一種起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法和系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，包括如下步驟：1）判斷當(dāng)前控制模式是否為自動(dòng)控制模式，若是，則執(zhí)行后續(xù)步驟；2）輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速工作，同時(shí)輸出比例電磁閥控制信號(hào)，控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)口度。在起重機(jī)進(jìn)入自動(dòng)控制模式時(shí)，則輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速工作，同時(shí)輸出比例電磁閥控制信號(hào)，控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)口度。本發(fā)明公開(kāi)的一種起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法使得操作者減少甚至擺脫連續(xù)操作油門(mén)踏板和比例電磁閥操縱手柄，從而能夠?qū)⒆⒁饬Ψ旁谄渌鳂I(yè)上，解放操作者部分工作壓力，降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。本發(fā)明還公開(kāi)了一種起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法和系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及起重設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，更具體地說(shuō)，涉及一種起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，小到細(xì)小零部件的組裝、拆卸，大到大型重物的吊裝施工，都需要起重機(jī)將這些人力不便或不能移動(dòng)的重物，精確的安放到需要的位置上，起重機(jī)在這些工作中發(fā)揮了巨大的作用。
[0003]現(xiàn)階段起重機(jī)動(dòng)作多為液壓控制，目前起重機(jī)作業(yè)有多種液壓泵和馬達(dá)的組合形式，以變量泵和定量馬達(dá)為例，起重作業(yè)運(yùn)行機(jī)制為通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)保證液壓泵的輸出，而通過(guò)比例電磁閥操縱手柄動(dòng)作控制比例電磁閥的開(kāi)口程度，繼而得到液壓系統(tǒng)液壓油的流量，液壓油帶動(dòng)液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)減速器傳動(dòng)，帶動(dòng)卷?yè)P(yáng)以實(shí)現(xiàn)起重作業(yè)的進(jìn)行。所以對(duì)整個(gè)起重作業(yè)速度的控制分為發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制和比例電磁閥操縱手柄控制兩個(gè)部分，通過(guò)操作者對(duì)兩者協(xié)調(diào)命令，達(dá)到滿足工況要求的目的。
[0004]傳統(tǒng)的起重作業(yè)的速度控制主要是通過(guò)操作手柄和油門(mén)踏板實(shí)現(xiàn)的。操作者通過(guò)踩油門(mén)踏板，觸發(fā)踏板上傳感器電壓信號(hào)變化，發(fā)動(dòng)機(jī)ECU (Electronic Control Unit，電子控制單元)將采集到的信號(hào)處理，控制發(fā)動(dòng)機(jī)得到目的轉(zhuǎn)速。
[0005]比例電磁閥的控制有三個(gè)階段:階段一:控制器對(duì)手柄(比例電磁閥操縱手柄)信號(hào)的采集；階段二:手柄信號(hào)在控制器中的處理階段；階段三:控制器PWM信號(hào)(脈沖寬度調(diào)制，簡(jiǎn)稱(chēng)脈寬調(diào)制，微處理器輸出的模擬電路信號(hào)，是一系列幅值相等的脈沖，通過(guò)調(diào)整PWM的占空比可以控制目標(biāo)元件)輸出階段。所以，起重動(dòng)作的控制是通過(guò)比例電磁閥操縱手柄的動(dòng)作控制比例電磁閥的開(kāi)合程度實(shí)現(xiàn)泵排量的大小。
[0006]傳統(tǒng)的起重作業(yè)模式是憑操作者操作經(jīng)驗(yàn)將發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)踏板和操作手柄相互配合達(dá)到發(fā)動(dòng)機(jī)輸出和比例電磁閥動(dòng)作協(xié)調(diào)，想要達(dá)到卷?yè)P(yáng)恒速運(yùn)動(dòng)效果就要保證發(fā)動(dòng)機(jī)輸出恒定和手柄輸出信號(hào)穩(wěn)定，這都是由操作者動(dòng)作穩(wěn)定決定，所以傳統(tǒng)模式的作業(yè)效率很大程度取決于操作者的操作經(jīng)驗(yàn)以及現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境支持。
[0007]傳統(tǒng)的起重作業(yè)形式讓操作者時(shí)刻將精力集中在起吊過(guò)程，而且還要去兼顧工況環(huán)境，這給操作者施加很大的壓力。加上很多工程場(chǎng)合需要連續(xù)作業(yè)，多種外界不良因素干擾，無(wú)疑使得起重作業(yè)顯得任務(wù)繁重和艱巨。而且傳統(tǒng)的吊重模式完全依靠操作者經(jīng)驗(yàn)操作，不能很好的實(shí)現(xiàn)吊重的穩(wěn)定性和動(dòng)作的連貫性。
[0008]此外，傳統(tǒng)作業(yè)只能通過(guò)連續(xù)操作比例電磁閥操縱手柄和油門(mén)踏板來(lái)實(shí)現(xiàn)起重動(dòng)作，操作模式單一，操作者精力持續(xù)集中容易造成疲勞和注意力懈怠。
[0009]再者，基于控制過(guò)程，信號(hào)采集會(huì)因?yàn)槿藶榛蛘咄饨缫蛩禺a(chǎn)生干擾，導(dǎo)致輸入信號(hào)有波動(dòng)；而在信號(hào)處理階段，由于信號(hào)處理的函數(shù)單一，造成系統(tǒng)的輸出不平穩(wěn)，甚至造成比較嚴(yán)重的后果。
[0010]因此，如何實(shí)現(xiàn)起重作業(yè)的自動(dòng)控制，降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，成為本領(lǐng)域技術(shù) 人員亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0011]有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，以實(shí)現(xiàn)起重作業(yè)的自動(dòng)控制，降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度；
[0012]本發(fā)明的另一目的在于提供一種起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)。
[0013]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0014]一種起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，包括如下步驟:
[0015]I)判斷當(dāng)前控制模式是否為自動(dòng)控制模式，若是，則執(zhí)行后續(xù)步驟；
[0016]2)輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào),控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速工作，同時(shí)輸出比例電磁閥控制信號(hào)，控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)口度，起重機(jī)的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)在發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，以及比例電磁閥當(dāng)前開(kāi)口度下工作。
[0017]優(yōu)選地,在上述起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法中，所述自動(dòng)控制模式至少包括工況作業(yè)選擇模式，所述工況作業(yè)選擇模式包括至少兩種工況作業(yè)模式，每種工況作業(yè)模式對(duì)應(yīng)有相應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)；
[0018]在當(dāng)前自動(dòng)控制模式為工況作業(yè)選擇模式時(shí)，所述步驟2)中的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)為當(dāng)前工況作業(yè)模式下的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，比例電磁閥控制信號(hào)為當(dāng)前工況作業(yè)模式下的比例電磁閥控制信號(hào)。
[0019]優(yōu)選地，在上述起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法中，所述工況作業(yè)選擇模式包括重載作業(yè)模式、一般作業(yè)模式和快速作業(yè)模式。
[0020]優(yōu)選地，在上述起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法中，在步驟I)和步驟2)之間還包括步驟:
[0021]1.1)獲取當(dāng)前工況作業(yè)模式下的比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值以及當(dāng)前的比例電磁閥控制信號(hào)輸出值；
