專利名稱：部件安裝裝置、工作頭及部件姿態(tài)識別方法
技術領域：
本發(fā)明涉及具備具有保持部件的管嘴的工作頭和對該部件進行攝像的攝像部、并將該部件安裝在基板上的部件安裝裝置、工作頭及部件姿態(tài)識別方法。
背景技術：
已知有用管嘴來保持部件并將該部件安裝在基板上的部件安裝裝置。在該部件安裝裝置中，為了高精度地將部件安裝在基板上，正確地識別出保持在管嘴上的部件的姿態(tài)是很重要的。因此，以往公開了在將部件保持在管嘴上的狀態(tài)下能夠識別該部件的姿態(tài)的部件安裝裝置(例如參照專利文獻I 3)。在專利文獻I所公開的部件安裝裝置中，通過使管嘴上下移動，來計測部件的厚度。由此，根據(jù)該部件的厚度，能夠掌握從側方觀察部件時的部件形狀，從而能夠識別部件的姿態(tài)。在專利文獻2所公開的部件安裝裝置中，在工作頭中設置線性傳感器，用該線性傳感器從側方對保持在管嘴上的部件進行攝像。由此，根據(jù)線性傳感器的攝像結果，能夠掌握從側方觀察部件時的部件形狀，從而能夠識別部件的姿態(tài)。在專利文獻3所公開的部件安裝裝置中，在工作頭中設置攝像機，用該攝像機從側方對保持在管嘴上的部件進行攝像。由此，根據(jù)攝像機的攝像結果，能夠掌握從側方觀察部件時的部件形狀，從而能夠識別部件的姿態(tài)。在先技術文獻專利文獻專利文獻1:特開2010-114340號公報專利文獻2:專利第4675833號公報專利文獻3:特開2005-101211號公報發(fā)明的概要發(fā)明所要解決的課題然而，在上述以往的部件安裝裝置中，識別部件的姿態(tài)需要時間，存在產(chǎn)生工時損失(tact loss)的問題。在此，所謂工時損失是指，對基板安裝預定的多個部件的安裝時間的損失。S卩，在上述專利文獻I所公開的部件安裝裝置中，為了識別部件的姿態(tài)而需要使管嘴上下移動，因此該管嘴的上下移動需要時間，會產(chǎn)生工時損失。此外，在上述專利文獻2及專利文獻3所公開的部件安裝裝置中，在工作頭上設有線性傳感器或攝像機，所以工作頭的重量變重。因此，工作頭的移動需要時間，會產(chǎn)生工時損失。此外，由于在工作頭上設有線性傳感器或攝像機，因此結構繁瑣
發(fā)明內容
本發(fā)明為了解決上述問題而做出，其目的在于，提供一種結構簡單、能夠抑制工時損失并能夠識別部件的姿態(tài)的部件安裝裝置、工作頭及部件姿態(tài)識別方法。用于解決課題的手段為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的部件安裝裝置具備:具備:工作頭，具有保持第一部件的第一管嘴和保持第二部件的第二管嘴；以及攝像部，對所述第一部件和所述第二部件進行攝像；該部件安裝裝置將所述第一部件和所述第二部件安裝在基板上，其中，所述工作頭具備:第一照射部，配置在所述第一管嘴和所述第二管嘴之間，朝向所述第一部件的側面及所述第二部件的側面照射光；第一反射部，以與所述第一照射部一起夾著所述第一管嘴的方式配置在所述第一管嘴的側方，使所述第一照射部所照射的光在第一區(qū)域朝向所述攝像部反射；以及第二反射部，以與所述第一照射部一起夾著所述第二管嘴的方式配置在所述第二管嘴的側方，使所述第一照射部所照射的光在第二區(qū)域朝向所述攝像部反射；所述攝像部通過對所述第一反射部的所述第一區(qū)域或所述第二反射部的所述第二區(qū)域進行攝像，來對所述第一部件的側面或所述第二部件的側面進行攝像。由此，部件安裝裝置從第一照射部朝向第一部件的側面及第二部件的側面照射光，在第一反射部的第一區(qū)域或第二反射部的第二區(qū)域使該光反射，通過由攝像部對該第一區(qū)域或第二區(qū)域進行攝像，從而對第一部件的側面或第二部件的側面進行攝像。由此，使用第一照射部和第一反射部或第二反射部，能夠從下方對第一部件或第二部件的側面進行攝像，因此，不需在工作頭上設置攝像部。此外，也不需要在第一部件或第二部件的側面的攝像時使管嘴上下移動。因而，根據(jù)該部件安裝裝置，結構簡單，能夠抑制工時損失并能夠識別部件的姿態(tài)。此外，優(yōu)選的是，還具備:第二照射部，朝向包括所述第一部件的下表面或所述第二部件的下表面的第三區(qū)域照射光；以及照射控制部，使所述第一照射部及所述第二照射部照射光或停止該光的照射，在所述攝像部對所述第一區(qū)域或所述第二區(qū)域進行攝像的情況下，所述照射控制部使所述第一照射部照射光，并且使所述第二照射部停止光的照射；在所述攝像部對所述第三區(qū)域進行攝像的情況下，所述照射控制部使所述第二照射部照射光，并且使所述第一照射部停止光的照射。由此，部件安裝裝置在攝像部對第一區(qū)域或第二區(qū)域進行攝像的情況下，使第一照射部照射光，并且使第二照射部停止光的照射，來對第一部件的側面或第二部件的側面進行攝像。此外，在攝像部對第三區(qū)域進行攝像的情況下，使第二照射部照射光，并且使第一照射部停止光的照射，來對第一部件的下表面或第二部件的下表面進行攝像。也就是說，使用為了對部件的下表面進行攝像而配設的攝像部，能夠對該部件的側面進行攝像。此外，通過區(qū)分使用攝像所需的照射部，能夠用I個攝像部對部件的側面和下表面進行攝像。因此，根據(jù)該部件安裝裝置，結構簡單，能夠抑制工時損失并能夠識別部件的姿態(tài)。此外，優(yōu)選的是，還具備:工作頭移動控制部，使所述工作頭移動；以及攝像控制部，使所述攝像部拍攝圖像；在所述工作頭移動控制部以使所述第一區(qū)域配置在所述攝像部的上方的方式使所述工作頭進行了移動的情況下，所述照射控制部使所述第一照射部朝向所述第一區(qū)域照射光，并且使所述第二照射部維持停止了光的照射的狀態(tài)或者停止光的照射，所述攝像控制部使所述攝像部對所述第一區(qū)域進行攝像；在所述工作頭移動控制部以使所述第三區(qū)域配置在所述攝像部的上方的方式使所述工作頭進行了移動的情況下，所述照射控制部使所述第二照射部朝向所述第三區(qū)域照射光，并且使所述第一照射部停止光的照射，所述攝像控制部使所述攝像部對所述第三區(qū)域進行攝像；在所述工作頭移動控制部以使所述第二區(qū)域配置在所述攝像部的上方的方式使所述工作頭進行了移動的情況下，所述照射控制部使所述第一照射部朝向所述第二區(qū)域照射光，并且使所述第二照射部停止光的照射，所述攝像控制部使所述攝像部對所述第二區(qū)域進行攝像。