起重機(jī)及相關(guān)操作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種起重機(jī)(101)。起重機(jī)(101)具有能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)的用于執(zhí)行提升操作的起升裝置(113)、附接至起升裝置以用于與載荷相連接的聯(lián)接裝置以及用于監(jiān)測(cè)聯(lián)接裝置的高度的高度傳感器。設(shè)置有用于控制起升裝置(113)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)的控制器(125)?？刂破?125)配置成當(dāng)高度傳感器檢測(cè)到聯(lián)接裝置低于預(yù)先限定的工作高度或者聯(lián)接裝置處于一個(gè)或多個(gè)預(yù)先限定的高度范圍之外時(shí)抑制起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)，控制器配置成通過限制或停止起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)、或者通過實(shí)施起升裝置的漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)、或者通過限制或停止起升裝置的提升操作來抑制起升裝置的操作。本發(fā)明還涉及用于起重機(jī)(101)的控制系統(tǒng)及相關(guān)方法。
【專利說明】起重機(jī)及相關(guān)操作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種起重機(jī)，一種起重機(jī)控制系統(tǒng)以及一種操作起重機(jī)的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在制造工廠中使用圖1中所示類型的門式起重機(jī)1來運(yùn)送載荷是已知的。例如，使用門式起重機(jī)1來運(yùn)送用于在片狀金屬壓制設(shè)備中壓制機(jī)動(dòng)車輛車身板件的機(jī)器模具3。起重機(jī)1由專門的起重機(jī)操作者和一個(gè)或多個(gè)吊索操作者操作。
[0003]起重機(jī)1包括能夠沿縱向方向X移動(dòng)的橋架9。容置起升裝置13的起重小車單元11以可移動(dòng)的方式安裝在橋架9上并且能夠沿橫向方向Y行進(jìn)。矩形的升降框架15由起升裝置13支承并且四個(gè)吊索17a至17d永久地連接至升降框架15。四個(gè)吊索17a至17d各自具有設(shè)置在它們的自由端部處(即，設(shè)置在遠(yuǎn)離升降框架15的端部處)用以附接至諸如壓制工具或模具3之類的載荷上的相應(yīng)的固定點(diǎn)19a至19d并且通過鎖定銷緊固的聯(lián)接裝置。操作起升裝置13使升降框架15升起及降下，從而使模具3升起及降下。一旦模具3被升起就通過移動(dòng)橋架9和/或起重小車單元11來運(yùn)送模具3。
[0004]考慮到所涉及的載荷，將模具3運(yùn)至以及運(yùn)離模具場(chǎng)具有潛在的危險(xiǎn)。當(dāng)升降框架15在模具場(chǎng)內(nèi)行進(jìn)時(shí)，吊索17a至17d中的一者可能掛到靜止的物體(例如模具3)從而使該靜止的物體被移位。當(dāng)最初通過起升裝置13執(zhí)行提升操作時(shí)，吊索17a至17d中的一者可能掛在待提升的模具3上并導(dǎo)致不受控制的移動(dòng)。此外，當(dāng)模具3最初被提升時(shí)，模具3可能失去平衡，導(dǎo)致在模具3對(duì)中之前產(chǎn)生初始位移或擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)模具3行進(jìn)時(shí)，模具3可能與靜止的物體或另一模具3發(fā)生碰撞。這些都是潛在的危險(xiǎn)情況而需要起重機(jī)操作者及吊索操作者極大的重視。
[0005]本發(fā)明用于幫助改善或克服與現(xiàn)有技術(shù)系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的問題中的至少一些問題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006]本發(fā)明的各個(gè)方面涉及一種起重機(jī)，涉及一種用于起重機(jī)的控制系統(tǒng)以及涉及一種操作起重機(jī)的方法。
[0007]在另一方面中，本發(fā)明涉及一種起重機(jī)，該起重機(jī)包括:
[0008]起升裝置，該起升裝置用于執(zhí)行提升操作，該起升裝置能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)；
[0009]控制器，該控制器用于控制該起升裝置的側(cè)向移動(dòng)；以及
[0010]成像傳感器，該成像傳感器用于檢測(cè)處于限定的安全區(qū)域中的人；
[0011]其中，該控制器配置成在該成像傳感器檢測(cè)到處于所述安全區(qū)域中的人時(shí)抑制起重機(jī)的操作。
[0012]有利地，當(dāng)檢測(cè)到個(gè)人例如起重機(jī)操作者或吊索操作者處于安全區(qū)域中時(shí)，控制器可以工作以抑制起重機(jī)的操作?？刂破髂軌蛴纱藥椭龠M(jìn)起重機(jī)的安全操作。
[0013]成像傳感器能夠包括可見光(光學(xué))攝像機(jī)，例如利用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)來檢測(cè)人的存在。替代性地，或另外地，可以設(shè)置熱成像攝像機(jī)。可以采用其他技術(shù)以用于檢測(cè)在安全區(qū)域中是否存在人。
[0014]當(dāng)控制器抑制起重機(jī)的操作時(shí)，控制器能夠配置成抑制起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。為了抑制起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)，控制器能夠配置成減小起升裝置的行進(jìn)速度；或者強(qiáng)制執(zhí)行起升裝置的漸進(jìn)運(yùn)動(dòng)(所謂的“徐行”或“微動(dòng)”模式)。替代性地，控制器能夠配置成使起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)停止?？刂破骺梢耘渲贸芍饾u減小起升裝置的行進(jìn)速度，由此使得起升裝置在一段時(shí)間內(nèi)停止。起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)能夠包括起升裝置的向左運(yùn)動(dòng)、向右運(yùn)動(dòng)、向前運(yùn)動(dòng)以及向后運(yùn)動(dòng)或這些運(yùn)動(dòng)的任意組合。
[0015]控制器能夠配置成僅當(dāng)起升裝置執(zhí)行提升操作時(shí)抑制起重機(jī)的操作。在該設(shè)置中，控制器將不在其他工作模式期間例如當(dāng)起升裝置執(zhí)行降下操作時(shí)抑制起重機(jī)的操作。由此操作者能夠控制器不抑制起重機(jī)的操作的情況下在載荷被降下時(shí)幫助引導(dǎo)載荷。
[0016]當(dāng)控制器抑制起重機(jī)的操作時(shí)，控制器可以配置成抑制起升裝置的操作?？梢允蛊鹕b置的工作速度減小以減緩提升操作的執(zhí)行。替代性地，控制器可以配置成控制起升裝置以防止提升操作。起升裝置還能夠執(zhí)行用于使載荷降下的降下操作?？刂破骺梢耘渲贸稍诓挥绊懹善鹕b置執(zhí)行的降下操作的情況下抑制提升操作。
[0017]起重機(jī)還能夠包括用于對(duì)所施加的載荷進(jìn)行監(jiān)測(cè)的載荷傳感器?？刂破髂軌蚺渲贸稍谳d荷傳感器檢測(cè)到大于等于預(yù)先限定的閾值(例如，40公噸)的載荷的情況下抑制起重機(jī)的操作。該閾值能夠被限定成例如在起升裝置對(duì)附接至支撐件的模具進(jìn)行提升的情況下提供保護(hù)使起重機(jī)免于超載。控制器能夠配置成在載荷傳感器于施加初始載荷之后檢測(cè)到所施加的載荷增大的情況下抑制起重機(jī)的操作。載荷中的任何這種增大都可能是諸如碰撞之類的事件的指示。
[0018]至少一個(gè)聯(lián)接裝置能夠附接至起升裝置以用于與載荷相連接。該聯(lián)接裝置可以是鉤或其他附接裝置。能夠設(shè)置用于監(jiān)測(cè)聯(lián)接裝置的工作高度的高度傳感器。聯(lián)接裝置的工作高度在本文中被稱為起升裝置行進(jìn)位置。編碼器可以設(shè)置在起升裝置上以用于測(cè)量起升裝置行進(jìn)位置。
[0019]控制器可以配置成在起升裝置行進(jìn)位置處于預(yù)先限定的工作范圍之外、或處于預(yù)先限定的工作高度上方時(shí)抑制提升操作?？刂破髂軌蚺渲贸稍谳d荷傳感器器于起升裝置行進(jìn)位置處于預(yù)先限定的范圍之外或處于預(yù)先限定的工作高度上方時(shí)檢測(cè)到所施加的載荷的情況下抑制起升裝置的操作。
[0020]控制器能夠配置成在高度傳感器檢測(cè)到聯(lián)接裝置處于預(yù)先限定的基準(zhǔn)高度下方時(shí)抑制起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)?？刂破髂軌蚺渲贸蓽p小起升裝置的行進(jìn)速度。替代性地，控制器能夠配置成在高度傳感器判定聯(lián)接裝置處于預(yù)先限定的工作高度下方時(shí)僅允許起升裝置的漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。
