專利名稱：工程機械的控制系統(tǒng)、方法和工程機械的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及控制技術，特別涉及一種工程機械的控制技術。
背景技術：
越野式輪胎起重機能夠在自然環(huán)境比較惡劣的條件下，完成對物料或設備的位置移動，具有環(huán)境適應能力強、機動靈活、轉移方便和能自行行走的特點，因此，在建筑施工、 倉儲物流和港口作業(yè)等方面有著廣泛的應用。尤其是在沙漠、戈壁和山區(qū)等施工作業(yè)環(huán)境惡劣的地區(qū)，更能顯示出越野輪胎起重機的優(yōu)越性。在施工作業(yè)時，根據(jù)施工環(huán)境(包括支腿支撐面積、吊臂變幅高度限度、回轉作業(yè)工況等)和吊物重量的不同，操作員需要選擇不同的支腿支撐方式。在吊起重物或吊著重物進行回轉時，操作員需要根據(jù)實際的工況，實時的修正吊臂的工作狀態(tài)，以保證整個工作過程的安全性。目前，越野輪胎起重機停車駐動后，收放支腿以及與吊載有關操作控制，全部通過駕駛室內駕駛室功能開關單元上的選擇開關和位于駕駛椅左右兩側的操作手柄，以及吊臂伸縮踏板、油門踏板之間的配合來完成的。由于整個操作過程是在駕駛室內完成的，操作員對駕駛室外的工作狀況的掌握只能是通過駕駛室各方向的透明玻璃觀察得知，視線可能會受到很大的影響，且觀察視野有限，對駕駛室外部工況的掌握不夠全面，甚至是錯誤的。如果采用多名工作人員配合的方式，由于工作人員的位置、方向、理解的不同，溝通不及時順暢或者錯誤，也可能會造成操作的錯誤。所以目前的操作方式存在有安全隱患，可能造成安全事故的發(fā)生。如圖I所示，目前越野輪胎起重機電氣控制系統(tǒng)主要包括有駕駛室功能開關單元101，多功能顯示屏102，力矩限制器103，整車控制器單元104，電磁閥單元105，左操作手柄106,右操作手柄107,長度傳感器108,壓力傳感器109,傾角傳感器110,液壓油缸執(zhí)行單
元 Illo整個系統(tǒng)的輸入對象由駕駛室功能開關單元101、多功能顯示屏102、左操作手柄 106、右操作手柄107組成。輸出對象包括相關動作的電磁閥單元105、液壓油缸執(zhí)行單元 111。鑒于越野輪胎起重機的特點，它的整個動作分成下裝動作和上裝吊載動作，下裝動作通過駕駛室功能開關單元101控制，下裝動作如支腿伸縮，通過左操作手柄106和右操作手柄107，并結合長度傳感器108、壓力傳感器109和傾角傳感器110的檢測信號進行控制。例如執(zhí)行吊載任務時，整車控制器單元104接收左右操作手柄的信號，力矩限制器103的信號同時傳遞給整車控制器單元104，整車控制器單元104再結合相關傳感器的反饋信號，最終將控制信號輸出給電磁閥單元105，電磁閥單元105控制液壓油缸執(zhí)行單元111動作。車輛的各種狀態(tài)信息全部可以在多功能顯示屏102上顯示出來。目前越野輪胎起重機的控制系統(tǒng)存在有的缺陷包括以下幾方面I、對越野輪胎起重機的操作控制完全在駕駛室內進行，操作員的視線由于障礙物的阻擋，或者視線角度的影響，對駕駛室外部信息的獲取不夠全面，有時甚至是錯誤的，這
4直接影響到操作員下一步操作的正確性。存在有安全隱患。2、如果因為機械故障、人為錯誤操作、自然環(huán)境因素或者外界不可抗力因素等造成翻車事故，由于操作員在駕駛室內無法及時的躲避危險，對操作員的人身安全非常不利。3、由于操作員在駕駛室內時，視線會受到不同程度的影響。如果越野輪胎起重機施工地點存在有高壓線等危險裝置，萬一吊臂動作時觸碰到高壓線，極易發(fā)生操作員觸電， 直接影響到操作員的生命安全。4、如果為克服一名操作員的局限性而增加多名工作人員，由于各工作人員所處位置不同，方向不同，對事物理解的不同，或者彼此之間溝通不及時順暢，會出現(xiàn)反復調整吊臂和吊鉤的動作，大大降低了生產(chǎn)的勞動效率。越野輪胎起重機僅僅是起重機中的一種，其他起重機以及工程機械的控制也存在上述問題。

