專利名稱：部件安裝系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
部件安裝系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型涉及一種部件安裝系統(tǒng)，在基板上的各焊盤上實(shí)施焊錫等的焊膏的印 刷，在該實(shí)施了焊膏印刷的基板的焊盤上安裝部件。
背景技術(shù)：
[0002]部件安裝系統(tǒng)包括印刷機(jī)和部件安裝機(jī)，印刷機(jī)執(zhí)行在基板上的各焊盤上實(shí)施焊 錫等的焊膏的印刷的印刷作業(yè)，部件安裝機(jī)執(zhí)行在實(shí)施了焊膏印刷的基板的焊盤上安裝部 件的部件安裝作業(yè)。[0003]在這種部件安裝系統(tǒng)中，在印刷機(jī)與部件安裝機(jī)之間安裝有印刷檢查機(jī)，該印刷 檢查機(jī)對于通過印刷機(jī)實(shí)施了焊膏印刷的基板，進(jìn)行焊膏相對于基板上的各焊盤的位置偏 離多少而被印刷的印刷檢查作業(yè)(例如專利文獻(xiàn)I)。[0004]在此，印刷檢查機(jī)在執(zhí)行上述印刷檢查作業(yè)時(shí)，在接收通過印刷機(jī)實(shí)施了焊膏印 刷的基板并在本機(jī)的作業(yè)位置上定位之后，檢測基板上所設(shè)置的基板標(biāo)記(基板的對角位 置上所設(shè)置的一對基板標(biāo)記)的位置，從而掌握基板的位置之后，檢查焊膏相對于根據(jù)預(yù) 先準(zhǔn)備的基板設(shè)計(jì)上的焊盤的位置數(shù)據(jù)求出的基板上的各焊盤的位置偏離多少而被印刷。[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開2011-82375號公報(bào)[0007]然而，在上述現(xiàn)有的部件安裝系統(tǒng)所執(zhí)行的印刷檢查作業(yè)中，在基板上產(chǎn)生撓曲 或歪曲等變形的情況下，根據(jù)基板設(shè)計(jì)上的焊盤的位置數(shù)據(jù)求出的焊盤的位置與實(shí)際的焊 盤的位置不一定一致，因此存在如下問題無法以足夠的精度實(shí)現(xiàn)檢查焊膏相對于基板上 的各焊盤的位置偏離多少而被印刷的印刷檢查作業(yè)的目的，難以生產(chǎn)品質(zhì)高的基板。實(shí)用新型內(nèi)容[0008]因此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種部件安裝系統(tǒng)，即使在基板上產(chǎn)生撓曲或 歪曲等變形的情況下，也能夠以足夠的精度實(shí)現(xiàn)印刷檢查作業(yè)的目的。[0009]技術(shù)方案I的部件安裝系統(tǒng)，包括拍攝機(jī)構(gòu)，拍攝在基板上所設(shè)置的基板標(biāo)記及 各焊盤；實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)，根據(jù)通過拍攝機(jī)構(gòu)拍攝的基板標(biāo)記及各焊盤的拍攝結(jié)果， 制作以基板標(biāo)記的位置為基準(zhǔn)的各焊盤的實(shí)測位置數(shù)據(jù)；印刷機(jī)構(gòu)，在通過拍攝機(jī)構(gòu)拍攝 基板上所設(shè)置的基板標(biāo)記及各焊盤之后，在基板上的各焊盤上實(shí)施焊膏的印刷；印刷檢查 機(jī)構(gòu)，對于通過印刷機(jī)構(gòu)實(shí)施了焊膏的印刷的基板，檢查焊膏相對于根據(jù)實(shí)測位置數(shù)據(jù)制 作機(jī)構(gòu)所制作的各焊盤的實(shí)測位置數(shù)據(jù)求出的基板上的各焊盤的位置偏離多少而被印刷； 以及部件安裝機(jī)構(gòu)，在通過印刷檢查機(jī)構(gòu)檢查過焊膏相對于根據(jù)實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)所 制作的各焊盤的實(shí)測位置數(shù)據(jù)求出的基板上的各焊盤的位置偏離多少而被印刷的基板上 的各焊盤上安裝部件。[0010]在本實(shí)用新型中，拍攝基板上所設(shè)置的基板標(biāo)記及各焊盤，制作以基板標(biāo)記的位 置為基準(zhǔn)的各焊盤的實(shí)測位置數(shù)據(jù)，檢查焊膏相對于根據(jù)該制作的各焊盤的實(shí)測位置數(shù)據(jù)求出的基板上的各焊盤的位置偏離多少而被印刷，因此即使在基板上產(chǎn)生撓曲或歪曲等變 形而導(dǎo)致根據(jù)基板設(shè)計(jì)上的焊盤的位置數(shù)據(jù)求出的各焊盤的位置與實(shí)際的各焊盤的位置 不一致的情況下，也能夠以足夠的精度實(shí)現(xiàn)檢查焊膏相對于基板上的各焊盤的位置偏離多 少而被印刷的印刷檢查作業(yè)的目的，能夠生產(chǎn)品質(zhì)高的基板。此外，在本實(shí)用新型中，根據(jù) 通過印刷機(jī)實(shí)施焊膏的印刷之前的各焊盤的拍攝結(jié)果，制作各焊盤的實(shí)測位置數(shù)據(jù)，與根 據(jù)實(shí)施焊膏的印刷之后的焊盤的拍攝結(jié)果制作各焊盤的實(shí)測位置數(shù)據(jù)的情況相比，能夠準(zhǔn) 確地求出焊盤的位置，因此能夠進(jìn)一步提高印刷檢查作業(yè)的作業(yè)精度。