由此，在部件安裝裝置以使第一裝置配置在攝像部的上方的方式使工作頭進行了移動的情況下，使第一照射部朝向第一區(qū)域照射光，并且使第二照射部維持停止了光的照射的狀態(tài)或者使光的照射停止，使攝像部對第一區(qū)域進行攝像。此外，在部件安裝裝置以使第三區(qū)域配置在攝像部的上方的方式使工作頭進行了移動的情況下，使第二照射部朝向第三區(qū)域照射光，并且使第一照射部停止光的照射，來使攝像部對第三區(qū)域進行攝像。此外，在部件安裝裝置以使第二區(qū)域配置在攝像部的上方的方式使工作頭進行了移動的情況下，使第一照射部朝向第二區(qū)域照射光，并且使第二照射部停止光的照射，來使攝像部對第二區(qū)域進行攝像。也就是說，部件安裝裝置使工作頭移動，依次對第一部件的側面、第一部件的下表面、第二部件的下表面及第二部件的側面進行攝像。在此，若同時對第一部件及第二部件的側面和下表面進行攝像，則攝像的視野變大，并且照射的光產(chǎn)生偏移，因此會導致攝像的精度降低。因而，通過依次對第一部件及第二部件的側面和下表面進行攝像，能夠提高攝像的精度。此外，如果在攝像部的攝像間隔內使工作頭移動，則不會因工作頭的移動而產(chǎn)生工時損失。由此，根據(jù)該部件安裝裝置，結構簡單，能夠抑制工時損失并能夠高精度地識別部件的姿態(tài)。此外，優(yōu)選的是，在所述第一照射部和所述攝像部之間還具備如下構件，該構件是限制從所述第一照射部照射的光的透射的非透射性的構件，并且是限制朝向所述第一照射部照射的光的反射的非反射性的構件。由此，部件安裝裝置在第一照射部和攝像部之間具備如下構件:該構件是限制從第一照射部照射的光的透射的非透射性的構件，并且是限制朝向第一照射部照射的光的反射的非反射性的構件。也就是說，通過該構件，能夠防止來自第一照射部的光直接向攝像部入射，并且能夠防止光被第一照射部后向攝像部入射。由此，根據(jù)該部件安裝裝置，能夠由攝像部高精度地對部件進行攝像，所以結構簡單，且能夠抑制工時損失并能夠高精度地識別部件的姿態(tài)。此外，優(yōu)選的是，還具備:部件供給部，配置有部件，將該部件向所述工作頭進行供給；以及攝像移動控制部，使所述攝像部沿著所述部件供給部移動；所述攝像移動控制部以使所述攝像部接近所述工作頭從所述部件供給部吸附或將要吸附部件的位置的方式，使所述攝像部移動。由此，部件安裝裝置以使攝像部接近工作頭從部件供給部吸附或將要吸附部件的位置的方式使攝像部移動。由此，部件安裝裝置在工作頭從部件供給部吸附了部件之后，在短時間內使工作頭移動至攝像部的上方，能夠使攝像部對工作頭所吸附的部件進行攝像。因此，結構簡單，且能夠抑制工時損失并能夠識別部件的姿態(tài)。此外，在工作頭將部件安裝到基板上之后，在為了吸附部件而移動的途中，使工作頭移動至攝像部的上方，能夠使攝像部對部件向工作頭的吸附狀態(tài)進行攝像。特別是，在工作頭向基板安裝部件時，有時會由于管嘴前端附著有錫焊等而誤識別為吸附有部件，然而通過由攝像部對部件的吸附狀態(tài)進行攝像，能夠防止該誤識別。因此，結構簡單，且能夠抑制工時損失并能夠防止部件的誤識別。此外，為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的工作頭，配設在部件安裝裝置中，該部件安裝裝置通過攝像部對第一部件和第二部件進行攝像并將其安裝在基板上，該工作頭具有保持所述第一部件的第一管嘴和保持所述第二部件的第二管嘴，其中，該工作頭具備:第一照射部，配置在所述第一管嘴和所述第二管嘴之間，朝向所述第一部件的側面及所述第二部件的側面照射光；第一反射部，以與所述第一照射部一起夾著所述第一管嘴的方式配置在所述第一管嘴的側方，使所述第一照射部所照射的光在第一區(qū)域朝向所述攝像部反射；以及第二反射部，以與所述第一照射部一起夾著所述第二管嘴的方式配置在所述第二管嘴的側方，使所述第一照射部所照射的光在第二區(qū)域朝向所述攝像部反射。由此，工作頭從第一照射部朝向第一部件的側面及第二部件的側面照射光，在第一反射部的第一區(qū)域或第二反射部的第二區(qū)域使該光朝向攝像部反射。由此，通過由攝像部對該第一區(qū)域或第二區(qū)域進行攝像，能夠對第一部件的側面或第二部件的側面進行攝像，因此，不需要在工作頭上設置攝像部。此外，也不需要在第一部件或第二部件的側面的攝像時使管嘴上下移動。因此，通過使用該工作頭，實現(xiàn)了結構簡單且能夠抑制工時損失并能夠識別部件的姿態(tài)的部件安裝裝置。此外，為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的部件姿態(tài)識別方法，用于由部件安裝裝置對第一部件及第二部件的姿態(tài)進行識別，該部件安裝裝置具備:工作頭，具有保持所述第一部件的第一管嘴和保持所述第二部件的第二管嘴；以及攝像部，對所述第一部件和所述第二部件進行攝像，其中，該部件姿態(tài)識別方法包括以下步驟:第一照射控制步驟，使配置在所述第一管嘴和所述第二管嘴之間的第一照射部朝向所述第一部件的側面照射光，從而在以與所述第一照射部一起夾著所述第一管嘴的方式配置在所述第一管嘴的側方的第一反射部的第一區(qū)域，使所述第一照射部所照射的光朝向所述攝像部反射；第一攝像控制步驟，使所述攝像部對所述第一反射部的所述第一區(qū)域進行攝像，從而對所述第一部件的側面進行攝像；第二照射控制步驟，使所述第一照射部朝向所述第二部件的側面照射光，從而在以與所述第一照射部一起夾著所述第二管嘴的方式配置在所述第二管嘴的側方的第二反射部的第二區(qū)域，使所述第一照射部所照射的光朝向所述攝像部反射；以及第二攝像控制步驟，使所述攝像部對所述第二反射部的所述第二區(qū)域進行攝像，從而對所述第二部件的側面進行攝像。