發(fā)明內容
本發(fā)明提供一種工程機械的控制系統(tǒng)、控制方法和工程機械，用以實現(xiàn)工程機械的遙控。一種工程機械的控制系統(tǒng)，包括工程機械的車輛控制裝置，以及與所述車輛控制裝置無線通信連接并遙控工程機械的車輛遙控裝置，還包括電子油門腳踏板，通過傳輸線纜連接所述車輛遙控裝置，其中所述電子油門腳踏板在工程機械上裝作業(yè)過程中檢測油門踏板被踩踏的開合度， 并將所述檢測信號通過傳輸線纜發(fā)送給車輛遙控裝置，所述車輛遙控裝置通過無線通信連接將所述檢測信號發(fā)送給車輛控制裝置，所述車輛控制裝置根據(jù)所述檢測信號控制工程機械的油門。較佳的，所述車輛遙控裝置具體包括遙控器主機，通過傳輸線纜連接所述電子油門腳踏板，接收所述電子油門腳踏板返回的檢測信號；第一無線通信單元，連接所述遙控器主機，采用無線通信技術發(fā)送所述檢測信號;所述車輛控制裝置具體包括第二無線通信單元，無線通信連接所述第一無線通信單元，采用無線通信技術接收所述檢測信號；遙控機副機，連接所述第二無線通信單元，轉發(fā)所述第二無線通信單元接收的檢測信號；整車控制器，通過總線連接所述遙控機副機，根據(jù)所述遙控機副機轉發(fā)的所述檢測信號，控制起重機的油門。較佳的，所述整車控制器具體包括上裝操作控制器和下裝操作控制器，分別通過總線連接所述遙控機副機。本發(fā)明還提供一種包括上述控制系統(tǒng)的工程機械。本發(fā)明還提供一種上述控制系統(tǒng)的控制方法，包括工程機械遙控裝置通過傳輸線纜接收電子油門腳踏板在工程機械上裝作業(yè)過程中檢測油門踏板被踩踏的開合度，并返回的檢測信號；
工程機械遙控裝置將所述檢測信號通過無線通信技術發(fā)送給車輛控制裝置，使所述車輛控制裝置根據(jù)所述檢測信號控制工程機械的油門。進一步,還包括所述車輛遙控裝置還接收工程機械的各種遙控操作信號；所述車輛遙控裝置通過所述無線通信連接將操作信號發(fā)送給車輛控制裝置，使所述車輛控制裝置執(zhí)行接收到的各個遙控操作信號。本發(fā)明實施例提供的工程機械控制系統(tǒng)技術，在遙控器上連接了電子油門踏板， 在操作員無法解放出雙手時，通過腳踩踏遙控油門踏板實現(xiàn)對油門的遠程控制。電子油門踏板和駕駛室中的油門踏板結構完全相同，操作人員在需要同時控制油門，踩踏電子油門踏板，電子油門踏板的控制信號通過遙控器傳輸給車輛控制器，從而實現(xiàn)對油門的遙控，并且不影響操作人員雙手的操作，從而使操作人員能夠很好利用手腳配合來遙控起重機，符合人體工程學和操作人性化的要求。


圖I為現(xiàn)有越野輪胎起重機電氣控制系統(tǒng)的結構示意圖；圖2為本發(fā)明實施例提供的工程機械控制系統(tǒng)結構示意圖；圖3為本發(fā)明實施例提供的起重機控制系統(tǒng)中，車輛遙控裝置的一種具體結構示意圖；圖4和圖5為本發(fā)明實施例提供的起重機控制系統(tǒng)中，車輛遙控裝置的面板功能示意圖；圖6為本發(fā)明實施例提供的起重機遙控裝置上下裝旋鈕選擇流程示意圖；圖7和圖8為本發(fā)明實施例提供的起重機遙控裝置上，下裝控制模式下支腿手動模式控制流程；圖9為本發(fā)明實施例提供的起重機遙控裝置上，下裝控制模式下支腿自動動作模式流程。