[0022]1.2)生成在所述比例電磁閥控制信號(hào)輸出值與所述比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值之間的第一平緩過(guò)渡曲線，所述比例電磁閥控制信號(hào)按照所述第一平緩過(guò)渡曲線輸出，并在所述比例電磁閥控制信號(hào)達(dá)到比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值時(shí)，持續(xù)輸出比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值，所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)與所述比例電磁閥控制信號(hào)對(duì)應(yīng)輸出。
[0023]優(yōu)選地，在上述起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法中，每種工況作業(yè)模式均對(duì)應(yīng)有相應(yīng)的第一平緩過(guò)渡曲線。
[0024]優(yōu)選地，在上述起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法中，在步驟I)和步驟2)之間還包括步驟:
[0025]1.1)獲取當(dāng)前工況作業(yè)模式下的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值以及當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)輸出值；
[0026]1.2)生成在所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)輸出值與所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值之間的第二平緩過(guò)渡曲線，所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)按照所述第二平緩過(guò)渡曲線輸出，并在所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)達(dá)到發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值時(shí)，持續(xù)輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值，所述比例電磁閥控制信號(hào)與所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)對(duì)應(yīng)輸出。
[0027]優(yōu)選地，在上述起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法中，每種工況作業(yè)模式均對(duì)應(yīng)有相應(yīng)的第二平緩過(guò)渡曲線。
[0028]優(yōu)選地,在上述起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法中，所述自動(dòng)控制模式包括自學(xué)習(xí)作業(yè)模式；
[0029]在當(dāng)前自動(dòng)控制模式為自學(xué)習(xí)作業(yè)模式時(shí)，所述步驟2)中的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)為學(xué)習(xí)過(guò)程儲(chǔ)存的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，比例電磁閥控制信號(hào)為學(xué)習(xí)過(guò)程儲(chǔ)存的比例電磁閥控制信號(hào)。
[0030]優(yōu)選地，在上述起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法中，在步驟I)和步驟2)之間還包括步驟:
[0031]1.1)判斷是否具有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入，若是，則執(zhí)行步驟2)，若否則結(jié)束。
[0032]優(yōu)選地，在上述起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法中，在步驟I)和步驟1.1)之間還包括步驟:
[0033]1.01)判斷是否具有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入，若是則執(zhí)行步驟1.1)，若否則結(jié)束。
[0034]優(yōu)選地,在上述起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法中，還包括步驟:
[0035]3)在卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)制動(dòng)時(shí)，退出自動(dòng)控制模式。
[0036]優(yōu)選地，在上述起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法中，所述步驟I)具體為:判斷當(dāng)前控制模式是否為自動(dòng)控制模式，若是，則執(zhí)行后續(xù)步驟，若否，則進(jìn)入傳統(tǒng)作業(yè)模式。
[0037]從上述的技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明提供的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，在起重機(jī)進(jìn)入自動(dòng)控制模式吋，則輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速工作，同時(shí)輸出比例電磁閥控制信號(hào)，控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)ロ度，起重機(jī)的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)則在發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，以及比例電磁閥當(dāng)前開(kāi)ロ度下工作。使得操作者減少甚至擺脫連續(xù)操作發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)踏板和比例電磁閥操縱手柄，從而能夠?qū)⒆⒁饬Ψ旁谄渌鳂I(yè)上，解放操作者部分工作壓カ，降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0038]本發(fā)明還公開(kāi)了ー種起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，包括:
[0039]采集單元，用于采集當(dāng)前控制模式信號(hào)；
[0040]判斷単元，與所述采集単元通信連接，用于判斷當(dāng)前控制模式是否為自動(dòng)控制模式；
[0041]控制單元，與所述判斷単元通信連接，用于在當(dāng)前控制模式為自動(dòng)控制模式時(shí)，輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速工作，同時(shí)輸出比例電磁閥控制信號(hào)，控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)ロ度，起重機(jī)的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)在發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，以及比例電磁閥當(dāng)前開(kāi)ロ度下工作。
[0042]優(yōu)選地,在上述起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)中，還包括與所述控制單元通訊連接的エ況作業(yè)模式選擇單元，所述エ況作業(yè)模式選擇單元至少包括兩種エ況作業(yè)模式，每種エ況作業(yè)模式對(duì)應(yīng)有相應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)。
[0043]優(yōu)選地，在上述起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)中，還包括控制信號(hào)平緩過(guò)渡處理模塊，所述控制信號(hào)平緩過(guò)渡處理模塊用于獲取當(dāng)前エ況作業(yè)模式下的比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值以及當(dāng)前的比例電磁閥控制信號(hào)輸出值，并生成在所述比例電磁閥控制信號(hào)輸出值與所述比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值之間的第一平緩過(guò)渡曲線；[0044]所述控制単元用于控制所述比例電磁閥控制信號(hào)按照所述第一平緩過(guò)渡曲線輸出，并在所述比例電磁閥控制信號(hào)達(dá)到比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值吋，持續(xù)輸出比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值，同時(shí)控制所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)與所述比例電磁閥控制信號(hào)對(duì)應(yīng)輸出。
[0045]優(yōu)選地，在上述起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)中，還包括控制信號(hào)平緩過(guò)渡處理模塊，所述控制信號(hào)平緩過(guò)渡處理模塊用于獲取當(dāng)前エ況作業(yè)模式下的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值以及當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)輸出值，并生成在所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)輸出值與所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值之間的第二平緩過(guò)渡曲線；