由此，從第一照射部朝向第一部件的側面及第二部件的側面照射光，在第一反射部的第一區(qū)域或第二反射部的第二區(qū)域使該光反射，通過由攝像部對該第一區(qū)域或第二區(qū)域進行攝像，從而對第一部件的側面或第二部件的側面進行攝像。由此，使用第一照射部和第一反射部或第二反射部，能夠從下方對第一部件或第二部件的側面進行攝像，因此，不需要在工作頭上設置攝像部。此外，也不需要在第一部件或第二部件的側面的攝像時使管嘴上下移動。因此，根據(jù)該部件姿態(tài)識別方法，使用結構簡單的部件安裝裝置，能夠抑制工時損失并識別部件的姿態(tài)。此外，優(yōu)選的是，所述部件姿態(tài)識別方法還包括:第一工作頭移動控制步驟，以使所述第一區(qū)域配置在所述攝像部的上方的方式使所述工作頭移動；在所述第一照射控制步驟中，使所述第一照射部朝向所述第一區(qū)域照射光，并且使朝向包括所述第一部件的下表面或所述第二部件的下表面的第三區(qū)域照射光的第二照射部維持停止了光的照射的狀態(tài)或者停止光的照射，而且，所述部件姿態(tài)識別方法還包括:第二工作頭移動控制步驟，以使所述第三區(qū)域配置在所述攝像部的上方的方式使所述工作頭移動；第三照射控制步驟，使所述第二照射部朝向所述第三區(qū)域照射光，并且使所述第一照射部停止光的照射；第三攝像控制步驟，使所述攝像部對所述第三區(qū)域進行攝像；和第三工作頭移動控制步驟，以使所述第二區(qū)域配置在所述攝像部的上方的方式使所述工作頭移動；在所述第二照射控制步驟中，使所述第一照射部朝向所述第二區(qū)域照射光，并且使所述第二照射部停止光的照射。由此，以使第一區(qū)域配置在攝像部的上方的方式使工作頭移動，使第一照射部朝向第一區(qū)域照射光，并且使第二照射部維持停止了光的照射的狀態(tài)或停止光的照射，來使攝像部對第一區(qū)域進行攝像。然后，以使第三區(qū)域配置在攝像部的上方的方式使工作頭移動，使第二照射部朝向第三區(qū)域照射光，并且使第一照射部停止光的照射，來使攝像部對第三區(qū)域進行攝像。然后，以使第二區(qū)域配置在攝像部的上方的方式使工作頭移動，使第一照射部朝向第二區(qū)域照射光，并且使第二照射部停止光的照射，來使攝像部對第二區(qū)域進行攝像。也就是說，使工作頭移動，依次對第一部件的側面、第一部件的下表面、第二部件的下表面及第二部件的側面進行攝像。在此，若同時對第一部件及第二部件的側面和下表面進行攝像，則攝像的視野變大并且照射的光會產(chǎn)生偏移，因此導致攝像的精度降低。因而，通過依次對第一部件及第二部件的側面和下表面進行攝像，能夠提高攝像的精度。此外，如果在攝像部的攝像間隔內使工作頭移動，則不會因工作頭的移動產(chǎn)生工時損失。由此，根據(jù)該部件姿態(tài)識別方法，使用結構簡單的部件安裝裝置，能夠抑制工時損失并識別部件的姿態(tài)。另外，本發(fā)明不僅能夠作為這樣的部件姿態(tài)識別方法來實現(xiàn)，還能夠作為使計算機執(zhí)行該部件姿態(tài)識別方法所包括的特征性的處理的程序或集成電路來實現(xiàn)。并且，這樣的程序當然能夠經(jīng)由CD — ROM等記錄介質和以太網(wǎng)等的傳送介質來流通。發(fā)明的效果:根據(jù)本發(fā)明，能夠提供結構簡單、能夠抑制工時損失并能夠識別部件的姿態(tài)的部件安裝裝置。


圖1是表示本發(fā)明的實施方式的部件安裝裝置的結構的外觀圖。圖2是表示本發(fā)明的實施方式的部件安裝裝置的內部的主要結構的俯視圖。圖3是表示本發(fā)明的實施方式的工作頭及攝像裝置的結構的圖。圖4是表示本發(fā)明的實施方式的工作頭的詳細結構的圖。圖5是表示本發(fā)明的實施方式的控制裝置的功能結構的框圖。圖6是表示本發(fā)明的實施方式的控制裝置對部件的姿態(tài)進行識別的處理的流程圖。圖7是用于說明本發(fā)明的實施方式的攝像移動控制部使攝像部移動的處理的圖。圖8A是用于說明本發(fā)明的實施方式的工作頭移動控制部使工作頭移動以使第一區(qū)域配置在攝像部的上方的處理的圖。圖SB是用于說明本發(fā)明的實施方式的工作頭移動控制部使工作頭移動以使第一區(qū)域配置在攝像部的上方的處理的圖。圖9A是用于說明本發(fā)明的實施方式的工作頭移動控制部使工作頭移動以使第三區(qū)域配置在攝像部的上方的處理的圖。圖9B是用于說明本發(fā)明的實施方式的工作頭移動控制部使工作頭移動以使第三區(qū)域配置在攝像部的上方的處理的圖。圖1OA是用于說明本發(fā)明的實施方式的工作頭移動控制部使工作頭移動以使第二區(qū)域配置在攝像部的上方的處理的圖。圖1OB是用于說明本發(fā)明的實施方式的工作頭移動控制部使工作頭移動以使第二區(qū)域配置在攝像部的上方的處理的圖。
具體實施例方式以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式的部件安裝裝置進行說明。圖1是表示本發(fā)明的實施方式的部件安裝裝置10的結構的外觀圖。圖2是表示本發(fā)明的實施方式的部件安裝裝置10的內部的主要結構的俯視圖。如圖1所示，部件安裝裝置10是在基板30上安裝部件來生產(chǎn)安裝基板的裝置，在內部具備控制裝置20 (未圖示)?？刂蒲b置20是對部件安裝裝置10的動作進行控制的計算機。關于該控制裝置20的詳細說明留待后述。另外，控制裝置20可以配設在部件安裝裝置10的內部，也可以是配置在部件安裝裝置10外部的個人計算機等計算機。此外，如圖2所示，部件安裝裝置10具備將部件安裝到基板30上的2個安裝單元。2個安裝單元相互協(xié)調，例如對I張基板30進行安裝操作。該安裝單元具備工作頭100、攝像裝置200及部件供給部300。部件供給部300由容納部件帶的多個部件盒310的排列構成。另外，部件帶例如通過將相同部件種類的多個部件在帶(carrier tape:傳送帶)上均等地排列而成，以卷繞在卷軸等上的狀態(tài)被供給。此外，在部件帶上排列的部件例如是BGA、芯片部件等。工作頭100具備多個管嘴，用該管嘴對收容在部件盒310內的部件帶的部件進行吸附，將所吸附的部件傳送至基板30上，將該部件安裝到基板30上。