具體實施例方式為解決現(xiàn)有工程機械控制方面上述缺陷，出現(xiàn)了一些工程機械的遙控技術，在這些遙控技術中，一般在遙控器上針對手動操作部分設置了相應的功能鍵，而在工程機械的各種操作中，有些需要同時控制工程機械的油門，本發(fā)明實施例特別針對此種需要，在遙控器上連接了電子油門踏板，電子油門踏板和駕駛室中的油門踏板結構完全相同，操作人員在需要同時控制油門，踩踏電子油門踏板，電子油門踏板的控制信號通過遙控器傳輸給車輛控制器，從而實現(xiàn)對油門的遙控，并且不影響操作人員雙手的操作，從而使操作人員能夠很好利用手腳配合來遙控起重機。下面結合附圖詳細說明本發(fā)明實施例提供一種的工程機械控制技術，如圖2所示，為本發(fā)明實施例提供的工程機械控制系統(tǒng)結構示意圖，包括如下結構遙控工程機械的車輛遙控裝置201 ;控制車輛運行的車輛控制裝置202，車輛遙控裝置201和車輛控制裝置202無線通信連接；
電子油門腳踏板203，通過傳輸線纜連接車輛遙控裝置201，其中電子油門腳踏板203在工程機械上裝作業(yè)過程中，檢測油門踏板被踩踏的開合度，并將檢測信號通過傳輸線纜204發(fā)送給車輛遙控裝置201，車輛遙控裝置201將檢測信號發(fā)送給車輛控制裝置202，車輛控制裝置202根據(jù)檢測信號控制工程機械的油門。如圖3所示，車輛遙控裝置201的一種具體結構包括遙控器主機301，通過傳輸線纜204連接電子油門腳踏板203，接收電子油門腳踏板返回的檢測信號；第一無線通信單元302，連接遙控器主機，采用無線通信技術發(fā)送檢測信號；車輛控制裝置202具體包括第二無線通信單元303，無線通信連接第一無線通信單元302，采用無線通信技術接收檢測信號；遙控機副機304，連接第二無線通信單元303，轉發(fā)第二無線通信單元303接收的檢測信號；整車控制器320，通過總線連接遙控機副機304，根據(jù)遙控機副機304轉發(fā)的檢測信號，控制工程機械的油門。如圖3所示，工程車輛整車控制器的一種具體結構可以包括上裝操作控制器309 和下裝操作控制器310，分別通過總線308連接遙控機副機。上裝操作控制器309和下裝操作控制器310可以是兩個獨立的硬件單元，也可以用一個可編程控制器從控制邏輯上分開。為實現(xiàn)本地控制，本發(fā)明提供的工程機械控制系統(tǒng)還可以進一步包括駕駛室功能開關單元305，連接下裝操作控制器310 ；下裝操作的各種功能單元，例如左操作手柄311、右操作手柄312等，分別通過總線連接下裝操作控制器310 ；設置在駕駛室功能開關單元305上的面控/遙控選擇開關306，分別在遙控模式和本地控制模式進行切換，當切換至遙控模式時，上裝操作控制器309和下裝操作控制器310 與遙控器副機接通，當切換至本地控制模式時，上裝操作控制器309與駕駛室功能開關單元305連通，下裝操作控制器310與下裝操作的各種功能單元連通。根據(jù)工程機械的類型，整車控制器320還連接有本地操作所需的各種功能開關操作單元，例如圖3所示的各種功能開關操作單元為起重機所需的各個功能開關操作單元， 以及力矩限制器/顯示屏307，下面即以起重機為例進行詳細說明。如圖4和圖5所示，為實現(xiàn)起重機各種功能的遙控操作，車輛遙控裝置400上還設置有對應起重機各種上裝操作或下裝操作的功能開關操作單元，以及上下裝操作模式的選擇開關，分別連接遙控器主機，用于接收起重機的各種遙控操作信號并發(fā)送給遙控器主機， 遙控器主機將接收到的操作信號發(fā)送給整車控制器；車輛控制裝置，執(zhí)行接收到的各個遙控操作信號。從而實現(xiàn)遙控起重機。根據(jù)上述控制系統(tǒng)，起重機遙控裝置通過傳輸線纜接收電子油門腳踏板在起重機上裝作業(yè)過程中檢測油門踏板被踩踏的開合度，并返回的檢測信號；起重機遙控裝置將檢測信號通過無線通信技術發(fā)送給車輛控制裝置，使車輛控制裝置根據(jù)檢測信號控制起重機的油門。