[0046]所述控制単元用于控制所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)按照所述第二平緩過(guò)渡曲線輸出，并在所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)達(dá)到發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值時(shí)，持續(xù)輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值，同時(shí)控制所述比例電磁閥控制信號(hào)與所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)對(duì)應(yīng)輸出。
[0047]優(yōu)選地,在上述起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)中，還包括與所述控制單元通訊連接的自學(xué)習(xí)作業(yè)模式選擇單元，所述自學(xué)習(xí)作業(yè)模式選擇單元包括學(xué)習(xí)采集模塊和存儲(chǔ)模塊；
[0048]所述學(xué)習(xí)采集模塊用于采集傳統(tǒng)模式操作過(guò)程中的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)；
[0049]存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)所述學(xué)習(xí)采集模塊采集的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)。
[0050]優(yōu)選地，在上述起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)中，還包括比例電磁閥操縱手柄信號(hào)判斷模塊，所述比例電磁閥操縱手柄信號(hào)判斷模塊用于判斷是否具有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入；
[0051]所述控制単元，用于在當(dāng)前控制模式為自動(dòng)控制模式，且具有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入時(shí)，輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速工作，同時(shí)輸出比例電磁閥控制信號(hào)，控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)ロ度，起重機(jī)的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)在發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，以及比例電磁閥當(dāng)前開(kāi)ロ度下工作。
[0052]本發(fā)明還公開(kāi)的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)上述起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，因此同樣具有上述技術(shù)效果，本文在此不再贅述。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0053]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。
[0054]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法的流程圖；
[0055]圖2為本發(fā)明另ー實(shí)施例提供的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法的流程圖；
[0056]圖3為本發(fā)明再一實(shí)施例提供的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法的流程圖；
[0057]圖4為本發(fā)明又一實(shí)施例提供的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法的流程圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0058]本發(fā)明的核心在于提供一種起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，以實(shí)現(xiàn)起重作業(yè)的自動(dòng)控制，降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度；
[0059]本發(fā)明的另ー核心在于提供一種起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)。
[0060]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0061]請(qǐng)參閱圖1，圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法的流程圖。
[0062]本發(fā)明實(shí)施例提供的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，包括如下步驟:
[0063]步驟SlOl:獲取當(dāng)前控制模式；
[0064]具體可通過(guò)采集模塊采集當(dāng)前控制模式信號(hào)，從而為后續(xù)步驟提供判斷參數(shù)。
[0065]步驟S102:判斷當(dāng)前控制模式是否為自動(dòng)控制模式；
[0066]判斷當(dāng)前控制模式是否為自動(dòng)控制模式，若是，則執(zhí)行后續(xù)步驟，在本實(shí)施例中執(zhí)行步驟S103和步驟S104，若否，則進(jìn)入步驟S107:傳統(tǒng)作業(yè)模式。需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例不關(guān)注在非自動(dòng)控制模式時(shí)的操作，重點(diǎn)在于自動(dòng)控制模式的實(shí)現(xiàn)。在當(dāng)前控制模式為非自動(dòng)控制模式時(shí)，可能此時(shí)的控制模式為傳統(tǒng)作業(yè)模式，則進(jìn)入傳統(tǒng)作業(yè)模式即可，控制模式除了自動(dòng)控制模式和傳統(tǒng)作業(yè)模式之外，還可能存在其它作業(yè)模式，當(dāng)然，控制模式也可僅包含自動(dòng)控制模式。
[0067]步驟S103:輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速工作。
[0068]步驟S104:輸出比例電磁閥控制信號(hào)，控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)ロ度。
[0069]步驟S105:卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)工作；
[0070]起重機(jī)的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)在發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，以及比例電磁閥當(dāng)前開(kāi)ロ度下工作。
[0071]本發(fā)明實(shí)施例提供的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，在起重機(jī)進(jìn)入自動(dòng)控制模式吋，則輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速工作，同時(shí)輸出比例電磁閥控制信號(hào)，控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)ロ度，起重機(jī)的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)則在發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，以及比例電磁閥當(dāng)前開(kāi)ロ度下工作。使得操作者減少甚至擺脫連續(xù)操作發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)踏板和比例電磁閥操縱手柄，從而能夠?qū)⒆⒁饬Ψ旁谄渌鳂I(yè)上，解放操作者部分工作壓力，降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0072]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在步驟S105之后還可包括步驟S106:判斷卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)是否制動(dòng)，若是則退出自動(dòng)控制模式，若否則繼續(xù)執(zhí)行步驟S103和步驟S104。
[0073]請(qǐng)參閱圖2，圖2為本發(fā)明另ー實(shí)施例提供的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法的流程圖。
[0074]本發(fā)明實(shí)施例提供的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，包括如下步驟:
[0075]步驟S201:獲取當(dāng)前控制模式；
[0076]具體可通過(guò)采集模塊采集當(dāng)前控制模式信號(hào)，從而為后續(xù)步驟提供判斷參數(shù)。
[0077]步驟S202:判斷當(dāng)前控制模式是否為自動(dòng)控制模式；