另外，關于管嘴的詳細說明留待后述。此外，在該圖中，將從部件供給部300側向位于Y軸方向中央的基板30接近的方向設為Y軸負方向。攝像裝置200是從下方側對吸附保持在工作頭100上的部件進行攝像的裝置，用于對該部件進行識別。具體地說，攝像裝置200對吸附在工作頭100的管嘴上的部件進行攝像，二維或三維地檢查該部件的吸附狀態(tài)。另外，關于攝像裝置200的詳細說明留待后述。圖3是表示本發(fā)明的實施方式的工作頭100及攝像裝置200的結構的圖。圖4是表示本發(fā)明的實施方式的工作頭100的詳細結構的圖。具體地說，該圖是從下方(Z軸負側)觀察圖3所示的工作頭100的圖。如這些圖所示，工作頭100具備:第一管嘴110、第二管嘴120、第一照射部130、防止板131、第一反射部140及第二反射部150。此外，攝像裝置200具備攝像部210及第二照射部220。第一管嘴110是用于保持第一部件41的管嘴。在本實施方式的情況下，第一管嘴110是通過真空吸附來保持第一部件41的管嘴。具體地說，第一管嘴110是相對于第一照射部130配置在該圖的Y軸負側的管嘴，在本實施方式中，如圖4所示，第一管嘴110由沿著X軸方向排列的4個管嘴構成。另外，第一管嘴110所保持的第一部件41可以是每個管嘴種類不同的部件，也可以相同種類的部件。此外，管嘴的個數(shù)不限于4個。第二管嘴120是用于保持第二部件42的管嘴。在本實施方式的情況下，第二管嘴120是通過真空吸附來保持第二部件42的管嘴。具體地說，第二管嘴120是相對于第一照射部130配置在該圖的Y軸正側的管嘴，在本實施方式中，如圖4所示，第二管嘴120由沿著X軸方向與第一管嘴110相對應地排列的4個管嘴構成。另外，第二管嘴120所保持的第二部件42可以是每個管嘴種類不同的部件，也可以是相同種類的部件。此外，管嘴的個數(shù)不限于4個。第一照射部130配置在第一管嘴110和第二管嘴120之間，朝向第一部件41的側面及第二部件42的側面照射光。也就是說，第一照射部130是向Y軸負方向及Y軸正方向的雙方向發(fā)出光的照明。另外，第一照射部130只要能夠朝向第一部件41的側面及第二部件42的側面照射光即可，也可以自身不發(fā)光。防止板131是配置在第一照射部130和攝像部210之間的板狀構件。具體地說，防止板131是限制從第一照射部130照射的光的透射的非透射性的構件，并且是限制朝向第一照射部130照射的光的反射的非反射性的構件。也就是說，防止板131為了使第一照射部130發(fā)出的光不入射至攝像部210，構成為非透射性的構件。此外，防止板131為了防止來自第二照射部220等的光被第一照射部130反射而該光入射至攝像部210，構成為非反射性的構件。另外，防止板131的形狀不限于板狀。第一反射部140是以與第一照射部130 —起夾著第一管嘴110的方式配置在第一管嘴Iio的側方的鏡。此外，第一反射部140使第一照射部130照射的光在第一區(qū)域朝向攝像部210反射。具體地說，第一反射部140在第一管嘴110的Y軸負側朝向斜下方配置，使第一照射部130照射的光在第一區(qū)域朝向下方(Z軸負方向)反射。在此，所謂第一區(qū)域是指，第一反射部140的與第一照射部130對置的面(朝向斜下方的面)內的區(qū)域。第二反射部150是以與第一照射部130 —起夾著第二管嘴120的方式配置在第二管嘴120的側方的鏡。此外，第二反射部150使第一照射部130照射的光在第二區(qū)域朝向攝像部210反射。具體地說，第二反射部150在第二管嘴120的Y軸正側朝向斜下方配置，使第一照射部130照射的光在第二區(qū)域朝向下方(Z軸負方向)反射。在此，所謂第二區(qū)域是指，第二反射部150的與第一照射部130對置的面(朝向斜下方的面)內的區(qū)域。攝像部210是對第一部件41和第二部件42進行攝像的攝像機。在本實施方式中，攝像部210是閃光燈式的快門攝像機等能夠對規(guī)定的矩形區(qū)域進行攝像的區(qū)域攝像機。另夕卜，攝像部210也可以是能夠對線狀的區(qū)域進行攝像的線性攝像機等其他方式的攝像機。具體地說，攝像部210從工作頭100的下方(Z軸負側)對第一部件41的下表面和第二部件42的下表面進行攝像。此外，攝像部210通過對第一反射部140的第一區(qū)域或第二反射部150的第二區(qū)域進行攝像，來對第一部件41的側面或第二部件42的側面進行攝像。
第二照射部220朝向包括第一部件41的下表面或第二部件42的下表面的第三區(qū)域照射光。具體地說，第二照射部220具有配置在第一部件41及第二部件42的斜下方的2個照明，一個照明朝向第一部件41的下表面照射光，另一個照明朝向第二部件42的下表面照射光。另外，第二照射部220只要能夠朝向第三區(qū)域照射光即可，也可以自身不發(fā)光。接下來，詳細描述部件安裝裝置10所具備的控制裝置20。圖5是表示本發(fā)明的實施方式的控制裝置20的功能結構的框圖?？刂蒲b置20是控制用于識別保持在工作頭100上的部件的姿態(tài)的裝置。如該圖所示，控制裝置20具備:照射控制部21、攝像控制部22、攝像移動控制部23及工作頭移動控制部24。工作頭移動控制部24是使工作頭100移動的處理部。具體地說，工作頭移動控制部24以使第一區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100移動，此外，以使第三區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100移動，此外，以使第二區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100移動。照射控制部21是使第一照射部130及第二照射部220照射光、或者使該光的照射停止的處理部。具體地說，照射控制部21在攝像部210對第一區(qū)域或第二區(qū)域進行攝像的情況下，使第一照射部130照射光，并且使第二照射部220維持停止了光的照射的狀態(tài)或者停止光的照射。