[0011]圖1是本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式的部件安裝系統(tǒng)的構(gòu)成圖。[0012]圖2是構(gòu)成本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式的部件安裝系統(tǒng)的印刷機(jī)的主要部分立 體圖。[0013]圖3(a)、3(b)是表示本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式中的印刷機(jī)制作實(shí)測位置數(shù)據(jù) 時(shí)使用的坐標(biāo)系的圖。[0014]圖4是構(gòu)成本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式的部件安裝系統(tǒng)的印刷檢查機(jī)的主要部 分立體圖。[0015]圖5是構(gòu)成本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式的部件安裝系統(tǒng)的部件安裝機(jī)的主要部 分立體圖。[0016]圖6是構(gòu)成本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式的部件安裝系統(tǒng)的安裝檢查機(jī)的主要部 分立體圖。
具體實(shí)施方式
[0017]以下，參照附圖說明本實(shí)用新型的實(shí)施方式。在圖1中，部件安裝系統(tǒng)I在基板2 上所設(shè)置的多個(gè)焊盤3上安裝部件4來生產(chǎn)安裝基板，從上游工序側(cè)依次配置有印刷機(jī)11、 印刷檢查機(jī)12、部件安裝機(jī)13及安裝檢查機(jī)14。上述印刷機(jī)11、印刷檢查機(jī)12、部件安裝 機(jī)13及安裝檢查機(jī)14分別經(jīng)由主機(jī)15相互連接。[0018]在圖2中，印刷機(jī)11包括基板保持單元21、基板保持單元21的上方所設(shè)置的掩模 22、掩模22的上方所設(shè)置的刮板單元23、基板保持單元21與掩模22之間的區(qū)域上所設(shè)置 的照相機(jī)單元24、掩模22的上方所設(shè)置的焊盤拍攝照相機(jī)25及進(jìn)行上述各部的動作控制 的控制裝置26。[0019]基板保持單元21包括；被設(shè)置為水平面內(nèi)方向移動及升降移動自由的基座部 21a ;被安裝于基座部21a,向水平面內(nèi)的一個(gè)方向(設(shè)為X軸方向)傳送基板2的一對輸 送機(jī)21b (參照圖1);被設(shè)置為可相對于基座部21a自由升降，從下方支撐通過輸送機(jī)21b 傳送到預(yù)定的作業(yè)位置(圖2所示的位置)的基板2的下支撐部21c ；以及從兩側(cè)部夾持 由下支撐部21c支撐的基板2的一對夾持部件21d。[0020]掩模22由矩形框狀的掩?？?2a支撐四邊，在中央?yún)^(qū)域設(shè)置有與基板2上的各焊 盤3對應(yīng)的多個(gè)開口 22b和與基板2的一個(gè)對角線上所設(shè)置的兩個(gè)基板標(biāo)記2m對應(yīng)的掩 模標(biāo)記22m。[0021]刮板單元23包括被設(shè)置為可在與基板2的傳送方向(X軸方向)正交的水平面內(nèi)方向(設(shè)為Y軸方向，此外將上下方向設(shè)為Z軸方向)自由移動的刮板基座23a ;被設(shè)置 為可相對于刮板基座23a自由升降的兩個(gè)刮板23b ;以及使各刮板23b分別相對于刮板基 座23a升降的兩個(gè)刮板升降汽缸23c。在此，各刮板23b由在X軸方向上延伸的扁板狀的部 件構(gòu)成，兩個(gè)刮板23b被設(shè)置為在Y軸方向上相對的狀態(tài)。[0022]照相機(jī)單元24包括拍攝視野朝向下方的下方拍攝照相機(jī)24a和拍攝視野朝向上 方的上方拍攝照相機(jī)24b。[0023]焊盤拍攝照相機(jī)25被設(shè)置為拍攝視野朝向下方并且能夠在水平面內(nèi)方向及上下 方向上自由移動。