[0021]當(dāng)載荷最初被提升離開支承件時(shí)，在起升裝置與載荷的中心偏置的情況下(稱為偏心)可能存在初始載荷的搖擺?？刂破髂軌蚺渲贸稍谳d荷的初始提升之后抑制起升裝置的提升操作和/或起重機(jī)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)達(dá)限定的時(shí)長(zhǎng)。載荷傳感器能夠判定載荷在何時(shí)被最初提升并且從起重機(jī)懸垂(本文中被稱為初始載荷的施加)。在初始載荷施加之后，控制器能夠配置成限制或抑制起重機(jī)的操作?？刂破髂軌蛟谌缦聲r(shí)長(zhǎng)內(nèi)抑制起重機(jī)的操作:該時(shí)長(zhǎng)經(jīng)過校正以允許載荷的搖擺減弱，任選地考慮從起升裝置到載荷的距離。例如，該時(shí)長(zhǎng)可以是5秒、10秒或15秒。載荷傳感器可能在載荷搖擺情形期間由于載荷的加速而檢測(cè)到所施加的載荷中的變化。代替指定獨(dú)立的時(shí)長(zhǎng)以允許載荷的搖擺減弱，控制器可以響應(yīng)于所檢測(cè)到的載荷中的變化來抑制提升操作。
[0022]當(dāng)起重機(jī)承載有載荷時(shí)，操作起升裝置來使載荷升起或降下將由于載荷的豎向加速而導(dǎo)致所施加的載荷中的變化?？刂破骺梢詰?yīng)用濾波器和/或閾值來幫助避免響應(yīng)于因載荷的加速造成的所施加的載荷中的任何這種變化而抑制起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。替代性地，控制器能夠檢查是否正在執(zhí)行提升操作，例如通過與控制器通信以檢查用戶輸入?？刂破髂軌蚺渲贸僧?dāng)載荷傳感器在無對(duì)應(yīng)的提升操作時(shí)檢測(cè)到所施加的載荷增大時(shí)抑制起重機(jī)的操作。
[0023]在初始載荷施加期間，載荷傳感器能夠檢測(cè)到一加載，該加載包括初始載荷增大(并且還可能是過載)，該加載隨后穩(wěn)定至穩(wěn)定狀態(tài)。這些載荷特性僅應(yīng)當(dāng)在由起升裝置執(zhí)行初始載荷的施加時(shí)在基準(zhǔn)高度下方被檢測(cè)到?？刂破髂軌蚺渲贸珊雎匀魏芜^載的測(cè)量并且依賴于對(duì)穩(wěn)定狀態(tài)下的載荷傳感器信號(hào)進(jìn)行采樣。如果所施加的載荷在任意其他時(shí)間相對(duì)于大致穩(wěn)定狀態(tài)的狀況增大，這可能表示潛在的掛絆事件并且控制器配置成抑制起重機(jī)的操作，例如抑制起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。
[0024]所測(cè)量到的載荷的突然減小可能表示諸如被掛住的吊索的松脫之類的事件?？刂破骺梢耘渲贸身憫?yīng)于由載荷傳感器測(cè)量到的載荷的減小而抑制起重機(jī)的操作?？梢詧?zhí)行檢查以判定起升裝置是否正在執(zhí)行降下操作。這項(xiàng)功能在起升裝置的降下操作期間可以暫
[0025]載荷傳感器能夠測(cè)量施加于起重機(jī)的載荷。載荷傳感器可以例如測(cè)量施加于起升裝置處的載荷或施加于用于連接載荷的聯(lián)接裝置處的載荷。
[0026]能夠設(shè)置用于監(jiān)測(cè)載荷的位置的載荷位置傳感器。載荷位置傳感器能夠監(jiān)測(cè)例如載荷相對(duì)于起升裝置的位置。載荷位置傳感器例如能夠包括激光器及相關(guān)的接收器?？梢栽O(shè)置靶件以將由激光器發(fā)射的光線反射至接收器。該靶件可以設(shè)置在載荷上或可以設(shè)置在聯(lián)接至起升裝置的升降框架上。檢測(cè)所反射的信號(hào)使得能夠計(jì)算載荷的位置。接收器例如能夠包括用于檢測(cè)所反射的來自激光器的光線的電荷耦合裝置(CCD)。
[0027]可以設(shè)置一個(gè)或多個(gè)另外的傳感器以測(cè)量任何載荷的搖擺。例如，起重機(jī)可以包括多于一個(gè)的載荷傳感器以測(cè)量施加于一個(gè)或多個(gè)吊索處的載荷。替代性地，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)可以檢測(cè)載荷的搖擺。
[0028]能夠設(shè)置超越控制開關(guān)以用于超越控制器從而使經(jīng)抑制的起重機(jī)的操作停止。超越控制開關(guān)能夠例如用于便利起重機(jī)的維修和/或校準(zhǔn)。能夠設(shè)置例如閃爍的燈之類的警報(bào)裝置以指示啟用超越控制。
[0029]在再一方面中，本發(fā)明涉及一種起重機(jī)，該起重機(jī)包括:
[0030]起升裝置，該起升裝置用于執(zhí)行提升操作，該起升裝置能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)；以及
[0031]控制器，該控制器用于控制該起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)；
[0032]其中，該控制器配置成實(shí)施經(jīng)抑制的行進(jìn)模式，在該經(jīng)抑制的行進(jìn)模式中，起升裝置以漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)的方式行進(jìn)。
[0033]關(guān)于基準(zhǔn)位置，將要理解的是，起升裝置的漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)根據(jù)需要能夠是向左的、向右的、向前的或向后的、或者根據(jù)這些方向的任意組合。
[0034]控制器能夠配置成在實(shí)施所述經(jīng)抑制的行進(jìn)模式時(shí)使起升裝置響應(yīng)于每個(gè)用戶輸入而行進(jìn)預(yù)定的距離。因此，每次致動(dòng)控制單元上的操縱桿和/或觸發(fā)器時(shí)，起重機(jī)行進(jìn)預(yù)定的距離?？刂破鞑辉试S起升裝置的由于操縱桿和/或觸發(fā)器的那種特定的致動(dòng)而進(jìn)行的任何進(jìn)一步的行進(jìn)(不管操縱桿和/或觸發(fā)器被保持在致動(dòng)位置中多長(zhǎng)時(shí)間)。當(dāng)然，操縱桿和/或觸發(fā)器必須返回到中性位置并且被再次致動(dòng)以使得控制器啟動(dòng)起升裝置的另一個(gè)漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)?？刂破饔纱隧憫?yīng)于遙控裝置的每個(gè)獨(dú)立致動(dòng)而使起升裝置能夠進(jìn)行漸進(jìn)的側(cè)向行進(jìn)。
[0035]起重機(jī)還能夠包括用于確定載荷相對(duì)于起升裝置的位置的載荷位置傳感器。載荷位置傳感器能夠包括激光收發(fā)器。
[0036]在另一方面中，本發(fā)明涉及一種操作起重機(jī)的方法，該起重機(jī)包括用于執(zhí)行提升操作的起升裝置，該起升裝置能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)；
[0037]該方法包括:啟動(dòng)經(jīng)抑制的行進(jìn)模式以將起升裝置的行進(jìn)限制成漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。這種限制可能需要用戶為每個(gè)漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)輸入一用戶輸入，即，漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)能夠響應(yīng)于每個(gè)用戶輸入而產(chǎn)生。
[0038]在再一方面中，本發(fā)明涉及一種起重機(jī)，該起重機(jī)包括:
[0039]起升裝置，該起升裝置用于執(zhí)行提升操作，該起升裝置能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)；
[0040]控制器，該控制器用于控制該起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)；以及
[0041]聯(lián)接裝置，該聯(lián)接裝置附接至起升裝置以用于與載荷相連接；以及
[0042]高度傳感器，該高度傳感器用于監(jiān)測(cè)該聯(lián)接裝置的高度；
[0043]其中，所述起升裝置控制器配置成當(dāng)高度傳感器檢測(cè)到聯(lián)接裝置處于預(yù)先限定的的工作高度下方或聯(lián)接裝置處于一個(gè)或多個(gè)預(yù)先限定的的工作高度范圍之外時(shí)抑制起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。工作高度可以是基準(zhǔn)高度。
[0044]控制器能夠配置成當(dāng)高度傳感器判定聯(lián)接裝置處于預(yù)先限定的工作高度下方時(shí)減小起升裝置的行進(jìn)速度或僅允許起升裝置的漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。聯(lián)接裝置的高度可以例如參照升降框架的高度直接或間接地測(cè)量到。
[0045]在再一方面中，本發(fā)明涉及一種操作起重機(jī)的方法，該起重機(jī)包括起升裝置和附接至該起升裝置的聯(lián)接裝置；
[0046]其中，該方法包括:監(jiān)測(cè)聯(lián)接裝置的高度；以及
[0047]當(dāng)高度傳感器檢測(cè)到聯(lián)接裝置處于預(yù)先限定的工作高度下方或聯(lián)接裝置處于一個(gè)或多個(gè)預(yù)先限定的工作高度范圍之外時(shí)抑制起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。
[0048]在又一方面中，本發(fā)明涉及一種起重機(jī)，該起重機(jī)包括:
[0049]起升裝置，該起升裝置用于執(zhí)行提升操作，該起升裝置能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)；