具體地說，照射控制部21在工作頭移動控制部24以使第一區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100進行了移動的情況下，使第一照射部130朝向第一區(qū)域照射光，并且使第二照射部220維持停止了光的照射的狀態(tài)或者使光的照射停止。也就是說，照射控制部21通過使第一照射部130朝向第一部件41的側面照射光，在第一反射部140的第一區(qū)域使第一照射部130照射的光朝向攝像部210反射。此外，照射控制部21在工作頭移動控制部24以使第二區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100進行了移動的情況下，使第一照射部130朝向第二區(qū)域照射光，并且使第二照射部220停止光的照射。即，照射控制部21通過使第一照射部130朝向第二部件42的側面照射光，在第二反射部150的第二區(qū)域使第一照射部130照射的光朝向攝像部210反射。此外，照射控制部21在攝像部210對第三區(qū)域進行攝像的情況下，使第二照射部220照射光，并且使第一照射部130停止光的照射。具體地說，照射控制部21在工作頭移動控制部24以使第三區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100進行了移動的情況下，使第二照射部220朝向第三區(qū)域照射光，并且使第一照射部130停止光的照射。攝像控制部22是使攝像部210拍攝圖像的處理部。也就是說，攝像控制部22通過使攝像部210對第一反射部140的第一區(qū)域進行攝像，來對第一部件41的側面進行攝像。此外，攝像控制部22通過使攝像部210對第二反射部150的第二區(qū)域進行攝像，來對第二部件42的側面進行攝像。具體地說，在工作頭移動控制部24以使第一區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100移動，照射控制部21使第一照射部130朝向第一區(qū)域照射光，并且使第二照射部220維持停止了光的照射的狀態(tài)或者停止光的照射的情況下，攝像控制部22使攝像部210對第一區(qū)域進行攝像。
此外，在工作頭移動控制部24以使第三區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100移動，照射控制部21使第二照射部220朝向第三區(qū)域照射光，并且使第一照射部130停止光的照射的情況下，攝像控制部22使攝像部210對第三區(qū)域進行攝像。此外，在工作頭移動控制部24以使第二區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100移動，照射控制部21使第一照射部130朝向第二區(qū)域照射光，并且使第二照射部220停止光的照射的情況下，攝像控制部22使攝像部210對第二區(qū)域進行攝像。攝像移動控制部23是使攝像部210沿著部件供給部300移動的處理部。具體地說，攝像移動控制部23以使攝像部210接近工作頭100從部件供給部300吸附或者將要吸附部件的位置的方式，使攝像部210移動。接下來，使用圖6 圖1OB詳細說明控制裝置20用于識別工作頭100所保持的部件的姿態(tài)的處理。圖6是表示本發(fā)明的實施方式的控制裝置20對部件的姿態(tài)進行識別的處理的流程圖。首先，如圖6所示，攝像移動控制部23使攝像部210沿著部件供給部300移動(S102)。圖7是用于說明本發(fā)明的實施方式的攝像移動控制部23使攝像部210移動的處理的圖。此外，在該圖中，將從部件供給部300側向位于Y軸方向中央的基板30接近的方向設為Y軸負方向。如該圖所示，攝像移動控制部23在工作頭100從部件供給部300吸附了部件的情況下，以使攝像部210接近所吸附的位置(該圖的位置A)的方式，使攝像裝置200移動。此外，攝像移動控制部23在工作頭100將部件安裝于基板30后去從部件供給部300吸附部件的情況下，以使攝像部210接近要吸附的位置(該圖的位置B)的方式使攝像裝置200移動。返回圖6，接下來，工作頭移動控制部24以使第一區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100移動(S104)。圖8A及圖SB是用于說明本發(fā)明的實施方式的工作頭移動控制部24以使第一區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100移動的處理的圖。如圖8A所示，工作頭移動控制部24使工作頭100至少從部件供給部300側即Y軸正側朝向基板30側的Y軸負方向移動，使第一反射部140的第一區(qū)域配置在攝像部210的上方。另外，也可以構成為，在不進行攝像部210的移動的情況下，使工作頭100水平移動(XY移動)而移動至攝像部210的上方。返回圖6，接下來，照射控制部21使第一照射部130朝向第一區(qū)域照射光(S106)。此外，在該情況下，照射控制部21使第二照射部220維持停止了光的照射的狀態(tài)，或者停止光的照射。也就是說，如圖8A所示，照射控制部21通過使第一照射部130朝向第一部件41的側面照射光，在第一反射部140的第一區(qū)域使第一照射部130所照射的光朝向攝像部210反射。此外，為了使來自第二照射部220的光不入射至攝像部210，若第二照射部220的光的照射為停止狀態(tài)，則照射控制部21使第二照射部220維持該停止狀態(tài)，此外，若第二照射部220正在照射光，則停止該光的照射。返回圖6，接下來，攝像控制部22使攝像部210對第一反射部140的第一區(qū)域進行攝像，從而對第一部件41的側面進行攝像(S108)。也就是說，攝像控制部22通過使攝像部210對第一區(qū)域進行攝像，來拍攝圖SB所示那樣的第一部件41的側面的圖像。另外，攝像控制部22可以使攝像部210同時拍攝多個保持在第一管嘴110上的多個第一部件41 (本實施方式中為4個部件)的側面的圖像，也可以使攝像部210對該多個第一部件41中的一部分第一部件41的側面進行攝像。