[0024]在圖2中，基板保持單元21所具備的輸送機(jī)21b所進(jìn)行的基板2的傳送動作、下 支撐部21c的升降動作及一對夾持部件21d所進(jìn)行的基板2的夾持動作是由控制裝置26 進(jìn)行由未圖示的致動器等構(gòu)成的基板保持機(jī)構(gòu)27的動作控制來實(shí)現(xiàn)的，保持基板2的基板 保持單元21的移動動作是由控制裝置26進(jìn)行由未圖示的致動器等構(gòu)成的單元移動機(jī)構(gòu)28 的動作控制來實(shí)現(xiàn)的。[0025]在圖2中，刮板基座23a朝向Y軸方向的往復(fù)移動動作是由控制裝置26進(jìn)行由未 圖示的致動器等構(gòu)成的刮板基座移動機(jī)構(gòu)29的動作控制來實(shí)現(xiàn)的，各刮板23b相對于刮板 基座23a的升降動作是由控制裝置26進(jìn)行兩個(gè)刮板升降汽缸23c的動作控制來實(shí)現(xiàn)的。[0026]在圖2中，照相機(jī)單元24的移動動作是由控制裝置26進(jìn)行由未圖示的致動器等 構(gòu)成的照相機(jī)單元移動機(jī)構(gòu)24R的動作控制來實(shí)現(xiàn)的。下方拍攝照相機(jī)24a的拍攝動作和 上方拍攝照相機(jī)24b的拍攝動作是由控制裝置26控制的，通過下方拍攝照相機(jī)24a的拍攝 動作獲得的圖像數(shù)據(jù)和通過上方拍攝照相機(jī)24b的拍攝動作獲得的圖像數(shù)據(jù)被發(fā)送到控 制裝置26進(jìn)行圖像識別處理。[0027]在圖2中，焊盤拍攝照相機(jī)25的移動動作是由控制裝置26進(jìn)行由未圖示的致動 器等構(gòu)成的焊盤拍攝照相機(jī)移動機(jī)構(gòu)25R的動作控制來實(shí)現(xiàn)的。焊盤拍攝照相機(jī)25的拍 攝動作是由控制裝置26控制的，通過焊盤拍攝照相機(jī)25的拍攝動作獲得的圖像數(shù)據(jù)被發(fā) 送到控制裝置26進(jìn)行圖像識別處理。[0028]在通過印刷機(jī)11在基板2上的各焊盤3上印刷焊錫等的焊膏的情況下，控制裝置 26通過輸送機(jī)21b送入從印刷機(jī)11的上游工序側(cè)(部件安裝系統(tǒng)I的外部)送來的基板 2，并使基板2靜止于上述預(yù)定的作業(yè)位置來進(jìn)行基板2的定位。印刷機(jī)11的控制裝置26 在將基板2定位之后使下支撐部21c上升而從下方支撐基板2，通過一對夾持部件21d夾 持基板2?？刂蒲b置26通過一對夾持部件21d夾持基板2之后使焊盤拍攝照相機(jī)25向基 板2的上方移動，執(zhí)行拍攝工序，在該拍攝工序中通過焊盤拍攝照相機(jī)25進(jìn)行基板2上的 一對基板標(biāo)記2m的拍攝和所有焊盤3的拍攝。[0029]印刷機(jī)11的控制裝置26在執(zhí)行上述拍攝工序之后，執(zhí)行對基板2上的各焊盤3實(shí) 施焊膏的印刷的印刷工序。在該印刷工序中，控制裝置26首先使照相機(jī)單元24移動，使下 方拍攝照相機(jī)24a拍攝基板2上所設(shè)置的基板標(biāo)記2m，并且使上方拍攝照相機(jī)24b拍攝掩 模22上所設(shè)置的掩模標(biāo)記22m。并且，控制裝置26使基板保持單元21 (即基板2)移動，以 使通過拍攝基板標(biāo)記2m所獲得的基板2的位置與通過拍攝掩模標(biāo)記22m所獲得的掩模22 的位置在上下方向上一致，之后使基座部21a上升，以使基板2上的各焊盤3和與此對應(yīng)的 掩模22的開口 22b匹配的方式使基板2與掩模22接觸。[0030]印刷機(jī)11的控制裝置26在使基板2與掩模22接觸之后，通過未圖示的焊膏供給裝置向掩模22上供給焊膏Pt (圖2)，從移動到掩模22上方的刮板單元23使一個(gè)刮板23b 下降。并且，控制裝置26使下降的一個(gè)刮板23b的下端與掩模22的上表面接觸之后，使刮板基座23a向Y軸方向移動，通過與掩模22接觸的刮板23b在掩模22上將焊膏Pt摟到一起，從而經(jīng)由掩模22的開口 22b在基板2的焊盤3上轉(zhuǎn)印焊膏Pt。另外，在該焊膏Pt的轉(zhuǎn)印作業(yè)中，使刮板基座23a向相反方向移動時(shí)，交替與掩模22接觸的刮板23b。[0031]印刷機(jī)11的控制裝置26在基板2的焊盤3上轉(zhuǎn)印焊膏Pt之后，相對于掩模22 使基板保持單元21的基座部21a (即基板2)下降，使基板2從掩模22分離而進(jìn)行板分離。 由此，成為基板2上的各焊盤3上印刷有焊膏Pt的狀態(tài)。印刷機(jī)11的控制裝置26在成為基板2上的各焊盤3上印刷有焊膏Pt的狀態(tài)之后，解除一對夾持部件21d對基板2的夾持， 使下支撐部21c下降之后，使輸送機(jī)21b動作，從印刷機(jī)11送出基板2。由此，結(jié)束印刷機(jī) 11對一個(gè)基板2的印刷工序。