[0050]控制器，該控制器用于控制起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)；以及
[0051]載荷傳感器，該載荷傳感器用于監(jiān)測(cè)所施加的載荷；
[0052]其中，控制器配置成在載荷傳感器于起升裝置進(jìn)行側(cè)向運(yùn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)到所施加的載荷增大的情況下抑制起重機(jī)的操作。
[0053]在再一方面中，本發(fā)明涉及一種操作起重機(jī)的方法，該起重機(jī)包括能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)的起升裝置；
[0054]其中，該方法包括:監(jiān)測(cè)所施加的載荷；以及
[0055]在起升裝置進(jìn)行側(cè)向運(yùn)動(dòng)時(shí)所施加的載荷增大的情況下抑制起重機(jī)的操作。當(dāng)載荷傳感器在不存在對(duì)應(yīng)的提升操作時(shí)檢測(cè)到所施加的載荷增大時(shí)，能夠抑制起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。
[0056]在再一方面中，本發(fā)明涉及一種操作起重機(jī)的方法，該起重機(jī)包括起升裝置；
[0057]其中，該方法包括:在施加初始載荷之后抑制起升裝置的提升操作達(dá)限定的時(shí)長(zhǎng)。
[0058]本發(fā)明還涉及一種配置成實(shí)施文中描述的一個(gè)或多個(gè)方法的起重機(jī)控制系統(tǒng)。該起重機(jī)控制系統(tǒng)可以是機(jī)械地實(shí)施的。
[0059]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種起重機(jī)，該起重機(jī)包括:
[0060]起升裝置，該起升裝置用于執(zhí)行提升操作，該起升裝置能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)；
[0061]控制器，該控制器用于控制該起升裝置；以及
[0062]高度傳感器，該高度傳感器用于監(jiān)測(cè)該起升裝置的提升高度；
[0063]其中，該控制器配置成根據(jù)取決于起升裝置的提升高度的第一工作模式和第二工作模式來操作起升裝置。
[0064]控制器能夠配置成在第一提升高度范圍內(nèi)根據(jù)第一工作模式來操作起升裝置以及在第二提升高度范圍內(nèi)根據(jù)第二工作模式來操作起升裝置。第一提升高度范圍和第二提升高度范圍能夠參照預(yù)先限定的工作高度來限定。第一提升高度范圍能夠處于預(yù)先限定的工作高度的上方，而第二提升高度范圍能夠處于預(yù)先限定的工作高度下方，或者第一提升高度范圍能夠處于預(yù)先限定的工作高度下方，而第二提升高度范圍能夠處于預(yù)先限定的工作高度的上方。提升高度可以指聯(lián)接裝置的高度或載荷的高度。
[0065]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供操作起重機(jī)的方法，該起重機(jī)包括起升裝置和用于監(jiān)測(cè)起升裝置的提升高度的高度傳感器，其中，該方法包括:根據(jù)取決于起升裝置的提升高度的第一工作模式和第二工作模式來自動(dòng)地操作起升裝置。
[0066]在另一方面中，本發(fā)明涉及一種計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括:可編程電路；和編碼于至少一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的軟件，該軟件用以對(duì)可編程電路進(jìn)行編程，從而實(shí)施本文中描述的一個(gè)或多個(gè)方法。
[0067]根據(jù)又一方面，本發(fā)明涉及在其上具有計(jì)算機(jī)可讀指令的一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，當(dāng)該計(jì)算機(jī)可讀指令由計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行本文中描述的方法的所有步驟。
[0068]在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)，清楚地趨于:在前述段落中、在權(quán)利要求中和/或在下文的說明和附圖中所闡述的各個(gè)方面、實(shí)施方式、示例以及替代方案以及特別是其各個(gè)特征可以獨(dú)立地或以任何組合的方式采用。例如，參照一個(gè)實(shí)施方式描述的特征是可適用于所有實(shí)施方式的，除非該特征是不相容的。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0069]現(xiàn)在將參照附圖僅通過示例的方式對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行描述，其中:
[0070]圖1示意性地示出了代表現(xiàn)有技術(shù)的常規(guī)的門式起重機(jī)；
[0071]圖2示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的結(jié)合有控制系統(tǒng)的門式起重機(jī)；
[0072]圖3示意性地示出了在本發(fā)明的實(shí)施方式中采用的熱成像攝像機(jī)的工作范圍的側(cè)視圖；
[0073]圖4示意性地示出了圖3中示出的熱成像攝像機(jī)的工作范圍的平面圖；以及
[0074]圖5示出了表示起重機(jī)的用于執(zhí)行特定操縱的工作模式的真值表；
[0075]圖6示出了表示關(guān)于所測(cè)量的載荷的載荷安全分類的圖表；
[0076]圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的另一方面的實(shí)施方式的吊索操作者的安全懸吊裝置；
[0077]圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于在起重機(jī)上顯示安全信息的燈光系統(tǒng)；
[0078]圖9A至圖9E示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于對(duì)起重機(jī)進(jìn)行操作用以附接并且運(yùn)送機(jī)器模具的步驟；以及
[0079]圖10示出了基于預(yù)先限定的工作高度范圍的起重機(jī)的控制操作。
【具體實(shí)施方式】
[0080]本發(fā)明涉及一種用于在制造工廠中操作起重機(jī)的控制系統(tǒng)。將參照用于運(yùn)送諸如例如車輛制造工廠中的片狀金屬壓制設(shè)備中的機(jī)器模具103之類的載荷的電動(dòng)橋式(EOT)起重機(jī)101來對(duì)本發(fā)明進(jìn)行描述。作為示例，模具103的重量可分別為3公噸至4公噸。起重機(jī)101由起重機(jī)操作者和一個(gè)或多個(gè)吊索操作者控制。
[0081]如圖2中所示，起重機(jī)101包括能夠沿縱向方向X(北/南)方向移動(dòng)的橋架109。容置起升裝置113的起重小車單元111以可移動(dòng)的方式安裝在橋架109上，并且能夠沿橫向方向Y(東/西)方向行進(jìn)。橋架109具有三個(gè)工作速度，并且起重小車單元111具有兩個(gè)工作速度。起升裝置113具有用于執(zhí)行提升及降下的三個(gè)工作速度。
[0082]矩形的升降框架115由起升裝置113支承，并且四個(gè)吊索117a至117d永久性地連接于升降框架115的拐角。吊索117a至117d各自具有固定地附接于吊索117a至117d的遠(yuǎn)端處的鉤(未示出)以用于附接至模具103上的相應(yīng)的固定點(diǎn)119a至119d。操作起升裝置113使升降框架115升起及降下，由此使模具103升起及降下。一旦已經(jīng)使模具103升起，就通過使橋架109和/或起重小車單元111移動(dòng)來運(yùn)送模具103。
[0083]起重機(jī)操作者使用結(jié)合有可視化顯示器單元123的無線遙控單元121來控制起重機(jī)101。遙控單元121與安裝在橋架109上的中央控制單元125進(jìn)行無線通信。
[0084]起重小車單元111上設(shè)置有紅外線熱成像攝像機(jī)127以監(jiān)測(cè)圖3中示出的包圍模具103的工作區(qū)域129。起重小車單元111上還設(shè)置有第一視覺攝像機(jī)131以生成在平面視圖中示出工作區(qū)域129的視頻流。第二視頻攝像機(jī)133和第三視頻攝像機(jī)135安裝在橋架109的相反兩個(gè)端部上以提供工作區(qū)域129的備選視圖。視頻攝像機(jī)131、133、135將視頻數(shù)據(jù)輸出至中央控制單元125。
[0085]中央控制單元125連接至用于進(jìn)行視頻數(shù)據(jù)的無線傳輸?shù)臒o線傳輸器和天線137。所傳輸?shù)囊曨l數(shù)據(jù)由遙控單元121接收以在可視化顯示器單元123上顯示來自第一視頻攝像機(jī)131的視頻數(shù)據(jù)。遙控單元121可以任選地配置成允許起重機(jī)操作者選擇用于顯示在可視化顯示器單元123上的由視覺攝像機(jī)131、133、135中的每一者輸出的視頻數(shù)據(jù)。遠(yuǎn)程無線接收器139還接收所傳輸?shù)囊曨l數(shù)據(jù)，并且該數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在與現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)143相聯(lián)接的存儲(chǔ)裝置141上。視頻數(shù)據(jù)能夠被存儲(chǔ)達(dá)例如30天的工作時(shí)長(zhǎng)以提供參考庫。
