本發(fā)明涉及核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的檢測，尤其涉及一種核電站爬壁機(jī)器人系統(tǒng)及檢測蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的方法。

背景技術(shù)：
自福島核電站發(fā)生事故以來，核電站的安全性、可靠性受到社會(huì)各界的普遍關(guān)注，核電站的定期安全檢查是保障核電站正常運(yùn)行的重要措施。隨著科技水平的不斷提高，自動(dòng)化、智能化的檢測機(jī)器人可以代替檢測人員進(jìn)入危險(xiǎn)、狹小的空間進(jìn)行檢測，檢測人員可以遠(yuǎn)程遙控操作檢測機(jī)器人，從而保證了操作人員的安全，提高了檢測效率。蒸汽發(fā)生器是核電站中用于將一回路冷卻劑與二回路給水進(jìn)行熱交換的重要設(shè)備，是產(chǎn)生飽和蒸汽供給二回路的動(dòng)力裝置。若蒸汽發(fā)生器長期不清潔，往往會(huì)形成一定厚度的泥渣堆積層，從而導(dǎo)致堆積層內(nèi)傳熱管的多種形式的破損。因此，通過蒸汽發(fā)生器爬壁機(jī)器人對管板二次側(cè)進(jìn)行全面和實(shí)時(shí)的清潔度檢查、以維持蒸汽發(fā)生器的正常運(yùn)行是十分必要的?，F(xiàn)有技術(shù)中的蒸汽發(fā)生器爬壁機(jī)器人以小車為載體，在蒸汽發(fā)生器內(nèi)部豎直壁面上吸附和行走，然而這種小車很難進(jìn)行精準(zhǔn)的檢測和維護(hù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是提供一種核電站爬壁機(jī)器人系統(tǒng)，可對核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)進(jìn)行精準(zhǔn)的檢測。本發(fā)明的另一目的是提供一種使用爬壁機(jī)器人檢測核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的方法可對核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)進(jìn)行全面的檢測。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種核電站爬壁機(jī)器人系統(tǒng)，包括爬壁機(jī)器人和遠(yuǎn)端操控設(shè)備，所述爬壁機(jī)器人吸附于核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體內(nèi)壁上，其包括車體，以及安裝于所述車體上的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、定位檢測模塊和攝像機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)依據(jù)行走驅(qū)動(dòng)信號控制所述車體移動(dòng)，所述定位檢測模塊獲取所述爬壁機(jī)器人的位置檢測數(shù)據(jù)，所述攝像機(jī)獲取視頻數(shù)據(jù)；所述遠(yuǎn)端操控設(shè)備包括遠(yuǎn)端控制模塊、遠(yuǎn)端顯示模塊、存儲(chǔ)模塊和遠(yuǎn)端操作模塊，所述遠(yuǎn)端控制模塊依據(jù)所述位置檢測數(shù)據(jù)計(jì)算所述爬壁機(jī)器人的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息包括所述爬壁機(jī)器人在所述蒸汽發(fā)生器內(nèi)的當(dāng)前位置；依據(jù)所述當(dāng)前位置、蒸汽發(fā)生器的三維結(jié)構(gòu)信息和目標(biāo)位置生成所述爬壁機(jī)器人的路徑規(guī)劃信息；依據(jù)所述路徑規(guī)劃信息生成行走驅(qū)動(dòng)信號以控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作；依據(jù)所述三維結(jié)構(gòu)信息和狀態(tài)信息生成所述爬壁機(jī)器人在所述蒸汽發(fā)生器內(nèi)的三維視景仿真模擬；所述遠(yuǎn)端顯示模塊，同步顯示所述三維視景仿真模擬和對應(yīng)的視頻數(shù)據(jù)；所述存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)所述三維結(jié)構(gòu)信息；所述遠(yuǎn)端操作模塊輸入外部的控制命令，所述遠(yuǎn)端控制模塊解析所述控制命令并依據(jù)所述控制命令動(dòng)作。