[0032]S卩，在本實(shí)施方式中，焊盤拍攝照相機(jī)25的拍攝工序是拍攝基板2上所設(shè)置的基板標(biāo)記2m及各焊盤3的工序，焊盤拍攝照相機(jī)25為拍攝基板2上所設(shè)置的基板標(biāo)記2m及各焊盤3的拍攝機(jī)構(gòu)。[0033]此外，在本實(shí)施方式中，印刷機(jī)11進(jìn)行的上述印刷工序是在拍攝基板2上所設(shè)置的基板標(biāo)記2m及各焊盤3之后，在基板2上的各焊盤3上實(shí)施焊膏Pt的印刷的工序，印刷機(jī)11為通過拍攝機(jī)構(gòu)即焊盤拍攝照相機(jī)25拍攝基板2上所設(shè)置的基板標(biāo)記2m及各焊盤 3之后，在基板2上的各焊盤3上實(shí)施焊膏Pt的印刷的印刷機(jī)構(gòu)。[0034]印刷機(jī)11的控制裝置26在執(zhí)行上述的印刷工序之前或與印刷工序的執(zhí)行并行而執(zhí)行實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作工 序。該實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作工序是根據(jù)由焊盤拍攝照相機(jī)25拍攝的基板標(biāo)記2m及各焊盤3的拍攝結(jié)果(拍攝圖像)，制作以基板標(biāo)記2m的位置為基準(zhǔn)的各焊盤3的實(shí)測位置數(shù)據(jù)(各焊盤3的實(shí)測位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù))的工序，由控制裝置26的實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作部26a (圖2)執(zhí)行。[0035]S卩，在本實(shí)施方式中，印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作部26a為根據(jù)由拍攝機(jī)構(gòu)即焊盤拍攝照相機(jī)25拍攝的基板標(biāo)記2m及各焊盤3的拍攝結(jié)果，制作以基板標(biāo)記2m的位置為基準(zhǔn)的各焊盤3的實(shí)測位置數(shù)據(jù)的實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)。[0036]在此，各焊盤3的實(shí)測位置數(shù)據(jù)中的以基板標(biāo)記2m為基準(zhǔn)的各焊盤3的位置的坐標(biāo)的表示方式是任意的。因此，例如可以如圖3(a)所示，設(shè)定將一對基板標(biāo)記2m連接的線段4成為從一個(gè)軸偏轉(zhuǎn)了偏角Θ的線段的ε η正交坐標(biāo)系，并在該設(shè)定的ε η正交坐標(biāo)系中求出各焊盤3的坐標(biāo)Ρ(Λ ε、Λ Π)，也可以如圖3(b)所示，將沿著連接一對基板標(biāo)記2m的線段的軸設(shè)為ε軸，將經(jīng)過一對基板標(biāo)記2m中的一個(gè)并與ε軸垂直的軸設(shè)為η 軸，設(shè)定由上述正交的ε軸和η軸構(gòu)成的ε n正交坐標(biāo)系，并在該設(shè)定的ε n正交坐標(biāo)系中求出各焊盤3的坐標(biāo)Ρ(Λ ε、Λ η)。[0037]印刷機(jī)11的控制裝置26在實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作部26a中制作各焊盤3的實(shí)測位置數(shù)據(jù)之后，將該制作的各焊盤3的實(shí)測位置數(shù)據(jù)經(jīng)由主機(jī)15發(fā)送到印刷檢查機(jī)12、部件安裝機(jī)13及安裝檢查機(jī)14(圖1)。[0038]在圖4中，印刷檢查機(jī)12包括在X軸方向上傳送基板2的一對輸送機(jī)31 (參照圖1)、在輸送機(jī)31的上方所設(shè)置的印刷檢查照相機(jī)32及控制裝置33。印刷檢查照相機(jī)32被設(shè)置為拍攝視野朝向下方并且能夠在水平面內(nèi)方向及上下方向上自由移動。[0039]一對輸送機(jī)31所進(jìn)行的基板2的傳送動作是由控制裝置33進(jìn)行由未圖示的致動器等構(gòu)成的基板傳送機(jī)構(gòu)31R(圖4)的動作控制來實(shí)現(xiàn)的。[0040]在圖4中，印刷檢查照相機(jī)32的移動動作是由控制裝置33進(jìn)行由未圖示的致動器等構(gòu)成的印刷檢查照相機(jī)移動機(jī)構(gòu)32R的動作控制來實(shí)現(xiàn)的。印刷檢查照相機(jī)32的拍攝動作是由控制裝置33控制的，通過印刷檢查照相機(jī)32的拍攝動作獲得的圖像數(shù)據(jù)被發(fā)送到控制裝置33進(jìn)行圖像識別處理。