[0086]工作區(qū)域129包括同中心地設(shè)置的內(nèi)部安全區(qū)域145和外部安全區(qū)域147。如本文所描述的，中央控制單元125根據(jù)操作者(或其他人)是否存在于內(nèi)部安全區(qū)域145和外部安全區(qū)域147中來變更起重機(jī)101的控制?？梢允褂脕碜砸曈X攝像機(jī)131、133、135中的一者或多者的視頻數(shù)據(jù)來檢測(cè)操作者的存在與否，但附屬物體的運(yùn)動(dòng)可能導(dǎo)致高的背景噪聲等級(jí)。因此，本實(shí)施方式利用熱成像攝像機(jī)127來檢測(cè)操作者的存在與否。
[0087]如圖3和圖4中所示，熱成像攝像機(jī)127豎直向下地指向并且生成圍繞模具3的區(qū)域的熱影像。內(nèi)部安全區(qū)域145限定為圍繞模具103的區(qū)域，通常為超出模具103的外邊緣一個(gè)模具寬度。外部安全區(qū)域147相當(dāng)于超出內(nèi)部安全區(qū)域145再一個(gè)模具寬度。將要理解的是，內(nèi)部安全區(qū)域145和外部安全區(qū)域147的大小可能由于不同的應(yīng)用而改變?？梢灶A(yù)先限定模具103的周界、或者可以例如使用來自第一視覺攝像機(jī)131的視頻數(shù)據(jù)來動(dòng)態(tài)地確定模具103的周界。
[0088]于在外部安全區(qū)域147中檢測(cè)到操作者的情況下，通知起重機(jī)操作者，例如通過亮燈來通知起重機(jī)操作者。這種燈的示例在圖7中示出。在操作者進(jìn)入內(nèi)部安全區(qū)域145的情況下，中央控制單元125能夠使橋架109和起重小車單元111的側(cè)向運(yùn)動(dòng)停止或抑制橋架109和起重小車單元111的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。使起升裝置113能夠進(jìn)行降下操作，但使提升操作停止。使提升操作停止確保在人接近模具103時(shí)起升裝置113不使載荷升起并由此減小載荷的搖擺。
[0089]如在本文中所描述的，中央控制單元125能夠響應(yīng)于僅熱成像攝像機(jī)127的輸出、或者響應(yīng)于熱成像攝像機(jī)127與旋轉(zhuǎn)編碼器和/或載荷傳感器相結(jié)合的輸出來工作。例如，當(dāng)熱成像攝像機(jī)127檢測(cè)到處于內(nèi)部安全區(qū)域145內(nèi)的操作者時(shí)，中央控制單元125能夠配置成僅在通過載荷傳感器檢測(cè)到載荷時(shí)才使起重機(jī)101的側(cè)向運(yùn)動(dòng)停止或抑制起重機(jī)101的側(cè)向運(yùn)動(dòng)和/或使起升裝置113的操作停止或抑制起升裝置113的操作。這種設(shè)置使操作者能夠在內(nèi)部安全區(qū)域145內(nèi)工作以引導(dǎo)升降框架115進(jìn)入用于附接模具103的位置。使起重機(jī)101的操作僅在載荷被初始施加于起重機(jī)101以及在內(nèi)部安全區(qū)域145內(nèi)檢測(cè)到操作者時(shí)才停止或被抑制。表示響應(yīng)于所檢測(cè)到的參數(shù)的起重機(jī)101的工作模式的真值表A在圖5中示出。現(xiàn)在將對(duì)在根據(jù)本發(fā)明的起重機(jī)中實(shí)施的安全控制系統(tǒng)進(jìn)行描述。
[0090]基準(zhǔn)高度(H1)
[0091]起升裝置113中設(shè)置有旋轉(zhuǎn)編碼器(未示出)以基于設(shè)置在吊索117a至117d上的鉤的高度監(jiān)測(cè)起升裝置的行進(jìn)位置?；鶞?zhǔn)高度H1 (在圖3中示出)限定為用于控制起重機(jī)101的操作。在本實(shí)施方式中，基準(zhǔn)高度H1被設(shè)定為兩個(gè)堆疊的模具103加一(1)米的高度，以在堆疊的模具103的上方提供空隙。將要理解的是，該基準(zhǔn)高度H1能夠被校正以用于起重機(jī)101在其中工作的特定的模具場(chǎng)或成排的模具場(chǎng)。基準(zhǔn)高度H1能夠例如根據(jù)由特定的起重機(jī)101所覆蓋的模具場(chǎng)而設(shè)定用于該特定的起重機(jī)101。覆蓋包括多個(gè)堆疊的模具103 (例如兩個(gè)或三個(gè)堆疊的模具103)的模具場(chǎng)的起重機(jī)101的基準(zhǔn)高度H1有可能比覆蓋具有單個(gè)堆疊模具101的模具場(chǎng)的起重機(jī)101的基準(zhǔn)高度H1大。
[0092]在鉤處于基準(zhǔn)高度H1上方的情況下，起重機(jī)101以常規(guī)的方式工作而不對(duì)橋架109或起重小車單元111的側(cè)向行進(jìn)進(jìn)行限制。然而，在旋轉(zhuǎn)編碼器判定鉤處于基準(zhǔn)高度H1下方的情況下，橋架109和起重小車單元111的平移運(yùn)動(dòng)均被抑制。特別地，中央控制單元125啟動(dòng)經(jīng)限制的或經(jīng)抑制的行進(jìn)模式(也被稱為“徐行”模式)，在經(jīng)限制的或經(jīng)抑制的行進(jìn)模式中，橋架109和起重小車單元111響應(yīng)于由起重機(jī)操作者在遙控單元121處完成的各個(gè)獨(dú)立輸入而移動(dòng)預(yù)先設(shè)定的漸進(jìn)距離。因此，橋架109和起重小車單元111在每次遙控單元121上的控制起作用時(shí)都前進(jìn)預(yù)先設(shè)定的距離，例如，橋架109和/或起重小車單元111行進(jìn)達(dá)一(1)秒的脈沖。當(dāng)啟動(dòng)經(jīng)抑制的行進(jìn)模式時(shí)，起升裝置113的升起及降下操作保持不受影響。當(dāng)啟動(dòng)經(jīng)抑制的行進(jìn)模式時(shí)，中央控制單元125可以減小橋架109和/或起重小車單元111的行進(jìn)速度而非實(shí)施漸進(jìn)式行進(jìn)。
[0093]經(jīng)抑制的行進(jìn)模式的啟動(dòng)在鉤處于基準(zhǔn)高度H1下方時(shí)減輕了載荷的擺動(dòng)并且減小了升降框架15的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。使起重機(jī)操作者有信心將升降框架115定位于模具103的正上方大于基準(zhǔn)高度H1的高度處。然后能夠通過起升裝置113將升降框架115降下到基準(zhǔn)高度H1下方并且精確地完成小的側(cè)向運(yùn)動(dòng)以相對(duì)于模具103來定位升降框架115和鉤。起重機(jī)操作者隨后能夠在升降框架115和模具103進(jìn)行任何側(cè)向運(yùn)動(dòng)之前將升降框架115和模具103豎直向上地升高到基準(zhǔn)高度H1的上方。由于所述鉤中的一個(gè)鉤在側(cè)向行進(jìn)期間保持處于基準(zhǔn)高度H1的上方，因此使所述鉤中的一個(gè)鉤意外掛住模具103的可能性減小。
[0094]此外，由于側(cè)向行進(jìn)被抑制直到鉤處于基準(zhǔn)高度H1的上方時(shí)為止，因此也減小了模具103在行進(jìn)期間與靜止的物體碰撞的可能性。由于基準(zhǔn)高度H1包括處于兩個(gè)堆疊的模具103的高度上方lm的額外空隙，因此，被支承的模具103將處于模具場(chǎng)中的其他模具103的上方。
[0095]載荷傳感器
[0096]載荷傳感器(未示出)設(shè)置成用于測(cè)量施加于起升裝置113處的載荷以及將載荷數(shù)據(jù)信號(hào)輸出至中央控制單元125。在起升裝置113處所檢測(cè)到的載荷的增大通常對(duì)應(yīng)于當(dāng)載荷最初被提升并且從起重機(jī)101懸垂時(shí)的初始載荷施加。在初始載荷施加期間，載荷傳感器能夠檢測(cè)到包括初始過載的增大的載荷，該增大的載荷隨后變?yōu)榉€(wěn)定狀態(tài)。中央控制單元125配置成忽視任何過載測(cè)量值而依賴于對(duì)在穩(wěn)定狀態(tài)下的載荷傳感器信號(hào)進(jìn)行取樣。如果所檢測(cè)到的載荷在初始載荷施加之后相對(duì)于大致穩(wěn)定狀態(tài)的狀況增大，中央控制單元125判定已經(jīng)發(fā)生掛絆事件并且抑制起重機(jī)101的操作。
[0097]中央控制單元125配置成檢查起重機(jī)101的工作狀態(tài)以判定所檢測(cè)的載荷是否適當(dāng)。中央控制單元125能夠應(yīng)用濾波器或執(zhí)行與所存儲(chǔ)的閾值的比較以減小錯(cuò)誤判定已經(jīng)施加新的載荷的可能性。在本實(shí)施方式中，使用500Kg的閾值來判定是否施加了新的載荷。在中央控制單元125判定已經(jīng)施加了不適當(dāng)?shù)妮d荷的情況下，啟用安全協(xié)議。需要應(yīng)用安全協(xié)議的典型情形通過示例的方式在下文說明。
[0098]當(dāng)升降框架115在沒有對(duì)應(yīng)的提升操作的情況下沿側(cè)向方向行進(jìn)時(shí)，所施加的載荷的增大可能是鉤已經(jīng)掛住靜止的模具3的指示。由于所施加的力可能使模具3移位，因而這是危險(xiǎn)的。因此，如果在檢測(cè)到施加于起升裝置113的載荷的增大時(shí)升降框架115正在進(jìn)行側(cè)向運(yùn)動(dòng)，則中央控制單元125將使起重機(jī)101的運(yùn)動(dòng)停止。這在起升裝置正在行進(jìn)、例如在基準(zhǔn)高度H1的上方行進(jìn)的情況下尤為重要。中央控制單元125可以配置成僅在當(dāng)檢測(cè)到增大的載荷時(shí)鉤處于基準(zhǔn)高度H1上方的情況下使起重機(jī)101的運(yùn)動(dòng)停止。