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明對所述核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)進(jìn)行檢測、維護(hù)時(shí)，操作人員無需進(jìn)入蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體內(nèi)，可在遠(yuǎn)端操作所述爬壁機(jī)器人動(dòng)作的同時(shí)，可通過三維視景仿真模擬間接地、直觀地了解所述爬壁機(jī)器人在所述核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體內(nèi)的實(shí)際情況，并依據(jù)需要輸入相關(guān)的控制命令控制所述爬壁機(jī)器人動(dòng)作，當(dāng)所述爬壁機(jī)器人動(dòng)作時(shí)，可通過三維視景實(shí)時(shí)顯示所述爬壁機(jī)器人的具體狀況，實(shí)時(shí)監(jiān)控所述爬壁機(jī)器人的位置、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和各關(guān)節(jié)位姿信息，便于精準(zhǔn)和操控，減少操控難度，實(shí)現(xiàn)操作人員的離線培訓(xùn)。另一方面，本發(fā)明在顯示所述三維視景仿真模擬的同時(shí)，同步顯示所述蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的視頻，通過視頻數(shù)據(jù)了解所述蒸汽發(fā)生器二次側(cè)內(nèi)的具體情況，即檢測人員可直觀通過視頻數(shù)據(jù)和三維視景仿真模擬了解核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)內(nèi)的異物或者淤積物的位置，檢測精準(zhǔn)。較佳地，所述遠(yuǎn)端控制模塊還記錄所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作時(shí)的當(dāng)前位置和對應(yīng)的視頻數(shù)據(jù)以生成對應(yīng)的位置跟蹤視頻信息，所述存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)所述位置跟蹤視頻信息，所述遠(yuǎn)端依據(jù)控制命令顯示模塊顯示所述位置跟蹤視頻信息。該方案使得操作人員可依據(jù)實(shí)際需要顯示或者回放位置跟蹤視頻信息，還可以供操作人員了解所述爬壁機(jī)器人的移動(dòng)路徑，防止重復(fù)檢測。另一方面，操作人員可在觀看所述三維視景仿真模擬和視頻數(shù)據(jù)時(shí)，發(fā)現(xiàn)可疑位置后，知悉可疑位置的坐標(biāo)值，可在后續(xù)檢測中將該可疑位置的坐標(biāo)設(shè)置為目標(biāo)位置，便于測試人員精準(zhǔn)判斷該位置的清潔度，測試方便，精準(zhǔn)度高。較佳地，所述遠(yuǎn)端控制模塊還依據(jù)所述控制命令在所述三維視景仿真模擬的界面上標(biāo)記可疑位置；依據(jù)所述控制命令將所述可疑位置設(shè)置為目標(biāo)位置。該方案使得所述遠(yuǎn)端顯示模塊顯示所述三維視景仿真模擬和視頻數(shù)據(jù)時(shí)，操作人員發(fā)現(xiàn)可疑位置時(shí)，可直接在三維視景仿真模擬的對應(yīng)位置上進(jìn)行標(biāo)記，并依據(jù)需要輸入相關(guān)的控制命令將所述可疑位置設(shè)置為目標(biāo)位置，從而依據(jù)所述目標(biāo)位置生成相應(yīng)的路徑規(guī)劃信息，并控制所述爬壁機(jī)器人移動(dòng)至該目標(biāo)位置，便于測試人員精準(zhǔn)判斷該位置的清潔度，測試方便，精準(zhǔn)度高。