[0041]在通過印刷檢查機(jī)12進(jìn)行對基板2 (通過印刷機(jī)11印刷有焊膏Pt的基板2)的檢查的情況下，控制裝置33通過輸送機(jī)31送入從印刷機(jī)11送來的基板2，并使基板2靜止于預(yù)定的作業(yè)位置(圖4所示的位置)來進(jìn)行基板2的定位。印刷檢查機(jī)12的控制裝置33在將基板2定位之后使印刷檢查照相機(jī)32向基板2的上方移動，使印刷檢查照相機(jī) 32拍攝基板2上的一對基板標(biāo)記2m。并且，根據(jù)所獲得的一對基板標(biāo)記2m的位置和從印刷機(jī)11接收的(即，在印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作部26a中制作的)各焊盤3的實(shí)測位置數(shù)據(jù)，求出通過輸送機(jī)31定位的基板2上的各焊盤3的位置。[0042]印刷檢查機(jī)12的控制裝置33在求出通過輸送機(jī)31定位的基板2上的各焊盤3 的位置之后，執(zhí)行印刷檢查工序。該印刷檢查工序是對于通過印刷機(jī)11實(shí)施了焊膏Pt的印刷的基板2，檢查焊膏Pt相對于根據(jù)印刷機(jī)11中所制作的各焊盤3的實(shí)測位置數(shù)據(jù)求出的基板2上的各焊盤3的位置偏離多少而被印刷的工序。[0043]S卩，在本實(shí)施方式中，印刷檢查機(jī)12 的控制裝置33為印刷檢查機(jī)構(gòu)，該印刷檢查機(jī)構(gòu)對于通過印刷機(jī)構(gòu)即印刷機(jī)11實(shí)施了焊膏Pt的印刷的基板2，檢查焊膏Pt相對于根據(jù)通過實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)即印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作部26a制作的各焊盤3的實(shí)測位置數(shù)據(jù)求出的基板2上的各焊盤3的位置偏離多少而被印刷。[0044]在此，印刷檢查機(jī)12的控制裝置33使用從印刷機(jī)11送來的各焊盤3的實(shí)測位置數(shù)據(jù)來作為在印刷檢查作業(yè)(印刷檢查工序)中所使用的基板2上的各焊盤3的位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，因此即使在基板2上產(chǎn)生撓曲或歪曲等變形而導(dǎo)致根據(jù)基板設(shè)計(jì)上的焊盤3的位置數(shù)據(jù)求出的各焊盤3的位置與實(shí)際的焊盤3的位置不一致的情況下，也能夠以足夠的精度實(shí)現(xiàn)焊膏Pt相對于基板2上的各焊盤3的位置偏離多少而被印刷的印刷檢查作業(yè)的目的。[0045]控制裝置33在對基板2的印刷檢查結(jié)束之后，使輸送機(jī)31動作，從印刷檢查機(jī)12 送出基板2。[0046]在圖5中，部件安裝機(jī)13包括基板保持部41、供給部件4的部件供給部42、被設(shè)置為可通過由XY機(jī)器人構(gòu)成的頭移動機(jī)器人43R在基板保持部41的上方自由移動的安裝頭43、安裝于安裝頭43的基板照相機(jī)44、在基板保持部41與部件供給部42之間所設(shè)置的部件照相機(jī)45及控制裝置46。[0047]在圖5中，安裝頭43上設(shè)置有吸附由部件供給部42供給的部件4的向下方延伸的多個(gè)吸附嘴43a。[0048]在圖5中，基板照相機(jī)44被設(shè)置為拍攝視野朝向下方的狀態(tài)，部件照相機(jī)45被設(shè)置為拍攝視野朝向上方的狀態(tài)。[0049]在圖5中，基板保持部41包括在X軸方向上傳送基板2的一對輸送機(jī)41a (參照圖1);從下方支撐通過輸送機(jī)41a傳送到預(yù)定的位置(圖5所示的位置)的基板2的下支 撐部41b ;以及從下方與被下支撐部41b支撐的基板2的兩側(cè)部抵接的一對基板端部抵接 部件41c。一對輸送機(jī)41a所進(jìn)行的基板2的傳送動作及下支撐部41b的升降動作是由控 制裝置46進(jìn)行由未圖示的致動器等構(gòu)成的基板傳送保持機(jī)構(gòu)47的動作控制來實(shí)現(xiàn)的。[0050]在圖5中，部件供給部42由例如送料器構(gòu)成，向部件供給口 42a供給安裝于基板 2的部件4。部件供給部42所進(jìn)行的部件4的供給動作是由控制裝置46進(jìn)行由未圖示的 致動器等構(gòu)成的部件供給機(jī)構(gòu)48的動作控制來實(shí)現(xiàn)的。[0051]在圖5中，安裝頭43的移動動作是由控制裝置46進(jìn)行上述頭移動機(jī)器人43R的 動作控制來實(shí)現(xiàn)的。