[0099]當(dāng)模具103最初被提升時(shí)，由于升降框架115與模具103的中心偏離而存在載荷搖擺的危險(xiǎn)。作為預(yù)防措施，吊索操作者應(yīng)當(dāng)在發(fā)生該初始提升時(shí)離開模具103。中央控制單元125將該初始提升情形分類為不安全加載(LOUS)，并且由熱成像攝像機(jī)127執(zhí)行檢查以判定內(nèi)部安全區(qū)域145內(nèi)是否存在任何吊索操作者。如果在載荷傳感器檢測(cè)到所施加的載荷的增量大于限定閾值時(shí)吊索操作者處于內(nèi)部安全區(qū)域145內(nèi)，則中央控制單元125抑制起升裝置113的提升操作。在由熱成像攝像機(jī)127檢測(cè)到吊索操作者處于內(nèi)部安全區(qū)域145內(nèi)時(shí)不能執(zhí)行模具103的初始提升。僅當(dāng)內(nèi)部安全區(qū)域145沒有人時(shí)，起升裝置113才能夠執(zhí)行初始提升操作。
[0100]載荷搖擺將在模具103的重心位于升降框架115的正下方時(shí)停止，在該點(diǎn)處，模具103能夠被安全地提升。在已經(jīng)發(fā)生初始提升之后五(5)秒，載荷搖擺被認(rèn)為已經(jīng)停止。振蕩時(shí)長(zhǎng)取決于載荷的重心與絞車113之間的距離。因此，將要理解的是，時(shí)間可能根據(jù)橋架109在模具103上方的高度而發(fā)生變化。因此，中央控制單元125在繼載荷傳感器檢測(cè)到所施加的載荷的增大之后已經(jīng)經(jīng)過了五(5)秒的預(yù)定時(shí)長(zhǎng)之后將模具103分類為安全加載(LOS)。繼初始提升之后，在熱成像攝像機(jī)127判定吊索操作者已經(jīng)進(jìn)入內(nèi)部安全區(qū)域145的情況下，在已經(jīng)經(jīng)過該時(shí)長(zhǎng)之后允許起升裝置113的操作。
[0101]參照由載荷傳感器檢測(cè)到的所施加的載荷而將載荷分為L(zhǎng)OUS或LOS的分類是參照?qǐng)D6中的圖表B示出的。圖表B是基于連接至吊索17a至17d的鉤處于基準(zhǔn)高度H1下方而準(zhǔn)備的。
[0102]載荷傳感器還可以用于限制施加于起重機(jī)101的最大載荷。在載荷傳感器檢測(cè)到大于限定閾值例如40公噸的載荷的情況下，中央控制單元125能夠抑制起升裝置113的操作并且任選地解除載荷中的一些載荷。在起重機(jī)101被操作用以提升經(jīng)螺栓連接至機(jī)器支撐件的模具103的情況下，中央控制單元125能夠使起升裝置113停止以防止對(duì)模具103或起重機(jī)101造成損壞。
[0103]懸吊裝置控制
[0104]如上文所述，為起重機(jī)操作者提供有用于控制起重機(jī)101的操作的遙控單元121。遙控單元121設(shè)置有經(jīng)彈簧偏置的啟動(dòng)開關(guān)(未示出)，該啟動(dòng)開關(guān)必須被致動(dòng)以操作起重機(jī)101。遙控單元121還設(shè)置有控制器停止按鈕(未示出)以使起重機(jī)101的操作停止。
[0105]本發(fā)明的另一方面涉及一種用于每個(gè)吊索操作者的機(jī)械控制單元(MCU)懸吊裝置149，如圖7中所示，懸吊裝置停止按鈕151設(shè)置在懸吊裝置149上，并且在每次吊索操作者進(jìn)入諸如內(nèi)部安全區(qū)域145之類的具有潛在危險(xiǎn)的區(qū)域時(shí)都必須致動(dòng)該懸吊裝置停止按鈕151。起重機(jī)101在懸吊裝置停止按鈕151被致動(dòng)時(shí)被停用。遙控單元121和所述一個(gè)或多個(gè)懸吊裝置149串聯(lián)地連接。起重機(jī)101僅能夠在從遙控單元121和每個(gè)懸吊裝置149接收到授權(quán)信號(hào)時(shí)工作?？刂破魍Ｖ拱粹o的致動(dòng)或(在起作用的懸吊裝置149中的任一者上的)懸吊裝置停止按鈕151的致動(dòng)將使起重機(jī)101的操作停止。中央控制單元125要求起作用的懸吊裝置149中的每一個(gè)懸吊裝置都被重置并且要求隨后從遙控單元121接收到確認(rèn)信號(hào)以對(duì)起重機(jī)101進(jìn)行重置。
[0106]安裝在橋架上的攝像機(jī)131、133、135將連續(xù)工作，甚至在致動(dòng)控制器停止按鈕151之后也如此，從而獲得整個(gè)過程的記錄。
[0107]起重機(jī)架顯示系統(tǒng)
[0108]如圖8中所示，燈光顯示板設(shè)置在橋架109上以指示起重機(jī)101的工作狀態(tài)。通過在橋架109上設(shè)置燈，使得起重機(jī)操作者在起重機(jī)處于使用狀態(tài)時(shí)能夠看見這些燈。任選地，一樣的信號(hào)還可顯示在遙控單元121上。
[0109]第一燈153指示起重機(jī)101是否承載有載荷。第一燈153在載荷傳感器檢測(cè)到在起升裝置113處的載荷施加時(shí)亮起。第二燈155指示連接至吊索117a至117d的鉤是否處于基準(zhǔn)高度H1上方。第二燈155在旋轉(zhuǎn)編碼器判定鉤處于基準(zhǔn)高度H1下方時(shí)亮起。
[0110]在內(nèi)部安全區(qū)域145內(nèi)是否存在諸如吊索操作者之類的人員是由第三燈157和第四燈159指示的。第三燈157為綠色并且在熱成像攝像機(jī)127未在內(nèi)部安全區(qū)域145內(nèi)檢測(cè)到任何人時(shí)亮起。第四燈159為紅色并且在熱成像攝像機(jī)127檢測(cè)到內(nèi)部安全區(qū)域145內(nèi)有人時(shí)亮起。
[0111]控制器停止按鈕的狀態(tài)由第五燈161和第六燈163顯示。第五燈161為綠色并且在遙控單元工作時(shí)亮起。第六燈163為紅色并且在控制器停止按鈕被致動(dòng)時(shí)亮起。
[0112]第一懸吊裝置149和第二懸吊裝置149的狀態(tài)由對(duì)應(yīng)的一對(duì)燈顯示。具體地，第七燈165和第八燈167指示第一懸吊裝置149的狀態(tài)。第七燈165為綠色并且在第一懸吊裝置149工作時(shí)亮起。第八燈167為紅色并且在懸吊裝置停止按鈕151被致動(dòng)時(shí)亮起。第二懸吊裝置149的狀態(tài)由對(duì)應(yīng)的第九燈169和第十燈171指示。
[0113]燈光顯示板能夠包括另外的燈以在熱成像攝像機(jī)127已經(jīng)檢測(cè)到內(nèi)部安全區(qū)域145和/或外部安全區(qū)域147中有人時(shí)進(jìn)行指示。
[0114]起重機(jī)操作者和吊索操作者能夠通過參照橋架109上的燈光顯示板來容易地判定起重機(jī)101的狀態(tài)。
[0115]操作
[0116]將參照?qǐng)D9A至圖9D(帶有圖9E中示出的參考符號(hào)表)來描述用于附接及運(yùn)送模具103的程序性步驟。模具103支承在模具場(chǎng)中的架子上。為了節(jié)約模具場(chǎng)內(nèi)的空間，可將兩個(gè)或更多個(gè)模具103彼此上下堆疊。將模具103附接至起重機(jī)101上能夠由兩個(gè)(2)人或三個(gè)(3)人的團(tuán)隊(duì)來執(zhí)行。將對(duì)由一個(gè)專門的起重機(jī)操作者105和兩個(gè)吊索操作者107構(gòu)成的三個(gè)(3)人的團(tuán)隊(duì)來描述該程序。
[0117]如圖9A中所示，起重機(jī)101首先移位離開模具103。起升裝置113操作成用以將升降框架115升起以遠(yuǎn)離任何障礙物并且防止吊索17a至17d纏絞。優(yōu)選地，使升降框架115充分升起，使得設(shè)置在吊索117a至117d上的鉤處于基準(zhǔn)高度H1的上方以確保在升降框架115行進(jìn)至要被運(yùn)送的模具103時(shí)這些鉤不會(huì)掛住模具場(chǎng)中的任何模具。起重機(jī)操作者105能夠通過檢查橋架109上的第二燈155是否亮起來判定鉤何時(shí)處于基準(zhǔn)高度H1上方。當(dāng)鉤處于基準(zhǔn)高度H1上方時(shí)，中央控制單元125允許起重機(jī)101以常規(guī)的工作速度沿側(cè)向方向行進(jìn)。
[0118]起重機(jī)操作者105將起重機(jī)101定位在模具103的上方，使得固定框架115的中心線與模具103的重心大致在一直線上。起重機(jī)操作者105負(fù)責(zé)定位起重機(jī)101，同時(shí)吊索操作者107觀察起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)并且協(xié)助起重機(jī)操作者105。
[0119]如圖9B中所示，隨后操作起升裝置113以使升降框架115降下，從而使得鉤能夠被附接至模具103上的固定點(diǎn)119a至119d。升降框架115以常規(guī)的工作速度進(jìn)行側(cè)向運(yùn)動(dòng)直到鉤處于基準(zhǔn)高度H1下方時(shí)為止。當(dāng)編碼器判定鉤已經(jīng)降下成處于基準(zhǔn)高度H1下方時(shí)，中央控制單元125啟動(dòng)經(jīng)抑制的行進(jìn)模式以抑制起重小車單元111的側(cè)向運(yùn)動(dòng)；起升裝置113的工作速度在升降框架115被降下時(shí)是不變的。吊索操作者107引導(dǎo)吊索就位并且在起重機(jī)操作者105發(fā)出信號(hào)時(shí)將其中兩個(gè)吊索117b、117d附接至模具103上的相對(duì)的固定點(diǎn)119b、119d。在吊索117a至117d未到達(dá)相應(yīng)的固定點(diǎn)119b、119d的情況下，起重機(jī)操作者105可能需要重新定位升降框架115。升降框架115的重新定位由于經(jīng)抑制的行進(jìn)模式的啟動(dòng)而僅能夠在漸進(jìn)的步驟中執(zhí)行。由于模具103未附接至升降框架115并且起重機(jī)101沒有在執(zhí)行初始提升操作，因而在重新定位升降框架115的同時(shí)吊索操作者107不必撤退到安全位置。由于沒有載荷施加于起升裝置113(如由載荷傳感器所檢測(cè)到的)，因而即使在熱成像攝像機(jī)127判定吊索操作者107處于內(nèi)部安全區(qū)域145內(nèi)的情況下，中央控制單元125也不會(huì)停用起升裝置113。