較佳地，所述狀態(tài)信息還包括狀態(tài)監(jiān)控信息，所述狀態(tài)監(jiān)控信息包括所述爬壁機(jī)器人的速度、關(guān)節(jié)參數(shù)信息、加速度和/或?qū)Φ鼐嚯x，所述遠(yuǎn)端顯示模塊顯示所述三維視景仿真模擬的同時(shí)顯示所述狀態(tài)監(jiān)控信息。該方案使得操作人員可在觀看所述三維視景仿真模擬和視頻數(shù)據(jù)時(shí)，可實(shí)時(shí)了解所述爬壁機(jī)器人的具體狀態(tài)。較佳地，所述核電站爬壁機(jī)器人系統(tǒng)還包括近端控制箱，所述近端控制箱包括近端顯示模塊、傳輸接口、近端操作模塊和近端控制模塊，所述近端顯示模塊顯示所述視頻數(shù)據(jù)，所述近端操作模塊輸入外部的操作命令，所述操作命令包括行走驅(qū)動(dòng)信號和攝像控制信號，所述攝像機(jī)依據(jù)所述攝像控制信號打開或者關(guān)閉，所述傳輸接口通過電纜實(shí)現(xiàn)所述爬壁機(jī)器人與所述遠(yuǎn)端操控設(shè)備的信息交互，所述近端控制模塊解析所述操作命令并依據(jù)所述操作命令控制所述爬壁機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和攝像機(jī)動(dòng)作，且所述近端操作模塊的操作命令優(yōu)先于所述遠(yuǎn)端操作模塊的控制命令。其中，所述近端控制箱安裝于所述蒸汽發(fā)生器的維修平臺(tái)上并用于將所述爬壁機(jī)器人初次放置在所述蒸汽發(fā)生器的筒體內(nèi)壁上以及實(shí)行數(shù)據(jù)交互。所述送纜機(jī)構(gòu)懸掛固定于所述蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的手孔上，所述近端控制模塊還生成送纜控制信號，所述送纜機(jī)構(gòu)依據(jù)所述送纜控制信號控制所述送纜機(jī)構(gòu)與所述爬壁機(jī)器人之間電纜的輸送。較佳地，所述定位檢測模塊包括加速度傳感器、測距傳感器、陀螺儀和電機(jī)編碼器，所述遠(yuǎn)端控制模塊建立所述爬壁機(jī)器人在所述筒體內(nèi)壁上的位置坐標(biāo)系，實(shí)時(shí)獲得所述爬壁機(jī)器人在所述筒體內(nèi)壁上的當(dāng)前位置的坐標(biāo)；其中，所述遠(yuǎn)端控制模塊以所述筒體底面圓心為原點(diǎn)，以平行于所述筒體底面上的某一朝向?yàn)閄軸，以垂直于所述筒體底面的某一朝向?yàn)閅軸，建立所述爬壁機(jī)器人在所述筒體內(nèi)壁上的位置坐標(biāo)系(x、ω、h)，x等于所述筒體半徑R，ω為所述爬壁機(jī)器人至原點(diǎn)的連線與所述X軸之間的夾角，h為所述爬壁機(jī)器人在所述Y軸上的坐標(biāo)值。本發(fā)明只需計(jì)算所述爬壁機(jī)器人的高度h和相對于X軸的夾角ω即可確定所述爬壁機(jī)器人的三維位置，計(jì)算快速方便，且通過加速度傳感器、測距傳感器、陀螺儀和電機(jī)編碼器獲得的位置檢測信號和攝像機(jī)獲得的視頻數(shù)據(jù)計(jì)算當(dāng)前位置的ω值和h值，計(jì)算準(zhǔn)確。具體地，所述遠(yuǎn)端控制模塊依據(jù)所述位置檢測信號和視頻數(shù)據(jù)計(jì)算所述當(dāng)前位置的ω值和h值，從而得到所述爬壁機(jī)器人的當(dāng)前位置坐標(biāo)(x、ω、h)。其中，所述遠(yuǎn)端控制模塊依據(jù)加速度傳感器和陀螺儀測得的數(shù)據(jù)計(jì)算所述爬壁機(jī)器人與水平方向的夾角θ，依據(jù)電機(jī)編碼器信息推算所述爬壁機(jī)器人的里程數(shù)據(jù)，依據(jù)所述夾角θ和里程數(shù)據(jù)計(jì)算所述當(dāng)前位置的ω值，以獲得第一組數(shù)據(jù)；所述位置跟蹤單元依據(jù)所述測距傳感器測得的數(shù)據(jù)和θ值計(jì)算所述當(dāng)前位置的h值，以獲得第二組數(shù)據(jù)；所述位置跟蹤單元依據(jù)所述攝像機(jī)測得的視頻數(shù)據(jù)計(jì)算所述當(dāng)前位置的ω值，以獲得第三組數(shù)據(jù)；所述位置跟蹤單元將所述第一組數(shù)據(jù)、第二組數(shù)據(jù)、第三組數(shù)據(jù)進(jìn)行處理以獲得所述當(dāng)前位置的ω值和h值，從而得到所述爬壁機(jī)器人的當(dāng)前位置坐標(biāo)(x、ω、h)。