[0078]判斷當(dāng)前控制模式是否為自動(dòng)控制模式，若是，則執(zhí)行后續(xù)步驟，在本實(shí)施例中執(zhí)行步驟S203，若否，則進(jìn)入步驟S211:傳統(tǒng)作業(yè)模式。需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例不關(guān)注在非自動(dòng)控制模式時(shí)的操作，重點(diǎn)在于自動(dòng)控制模式的實(shí)現(xiàn)。在當(dāng)前控制模式為非自動(dòng)控制模式吋，可能此時(shí)的控制模式為傳統(tǒng)作業(yè)模式，則進(jìn)入傳統(tǒng)作業(yè)模式即可，控制模式除了自動(dòng)控制模式和傳統(tǒng)作業(yè)模式之外，還可能存在其它作業(yè)模式，當(dāng)然，控制模式也可僅包含自動(dòng)控制模式。
[0079]步驟S203:判斷自動(dòng)控制模式是否為エ況作業(yè)選擇模式，若是則執(zhí)行步驟S204，若否則進(jìn)入步驟S214:自學(xué)習(xí)作業(yè)模式。
[0080]需要說(shuō)明的是，本發(fā)明這一實(shí)施例中并不關(guān)注在非エ況作業(yè)選擇模式時(shí)的操作，重點(diǎn)在于エ況作業(yè)選擇模式的實(shí)現(xiàn)。在當(dāng)前控制模式為非エ況作業(yè)選擇模式吋，可能此時(shí)的控制模式為自學(xué)習(xí)作業(yè)模式，則進(jìn)入自學(xué)習(xí)作業(yè)模式即可，自動(dòng)控制模式除了エ況作業(yè)選擇模式和自學(xué)習(xí)作業(yè)模式之外，還可能存在其它作業(yè)模式，當(dāng)然，控制模式也可僅包含エ況作業(yè)選擇模式。
[0081]步驟S204:判斷當(dāng)前エ況作業(yè)模式是否為重載作業(yè)模式，若是，則執(zhí)行步驟S207和步驟S208，若否，則執(zhí)行步驟S205。
[0082]步驟S205:判斷當(dāng)前エ況作業(yè)模式是否為一般作業(yè)模式，若是，則執(zhí)行步驟S207和步驟S208，若否，則執(zhí)行步驟S206。
[0083]步驟S206:判斷當(dāng)前エ況作業(yè)模式是否為快速作業(yè)模式，若是，則執(zhí)行步驟S207和步驟S208，若否，則返回步驟S202。
[0084]需要說(shuō)明的是，エ況作業(yè)選擇模式也可僅包含其中兩種或更多種エ況作業(yè)模式，并不局限于上述三種エ況作業(yè)模式。姆種エ況作業(yè)模式對(duì)應(yīng)有相應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)。本發(fā)明實(shí)施例設(shè)定多種エ況作業(yè)模式(如重載作業(yè)模式、一般作業(yè)模式和快速作業(yè)模式)來(lái)適應(yīng)多變的作業(yè)環(huán)境。如被吊物質(zhì)量較大時(shí)，則需要選擇重載作業(yè)模式，以降低起吊速度，若被吊物質(zhì)量較小，則可選擇快速作業(yè)模式，以提高起吊速度。若被吊物的質(zhì)量介于上述兩種之間時(shí)，可選擇一般作業(yè)模式。
[0085]上述步驟S204、步驟S205和步驟S206是用來(lái)判斷當(dāng)前エ況作業(yè)模式具體為何種エ況作業(yè)模式，其判斷順序?yàn)橹剌d作業(yè)模式、一般作業(yè)模式和快速作業(yè)模式，即先判斷是否為重載作業(yè)模式，若不是，再判斷是否為一般作業(yè)模式，若不是，再判斷是否為快速作業(yè)模式。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，除了上述判斷順序之外，還可采用其它判斷順序，例如:快速作業(yè)模式、一般作業(yè)模式和重載作業(yè)模式，或者快速作業(yè)模式、重載作業(yè)模式和一般作業(yè)模式等。上面是為了便于理解，以三種エ況作業(yè)模式為例進(jìn)行的介紹，當(dāng)エ況作業(yè)模式為其它數(shù)量時(shí)，也可通過(guò)不同的判斷順序進(jìn)行判斷。
[0086]步驟S207:輸出當(dāng)前エ況作業(yè)模式下的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速工作。
[0087]步驟S208:輸出當(dāng)前エ況作業(yè)模式下的比例電磁閥控制信號(hào)，控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)ロ度。
[0088]步驟S209:卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)工作；
[0089]起重機(jī)的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)在發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，以及比例電磁閥當(dāng)前開(kāi)ロ度下工作。
[0090]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在步驟S209之后還可包括步驟S210:判斷卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)是否制動(dòng)，若是則退出自動(dòng)控制模式，若否則繼續(xù)執(zhí)行步驟S207和步驟S208。
[0091]請(qǐng)參閱圖3，圖3為本發(fā)明再一實(shí)施例提供的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法的流程圖。
[0092]本發(fā)明實(shí)施例提供的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，包括如下步驟:
[0093]步驟S301:獲取當(dāng)前控制模式；
[0094]具體可通過(guò)采集模塊采集當(dāng)前控制模式信號(hào)，從而為后續(xù)步驟提供判斷參數(shù)。
[0095]步驟S302:判斷當(dāng)前控制模式是否為自動(dòng)控制模式；
[0096]判斷當(dāng)前控制模式是否為自動(dòng)控制模式，若是，則執(zhí)行后續(xù)步驟，在本實(shí)施例中執(zhí)行步驟S303，若否，則進(jìn)入步驟S313:傳統(tǒng)作業(yè)模式。需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例不關(guān)注在非自動(dòng)控制模式時(shí)的操作，重點(diǎn)在于自動(dòng)控制模式的實(shí)現(xiàn)。在當(dāng)前控制模式為非自動(dòng)控制模式時(shí)，可能此時(shí)的控制模式為傳統(tǒng)作業(yè)模式，則進(jìn)入傳統(tǒng)作業(yè)模式即可，控制模式除了自動(dòng)控制模式和傳統(tǒng)作業(yè)模式之外，還可能存在其它作業(yè)模式，當(dāng)然，控制模式也可僅包含自動(dòng)控制模式。
[0097]步驟S303:判斷自動(dòng)控制模式是否為エ況作業(yè)選擇模式，若是則執(zhí)行步驟S304，若否則進(jìn)入步驟S316:自學(xué)習(xí)作業(yè)模式。
[0098]需要說(shuō)明的是，本發(fā)明這一實(shí)施例中并不關(guān)注在非エ況作業(yè)選擇模式時(shí)的操作，重點(diǎn)在于エ況作業(yè)選擇模式的實(shí)現(xiàn)。在當(dāng)前控制模式為非エ況作業(yè)選擇模式吋，可能此時(shí)的控制模式為自學(xué)習(xí)作業(yè)模式，則進(jìn)入自學(xué)習(xí)作業(yè)模式即可，自動(dòng)控制模式除了エ況作業(yè)選擇模式和自學(xué)習(xí)作業(yè)模式之外，還可能存在其它作業(yè)模式，當(dāng)然，控制模式也可僅包含エ況作業(yè)選擇模式。
[0099]步驟S304:判斷當(dāng)前エ況作業(yè)模式是否為重載作業(yè)模式，若是，則執(zhí)行步驟308，若否，則執(zhí)行步驟S305。
[0100]步驟S305:判斷當(dāng)前エ況作業(yè)模式是否為一般作業(yè)模式，若是，則執(zhí)行步驟S308，若否，則執(zhí)行步驟S306。
[0101]步驟S306:判斷當(dāng)前エ況作業(yè)模式是否為快速作業(yè)模式，若是，則執(zhí)行步驟S308，若否，則返回步驟S302。
[0102]需要說(shuō)明的是，エ況作業(yè)選擇模式也可僅包含其中兩種或更多種エ況作業(yè)模式，并不局限于上述三種エ況作業(yè)模式。姆種エ況作業(yè)模式對(duì)應(yīng)有相應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)。本發(fā)明實(shí)施例設(shè)定多種エ況作業(yè)模式(如重載作業(yè)模式、一般作業(yè)模式和快速作業(yè)模式)來(lái)適應(yīng)多變的作業(yè)環(huán)境。如被吊物質(zhì)量較大時(shí)，則需要選擇重載作業(yè)模式，以降低起吊速度，若被吊物質(zhì)量較小，則可選擇快速作業(yè)模式，以提高起吊速度。若被吊物的質(zhì)量介于上述兩種之間時(shí)，可選擇一般作業(yè)模式。
[0103]上述步驟S304、步驟S305和步驟S306是用來(lái)判斷當(dāng)前エ況作業(yè)模式具體為何種エ況作業(yè)模式，其判斷順序?yàn)橹剌d作業(yè)模式、一般作業(yè)模式和快速作業(yè)模式，即先判斷是否為重載作業(yè)模式，若不是，再判斷是否為一般作業(yè)模式，若不是，再判斷是否為快速作業(yè)模式。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，除了上述判斷順序之外，還可采用其它判斷順序，例如:快速作業(yè)模式、一般作業(yè)模式和重載作業(yè)模式，或者快速作業(yè)模式、重載作業(yè)模式和一般作業(yè)模式等。上面是為了便于理解，以三種エ況作業(yè)模式為例進(jìn)行的介紹，當(dāng)エ況作業(yè)模式為其它數(shù)量時(shí)，也可通過(guò)不同的判斷順序進(jìn)行判斷。
[0104]步驟S308:控制信號(hào)平緩過(guò)渡處理；