對于其他控制，還包括車輛遙控裝置還接收起重機的各種遙控操作信號；車輛遙控裝置通過無線通信連接將操作信號發(fā)送給車輛控制裝置，使車輛控制裝置執(zhí)行接收到的各個遙控操作信號。下面結合圖3、圖4、圖5所示的一個具體示例，詳細說明本發(fā)明實施例提供的起重機控制系統(tǒng)在越野輪胎起重機中的應用，該實施例中，既可以對越野輪胎起重機進行本地控制，也可以遙控。一、控制系統(tǒng)結構及組成根據(jù)本發(fā)明實施例提供的工程車輛控制系統(tǒng)，在保持了越野輪胎起重機原有電氣控制系統(tǒng)的基礎上，為實現(xiàn)功能開關控制和遠程遙控控制的選擇切換，在原駕駛室功能開關單元305上增加一個面控/遙控選擇開關306，為了降低原來一個整車控制器的負擔，再增加一個控制器，分為上裝操作控制器器309和下裝操作控制器器310。越野輪胎起重機的下裝動作全部由下裝操作控制器310完成，上裝動作全部由上裝操作控制器309完成。上裝操作控制器器309和下裝操作控制器器310分別連接電磁閥單元316，電磁閥單元316進一步連接各個液壓缸執(zhí)行單元317。下裝操作控制器310連接的下裝操作功能單元包括左操作手柄311、右操作手柄312、長度傳感器313、壓力傳感器314和傾角傳感器315等。本發(fā)明實施例主要體現(xiàn)為在原有電氣控制系統(tǒng)的基礎上增加了一個遙控單元，通過對遙控器的操作即可實現(xiàn)對越野輪胎起重機主要功能、動作的遠距離控制，特別是在遙控器上加裝的電子油門踏板，實現(xiàn)了對油門的遙控。如圖4和圖5所示，圖4為遙控器的面板功能示意圖，圖6為遙控器作為遙控手動操作平臺，該遙控手動操作平臺上設置有重機各種上裝操作和/或下裝操作的各種功能開關操作單元，遙控手動操作平臺上還安裝有第一通信單元302的信號發(fā)射天線401、多功能文本顯示屏402、力矩限制器顯示屏405、上下裝操作模式選擇開關403、電源指示燈404 和通訊指示燈406、左操作手柄407和右操作手柄408、薄膜式支腿操作按鍵414、急停按鈕505、油門踏板插頭的連接端口 502以及其他一些功能選擇開關和按鈕等，例如備用按鈕 415。詳細信息參考圖4和圖5可以得知，和駕駛室本地需要的各種操作完全對應，也就是說本發(fā)明實施例提供的遙控裝置，可以完成對起重機的所有控制。遙控油門的電子油門踏板203的具體結構如圖2所示。該裝置的組成結構和工作原理與駕駛室內的油門踏板完全相同。不同之處在于，駕駛室內的油門踏板控制信號直接進入控制器，經(jīng)過控制器的程序處理后，經(jīng)由CAN總線被傳送給發(fā)動機，實現(xiàn)對油門開度的控制。而本發(fā)明實施例提出的電子油門踏板，其控制信號首先經(jīng)過傳輸線纜204，再經(jīng)由遙控主機發(fā)射的無線信號，將控制信號發(fā)射出去。遙控油門踏板通過有線線纜，連接到遙控器主機的油門踏板插頭上，實現(xiàn)對其供電及油門信號傳遞。遙控器主機的信號接收功能可以實現(xiàn)對遙控器副機發(fā)射信號的接收。由于CAN總線實現(xiàn)了控制器、力矩限制器和遙控器副機的連接和信號傳遞，因此，需求的信息，例如力矩限制器信息、支腿狀態(tài)信息等，通過CAN總線和遙控器副機發(fā)射的無線信號，發(fā)送給遙控器主機。遙控器主機接收到信號后，在多功能文本顯示屏和力矩限制器顯示屏上進行信息顯示，方便操作員及時有效的掌握車輛的運行狀態(tài)，為操作員判斷下一步操作提供數(shù)據(jù)信息參考，防止誤操作的發(fā)生。并且該方式信息傳遞及時快速，應用簡單方便，更加人性化。