一方面，本發(fā)明通過加速度傳感器和陀螺儀共同測量夾角θ，有效減小了夾角θ的誤差；另一方面，本發(fā)明將通過電機(jī)編碼器、加速度傳感器和陀螺儀獲得的ω值信息(第一數(shù)據(jù))和通過視頻數(shù)據(jù)獲得的ω值信息(第三數(shù)據(jù))進(jìn)行處理(比對融合)，進(jìn)一步縮小了ω值的范圍，計(jì)算得到的ω值更為準(zhǔn)確。更具體地，所述遠(yuǎn)端控制模塊依據(jù)所述加速度傳感器計(jì)算所述爬壁機(jī)器人與水平方向夾角θ，依據(jù)所述陀螺儀測得的數(shù)據(jù)校正所述爬壁機(jī)器人與水平方向夾角θ。具體地，所述遠(yuǎn)端控制模塊依據(jù)加速度傳感器和陀螺儀測得的數(shù)據(jù)計(jì)算所述爬壁機(jī)器人與水平方向的夾角θ，以獲得夾角θ的角度值θ(t)，依據(jù)所述電機(jī)編碼器的檢測到的數(shù)據(jù)計(jì)算所述爬壁機(jī)器人的速度V(t)，依據(jù)公式計(jì)算所述當(dāng)前位置的ω值，以獲得第一組數(shù)據(jù)。所述遠(yuǎn)端控制模塊獲得所述測距傳感器檢測到的距離數(shù)據(jù)T(t)，并通過公式h(t)＝T(t)cosθ計(jì)算所述當(dāng)前位置的h值，以獲得第二組數(shù)據(jù)。具體地，所述遠(yuǎn)端控制模塊獲得所述測距傳感器檢測到的距離數(shù)據(jù)T(t)；并依據(jù)公式計(jì)算臨界角α，l為所述測距傳感器距離所述筒體內(nèi)壁的距離；依據(jù)公式計(jì)算所述當(dāng)前位置的h值，以獲得第二組數(shù)據(jù)。該方案有效校正了蒸汽發(fā)生器圓形的筒體內(nèi)桶對h值帶來的影響，使得計(jì)算結(jié)果準(zhǔn)確。具體地，所述遠(yuǎn)端控制模塊獲得所述攝像機(jī)獲得的視頻數(shù)據(jù)，使用邊緣檢測算法和Hough變換計(jì)算出蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體內(nèi)部管板、傳熱管束相對于所述爬壁機(jī)器人的位置，對比所述蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體內(nèi)部管板、傳熱管束分布圖紙，獲得所述當(dāng)前位置的ω值，即第三組數(shù)據(jù)，計(jì)算結(jié)果準(zhǔn)確。具體地，所述遠(yuǎn)端控制模塊采用卡爾曼濾波算法處理所述第一組數(shù)據(jù)、第二組數(shù)據(jù)、第三組數(shù)據(jù)。該方案中通過卡爾曼濾波算法處理所述第一組數(shù)據(jù)、第二組數(shù)據(jù)、第三組數(shù)據(jù)，有效去除了噪音影響，使得處理后的數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確，方便進(jìn)行后續(xù)計(jì)算。具體地，所述第一組數(shù)據(jù)符合高斯分布的估計(jì)N1(μ，σ2)，所述第二組數(shù)據(jù)符合高斯分布的估計(jì)N2(μ，σ2)，所述第三組數(shù)據(jù)符合高斯分布的估計(jì)N3(μ，σ2)，所述遠(yuǎn)端控制模塊通過公式N(μ，σ2)＝ω1N1*ω2N2*ω3N3進(jìn)行加權(quán)計(jì)算獲得對所述爬壁機(jī)器人當(dāng)前位置分布的估計(jì)N(μ，σ2)，ω1、ω2、ω3為所述N1、N2、N3的權(quán)重，以所述N(μ，σ2)的峰值作為所述爬壁機(jī)器人的當(dāng)前位置的坐標(biāo)(x、ω、h)。