[0105]獲取當(dāng)前エ況作業(yè)模式下的比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值以及當(dāng)前的比例電磁閥控制信號(hào)輸出值。生成在比例電磁閥控制信號(hào)輸出值與比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值之間的第一平緩過(guò)渡曲線，比例電磁閥控制信號(hào)按照第一平緩過(guò)渡曲線輸出，并在比例電磁閥控制信號(hào)達(dá)到比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值時(shí)，持續(xù)輸出比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)與比例電磁閥控制信號(hào)對(duì)應(yīng)輸出。
[0106]每種エ況作業(yè)模式均對(duì)應(yīng)有相應(yīng)的第一平緩過(guò)渡曲線。即將比例電磁閥需求的比例電磁閥控制信號(hào)分層，每ー層的比例電磁閥控制信號(hào)都有ー個(gè)函數(shù)曲線，通過(guò)捕捉當(dāng)前的比例電磁閥控制信號(hào)輸出值在比例電磁閥控制信號(hào)分層中所處的位置，自動(dòng)對(duì)應(yīng)輸出函數(shù)，生成在比例電磁閥控制信號(hào)輸出值與比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值之間的第一平緩過(guò)渡曲線，實(shí)現(xiàn)階躍速度出現(xiàn)情況下的平緩過(guò)渡。
[0107]除上述方式之外，還可采用如下方式:獲取當(dāng)前エ況作業(yè)模式下的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值以及當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)輸出值。生成在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)輸出值與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值之間的第二平緩過(guò)渡曲線，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)按照第二平緩過(guò)渡曲線輸出，并在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)達(dá)到發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值時(shí)，持續(xù)輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值，比例電磁閥控制信號(hào)與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)對(duì)應(yīng)輸出。
[0108]每種エ況作業(yè)模式均對(duì)應(yīng)有相應(yīng)的第二平緩過(guò)渡曲線。即將發(fā)動(dòng)機(jī)需求的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)分層，每ー層的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)都有ー個(gè)函數(shù)曲線，通過(guò)捕捉當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)輸出值在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)分層中所處的位置，自動(dòng)對(duì)應(yīng)輸出函數(shù)，生成在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)輸出值與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值之間的第二平緩過(guò)渡曲線，實(shí)現(xiàn)階躍速度出現(xiàn)情況下的平緩過(guò)渡。
[0109]步驟S309:輸出當(dāng)前エ況作業(yè)模式下的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速工作。
[0110]步驟S310:輸出當(dāng)前エ況作業(yè)模式下的比例電磁閥控制信號(hào)，控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)ロ度。
[0111]步驟S311:卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)工作；
[0112]起重機(jī)的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)在發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，以及比例電磁閥當(dāng)前開(kāi)ロ度下工作。
[0113]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在步驟S311之后還可包括步驟S312:判斷卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)是否制動(dòng)，若是則退出自動(dòng)控制模式，若否則繼續(xù)執(zhí)行步驟S309和步驟S310。
[0114]為了進(jìn)一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，在步驟S304、步驟S305或步驟S306之后還包括步驟S307:判斷是否具有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入，若是則執(zhí)行步驟S308，若否則結(jié)束。本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)增加步驟S307，能夠有效地防止由于操作人員的誤操作而輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)。即盡管由于操作人員的誤操作，誤進(jìn)入自動(dòng)控制模式，但是如果不推動(dòng)電磁閥操縱手柄，即不會(huì)有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入，也就不會(huì)執(zhí)行后續(xù)的控制信號(hào)的輸出。
[0115]需要說(shuō)明的是，在上述實(shí)施例中，并沒(méi)有控制信號(hào)平緩過(guò)渡處理這ー步驟，因此，判斷是否具有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入，若是則執(zhí)行步驟S309和步驟S310，若否則結(jié)束。
[0116]即針對(duì)判斷是否具有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入這一步驟而言，如果后續(xù)具有控制信號(hào)平緩過(guò)渡處理步驟，則在具有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入時(shí)，執(zhí)行控制信號(hào)平緩過(guò)渡處理步驟。若后續(xù)沒(méi)有控制信號(hào)平緩過(guò)渡處理步驟，則在具有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入時(shí)，輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，并輸出比例電磁閥控制信號(hào)。
[0117]請(qǐng)參閱圖4，圖4為本發(fā)明又一實(shí)施例提供的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法的流程圖。
[0118]在某些起重作業(yè)環(huán)境下，傳統(tǒng)模式操作可以體現(xiàn)出自身的優(yōu)勢(shì)，而自學(xué)習(xí)模式可以將傳統(tǒng)模式的操作過(guò)程模仿執(zhí)行。
[0119]本發(fā)明實(shí)施例提供的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，包括如下步驟:
[0120]步驟S401:獲取當(dāng)前控制模式；
[0121]具體可通過(guò)采集模塊采集當(dāng)前控制模式信號(hào)，從而為后續(xù)步驟提供判斷參數(shù)。
[0122]步驟S402:判斷當(dāng)前控制模式是否為自動(dòng)控制模式；
[0123]判斷當(dāng)前控制模式是否為自動(dòng)控制模式，若是，則執(zhí)行后續(xù)步驟，在本實(shí)施例中執(zhí)行步驟S403，若否，則進(jìn)入步驟S411:傳統(tǒng)作業(yè)模式。需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例不關(guān)注在非自動(dòng)控制模式時(shí)的操作，重點(diǎn)在于自動(dòng)控制模式的實(shí)現(xiàn)。在當(dāng)前控制模式為非自動(dòng)控制模式時(shí)，可能此時(shí)的控制模式為傳統(tǒng)作業(yè)模式，則進(jìn)入傳統(tǒng)作業(yè)模式即可，控制模式除了自動(dòng)控制模式和傳統(tǒng)作業(yè)模式之外，還可能存在其它作業(yè)模式，當(dāng)然，控制模式也可僅包含自動(dòng)控制模式。
[0124]步驟S403:判斷自動(dòng)控制模式是否為エ況作業(yè)選擇模式，若是則執(zhí)行步驟S414:エ況作業(yè)選擇模式，若否則進(jìn)入步驟S404。
[0125]步驟S404:記錄傳統(tǒng)控制模式動(dòng)作參數(shù)；
[0126]記錄一次傳統(tǒng)模式操作過(guò)程輸出信號(hào)，即采集此次操作起吊、平穩(wěn)起升和落吊時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)，將上述信號(hào)變化曲線記錄。
[0127]步驟S405:判斷是否執(zhí)行記憶過(guò)程，若是，則執(zhí)行步驟S406，若否，則返回步驟S402。