接下來，工作頭移動控制部24以使第三區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100移動(SI 10)。圖9A及圖9B是用于說明本發(fā)明的實施方式的工作頭移動控制部24以使第三區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100移動的處理的圖。如圖9A所示，工作頭移動控制部24使工作頭100進一步朝向Y軸負方向移動，在此將從部件供給部300側向位于Y軸方向中央的基板30接近的方向作為Y軸負方向，使包括第一部件41的下表面及第二部件42的下表面的第三區(qū)域配置在攝像部210的上方。返回圖6，接下來，照射控制部21使第二照射部220朝向第三區(qū)域照射光(S112)。此外，在該情況下，照射控制部21使第一照射部130停止光的照射。也就是說，如圖9A所示，照射控制部21通過使第二照射部220朝向第一部件41的下表面及第二部件42的下表面照射光，被第一部件41的下表面及第二部件42的下表面反射的光入射至攝像部210。此外，為了使來自第一照射部130的光不入射至攝像部210，照射控制部21使第一照射部130停止光的照射。返回圖6，接下來，攝像控制部22通過使攝像部210對第三區(qū)域進行攝像，來對第一部件41的下表面及第二部件42的下表面進行攝像(S114)。也就是說，攝像控制部22通過使攝像部210對第三區(qū)域進行攝像，來拍攝圖9B所示那樣的第一部件41的下表面及第二部件42的下表面的圖像。另外，攝像控制部22可以使攝像部210冋時拍攝多個保持在弟一管嘴110上的多個弟一部件41 (在本實施方式中為4個部件)及保持在多個第二管嘴120上的多個第二部件42 (在本實施方式中為4個部件)的下表面的圖像，也可以使攝像部210對該多個第一部件41及第二部件42中的一部分第一部件41及第二部件42的側面進行攝像。接下來，工作頭移動控制部24以使第二區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100移動(SI 16)。圖1OA及圖1OB是用于說明本發(fā)明的實施方式的工作頭移動控制部24以使第二區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100移動的處理的圖。如圖1OA所示，工作頭移動控制部24使工作頭100進一步朝向基板30的方向、SPY軸負方向移動，使第二反射部150的第二區(qū)域配置在攝像部210的上方。返回圖6，接下來，照射控制部21使第一照射部130朝向第二區(qū)域照射光(S118)。此外，在該情況下，照射控制部21使第二照射部220停止光的照射。也就是說，如圖1OA所示，照射控制部21通過使第一照射部130朝向第二部件42的側面照射光，在第二反射部150的第二區(qū)域使第一照射部130所照射的光朝向攝像部210反射。此外，為了使來自第二照射部220的光不入射至攝像部210，照射控制部21使第二照射部220停止光的照射。返回圖6，接下來，攝像控制部22通過使攝像部210對第二反射部150的第二區(qū)域進行攝像，對第二部件42的側面進行攝像(S120)。也就是說，攝像控制部22通過使攝像部210對第二區(qū)域進行攝像，拍攝圖1OB所示那樣的第二部件42的側面的圖像。另外，攝像控制部22可以使攝像部210同時拍攝多個保持在第二管嘴120上的多個第二部件42 (在本實施方式中為4個部件)的側面的圖像，也可以使攝像部210對該多個第二部件42中的一部分第二部件42的側面進行攝像。如上述那樣，控制裝置20用于識別工作頭100所保持的第一部件41及第二部件42的姿態(tài)的處理結束。如以上那樣，根據(jù)本發(fā)明的實施方式的部件安裝裝置10，從第一照射部130朝向第一部件41的側面及第二部件42的側面照射光，在第一反射部140的第一區(qū)域或第二反射部150的第二區(qū)域使該光反射，通過攝像部210對該第一區(qū)域或第二區(qū)域進行攝像，來對第一部件41的側面或第二部件42的側面進行攝像。由此，使用第一照射部130和第一反射部140或第二反射部150，能夠從下方對第一部件41或第二部件42的側面進行攝像，因此，不需要在工作頭100上設置攝像部210。此外，在第一部件41或第二部件42的側面的攝像時，也不需要使管嘴上下移動。因此，根據(jù)部件安裝裝置10，結構簡單，并且能夠抑制工時損失并識別部件的姿態(tài)。此外，部件安裝裝置10在攝像部210對第一區(qū)域或第二區(qū)域進行攝像的情況下，使第一照射部130照射光，并且使第二照射部220維持停止了光的照射的狀態(tài)，或者使光的照射停止，來對第一部件41的側面或第二部件42的側面進行攝像。此外，在攝像部210對第三區(qū)域進行攝像的情況下，使第二照射部220照射光并且使第一照射部130停止光的照射，來對第一部件41的下表面或第二部件42的下表面進行攝像。也就是說，使用為了對部件的下表面進行攝像而配設的攝像部210，能夠對該部件的側面進行攝像。此外，通過區(qū)分使用攝像所需的照射部，能夠用I個攝像部210對部件的側面和下表面進行攝像。因此，根據(jù)部件安裝裝置10，結構簡單，能夠抑制工時損失并識別部件的姿態(tài)。此外，部件安裝裝置10在以使第一區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100進行了移動的情況下，使第一照射部130朝向第一區(qū)域照射光，并且使第二照射部220維持停止了光的照射的狀態(tài)或者使光的照射停止，使攝像部210對第一區(qū)域進行攝像。此夕卜，部件安裝裝置10以使第三區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100進行了移動的情況下，使第二照射部220朝向第三區(qū)域照射光，并且使第一照射部130停止光的照射，來使攝像部210對第三區(qū)域進行攝像。