該方案將所述第一組數(shù)據(jù)、第二組數(shù)據(jù)、第三組數(shù)據(jù)進(jìn)行加權(quán)計(jì)算獲得對所述爬壁機(jī)器人當(dāng)前位置分布的估計(jì)，使得爬壁機(jī)器人當(dāng)前位置的坐標(biāo)估計(jì)值更為準(zhǔn)確，提取N(μ，σ2)的峰值則使得當(dāng)前位置的坐標(biāo)最接近實(shí)際值，計(jì)算結(jié)果準(zhǔn)確。較佳地，所述遠(yuǎn)端控制模塊依據(jù)外部的控制命令確認(rèn)至少一個(gè)所述爬壁機(jī)器人在所述筒體內(nèi)壁上的目標(biāo)位置，依據(jù)運(yùn)動(dòng)路徑計(jì)算方法計(jì)算所述目標(biāo)位置與當(dāng)前位置之間的運(yùn)動(dòng)路徑：假設(shè)所述筒體外壁展平，確定所述當(dāng)前位置和目標(biāo)位置之間的直線，將該直線在所述蒸汽發(fā)生器所述筒體內(nèi)壁上的投影形成的測地線作為所述運(yùn)動(dòng)路徑以獲得路徑規(guī)劃信息；其中，若所述目標(biāo)位置為多個(gè)則按照確認(rèn)的時(shí)間順序或預(yù)設(shè)順序排列所述目標(biāo)位置，依據(jù)上述運(yùn)動(dòng)路徑計(jì)算方法依次計(jì)算每一所述目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之間的運(yùn)動(dòng)路徑，該運(yùn)動(dòng)路徑為所述路徑規(guī)劃信息、或依據(jù)上述運(yùn)動(dòng)路徑計(jì)算方法計(jì)算第一個(gè)所述目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之間的運(yùn)動(dòng)路徑以及依次計(jì)算下一個(gè)所述當(dāng)前位置與前一個(gè)所述目標(biāo)位置之間的運(yùn)動(dòng)路徑并將上述運(yùn)動(dòng)路徑匯總以獲得總運(yùn)動(dòng)路徑，該總運(yùn)動(dòng)路徑為所述路徑規(guī)劃信息、或依據(jù)上述運(yùn)動(dòng)路徑計(jì)算方法確認(rèn)第一個(gè)所述目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之間的直線以及依次確認(rèn)下一個(gè)所述當(dāng)前位置與前一個(gè)所述目標(biāo)位置之間的直線并將上述直線匯總后生成總規(guī)劃線，將所述總規(guī)劃線在所述蒸汽發(fā)生器所述筒體內(nèi)壁上的投影形成的測地線作為總運(yùn)動(dòng)路徑，該總運(yùn)動(dòng)路徑為所述路徑規(guī)劃信息。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明將筒體外壁展平，將所述當(dāng)前位置和目標(biāo)位置之間的直線在所述蒸汽發(fā)生器所述筒體內(nèi)壁上的投影作為運(yùn)動(dòng)路徑，從而快速規(guī)劃出最短路徑。另一方面，本發(fā)明使得檢測人員可依據(jù)實(shí)際需要和經(jīng)驗(yàn)將會(huì)出現(xiàn)沉積物、異物等等有問題的地方作為目標(biāo)位置，繪制出路徑規(guī)劃圖以規(guī)劃出對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)路徑，在檢測蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的清潔度時(shí)，可控制爬壁機(jī)器人依據(jù)該總運(yùn)動(dòng)路徑移動(dòng)，使得檢測人員通過攝像頭有針對性的了解異物或者淤積物的位置，便于測試人員精準(zhǔn)判斷該位置的清潔度，測試方便。較佳地，所述遠(yuǎn)端控制模塊依據(jù)三維結(jié)構(gòu)信息建立所述核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體的桶壁、管板、傳熱管束的三維模型，以生成所述蒸汽發(fā)生器的三維場景，建立所述爬壁機(jī)器人的模型；所述遠(yuǎn)端控制模塊依據(jù)所述當(dāng)前位置對應(yīng)調(diào)整所述爬壁機(jī)器人在所述三維場景中的位置坐標(biāo)以生成所述三維視景仿真模擬。