[0128]步驟S406:判斷是否具有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入，若是則執(zhí)行步驟S407和步驟S408，若否則結(jié)束。本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)增加步驟S406，能夠有效地防止由于操作人員的誤操作而輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)。即盡管由于操作人員的誤操作，誤進(jìn)入自動(dòng)控制模式，但是如果不推動(dòng)電磁閥操縱手柄，即不會(huì)有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入，也就不會(huì)執(zhí)行后續(xù)的控制信號(hào)的輸出。
[0129]步驟S407:輸出學(xué)習(xí)過(guò)程儲(chǔ)存的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速エ作。
[0130]步驟S408:輸出學(xué)習(xí)過(guò)程儲(chǔ)存的比例電磁閥控制信號(hào)，控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)ロ度。
[0131]步驟S409:卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)工作；
[0132]起重機(jī)的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)在發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，以及比例電磁閥當(dāng)前開(kāi)ロ度下工作。
[0133]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在步驟S409之后還可包括步驟S410:判斷卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)是否制動(dòng)，若是則退出自動(dòng)控制模式，若否則繼續(xù)執(zhí)行步驟S405或執(zhí)行步驟S407和步驟S408。
[0134]本發(fā)明實(shí)施例提供的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，包括采集單元、判斷単元和控制單元。
[0135]其中，采集單元用于采集當(dāng)前控制模式信號(hào)，并將采集的當(dāng)前控制模式信號(hào)發(fā)送給判斷単元。判斷単元與采集單元通信連接，用于判斷當(dāng)前控制模式是否為自動(dòng)控制模式，如果是，則將相應(yīng)的指令發(fā)給控制単元。
[0136]控制單元與判斷単元通信連接，用于在當(dāng)前控制模式為自動(dòng)控制模式吋，輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速工作，同時(shí)輸出比例電磁閥控制信號(hào)，控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)ロ度，起重機(jī)的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)在發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，以及比例電磁閥當(dāng)前開(kāi)ロ度下工作。輸出的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)為控制単元內(nèi)預(yù)存的控制信號(hào)。
[0137]本發(fā)明實(shí)施例提供的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，在起重機(jī)進(jìn)入自動(dòng)控制模式時(shí)，控制單兀輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速工作，同時(shí)輸出比例電磁閥控制信號(hào)，控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)ロ度，起重機(jī)的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)則在發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，以及比例電磁閥當(dāng)前開(kāi)ロ度下工作。使得操作者減少甚至擺脫連續(xù)操作發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)踏板和比例電磁閥操縱手柄，從而能夠?qū)⒆⒁饬Ψ旁谄渌鳂I(yè)上，解放操作者部分工作壓力，降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0138]為了進(jìn)一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，本發(fā)明實(shí)施例還可包括與所述控制単元通訊連接的エ況作業(yè)模式選擇單元，エ況作業(yè)模式選擇單元至少包括兩種エ況作業(yè)模式，每種エ況作業(yè)模式對(duì)應(yīng)有相應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)。
[0139]以エ況作業(yè)模式選擇單元具有重載作業(yè)模式、一般作業(yè)模式和快速作業(yè)模式三種エ況作業(yè)模式為例，三種作業(yè)模式對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)均不相同，以達(dá)到不同的起吊速度，從而滿足不同エ況下的使用需求。
[0140]本發(fā)明實(shí)施例設(shè)定多種エ況作業(yè)模式(如重載作業(yè)模式、一般作業(yè)模式和快速作業(yè)模式)來(lái)適應(yīng)多變的作業(yè)環(huán)境。如被吊物質(zhì)量較大時(shí)，則需要選擇重載作業(yè)模式，以降低起吊速度，若被吊物質(zhì)量較小，則可選擇快速作業(yè)模式，以提高起吊速度。若被吊物的質(zhì)量介于上述兩種之間時(shí)，可選擇一般作業(yè)模式。
[0141]在本發(fā)明一具體實(shí)施例中，本發(fā)明還可包括控制信號(hào)平緩過(guò)渡處理模塊，控制信號(hào)平緩過(guò)渡處理模塊用于獲取當(dāng)前エ況作業(yè)模式下的比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值以及當(dāng)前的比例電磁閥控制信號(hào)輸出值，并生成在比例電磁閥控制信號(hào)輸出值與比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值之間的第一平緩過(guò)渡曲線。
[0142]控制單元用于控制比例電磁閥控制信號(hào)按照第一平緩過(guò)渡曲線輸出，并在比例電磁閥控制信號(hào)達(dá)到比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值時(shí)，持續(xù)輸出比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值，同時(shí)控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)與比例電磁閥控制信號(hào)對(duì)應(yīng)輸出。
[0143]每種エ況作業(yè)模式均對(duì)應(yīng)有相應(yīng)的第一平緩過(guò)渡曲線。即將比例電磁閥需求的比例電磁閥控制信號(hào)分層，每ー層的比例電磁閥控制信號(hào)都有ー個(gè)函數(shù)曲線，通過(guò)捕捉當(dāng)前的比例電磁閥控制信號(hào)輸出值在比例電磁閥控制信號(hào)分層中所處的位置，自動(dòng)對(duì)應(yīng)輸出函數(shù)，生成在比例電磁閥控制信號(hào)輸出值與比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值之間的第一平緩過(guò)渡曲線，實(shí)現(xiàn)階躍速度出現(xiàn)情況下的平緩過(guò)渡。
[0144]除上述方式之外，還可采用如下方式:控制信號(hào)平緩過(guò)渡處理模塊用于獲取當(dāng)前エ況作業(yè)模式下的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值以及當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)輸出值，生成在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)輸出值與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值之間的第二平緩過(guò)渡曲線。
[0145]控制單元用于控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)按照第二平緩過(guò)渡曲線輸出，并在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)達(dá)到發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值時(shí)，持續(xù)輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值，比例電磁閥控制信號(hào)與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)對(duì)應(yīng)輸出。
[0146]每種エ況作業(yè)模式均對(duì)應(yīng)有相應(yīng)的第二平緩過(guò)渡曲線。即將發(fā)動(dòng)機(jī)需求的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)分層，每ー層的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)都有ー個(gè)函數(shù)曲線，通過(guò)捕捉當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)輸出值在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)分層中所處的位置，自動(dòng)對(duì)應(yīng)輸出函數(shù)，生成在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)輸出值與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值之間的第二平緩過(guò)渡曲線，實(shí)現(xiàn)階躍速度出現(xiàn)情況下的平緩過(guò)渡。