此外，安裝頭43經(jīng)由吸附嘴43a對部件4進(jìn)行的吸附動作是由控制裝 置46進(jìn)行由未圖示的致動器等構(gòu)成的吸附機(jī)構(gòu)49的動作控制來實(shí)現(xiàn)的，各吸附嘴43a相 對于安裝頭43進(jìn)行的升降及旋轉(zhuǎn)動作是由控制裝置46進(jìn)行由未圖示的致動器等構(gòu)成的吸 附嘴驅(qū)動機(jī)構(gòu)50的動作控制來實(shí)現(xiàn)的。[0052]在圖5中，基板照相機(jī)44的拍攝動作和部件照相機(jī)45的拍攝動作是由控制裝置 46控制的，通過基板照相機(jī)44的拍攝動作獲得的圖像數(shù)據(jù)和通過部件照相機(jī)45的拍攝動 作獲得的圖像數(shù)據(jù)被發(fā)送到控制裝置46進(jìn)行圖像識別處理。[0053]在通過部件安裝機(jī)13對基板2 (在各焊盤3上印刷有焊膏Pt、且進(jìn)行過印刷有該 焊膏Pt的各焊盤3的印刷檢查的基板2)安裝部件4的情況下，控制裝置46通過輸送機(jī) 41a送入從部件安裝機(jī)13的上游工序側(cè)的印刷檢查機(jī)12送來的基板2，使基板2靜止于上 述預(yù)定的作業(yè)位置來進(jìn)行基板2的定位?？刂蒲b置46在進(jìn)行基板2的定位之后使下支撐 部41b上升從而以從下方支撐的狀態(tài)提升基板2，使基板2的兩端部抵接于一對基板端部抵 接部件41c而保持基板2。[0054]控制裝置46在使基板2的兩端部抵接于一對基板端部抵接部件41c而保持基板 2之后，移動安裝頭43來使基板照相機(jī)44位于基板2的上方，使基板照相機(jī)44拍攝基板2 上的一對基板標(biāo)記2m。并且，根據(jù)所獲得的一對基板標(biāo)記2m的位置和從印刷機(jī)11接收的 (即，在印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作部26a中制作的)各焊盤3的實(shí)測位 置數(shù)據(jù)，求出通過基板保持部41定位的基板2上的各焊盤3的位置。[0055]部件安裝機(jī)13的控制裝置46求出通過基板保持部41定位的基板2上的各焊盤3 的位置之后，執(zhí)行部件安裝工序。該部件安裝工序是如下工序，即對于通過印刷機(jī)11實(shí)施 了焊膏Pt的印刷的基板2，在檢查過焊膏Pt相對于根據(jù)印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測位 置數(shù)據(jù)制作部26a中所制作的各焊盤3的實(shí)測位置數(shù)據(jù)求出的基板2上的各焊盤3的位置 偏離多少而被印刷的基板2上的各焊盤3上安裝部件4。[0056]即，在本實(shí)施方式中，部件安裝機(jī)13為部件安裝機(jī)構(gòu)，該部件安裝機(jī)構(gòu)在通過印 刷檢查機(jī)構(gòu)即印刷檢查機(jī)12的控制裝置33，檢查過焊膏Pt相對于根據(jù)由實(shí)測位置數(shù)據(jù)制 作機(jī)構(gòu)即印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作部26a制作的各焊盤3的實(shí)測位置 數(shù)據(jù)求出的基板2上的各焊盤3的位置偏離多少而被印刷的基板2上的各焊盤3上安裝部 件4。[0057]在部件安裝工序中，控制裝置46進(jìn)行部件供給部42的動作控制來向部件供給口 42a供給部件4，并且使安裝頭43位于部件供給部42的上方而使安裝頭43的吸附嘴43a 吸附部件4之后，移動安裝頭43而使被吸附嘴43a吸附的部件4通過部件照相機(jī)45的上方。并且，通過部件照相機(jī)45拍攝部件4，掌握部件4相對于吸附嘴43a的姿勢之后，使安 裝頭43位于基板2的上方，在基板2上的焊盤3上安裝吸附于吸附嘴43a的部件4。[0058]部件安裝機(jī)13的控制裝置46在基板2的焊盤3上安裝吸附于吸附嘴43a的部件 4時(shí)，作為基板2上的焊盤3的位置數(shù)據(jù)，在根據(jù)從印刷機(jī)11接收的各焊盤3的實(shí)測位置數(shù) 據(jù)求出的基板2上的各焊盤3的位置上安裝部件4。[0059]在此，部件安裝機(jī)13的控制裝置46使用從印刷機(jī)11送來的各焊盤3的實(shí)測位置 數(shù)據(jù)來作為在部件安裝作業(yè)(部件安裝工序)中所使用的基板2上的各焊盤3的位置的坐 標(biāo)數(shù)據(jù)，因此即使在基板2上產(chǎn)生撓曲或歪曲等變形而導(dǎo)致根據(jù)基板設(shè)計(jì)上的焊盤3的位 置數(shù)據(jù)求出的各焊盤3的位置與實(shí)際的焊盤3的位置不一致的情況下，也能夠以足夠的精 度實(shí)現(xiàn)在基板2上的各焊盤3的位置上安裝部件4的部件安裝作業(yè)的目的。[0060]控制裝置46在結(jié)束對基板2安裝部件4之后，使輸送機(jī)41a動作，從部件安裝機(jī) 13送出基板2。