[0120]隨后吊索操作者107通過將剩余的兩個(gè)吊索117a、117c附接至相應(yīng)的相對(duì)的固定點(diǎn)119a、119c來完成連接模具103的過程，如圖9C中所示。
[0121]如圖9D中所示，由此將模具103連接至起升裝置113。然而，在開始提升模具103之前，起重機(jī)操作者105必須檢查起升裝置113相對(duì)于模具103是否偏心。在起升裝置113未居中的情況下，在模具103被提升離開支承架時(shí)將發(fā)生載荷的搖擺。當(dāng)起重機(jī)操作者相對(duì)于提取夾緊重量處于安全距離之外時(shí)，吊索操作者107移動(dòng)至內(nèi)部安全區(qū)域145外的安全位置并且發(fā)出信號(hào)。載荷傳感器檢測(cè)載荷何時(shí)被施加于起升裝置113，并且在熱成像攝像機(jī)127在內(nèi)部安全區(qū)域145內(nèi)檢測(cè)到吊索操作者107 (或其他人)的情況下，使橋架109的操作、起重小車單元111的操作以及起升裝置113的操作停止。僅當(dāng)內(nèi)部安全區(qū)域145完全沒有人時(shí)，起重機(jī)101才能夠被操作以執(zhí)行模具103的初始提升(如由載荷傳感器所確定的)。模具103被提升離開支承架并且被保持在站內(nèi)直到任何載荷的搖擺減弱為止。作為預(yù)防措施，中央控制單元125使起重小車單元111在初始提升后保持靜止一段時(shí)間，例如保持靜止五(5)秒。在此暫停時(shí)間期間載荷的搖擺能夠減弱，當(dāng)載荷被認(rèn)為是安全的時(shí)，吊索操作者107能夠進(jìn)入內(nèi)部安全區(qū)域145。在此時(shí)長(zhǎng)之后，即使熱成像攝像機(jī)127判定吊索操作者107處于內(nèi)部安全區(qū)域145內(nèi)，中央控制單元125也不停用起升裝置113。因而吊索操作者107能夠向起重機(jī)操作者105發(fā)出提升操作能夠繼續(xù)進(jìn)行的信號(hào)。起重機(jī)操作者105致動(dòng)起升裝置113以使模具103升起到基準(zhǔn)高度H1的上方。
[0122]當(dāng)模具103處于基準(zhǔn)高度H1下方時(shí)，啟動(dòng)經(jīng)抑制的行進(jìn)模式并且抑制側(cè)向行進(jìn)。一旦模具103處于基準(zhǔn)高度H1的上方，則中央控制單元125就解除經(jīng)抑制的行進(jìn)模式，并且起重小車單元111能夠以常規(guī)的工作速度行進(jìn)。起重機(jī)操作者105隨后控制橋架109和起重小車單元111以運(yùn)送模具103。
[0123]如果在模具103沿側(cè)向方向行進(jìn)的同時(shí)載荷傳感器檢測(cè)到在起升裝置113處施加的載荷的增大，這可能指示已發(fā)生了碰撞。因此，在側(cè)向行進(jìn)期間，如果載荷傳感器檢測(cè)到所施加的載荷的增大，則使橋架109和起重小車單元111停止。
[0124]用于將模具103從起重機(jī)101拆卸的過程與執(zhí)行用以附接模具103的步驟相反。然而，當(dāng)模具103被降下時(shí)，可能需要一個(gè)或多個(gè)吊索操作者107將模具103引導(dǎo)就位，例如將模具103定位在支撐件上。因此，在降下操作期間，即使熱成像攝像機(jī)127檢測(cè)到在內(nèi)部安全區(qū)域145內(nèi)有人，也仍能夠操作起升裝置113并且允許漸進(jìn)的側(cè)向行進(jìn)。中央控制單元125能夠參照以下部件中的一個(gè)或多個(gè)部件來判定何時(shí)執(zhí)行降下操作:載荷傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器以及控制懸吊裝置。
[0125]中央控制單元125設(shè)置有超越控制開關(guān)以撤銷施加于起重機(jī)101的限制。該超越控制開關(guān)能夠例如在起重機(jī)在基準(zhǔn)高度H1下方工作時(shí)撤銷經(jīng)抑制的行進(jìn)模式。超越控制開關(guān)能夠包括機(jī)械鎖或電子鎖。超越控制開關(guān)能夠在部件故障的情況下工作、或者能夠起作用以便利于特定的起重機(jī)的維修或校準(zhǔn)操作。想到的是，燈光顯示單元中的燈153、155、157、159、161、163、165、167、169、191將在超越控制起作用時(shí)閃爍以通知起重機(jī)操作者105和吊索操作者107。
[0126]本文中描述的起重機(jī)101能夠被修改成提供用于確定模具103的相對(duì)位置的載荷位置傳感器。載荷位置傳感器能夠包括設(shè)置在起升裝置113上的激光發(fā)射器(未示出)以用于將光束對(duì)準(zhǔn)到安裝在升降框架115上的反射鏡(未示出)上。諸如電荷耦合裝置之類的接收器設(shè)置在起升裝置113上以用于檢測(cè)被反射的信號(hào)并且測(cè)量升降框架115相對(duì)于起升裝置113的位置。
[0127]確定模具103的位置的能力對(duì)執(zhí)行初始提升而言特別有用。在升降框架115相對(duì)于起升裝置113移位大于限定閾值的距離的情況下，能夠抑制起升裝置113的提升操作。接收器可以配置成向起重機(jī)操作者105提供反饋以指示升降框架115的相對(duì)位置。中央控制單元125可以自動(dòng)地配置成基于來自載荷位置傳感器的信號(hào)使起升裝置113在升降框架115上方居中。
[0128]盡管已經(jīng)參照運(yùn)送機(jī)器模具對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述，將要理解的是，起重機(jī)可以用于運(yùn)送其他載荷。此外，雖然已經(jīng)參照門式起重機(jī)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述，但該技術(shù)也可以在其他類型的起重機(jī)中使用。
[0129]起重機(jī)101還可以被修改成在升降框架115和/或聯(lián)接裝置119a至119d處于預(yù)先限定的工作高度范圍仏之外時(shí)抑制起升裝置的提升操作。編碼器能夠測(cè)量升降框架115和/或聯(lián)接裝置119a至119d的高度。中央控制單元125能夠在所測(cè)量到的高度處于預(yù)先限定的工作高度范圍仏之外時(shí)防止起升裝置的執(zhí)行初始提升操作的操作。所述工作高度能夠參照設(shè)置在位于特定的模具場(chǎng)中的模具103上的固定裝置的高度來限定。例如，如圖10中所示，在模具103彼此上下堆疊的模具場(chǎng)中，不同的工作高度范圍HK1、HK2可以指定成對(duì)應(yīng)于用于模具堆中的每個(gè)模具103的固定裝置的高度。
[0130]繞聯(lián)接裝置能夠設(shè)置有保護(hù)套。該保護(hù)套能夠由橡膠、或其他彈性材料制成。保護(hù)套能夠包括開口，并且聯(lián)接裝置能夠設(shè)置在所述開口內(nèi)。該開口可以大致大于聯(lián)接裝置的寬度，使得套筒可以保護(hù)聯(lián)接裝置以免在聯(lián)接裝置于起重機(jī)工作期間移動(dòng)時(shí)撞靠物體。因此能夠減小聯(lián)接裝置可能意外掛住物體的風(fēng)險(xiǎn)。
[0131]將理解的是，在未背離本發(fā)明的范圍的情況下，可以對(duì)本文中描述的實(shí)施方式作出各種改變和變型。
[0132]本發(fā)明的其他方面在以下經(jīng)編號(hào)的段落中進(jìn)行闡述:
[0133][01].—種起重機(jī)，包括:
[0134]起升裝置，所述起升裝置用于執(zhí)行提升操作，所述起升裝置能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)；
[0135]控制器，所述控制器用于控制所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)；
[0136]聯(lián)接裝置，所述聯(lián)接裝置附接至所述起升裝置以用于與載荷相連接；以及
[0137]高度傳感器，所述高度傳感器用于監(jiān)測(cè)所述聯(lián)接裝置的高度；
[0138]其中，所述控制器配置成在所述高度傳感器檢測(cè)到所述聯(lián)接裝置處于預(yù)先限定的工作高度下方或者所述聯(lián)接裝置處于一個(gè)或多個(gè)預(yù)先限定的工作高度范圍之外時(shí)抑制所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。
[0139][02].根據(jù)段落[01]所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成通過限制或停止所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)來抑制所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。
[0140][03].根據(jù)段落[01]所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成通過僅允許所述起升裝置的漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)來抑制所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。
[0141][04].根據(jù)段落[01]所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成通過減小所述起升裝置的側(cè)向行進(jìn)速度來抑制所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。