此外，部件安裝裝置10在以使第二區(qū)域配置在攝像部210的上方的方式使工作頭100進行了移動的情況下，使第一照射部130朝向第二區(qū)域照射光，并且使第二照射部220停止光的照射，使攝像部210對第二區(qū)域進行攝像。也就是說，部件安裝裝置10使工作頭100移動，依次對第一部件41的側面、第一部件41的下表面、第二部件42的下表面及第二部件42的側面進行攝像。在此，若同時對第一部件41及第二部件42的側面和下表面進行攝像，則攝像的視野變大，且照射的光會產(chǎn)生偏移，因此導致攝像的精度降低。因此，通過對第一部件41及第二部件42的側面和下表面依次進行攝像，能夠提高攝像的精度。此外，如果在攝像部210的攝像間隔內使工作頭100移動，則不會由工作頭100的移動產(chǎn)生工時損失。由此，根據(jù)部件安裝裝置10，結構簡單，能夠抑制工時損失并高精度地識別部件的姿態(tài)。此外，部件安裝裝置10在第一照射部130和攝像部210之間具備防止板131，該防止板131是限制從第一照射部130照射的光的透射的非透射性的構件，而且是限制朝向第一照射部130照射的光的反射的非反射性的構件。也就是說，通過防止板131，能夠防止來自第一照射部130的光直接向攝像部210入射，并且能夠防止光被第一照射部130反射并向攝像部210入射。由此，根據(jù)部件安裝裝置10，能夠由攝像部210高精度對部件進行攝像，所以結構簡單，能夠抑制工時損失并高精度地識別部件的姿態(tài)。此外，部件安裝裝置10以使攝像部210接近工作頭100從部件供給部300吸附或將要吸附部件的位置的方式使攝像部210移動。由此，部件安裝裝置10在工作頭100從部件供給部300吸附了部件后，在短時間內使工作頭100移動到攝像部210的上方，能夠使攝像部210對吸附在工作頭100上的部件進行攝像。因此，結構簡單，能夠抑制工時損失并識別部件的姿態(tài)。此外，在工作頭100將部件安裝到基板30上之后并為了吸附部件而移動的途中，使工作頭100向攝像部210的上方移動，能夠使攝像部210對部件向工作頭100的吸附狀態(tài)進行攝像。特別是，在工作頭100向基板30安裝部件時，有時由于管嘴前端附著有錫焊而誤識別為管嘴吸附有部件，通過由攝像部210對部件的吸附狀態(tài)進行攝像，能夠防止該誤識別。因此，結構簡單，能夠抑制工時損失并防止部件的誤識別。此外，根據(jù)本發(fā)明的實施方式的工作頭100，從第一照射部130朝向第一部件41的側面及第二部件42的側面照射光，在第一反射部140的第一區(qū)域或第二反射部150的第二區(qū)域使該光朝向攝像部210反射。由此，通過由攝像部210對該第一區(qū)域或第二區(qū)域進行攝像，能夠對第一部件41的側面或第二部件42的側面進行攝像，因此，不需要在工作頭100上設置攝像部210。此外，也不需要在第一部件41或第二部件42的側面的攝像時使管嘴上下移動。因此，通過使用該工作頭100，實現(xiàn)了結構簡單、能夠抑制工時損失并識別部件的姿態(tài)的部件安裝裝置10。此外，根據(jù)本發(fā)明的實施方式的部件姿態(tài)識別方法，從第一照射部130朝向第一部件41的側面及第二部件42的側面照射光，在第一反射部140的第一區(qū)域或第二反射部150的第二區(qū)域使該光反射，通過由攝像部210對該第一區(qū)域或第二區(qū)域進行攝像，來對第一部件41的側面或第二部件42的側面進行攝像。由此，使用第一照射部130和第一反射部140或第二反射部150，能夠從下方對第一部件41或第二部件42的側面進行攝像，因此，不需要在工作頭100上設置攝像部210。此外，也不需要在第一部件41或第二部件42的側面的攝像時使管嘴上下移動。因此，根據(jù)該部件姿態(tài)識別方法，使用結構簡單的部件安裝裝置10，能夠抑制工時損失并能夠識別部件的姿態(tài)。另外，本發(fā)明不僅能夠作為這樣的部件姿態(tài)識別方法來實現(xiàn)，還能夠作為使計算機執(zhí)行該部件姿態(tài)識別方法所包括的特征性的處理的程序或集成電路來實現(xiàn)。并且，這樣的程序當然能夠經(jīng)由CD-ROM等記錄介質和以太網(wǎng)等的傳送介質來進行流通。以上，說明了本發(fā)明的實施方式的部件安裝裝置10，但本發(fā)明不限于該實施方式。本次公開的實施方式全部是例示，不應該認為是限制性的內容。本發(fā)明的范圍不是根據(jù)上述說明而是由權利要求書來表示，意圖包括與權利要求書等同的含義和范圍內的全部變更。
工業(yè)可利用性本發(fā)明能 夠用于結構簡單、能夠抑制工時損失并識別部件的姿態(tài)的部件安裝裝置
坐寸ο附圖標記說明:10部件安裝裝置20控制裝置21照射控制部22攝像控制部23攝像移動控制部24工作頭移動控制部30基板41第一部件42第二部件100工作頭110第一管嘴120第二管嘴130第一照射部131防止板140第一反射部150第二反射部200攝像裝置210攝像部220第二照射部300部件供給部310部件盒
權利要求
1.一種部件安裝裝置，具備:工作頭，具有保持第一部件的第一管嘴和保持第二部件的第二管嘴；以及攝像部，對所述第一部件和所述第二部件進行攝像；該部件安裝裝置將所述第一部件和所述第二部件安裝在基板上，其中， 所述工作頭具備: 第一照射部，配置在所述第一管嘴和所述第二管嘴之間，朝向所述第一部件的側面及所述第二部件的側面照射光； 第一反射部，以與所述第一照射部一起夾著所述第一管嘴的方式配置在所述第一管嘴的側方，使所述第一照射部所照射的光在第一區(qū)域朝向所述攝像部反射；以及 第二反射部，以與所述第一照射部一起夾著所述第二管嘴的方式配置在所述第二管嘴的側方，使所述第一照射部所照射的光在第二區(qū)域朝向所述攝像部反射； 所述攝像部通過對所述第一反射部的所述第一區(qū)域或所述第二反射部的所述第二區(qū)域進行攝像，來對所述第一部件的側面或所述第二部件的側面進行攝像。