[0061]在圖6中，安裝檢查機(jī)14包括在X軸方向上傳送基板2的一對輸送機(jī)51 (參照圖1)、設(shè)置于輸送機(jī)51的上方的安裝檢查照相機(jī)52及控制裝置53。安裝檢查照相機(jī)52被設(shè) 置為拍攝視野朝向下方并且能夠在水平面內(nèi)方向及上下方向上自由移動。[0062]在圖6中，一對輸送機(jī)51所進(jìn)行的基板2的傳送動作是由控制裝置53進(jìn)行由未 圖示的致動器等構(gòu)成的基板傳送機(jī)構(gòu)51R的動作控制來實(shí)現(xiàn)的。[0063]在圖6中，安裝檢查照相機(jī)52的移動動作是由控制裝置53進(jìn)行由未圖示的致動 器等構(gòu)成的安裝檢查照相機(jī)移動機(jī)構(gòu)52R的動作控制來實(shí)現(xiàn)的。安裝檢查照相機(jī)52的拍 攝動作是由控制裝置53控制的，通過安裝檢查照相機(jī)52的拍攝動作獲得的圖像數(shù)據(jù)被發(fā) 送到控制裝置53進(jìn)行圖像識別處理。[0064]在通過安裝檢查機(jī)14進(jìn)行基板2 (在各焊盤3上印刷有焊膏Pt、且進(jìn)行過印刷有 該焊膏Pt的各焊盤3的印刷檢查及部件4向各焊盤3的安裝的基板2)的檢查的情況下， 控制裝置53通過輸送機(jī)51送入從部件安裝機(jī)13送來的基板2，使基板2靜止于預(yù)定的作 業(yè)位置(圖6所示的位置)來進(jìn)行基板2的定位。安裝檢查機(jī)14的控制裝置53在將基 板2定位之后使安裝檢查照相機(jī)52向基板2的上方移動，使安裝檢查照相機(jī)52拍攝基板 2上的一對基板標(biāo)記2m。并且，根據(jù)所獲得的一對基板標(biāo)記2m的位置和從印刷機(jī)11接收 的(即，在印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作部26a中制作的)各焊盤3的實(shí) 測位置數(shù)據(jù)，求出通過輸送機(jī)51定位的基板2上的各焊盤3的位置。[0065]安裝檢查機(jī)14的控制裝置53在求出通過輸送機(jī)51定位的基板2上的各焊盤3 的位置之后，執(zhí)行安裝檢查工序。該安裝檢查工序是對于安裝有部件4的基板2，檢查部件 4是否安裝于根據(jù)由印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作部26a制作的各焊盤3 的實(shí)測位置數(shù)據(jù)求出的基板2上的各焊盤3的位置上的工序。[0066]即，在本實(shí)施方式中，安裝檢查機(jī)14為安裝檢查機(jī)構(gòu)，該安裝檢查機(jī)構(gòu)對于通過 部件安裝機(jī)構(gòu)即部件安裝機(jī)13安裝了部件4的基板2，檢查部件4是否安裝于根據(jù)由實(shí)測 位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)即印刷機(jī)11的控制裝置26的實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作部26a制作的各焊盤3 的實(shí)測位置數(shù)據(jù)求出的基板2上的各焊盤3的位置上。[0067]在此，安裝檢查機(jī)14的控制裝置53使用從印刷機(jī)11送來的各焊盤3的實(shí)測位置 數(shù)據(jù)來作為安裝檢查作業(yè)(安裝檢查工序)中所使用的基板2上的各焊盤3的位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，因此即使在基板2上產(chǎn)生撓曲或歪曲等變形而導(dǎo)致根據(jù)基板設(shè)計(jì)上的焊盤3的位置 數(shù)據(jù)求出的各焊盤3的位置與實(shí)際的焊盤3的位置不一致的情況下，也能夠以足夠的精度 實(shí)現(xiàn)部件4是否安裝于基板2上的各焊盤3的位置上的安裝檢查作業(yè)的目的。[0068]控制裝置53在結(jié)束對基板2的印刷檢查之后，使輸送機(jī)51動作，從安裝檢查機(jī)14 向部件安裝系統(tǒng)I的外部送出基板2。[0069]如上所述，在本實(shí)施方式的部件安裝系統(tǒng)I (部件安裝系統(tǒng)I的部件安裝方法) 中，拍攝基板2上所設(shè)置的基板標(biāo)記2m及各焊盤3，制作以基板標(biāo)記2m的位置為基準(zhǔn)的各 焊盤3的實(shí)測位置數(shù)據(jù)，檢查焊膏Pt相對于根據(jù)該制作的各焊盤3的實(shí)測位置數(shù)據(jù)求出的 基板2上的各焊盤3的位置偏離多少而被印刷，因此即使在基板2上產(chǎn)生撓曲或歪曲等變 形而導(dǎo)致根據(jù)基板設(shè)計(jì)上的焊盤3的位置數(shù)據(jù)求出的各焊盤3的位置與實(shí)際的各焊盤3的 位置不一致的情況下，也能夠以足夠的精度實(shí)現(xiàn)檢查焊膏Pt相對于基板2上的各焊盤3的 位置偏離多少而被印刷的印刷檢查作業(yè)的目的，能夠生產(chǎn)品質(zhì)高的基板2。