[0142][05].根據(jù)段落[01]所述的起重機(jī)，還包括用于檢測(cè)處于限定的安全區(qū)域中的人的傳感器，其中，所述控制器還配置成在所述成像傳感器檢測(cè)到處于所述安全區(qū)域中的人時(shí)抑制所述起升裝置的操作。
[0143][06].根據(jù)段落[05]所述的起重機(jī)，其中，所述用于檢測(cè)處于限定的安全區(qū)域中的人的傳感器為運(yùn)動(dòng)檢測(cè)傳感器。
[0144][07].根據(jù)段落[06]所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成通過限制或停止所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)、或者通過實(shí)施所述起升裝置的漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)、或者通過限制或停止起升裝置的提升操作來抑制所述起升裝置的操作。
[0145][08].根據(jù)段落[01]所述的起重機(jī)，所述起重機(jī)還包括用于對(duì)施加于所述起升裝置的載荷進(jìn)行監(jiān)測(cè)的載荷傳感器，其中，所述控制器還配置成在通過所述載荷傳感器檢測(cè)到施加于所述起升裝置的初始載荷之后抑制所述起升裝置的提升操作。
[0146][09].—種起重機(jī)，包括:
[0147]起升裝置，所述起升裝置用于執(zhí)行提升操作，所述起升裝置能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)；以及
[0148]控制器，所述控制器用于控制所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)；
[0149]其中，所述控制器配置成實(shí)施經(jīng)抑制的行進(jìn)模式，在所述經(jīng)抑制的行進(jìn)模式中，所述起升裝置以漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)的方式行進(jìn)。
[0150][10].根據(jù)段落[09]所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成當(dāng)實(shí)施所述經(jīng)抑制的行進(jìn)模式時(shí)使所述起升裝置響應(yīng)于每個(gè)用戶輸入而行進(jìn)預(yù)定的距離。
[0151][11].—種起重機(jī)，包括:
[0152]起升裝置，所述起升裝置用于執(zhí)行提升操作；
[0153]控制器，所述控制器用于控制所述起升裝置的提升操作；以及
[0154]載荷傳感器，所述載荷傳感器用于監(jiān)測(cè)施加于所述起升裝置的載荷；
[0155]其中，所述控制器配置成在所述載荷傳感器檢測(cè)到施加于所述起升裝置的初始載荷時(shí)抑制所述起升裝置的提升操作。
[0156][12].根據(jù)段落[11]所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成抑制所述起升裝置的提升操作達(dá)限定的時(shí)長(zhǎng)。
[0157][13].根據(jù)段落[11]所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成通過減小所述起升裝置的提升速度來抑制所述起升裝置的提升操作。
[0158][14].根據(jù)段落[11]所述的起重機(jī)，還包括用于檢測(cè)處于限定的安全區(qū)域中的人的傳感器，其中，所述控制器還配置成在所述成像傳感器檢測(cè)到處于所述安全區(qū)域中的人時(shí)抑制所述起升裝置的操作。
[0159][15].根據(jù)段落[14]所述的起重機(jī)，其中，所述用于檢測(cè)限定的安全區(qū)域中的人的傳感器為運(yùn)動(dòng)檢測(cè)傳感器。
[0160][16].根據(jù)段落[14]所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成通過限制或停止所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)、或者通過實(shí)施所述起升裝置的漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)、或者通過限制或停止起升裝置的提升操作來抑制所述起升裝置的操作。
[0161][17].—種起重機(jī)，包括:
[0162]起升裝置，所述起升裝置用于執(zhí)行提升操作，所述起升裝置能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)；
[0163]控制器，所述控制器用于控制所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)；以及
[0164]載荷傳感器，所述載荷傳感器用于監(jiān)測(cè)所施加的載荷；
[0165]其中，所述控制器配置成在所述載荷傳感器于所述起升裝置進(jìn)行側(cè)向運(yùn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)到所施加的載荷增大的情況下抑制所述起重機(jī)的操作。
[0166][18].—種起重機(jī)，包括:
[0167]起升裝置，所述起升裝置用于執(zhí)行提升操作，所述起升裝置能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)；
[0168]控制器，所述控制器用于控制所述起升裝置；以及
[0169]高度傳感器，所述高度傳感器用于監(jiān)測(cè)所述起升裝置的提升高度；
[0170]其中，所述控制器配置成根據(jù)取決于所述起升裝置的提升高度的第一工作模式和第二工作模式來操作所述起升裝置。
[0171][19].根據(jù)段落[18]所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成:在第一提升高度范圍內(nèi)根據(jù)所述第一工作模式來操作所述起升裝置，以及在第二提升高度范圍內(nèi)根據(jù)所述第二工作模式來操作所述起升裝置。
[0172][20].根據(jù)段落[01]所述的起重機(jī)，還包括用于判定所述載荷或載荷相對(duì)于所述起升裝置的位置的載荷位置傳感器。
[0173][21].根據(jù)段落[20]所述的起重機(jī)，其中，所述載荷位置傳感器包括激光器及相關(guān)聯(lián)的接收器。
[0174][22].—種操作起重機(jī)的方法，所述起重機(jī)包括起升裝置和附接至所述起升裝置的聯(lián)接裝置；
[0175]其中，所述方法包括監(jiān)測(cè)所述聯(lián)接裝置的高度；以及
[0176]在高度傳感器檢測(cè)到所述聯(lián)接裝置處于預(yù)先限定的工作高度下方或者所述聯(lián)接裝置處于一個(gè)或多個(gè)預(yù)先限定的工作高度范圍之外時(shí)抑制所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。
[0177][23].—種操作起重機(jī)的方法，所述起重機(jī)包括用于執(zhí)行提升操作的起升裝置，所述起升裝置能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)；
[0178]所述方法包括:啟動(dòng)經(jīng)抑制的行進(jìn)模式，以將起升裝置的行進(jìn)限制成響應(yīng)于每個(gè)用戶輸入的漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。
[0179][24].根據(jù)段落[23]所述的方法，其中，所述起升裝置在每個(gè)漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)中行進(jìn)預(yù)定的距離。
[0180][25].—種操作包括起升裝置的起重機(jī)的方法，
[0181]其中，所述方法包括:在施加初始載荷之后抑制起升裝置的提升操作達(dá)限定的時(shí)長(zhǎng)。
[0182][26].—種操作起重機(jī)的方法，所述起重機(jī)包括起升裝置和用于對(duì)施加于所述起升裝置的載荷進(jìn)行監(jiān)測(cè)的載荷傳感器，
[0183]其中，所述方法包括:在所述載荷傳感器于所述起升裝置進(jìn)行側(cè)向運(yùn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)到所施加的載荷增大的情況下抑制所述起升裝置的操作。
[0184][27].—種操作起重機(jī)的方法，所述起重機(jī)包括起升裝置和用于監(jiān)測(cè)所述起升裝置的提升高度的高度傳感器，其中，所述方法包括:根據(jù)取決于所述起升裝置的所述提升高度的第一工作模式和第二工作模式來自動(dòng)地操作所述起升裝置。
[0185][28].—種用于實(shí)施根據(jù)段落[22]所述的方法的起重機(jī)控制系統(tǒng)。
【權(quán)利要求】