遙控器副機的作用除發(fā)射信號外，還要實時監(jiān)測并接收遙控器主機發(fā)射的、與之匹配的無線控制信號。當該裝置接收到無線信號后，將其送到CAN總線上，信號經(jīng)過CAN總線被傳遞到上裝操作控制器或者下裝操作控制器上進行相應的數(shù)據(jù)解析和邏輯判斷處理。二、控制模式及邏輯關系本發(fā)明實施例提供的遙控控制具體包括兩個部分(I)上裝吊臂、卷揚控制；(2)下裝支腿動作控制。上下裝選擇控制流程受到兩方面的制約(I)首先，駕駛室功能開關的面控/遙控選擇開關為“遙控”有效，此時，遙控器為激活狀態(tài)。駕駛室功能開關單元上與遙控器主機上對應的操作旋鈕、按鍵被屏蔽，而其他操作按鍵仍然有效。(2)其次，遙控器主機要通過上下裝選擇旋鈕進行上下裝控制的選擇。具體操作流程如圖6所不。2. I下裝控制邏輯將上下裝選擇旋鈕403扳至下裝方向，此時，遙控器主機上控制上裝動作的旋鈕、 按鍵功能被屏蔽，對應下裝操作控制的旋鈕、按鍵功能有效。在此模式下，可以對支腿的各種動作進行控制。2. I. I下裝支腿手動模式如圖4所示，在下裝控制模式下，將標號為411的開關扳至支腿手動方向。此時，標號為412的開關的支腿半伸、支腿全伸自動功能被屏蔽。標號為413的開關中支腿伸出和支腿收縮的功能定義為控制各個方向的支腿油缸執(zhí)行伸出和收縮動作。圖4中控制支腿動作的多個薄膜開關組414所示的八個薄膜按鍵實現(xiàn)對各個方向支腿的選擇。在該模式下， 八個薄膜按鍵和標號為413的開關的配合使用，即可實現(xiàn)對某一支腿伸出或收縮動作的單獨控制。在進行軟件算法規(guī)劃時，鑒于安全性的考慮，如果切換為手動控制，首先要將支腿所有的電磁閥停止動作。然后再單獨操作具體的按鍵控制相應的支腿電磁閥動作，以驅動相應的支腿動作。具體控制流程詳見圖7和圖8。本發(fā)明實施例只對手動操作邏輯進行算法說明，而對支腿在手動控制下的動作邏輯算法并不做詳細闡述。2. I. 2下裝支腿自動模式如圖4所示，在下裝控制模式下，將標號為411的開關扳至支腿自動方向，此時八個薄膜按鍵組414的操作功能被屏蔽。標號為412的開關有效，其功能為控制水平支腿向半伸方向或全伸方向運動?？刂谱杂苫D和回轉制動的開關413有效，此時其功能與手動控制模式定義不同。如果將其扳至支腿伸出方向，控制水平支腿在全縮狀態(tài)下，垂直支腿的伸出動作；如果將其扳至支腿收縮方向，控制支腿向基準點方向進行收縮動作?；鶞庶c四個支腿水平位移長度為零；四個支腿垂直收縮全部到位；四個支腿的支撐反作用壓力值為零；顯示屏上顯示車輛的雙軸傾斜角度在合理的范圍內(±3度)。同樣，在進行軟件算法規(guī)劃時，考慮到動作的安全性，為防止動作的突然性，或者可能出現(xiàn)的誤動作，在切換為自動動作模式時，支腿電磁閥并不會立即動作。當控制支腿自動動作的旋鈕開關有效3s(秒)后，支腿執(zhí)行相應的動作。支腿自動動作流程詳見圖9。