[0147]在本發(fā)明一具體實(shí)施例中，本發(fā)明還可包括與控制單元通訊連接的自學(xué)習(xí)作業(yè)模式選擇單元，自學(xué)習(xí)作業(yè)模式選擇單元包括學(xué)習(xí)采集模塊和存儲(chǔ)模塊。
[0148]學(xué)習(xí)采集模塊用于采集傳統(tǒng)模式操作過(guò)程中的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)。存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)學(xué)習(xí)采集模塊采集的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)。
[0149]自學(xué)習(xí)模式的執(zhí)行過(guò)程，通過(guò)控制單元來(lái)實(shí)現(xiàn)，控制單元將存儲(chǔ)模塊儲(chǔ)存的學(xué)習(xí)采集模塊采集的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)輸出，從而控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速工作，同時(shí)控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)ロ度，起重機(jī)的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)在發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，以及比例電磁閥在當(dāng)前開(kāi)ロ度下工作。
[0150]為了進(jìn)一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，本發(fā)明實(shí)施例還可包括比例電磁閥操縱手柄信號(hào)判斷模塊，比例電磁閥操縱手柄信號(hào)判斷模塊用于判斷是否具有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入，從而將手柄信號(hào)作為是否執(zhí)行后續(xù)控制信號(hào)輸出的ー個(gè)判斷依據(jù)，來(lái)避免由于操縱人員的誤操作，而執(zhí)行自動(dòng)控制模式。盡管由于操作人員的誤操作，誤進(jìn)入自動(dòng)控制模式，但是如果不推動(dòng)電磁閥操縱手柄，即不會(huì)有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入，也就不會(huì)執(zhí)行后續(xù)的控制信號(hào)的輸出。
[0151]控制單元，用于在當(dāng)前控制模式為自動(dòng)控制模式，且具有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入時(shí)，輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速工作，同時(shí)輸出比例電磁閥控制信號(hào)，控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)ロ度，起重機(jī)的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)在發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，以及比例電磁閥當(dāng)前開(kāi)ロ度下工作。
[0152]綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法不僅可以通過(guò)傳統(tǒng)控制模式，即通過(guò)操作手柄和油門(mén)踏板來(lái)生成穩(wěn)定的信號(hào)實(shí)現(xiàn)起重作業(yè)的恒速控制，而且在有不穩(wěn)定信號(hào)輸入時(shí)也可以使實(shí)現(xiàn)起重過(guò)程的恒速控制；基于控制過(guò)程，直接消除了人為或者外界因素有可能會(huì)影響信號(hào)的采集穩(wěn)定性所導(dǎo)致輸入有波動(dòng)的危險(xiǎn)性。
[0153]本發(fā)明還可以實(shí)現(xiàn)不同的控制模式，為操作者提供多祥性的操作選擇方案，讓操作者減少甚至擺脫連續(xù)操作起重作業(yè)手柄的使用，將注意力放在其它作業(yè)上，解放操作者部分工作壓カ。
[0154]本發(fā)明也可以自動(dòng)生成滿足エ況要求的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)，將有階躍的目標(biāo)輸出信號(hào)和當(dāng)前狀態(tài)平緩過(guò)渡，提升系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0155]本說(shuō)明書(shū)中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其它實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見(jiàn)即可。
[0156]對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，其特征在于，包括如下步驟: 1)判斷當(dāng)前控制模式是否為自動(dòng)控制模式，若是，則執(zhí)行后續(xù)步驟； 2)輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速工作，同時(shí)輸出比例電磁閥控制信號(hào)，控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)口度，起重機(jī)的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)在發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，以及比例電磁閥當(dāng)前開(kāi)口度下工作。
2.如權(quán)利要求1所述的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，其特征在于，所述自動(dòng)控制模式至少包括工況作業(yè)選擇模式，所述工況作業(yè)選擇模式包括至少兩種工況作業(yè)模式，每種工況作業(yè)模式對(duì)應(yīng)有相應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)； 在當(dāng)前自動(dòng)控制模式為工況作業(yè)選擇模式時(shí)，所述步驟2)中的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)為當(dāng)前工況作業(yè)模式下的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，比例電磁閥控制信號(hào)為當(dāng)前工況作業(yè)模式下的比例電磁閥控制信號(hào)。
3.如權(quán)利要求2所述的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，其特征在于，所述工況作業(yè)選擇模式包括重載作業(yè)模式、一般作業(yè)模式和快速作業(yè)模式。
4.如權(quán)利要求2所述的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，其特征在于，在步驟I)和步驟2)之間還包括步驟: 1.1)獲取當(dāng) 前工況作業(yè)模式下的比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值以及當(dāng)前的比例電磁閥控制信號(hào)輸出值； 1.2)生成在所述比例電磁閥控制信號(hào)輸出值與所述比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值之間的第一平緩過(guò)渡曲線，所述比例電磁閥控制信號(hào)按照所述第一平緩過(guò)渡曲線輸出，并在所述比例電磁閥控制信號(hào)達(dá)到比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值時(shí)，持續(xù)輸出比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值，所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)與所述比例電磁閥控制信號(hào)對(duì)應(yīng)輸出。
5.如權(quán)利要求4所述的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，其特征在于，每種工況作業(yè)模式均對(duì)應(yīng)有相應(yīng)的第一平緩過(guò)渡曲線。
6.如權(quán)利要求2所述的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，其特征在于，在步驟I)和步驟2)之間還包括步驟: 1.D獲取當(dāng)前工況作業(yè)模式下的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值以及當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)輸出值； 1.2)生成在所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)輸出值與所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值之間的第二平緩過(guò)渡曲線，所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)按照所述第二平緩過(guò)渡曲線輸出，并在所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)達(dá)到發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值時(shí)，持續(xù)輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值，所述比例電磁閥控制信號(hào)與所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)對(duì)應(yīng)輸出。