2.按權利要求1所述的部件安裝裝置，還具備: 第二照射部，朝向包括所述第一部件的下表面或所述第二部件的下表面的第三區(qū)域照射光；以及 照射控制部，使所述第一照射部及所述第二照射部照射光或停止該光的照射， 在所述攝像部對所述第一區(qū)域或所述第二區(qū)域進行攝像的情況下，所述照射控制部使所述第一照射部照射光，并且使所述第二照射部停止光的照射； 在所述攝像部對所述第三區(qū)域進行攝像的情況下，所述照射控制部使所述第二照射部照射光，并且使所述第一照射部停止光的照射。
3.按權利要求2所述的部件安裝裝置，還具備: 工作頭移動控制部，使所述工作頭移動；以及 攝像控制部，使所述攝像部拍攝圖像； 在所述工作頭移動控制部以使所述第一區(qū)域配置在所述攝像部的上方的方式使所述工作頭進行了移動的情況下，所述照射控制部使所述第一照射部朝向所述第一區(qū)域照射光，并且使所述第二照射部 維持停止了光的照射的狀態(tài)或者停止光的照射，所述攝像控制部使所述攝像部對所述第一區(qū)域進行攝像； 在所述工作頭移動控制部以使所述第三區(qū)域配置在所述攝像部的上方的方式使所述工作頭進行了移動的情況下，所述照射控制部使所述第二照射部朝向所述第三區(qū)域照射光，并且使所述第一照射部停止光的照射，所述攝像控制部使所述攝像部對所述第三區(qū)域進行攝像； 在所述工作頭移動控制部以使所述第二區(qū)域配置在所述攝像部的上方的方式使所述工作頭進行了移動的情況下，所述照射控制部使所述第一照射部朝向所述第二區(qū)域照射光，并且使所述第二照射部停止光的照射，所述攝像控制部使所述攝像部對所述第二區(qū)域進行攝像。
4.按權利要求1 3中任一項所述的部件安裝裝置， 在所述第一照射部和所述攝像部之間還具備如下構件:該構件是限制從所述第一照射部照射的光的透射的非透射性的構件，并且是限制朝向所述第一照射部照射的光的反射的非反射性的構件。
5.按權利要求1 3中任一項所述的部件安裝裝置，還具備: 部件供給部，配置有部件，將該部件向所述工作頭進行供給；以及 攝像移動控制部，使所述攝像部沿著所述部件供給部移動； 所述攝像移動控制部以使所述攝像部接近所述工作頭從所述部件供給部吸附或將要吸附部件的位置的方式，使所述攝像部移動。
6.一種工作頭，配設在部件安裝裝置中，該部件安裝裝置通過攝像部對第一部件和第二部件進行攝像并將其安裝在基板上，該工作頭具有保持所述第一部件的第一管嘴和保持所述第二部件的第二管嘴，其中，該工作頭具備: 第一照射部，配置在所述第一管嘴和所述第二管嘴之間，朝向所述第一部件的側面及所述第二部件的側面照射光； 第一反射部，以與所述第一照射部一起夾著所述第一管嘴的方式配置在所述第一管嘴的側方，使所述第一照射部所照射的光在第一區(qū)域朝向所述攝像部反射；以及 第二反射部，以與所述第一照射部一起夾著所述第二管嘴的方式配置在所述第二管嘴的側方，使所述第一照射部所照射的光在第二區(qū)域朝向所述攝像部反射。
7.一種部件姿態(tài)識別方法，用于由部件安裝裝置對第一部件及第二部件的姿態(tài)進行識另O，該部件安裝裝置具備:工作頭，具有保持所述第一部件的第一管嘴和保持所述第二部件的第二管嘴；以及攝像部，對所述第一部件和所述第二部件進行攝像，其中，該部件姿態(tài)識別方法包括以下步驟: 第一照射控制步驟，使配置在所述第一管嘴和所述第二管嘴之間的第一照射部朝向所述第一部件的側面照射光，從而在以與所述第一照射部一起夾著所述第一管嘴的方式配置在所述第一管嘴的側方的第一反射部的第一區(qū)域，使所述第一照射部所照射的光朝向所述攝像部反射； 第一攝像控制步驟，使所述攝像部對所述第一反射部的所述第一區(qū)域進行攝像，從而對所述第一部件的側面進行攝像； 第二照射控制步驟，使所述第一照射部朝向所述第二部件的側面照射光，從而在以與所述第一照射部一起夾著所述第二管嘴的方式配置在所述第二管嘴的側方的第二反射部的第二區(qū)域，使所述第一照射部所照射的光朝向所述攝像部反射；以及 第二攝像控制步驟，使所述攝像部對所述第二反射部的所述第二區(qū)域進行攝像，從而對所述第二部件的側面進行攝像。
8.按權利要求7所述的部件姿態(tài)識別方法， 所述部件姿態(tài)識別方法還包括第一工作頭移動控制步驟，以使所述第一區(qū)域配置在所述攝像部的上方的方式使所述工作頭移動； 在所述第一照射控制步驟中，使所述第一照射部朝向所述第一區(qū)域照射光，并且使朝向包括所述第一部件的下表面或所述第二部件的下表面的第三區(qū)域照射光的第二照射部維持停止了光的照射的狀態(tài)或者停止光的照射， 而且，所述部件姿態(tài)識別方法還包括: 第二工作頭移動控制步驟，以使所述第三區(qū)域配置在所述攝像部的上方的方式使所述工作頭移動； 第三照射控制步驟，使所述第二照射部朝向所述第三區(qū)域照射光，并且使所述第一照射部停止光的照射； 第三攝像控制步驟，使所述攝像部對所述第三區(qū)域進行攝像；以及第三工作頭移動控制步驟，以使所述第二區(qū)域配置在所述攝像部的上方的方式使所述工作頭移動； 在所述第二照射控制步驟中，使所述第一照射部朝向所述第二區(qū)域照射光，并且使所述第二照射部停止光 的照射。
全文摘要
在部件安裝裝置(10)中，工作頭(100)具備第一照射部(130)，配置在第一管嘴(110)和第二管嘴(120)之間，朝向第一部件(41)的側面及第二部件(42)的側面照射光；第一反射部(140)，以與第一照射部(130)一起夾著第一管嘴(110)的方式配置在第一管嘴(110)的側方，使第一照射部(130)所照射的光在第一區(qū)域朝向攝像部(210)反射；以及第二反射部(150)，以與第一照射部(130)一起夾著第二管嘴(120)的方式配置在第二管嘴(120)的側方，使第一照射部(130)所照射的光在第二區(qū)域朝向攝像部(210)反射；攝像部(210)通過對第一反射部(140)的第一區(qū)域或第二反射部(150)的第二區(qū)域進行攝像，對第一部件(41)的側面或第二部件(42)的側面進行攝像。
文檔編號H05K13/08GK103098580SQ20128000225
公開日2013年5月8日 申請日期2012年5月11日 優(yōu)先權日2011年8月29日
發(fā)明者奧田修 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社