本發(fā)明實施例為越野輪胎起重機遙控部分的說明，對支腿動作的邏輯關系并不做詳細的闡述，所以流程圖內對支腿動作的流程算法僅作示意說明。2. 2上裝控制邏輯將上下裝選擇的開關403旋鈕扳至上裝方向，此時，遙控器主機上控制下裝動作的旋鈕、按鍵功能被屏蔽，對應上裝操作控制的旋鈕、按鍵功能有效。2. 2. I左操作手柄407操作左操作手柄407向前推，副卷揚鋼絲繩下降；左操作手柄407向后推，副卷揚鋼絲繩起升。左操作手柄407向左推，吊臂向左回轉；左操作手柄407向右推，吊臂向右回轉。2. 2. 2右操作手柄408操作右操作手柄408向前推，主卷揚鋼絲繩下降；右操作手柄408向后推，主卷揚鋼絲繩起升；右操作手柄408向左推，吊臂變幅起升；右操作手柄408向右推，吊臂變幅下降。2. 2. 3主副卷揚高低速選擇主副卷揚高低速選擇開關410實現(xiàn)主卷揚、副卷揚的選擇。配合標號為411的開關，實現(xiàn)對主、副卷揚的速度控制，包括有高速、低速和關閉三檔。兩個開關的配合即可實現(xiàn)主副卷揚高低速的選擇配置。2. 2. 4回轉鎖定與回轉解鎖將標號為412開關扳至回轉鎖定方向，回轉鎖定有效，上車不能回轉；將其扳至回轉解鎖方向，解除回轉鎖定，上車可以360度任意回轉。該開關可以實現(xiàn)上車360度任意位置動作的鎖定與解鎖?？膳c標號為開關413的開關同時操作。2. 2. 5自由滑轉按下圖5所示的報警按鈕507，使喇叭發(fā)出警報。將標號為413的開關扳至自由滑轉方向，吊臂可自由滑轉。2. 2. 6吊臂伸縮控制按下圖5所示的主臂伸按鍵501，實現(xiàn)主臂伸出動作；按下圖5所示的主臂縮按鍵 504，實現(xiàn)主臂收縮動作。2. 2. 7油門踏板本發(fā)明實施例采用的電子油門加速踏板203。通過踩踏該踏板，可實現(xiàn)對發(fā)動機轉速的加速或減速操作。將圖4中標號為409的開關扳至遠程油門ON方向，踩下或抬起電子油門踏板203，配合增大手柄擺角或按鍵可使回轉、主臂變幅、主臂伸縮、起升各機構動作速度加快或減慢。該遙控油門踏板只實現(xiàn)對上裝動作的速度控制，并不參與車輛行駛速度的控制。2. 3上裝復合動作操作復合動作在這里是指兩個作業(yè)動作同時工作。復合動作操作可以提高作業(yè)效率。 由于復合動作會在兩個方向產(chǎn)生運動，操作時一定要小心，以免發(fā)生事故。本發(fā)明實施例提出的操作方式與駕駛室內操作模式同樣可以實現(xiàn)上裝的復合動作。2. 3. I主卷揚+伸縮同時協(xié)調配合操作右操作手柄408前或后方向、主臂伸或主臂縮按鍵，即可使起重機主卷揚和主臂伸縮機構同時動作。2. 3. 2主卷揚+副卷揚
同時協(xié)調配合操作左操作手柄407前或后方向、右操作手柄408前或后方向，即可使起重機主、副卷揚同時動作。2. 3.3變幅+伸縮同時協(xié)調配合操作主臂伸按鍵501或主臂縮按鍵504、右操作手柄408向左或向右擺動，即可實現(xiàn)起重機主臂伸縮和變幅的同時動作。2. 3.4變幅+副卷揚同時協(xié)調配合操作左操作手柄407向前或向后擺動、右操作手柄408向左或向右擺動，即可實現(xiàn)起重機主臂變幅和副卷揚起降的同時動作。2. 3.5回轉+變幅同時協(xié)調配合操作左操作手柄407向左或向右擺動、右操作手柄408向左和向右擺動，即可實現(xiàn)主臂變幅和回轉動作。2. 3.6回轉+主卷揚同時協(xié)調配合操作左操作手柄407向左或向右擺動、右操作手柄408向前或向后擺動，即可實現(xiàn)起重機回轉和主卷揚升降的動作。2. 3.7變幅+主卷揚操縱右操作手柄408在任一區(qū)域內，即可使起重機主臂變幅和主卷揚升降同時有與所在區(qū)域相對應的動作。2. 3.8回轉+副卷揚操作左操作手柄407在任一區(qū)域內，即可使起重機回轉和副卷揚升降同時有與所在區(qū)域相對應的動作。2. 3.9回轉+伸縮同時協(xié)調配合操作左操作手柄407向左或向右擺動、主臂伸按鍵507或主臂縮按鍵508，即可實現(xiàn)起重機回轉和主臂伸縮動作的同時進行。