7.如權(quán)利要求6所述的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，其特征在于，每種工況作業(yè)模式均對(duì)應(yīng)有相應(yīng)的第二平緩過(guò)渡曲線。
8.如權(quán)利要求1所述的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，其特征在于，所述自動(dòng)控制模式包括自學(xué)習(xí)作業(yè)模式； 在當(dāng)前自動(dòng)控制模式為自學(xué)習(xí)作業(yè)模式時(shí)，所述步驟2)中的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)為學(xué)習(xí)過(guò)程儲(chǔ)存的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，比例電磁閥控制信號(hào)為學(xué)習(xí)過(guò)程儲(chǔ)存的比例電磁閥控制信號(hào)。
9.如權(quán)利要求1、2、3或8所述的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，其特征在于，在步驟I)和步驟2)之間還包括步驟: .1.1)判斷是否具有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入，若是，則執(zhí)行步驟2)，若否，則結(jié)束。
10.如權(quán)利要求4-7任一項(xiàng)所述的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，其特征在于，在步驟I)和步驟1.1)之間還包括步驟: 1.01)判斷是否具有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入，若是則執(zhí)行步驟1.1)，若否則結(jié)束。
11.如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，其特征在于，還包括步驟: 3)在卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)制動(dòng)時(shí)，退出自動(dòng)控制t旲式。
12.如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制方法，其特征在于，所述步驟I)具體為:判斷當(dāng)前控制模式是否為自動(dòng)控制模式，若是，則執(zhí)行后續(xù)步驟，若否，則進(jìn)入傳統(tǒng)作業(yè)模式。
13.一種起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 采集單元，用于采集當(dāng)前控制模式信號(hào)； 判斷單元，與所述采集單元通信連接，用于判斷當(dāng)前控制模式是否為自動(dòng)控制模式； 控制單元，與所述判斷單元通信連接，用于在當(dāng)前控制模式為自動(dòng)控制模式時(shí)，輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速工作，同時(shí)輸出比例電磁閥控制信號(hào)，控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)口度，起重機(jī)的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)在發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，以及比例電磁閥當(dāng)前開(kāi)口度下工作。
14.如權(quán)利要求13所述的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括與所述控制單元通訊連接的工況作業(yè)模式選擇單元，所述工況作業(yè)模式選擇單元至少包括兩種工況作業(yè)模式，每種工況作業(yè)模式對(duì)應(yīng)有相應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)。
15.如權(quán)利要求14所述的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括控制信號(hào)平緩過(guò)渡處理模塊，所述控制信號(hào)平緩過(guò)渡處理模塊用于獲取當(dāng)前工況作業(yè)模式下的比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值以及當(dāng)前的比例電磁閥控制信號(hào)輸出值，并生成在所述比例電磁閥控制信號(hào)輸出值與所述比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值之間的第一平緩過(guò)渡曲線； 所述控制單元用于控制所述比例電磁閥控制信號(hào)按照所述第一平緩過(guò)渡曲線輸出，并在所述比例電磁閥控制信號(hào)達(dá)到比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值時(shí)，持續(xù)輸出比例電磁閥控制信號(hào)目標(biāo)值，同時(shí)控制所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)與所述比例電磁閥控制信號(hào)對(duì)應(yīng)輸出。
16.如權(quán)利要求14所述的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括控制信號(hào)平緩過(guò)渡處理模塊，所述控制信號(hào)平緩過(guò)渡處理模塊用于獲取當(dāng)前工況作業(yè)模式下的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值以及當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)輸出值，并生成在所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)輸出值與所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值之間的第二平緩過(guò)渡曲線； 所述控制單元用于控制所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)按照所述第二平緩過(guò)渡曲線輸出，并在所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)達(dá)到發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值時(shí)，持續(xù)輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)目標(biāo)值，同時(shí)控制所述比例電磁閥控制信號(hào)與所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)對(duì)應(yīng)輸出。
17.如權(quán)利要求13所述的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括與所述控制單元通訊連接的自學(xué)習(xí)作業(yè)模式選擇單元，所述自學(xué)習(xí)作業(yè)模式選擇單元包括學(xué)習(xí)采集模塊和存儲(chǔ)模塊； 所述學(xué)習(xí)采集模塊用于采集傳統(tǒng)模式操作過(guò)程中的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)； 存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)所述學(xué)習(xí)采集模塊采集的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)和比例電磁閥控制信號(hào)。
18.如權(quán)利要求13-17任一項(xiàng)所述的起重機(jī)起重作業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括比例電磁閥操縱手柄信號(hào)判斷模塊，所述比例電磁閥操縱手柄信號(hào)判斷模塊用于判斷是否具有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入； 所述控制單元，用于在當(dāng)前控制模式為自動(dòng)控制模式，且具有比例電磁閥操縱手柄信號(hào)輸入時(shí)，輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制信號(hào)，控制發(fā)動(dòng)機(jī)按相應(yīng)轉(zhuǎn)速工作，同時(shí)輸出比例電磁閥控制信號(hào)，控制比例電磁閥打開(kāi)相應(yīng)開(kāi)口度，起重機(jī)的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)在發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速，以及比例電磁閥當(dāng)前開(kāi)口度下工.作。
【文檔編號(hào)】B66C13/48GK103434936SQ201310384792
【公開(kāi)日】2013年12月11日 申請(qǐng)日期:2013年8月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月29日
【發(fā)明者】張震, 朱長(zhǎng)建, 時(shí)鯤鵬, 楊艷 申請(qǐng)人:徐州重型機(jī)械有限公司