)生的傳動條體8的驅(qū)動力Fm用下面的式(I)表示。
【權利要求】
1.一種電梯的門控制裝置，其特征在于，該門控制裝置具有:生成部，其生成轎廂門和層站門卡合而成為一體的電梯門的速度指令值；速度控制部，其利用所述電梯門的質(zhì)量求出針對驅(qū)動所述電梯門的電機的電機指令 值，以便使所述電梯門的速度與所述速度指令值一致；以及辨識部，其按照所述電梯門的每個開閉位置，根據(jù)所述轎廂門的速度和所述層站門的 速度，對求出所述電機指令值時的所述電梯門的質(zhì)量進行辨識。
2.根據(jù)權利要求1所述的電梯的門控制裝置，其特征在于，所述門控制裝置具有存儲部，該存儲部對所述電梯門的每個開閉位置的所述轎廂門和 所述層站門之間的速度比率進行存儲，所述辨識部按照所述電梯門的每個開閉位置，使用所述速度比率對所述電梯門的質(zhì)量 進行辨識。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的電梯的門控制裝置，其特征在于，所述生成部根據(jù)所述速 度比率調(diào)節(jié)所述速度指令值，以便使所述電機指令值不超過所述電機的容許值，由此調(diào)節(jié) 所述電梯門的加減速度達到最大的所述電梯門的開閉位置。
4.根據(jù)權利要求1?3中任意一項所述的電梯的門控制裝置，其特征在于，所述速度控制部被設置成彼此獨立地設定了前饋功能和反饋功能，所述前饋功能是根 據(jù)所述電梯門的質(zhì)量設定所述電梯門的實際速度追隨所述速度指令值的性能，所述反饋功 能是根據(jù)所述電梯門的質(zhì)量設定抑制所述電梯門的振動的性能，所述辨識部針對所述反饋功能，不執(zhí)行根據(jù)所述轎廂門的速度和所述層站門的速度對 所述電梯門的質(zhì)量進行的辨識，所述辨識部針對所述前饋功能，執(zhí)行根據(jù)所述轎廂門的速 度和所述層站門的速度對所述電梯門的質(zhì)量進行的辨識。
【文檔編號】B66B13/14GK103459295SQ201180069436
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2011年3月22日 優(yōu)先權日:2011年3月22日
【發(fā)明者】菅原正行 申請人:三菱電機株式會社