2. 4其他功能2. 4. I 急停按鈕 505在任何危險的情況的下，按下急停按鈕505，整個車輛的電氣系統(tǒng)的供電將被切斷；即使在駕駛室內部也無法進行操作。必須抬起急停按鈕后，整個系統(tǒng)恢復供電。2. 4. 2 鑰匙 503整個車輛的電氣系統(tǒng)需要遙控動作時，必須先插入專用鑰匙，啟動遙控主機和副機。轉動鑰匙后，遙控器內部系統(tǒng)會自檢，電源正常時，點亮電源指示燈404;同時系統(tǒng)會自動發(fā)送校驗碼給主機，通訊指針燈406閃爍；通訊正常后，通訊指示燈406常亮，遙控器進入待機狀態(tài)。2. 4. 3 啟動按鈕 506遙控器主機副機進入正常待機狀態(tài)后，按下啟動按鈕506后，遙控器主機副機進入工作狀態(tài)。本發(fā)明上述具體實施例以越野輪胎起重機的遙控控制為例進行了詳細說明，對于其他起重機和工程機械，本發(fā)明實施例提供的控制系統(tǒng)及方法同樣適用，并與現(xiàn)有技術相比，具有以下優(yōu)點本發(fā)明實施例提供的工程機械控制系統(tǒng)及方法，在遙控器上連接了電子油門踏板，在操作員無法解放出雙手時，通過腳踩踏遙控油門踏板實現(xiàn)對油門的遠程控制。電子油門踏板和駕駛室中的油門踏板結構完全相同，操作人員在需要同時控制油門，踩踏電子油門踏板，電子油門踏板的控制信號通過遙控器傳輸給車輛控制器，從而實現(xiàn)對油門的遙控， 并且不影響操作人員雙手的操作，從而使操作人員能夠很好利用手腳配合來遙控起重機， 符合人體工程學和操作人性化的要求；進一步的，本發(fā)明實施例提供的遙控控制系統(tǒng)及方法，將控制工程機械上下裝動作的主要操作旋鈕、按鍵集成在遙控器上，實現(xiàn)了對工程機械的遠程操作。例如應用在起重機上時，實現(xiàn)了上裝吊臂/卷揚動作、下裝支腿伸縮動作的遠程控制，可以有效的避免發(fā)生安全事故時對操作員造成人身傷害；可以有效地避免操作員在駕駛室操作時視線的局限性。在遙控模式下，操作員可以全方位的、及時的掌握車輛的工作狀態(tài)，為下一步操作控制提供信息參考；對上下裝的操作控制有著嚴格的區(qū)分定義。保證了在某一時刻只能對某部分進行操作控制，提高了操作的安全性；在任何復雜、惡劣的施工環(huán)境下，無論是進行下裝支腿伸縮動作，還是上裝吊臂/卷揚動作，僅一名操作員即可，無需多名工作人員的協(xié)調配合。并且提高了工作效率和操作的可靠性。顯然，本領域的技術人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權利要求及其等同技術的范圍之內，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內。
權利要求
1.一種工程機械的控制系統(tǒng)，包括工程機械的車輛控制裝置，以及與所述車輛控制裝置無線通信連接并遙控工程機械的車輛遙控裝置，其特征在于，還包括電子油門腳踏板，通過傳輸線纜連接所述車輛遙控裝置，其中所述電子油門腳踏板在工程機械上裝作業(yè)過程中檢測油門踏板被踩踏的開合度，并將所述檢測信號通過傳輸線纜發(fā)送給車輛遙控裝置，所述車輛遙控裝置通過無線通信連接將所述檢測信號發(fā)送給車輛控制裝置，所述車輛控制裝置根據(jù)所述檢測信號控制工程機械的油門。