[0070]此外，根據(jù)通過印刷機(jī)11實(shí)施焊膏Pt的印刷之前的各焊盤3的拍攝結(jié)果，制作各 焊盤3的實(shí)測位置數(shù)據(jù)，與根據(jù)實(shí)施焊膏Pt的印刷之后的焊盤3的拍攝結(jié)果制作各焊盤3 的實(shí)測位置數(shù)據(jù)的情況相比，能夠準(zhǔn)確地求出焊盤3的位置，因此能夠進(jìn)一步提高印刷檢 查作業(yè)的作業(yè)精度。[0071]另外，在上述實(shí)施方式中，拍攝基板2上所設(shè)置的基板標(biāo)記2m及各焊盤3的拍攝 機(jī)構(gòu)(焊盤拍攝照相機(jī)25)及根據(jù)由拍攝機(jī)構(gòu)拍攝的基板標(biāo)記2m及各焊盤3的拍攝結(jié)果制 作以基板標(biāo)記2m的位置為基準(zhǔn)的各焊盤3的實(shí)測位置數(shù)據(jù)的實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)(控 制裝置26的實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作部26a)均設(shè)置于印刷機(jī)11，但未必一定要設(shè)置于印刷機(jī) 11，例如也可以在印刷機(jī)11的上游工序側(cè)，作為與印刷機(jī)11不同的裝置設(shè)置包括上述拍攝 機(jī)構(gòu)和實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)的裝置。[0072]產(chǎn)業(yè)上的可利用性[0073]提供一種部件安裝系統(tǒng)，即使在基板上產(chǎn)生撓曲或歪曲等變形的情況下，也能夠 以足夠的精度實(shí)現(xiàn)印刷檢查作業(yè)的目的。
權(quán)利要求1.一種部件安裝系統(tǒng)，其特征在于，包括拍攝機(jī)構(gòu)，拍攝在基板上所設(shè)置的基板標(biāo)記及各焊盤；實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)，根據(jù)通過拍攝機(jī)構(gòu)拍攝的基板標(biāo)記及各焊盤的拍攝結(jié)果，制作以基板標(biāo)記的位置為基準(zhǔn)的各焊盤的實(shí)測位置數(shù)據(jù)；印刷機(jī)構(gòu)，在通過拍攝機(jī)構(gòu)拍攝基板上所設(shè)置的基板標(biāo)記及各焊盤之后，在基板上的各焊盤上實(shí)施焊膏的印刷；印刷檢查機(jī)構(gòu)，對于通過印刷機(jī)構(gòu)實(shí)施了焊膏的印刷的基板，檢查焊膏相對于根據(jù)實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)所制作的各焊盤的實(shí)測位置數(shù)據(jù)求出的基板上的各焊盤的位置偏離多少而被印刷；以及部件安裝機(jī)構(gòu)，在通過印刷檢查機(jī)構(gòu)檢查過焊膏相對于根據(jù)實(shí)測位置數(shù)據(jù)制作機(jī)構(gòu)所制作的各焊盤的實(shí)測位置數(shù)據(jù)求出的基板上的各焊盤的位置偏離多少而被印刷的基板上的各焊盤上安裝部件。
專利摘要提供一種部件安裝系統(tǒng)，即使在基板上產(chǎn)生撓曲或歪曲等變形的情況下，也能夠以足夠的精度實(shí)現(xiàn)印刷檢查作業(yè)的目的。印刷機(jī)通過焊盤拍攝照相機(jī)拍攝基板上所設(shè)置的基板標(biāo)記及各焊盤，制作以基板標(biāo)記的位置為基準(zhǔn)的各焊盤的實(shí)測位置數(shù)據(jù)，向下游工序側(cè)的印刷檢查機(jī)發(fā)送該數(shù)據(jù)。印刷機(jī)在拍攝基板標(biāo)記及各焊盤之后，在基板上的各焊盤上實(shí)施焊膏(Pt)的印刷，部件安裝機(jī)在該焊盤上安裝部件。印刷檢查機(jī)對于通過印刷機(jī)實(shí)施了焊膏Pt的印刷的基板，檢查焊膏(Pt)相對于根據(jù)印刷機(jī)制作的各焊盤的實(shí)測位置數(shù)據(jù)求出的基板上的各焊盤的位置偏離多少而被印刷。
文檔編號H05K13/04GK202841832SQ20122024069
公開日2013年3月27日 申請日期2012年5月25日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月26日
發(fā)明者谷口昌弘, 井上雅文, 友松道范, 八朔陽介 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社