1.一種起重機(jī)，包括: 起升裝置，所述起升裝置用于執(zhí)行提升操作，所述起升裝置能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)； 控制器，所述控制器用于控制所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)； 聯(lián)接裝置，所述聯(lián)接裝置附接至所述起升裝置以用于與載荷相連接；以及 高度傳感器，所述高度傳感器用于監(jiān)測(cè)所述聯(lián)接裝置的高度； 其中，所述控制器配置成在所述高度傳感器檢測(cè)到所述聯(lián)接裝置處于預(yù)先限定的工作高度下方或所述聯(lián)接裝置處于一個(gè)或多個(gè)預(yù)先限定的工作高度范圍之外時(shí)抑制所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成通過限制或停止所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)來抑制所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成通過僅允許所述起升裝置的漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)來抑制所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成通過減小所述起升裝置的側(cè)向行進(jìn)速度來抑制所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的起重機(jī)，還包括用于檢測(cè)處于限定的安全區(qū)域中的人的傳感器，其中，所述控制器還配置成在所述成像傳感器檢測(cè)到處于所述安全區(qū)域中的人時(shí)抑制所述起升裝置的操作。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的起重機(jī)，其中，所述用于檢測(cè)處于限定的安全區(qū)域中的人的傳感器為運(yùn)動(dòng)檢測(cè)傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成通過限制或停止所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)、或者通過實(shí)施所述起升裝置的漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)、或者通過限制或停止起升裝置的提升操作來抑制所述起升裝置的操作。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中的任一項(xiàng)所述的起重機(jī)，所述起重機(jī)還包括用于對(duì)施加于所述起升裝置的載荷進(jìn)行監(jiān)測(cè)的載荷傳感器，其中，所述控制器還配置成在通過所述載荷傳感器檢測(cè)到施加于所述起升裝置的初始載荷之后抑制起升裝置的提升操作。
9.一種起重機(jī)，包括: 起升裝置，所述起升裝置用于執(zhí)行提升操作，所述起升裝置能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)；以及 控制器，所述控制器用于控制所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)； 其中，所述控制器配置成實(shí)施經(jīng)抑制的行進(jìn)模式，在所述經(jīng)抑制的行進(jìn)模式中，所述起升裝置以漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)的方式行進(jìn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成當(dāng)實(shí)施所述經(jīng)抑制的行進(jìn)模式時(shí)使所述起升裝置響應(yīng)于每個(gè)用戶輸入而行進(jìn)預(yù)定的距離。
11.一種起重機(jī)，包括: 起升裝置，所述起升裝置用于執(zhí)行提升操作； 控制器，所述控制器用于控制所述起升裝置的提升操作；以及 載荷傳感器，所述載荷傳感器用于監(jiān)測(cè)施加于所述起升裝置的載荷； 其中，所述控制器配置成在所述載荷傳感器檢測(cè)到施加于所述起升裝置的初始載荷時(shí)抑制所述起升裝置的提升操作。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成抑制所述起升裝置的提升操作達(dá)限定的時(shí)長(zhǎng)。
13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成通過減小所述起升裝置的提升速度來抑制所述起升裝置的提升操作。
14.根據(jù)權(quán)利要求11、12或13所述的起重機(jī)，還包括用于檢測(cè)處于限定的安全區(qū)域中的人的傳感器，其中，所述控制器還配置成在所述成像傳感器檢測(cè)到處于所述安全區(qū)域中的人時(shí)抑制所述起升裝置的操作。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的起重機(jī)，其中，所述用于檢測(cè)處于限定的安全區(qū)域中的人的傳感器為運(yùn)動(dòng)檢測(cè)傳感器。
16.根據(jù)權(quán)利要求14或15所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成通過限制或停止所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)、或者通過實(shí)施所述起升裝置的漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)、或者通過限制或停止起升裝置的提升操作來抑制所述起升裝置的操作。
17.一種起重機(jī)，包括: 起升裝置，所述起升裝置用于執(zhí)行提升操作，所述起升裝置能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)； 控制器，所述控制器用于控制所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)；以及 載荷傳感器，所述載荷傳感器用于監(jiān)測(cè)所施加的載荷； 其中，所述控制器配置成在所述載荷傳感器于所述起升裝置進(jìn)行側(cè)向運(yùn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)到所施加的載荷增大的情況下抑制所述起重機(jī)的操作。
18.一種起重機(jī)，包括: 起升裝置，所述起升裝置用于執(zhí)行提升操作，所述起升裝置能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)； 控制器，所述控制器用于控制所述起升裝置；以及 高度傳感器，所述高度傳感器用于監(jiān)測(cè)所述起升裝置的提升高度； 其中，所述控制器配置成根據(jù)取決于所述起升裝置的提升高度的第一工作模式和第二工作模式來操作所述起升裝置。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的起重機(jī)，其中，所述控制器配置成在第一提升高度范圍內(nèi)根據(jù)所述第一工作模式來操作所述起升裝置、以及在第二提升高度范圍內(nèi)根據(jù)所述第二工作模式來操作所述起升裝置。
20.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的起重機(jī)，還包括用于判定所述載荷或載荷相對(duì)于所述起升裝置的位置的載荷位置傳感器。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的起重機(jī)，其中，所述載荷位置傳感器包括激光器及相關(guān)聯(lián)的接收器。
22.—種操作起重機(jī)的方法，所述起重機(jī)包括起升裝置和附接至所述起升裝置的聯(lián)接裝置； 其中，所述方法包括: 監(jiān)測(cè)所述聯(lián)接裝置的高度；以及 在高度傳感器檢測(cè)到所述聯(lián)接裝置處于預(yù)先限定的工作高度下方或者所述聯(lián)接裝置處于一個(gè)或多個(gè)預(yù)先限定的工作高度范圍之外時(shí)抑制所述起升裝置的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。
23.一種操作起重機(jī)的方法，所述起重機(jī)包括用于執(zhí)行提升操作的起升裝置，所述起升裝置能夠沿至少一個(gè)側(cè)向方向移動(dòng)； 所述方法包括:啟動(dòng)經(jīng)抑制的行進(jìn)模式，以將起升裝置的行進(jìn)限制成響應(yīng)于每個(gè)用戶輸入的漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中，所述起升裝置在每個(gè)漸進(jìn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)中行進(jìn)預(yù)定的距離。
25.一種操作包括起升裝置的起重機(jī)的方法； 其中，所述方法包括:在施加初始載荷之后抑制起升裝置的提升操作達(dá)限定的時(shí)長(zhǎng)。
26.—種操作起重機(jī)的方法，所述起重機(jī)包括起升裝置和用于對(duì)施加于所述起升裝置的載荷進(jìn)行監(jiān)測(cè)的載荷傳感器； 其中，所述方法包括:在所述載荷傳感器于所述起升裝置進(jìn)行側(cè)向運(yùn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)到所施加的載荷增大的情況下抑制所述起升裝置的操作。
27.—種操作起重機(jī)的方法，所述起重機(jī)包括起升裝置和用于對(duì)所述起升裝置的提升高度進(jìn)行監(jiān)測(cè)的高度傳感器，其中，所述方法包括:根據(jù)取決于所述起升裝置的提升高度的第一工作模式和第二工作模式來自動(dòng)地操作所述起升裝置。
28.一種用于實(shí)施如權(quán)利要求22至27中的任一項(xiàng)所述的方法的起重機(jī)控制系統(tǒng)。
29.一種基本上如文中參照?qǐng)D2至圖9所描述的起重機(jī)。
30.一種基本上如文中參照?qǐng)D2至圖9所描述的方法。
【文檔編號(hào)】B66C13/46GK104507847SQ201380040225
【公開日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2013年6月7日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月7日
【發(fā)明者】尼爾·福德, 安迪·康倫, 丹尼爾·撒切爾 申請(qǐng)人:捷豹路虎有限公司