2.如權利要求I所述的控制系統(tǒng)，其特征在于所述車輛遙控裝置具體包括遙控器主機，通過傳輸線纜連接所述電子油門腳踏板，接收所述電子油門腳踏板返回的檢測信號；第一無線通信單元，連接所述遙控器主機，采用無線通信技術發(fā)送所述檢測信號； 所述車輛控制裝置具體包括第二無線通信單元，無線通信連接所述第一無線通信單元，采用無線通信技術接收所述檢測信號；遙控機副機，連接所述第二無線通信單元，轉發(fā)所述第二無線通信單元接收的檢測信號;整車控制器，通過總線連接所述遙控機副機，根據(jù)所述遙控機副機轉發(fā)的所述檢測信號，控制工程機械的油門。
3.如權利要求2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛遙控裝置還包括對應工程機械各種上裝操作和/或下裝操作的功能開關操作單元，以及上下裝操作模式的選擇開關，分別連接所述遙控器主機，用于接收工程機械的各種遙控操作信號并發(fā)送給所述遙控器主機，所述遙控器主機將接收到的操作信號發(fā)送給整車控制器；所述整車控制器，執(zhí)行接收到的各個遙控操作信號。
4.如權利要求3所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述整車控制器具體包括上裝操作控制器和下裝操作控制器，分別通過總線連接所述遙控機副機。
5.如權利要求4所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括駕駛室功能開關單元，連接所述下裝操作控制器；下裝操作的各種功能單元，分別通過總線連接所述下裝操作控制器；面控/遙控選擇開關，分別在遙控模式和本地控制模式進行切換，當切換至遙控模式時，上裝操作控制器和下裝操作控制器與遙控器副機接通；當切換至本地控制模式時，上裝操作控制器與駕駛室功能開關單元連通，下裝操作控制器與下裝操作的各種功能單元連通。
6.—種工程機械,其特征在于,包括如權利要求I 5任一所述的控制系統(tǒng)。
7.如權利要求6所述的工程機械，其特征在于，所述的工程機械為起重機。
8.如權利要求7所述的工程機械，其特征在于，所述的起重機為越野輪胎起重機。
9.一種應用權利要求I所述控制系統(tǒng)的工程機械控制方法，其特征在于，包括工程機械遙控裝置通過傳輸線纜接收電子油門腳踏板在工程機械上裝作業(yè)過程中檢測油門踏板被踩踏的開合度，并返回的檢測信號；工程機械遙控裝置將所述檢測信號通過無線通信技術發(fā)送給車輛控制裝置，使所述車輛控制裝置根據(jù)所述檢測信號控制工程機械的油門。
10.如權利要求9所述的控制方法，其特征在于，還包括所述車輛遙控裝置還接收工程機械的各種遙控操作信號；所述車輛遙控裝置通過所述無線通信連接將操作信號發(fā)送給車輛控制裝置，使所述車輛控制裝置執(zhí)行接收到的各個遙控操作信號。
全文摘要
本發(fā)明涉及控制技術，特別涉及一種工程機械的控制技術，用以實現(xiàn)工程機械的遙控。本發(fā)明實施例提供的工程機械控制系統(tǒng)及方法，在遙控器上連接了電子油門踏板，在操作員無法解放出雙手時，通過腳踩踏遙控油門踏板實現(xiàn)對油門的遠程控制。電子油門踏板和駕駛室中的油門踏板結構完全相同，操作人員在需要同時控制油門，踩踏電子油門踏板，電子油門踏板的控制信號通過遙控器傳輸給工程機械控制器，從而實現(xiàn)對油門的遙控，并且不影響操作人員雙手的操作，從而使操作人員能夠很好利用手腳配合來遙控工程機械，符合人體工程學和操作人性化的要求。
文檔編號B66C13/18GK102602809SQ20121007425
公開日2012年7月25日 申請日期2012年3月20日 優(yōu)先權日2012年3月20日
發(fā)明者周欣, 范玉濤 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司