其中，形成蒸汽發(fā)生器的三維場景的具體方法為：建立所述筒體的桶壁模型，建立所述管板模型、筒體的傳熱管束模型，將所述桶壁模型、管板模型與所述傳熱管束模型組成，生成所述蒸汽發(fā)生器的三維場景。具體地，所述狀態(tài)信息還包括所述爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和各關(guān)節(jié)位姿信息，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息包括所述爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度以及所述爬壁機(jī)器人與水平方向的夾角θ，所述遠(yuǎn)端控制模塊依據(jù)所述當(dāng)前位置、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和各關(guān)節(jié)位姿信息對應(yīng)調(diào)整所述爬壁機(jī)器人在所述三維場景中的位置坐標(biāo)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和各關(guān)節(jié)的姿態(tài)，以生成所述三維視景仿真模擬。該方案使得操作人員可在了解所述爬壁機(jī)器人在蒸汽發(fā)生器的三維場景內(nèi)的具體位置的同時(shí)，了解所述爬壁機(jī)器人的具體動(dòng)作和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。較佳地，所述遠(yuǎn)端控制模塊包括日志生成單元，所述日志生成單元記錄所述核電站爬壁機(jī)器人系統(tǒng)的工作過程及所述爬壁機(jī)器人檢測到的數(shù)據(jù)以生成系統(tǒng)日志，所述存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)所述系統(tǒng)日志，便于操作人員對核電站爬壁機(jī)器人系統(tǒng)的檢測和維護(hù)。較佳地，所述定位檢測模塊包括加速度傳感器、測距傳感器、陀螺儀和電機(jī)編碼器，所述車體呈扁平狀且其內(nèi)安裝有所述加速度傳感器、陀螺儀；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括永磁驅(qū)動(dòng)輪及第一電機(jī)，所述第一電機(jī)呈密封地設(shè)置于車體內(nèi)，所述第一電機(jī)的輸出軸與所述永磁驅(qū)動(dòng)輪連接，所述永磁驅(qū)動(dòng)輪位于所述車體的底部兩側(cè)，且還凸伸出所述車體的底部；所述攝像機(jī)具有補(bǔ)光燈且呈密封地嵌設(shè)于所述車體的左右兩側(cè)壁及前側(cè)壁中；所述測距傳感器呈密封地嵌設(shè)于所述車體的左右兩側(cè)壁中。與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本發(fā)明爬壁機(jī)器人的車體上具有永久磁性的永磁驅(qū)動(dòng)輪，而核電站蒸汽發(fā)生器的筒體為金屬材質(zhì)，因此車體通過具有磁性的永磁驅(qū)動(dòng)輪而被吸附在筒體上，永磁驅(qū)動(dòng)輪在第一電機(jī)的作用下可轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得永磁驅(qū)動(dòng)輪能在筒體上滾動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)本發(fā)明爬壁機(jī)器人在筒體上能進(jìn)行爬動(dòng)，由于永磁驅(qū)動(dòng)輪與筒體的磁性吸附作用，因此本發(fā)明爬壁機(jī)器人無論是在筒體內(nèi)壁呈倒立狀、傾斜狀、水平狀均都能進(jìn)行移動(dòng)，即能沿筒體內(nèi)壁爬壁移動(dòng)到任意的位置，能一次完成繞筒體內(nèi)壁的移動(dòng)，從而能攜帶檢測設(shè)備一次完成對筒體內(nèi)壁的檢測，大大提高檢測設(shè)備的檢測效率；同時(shí)由于本發(fā)明爬壁機(jī)器人體積小，因此能在筒體內(nèi)較自由的移動(dòng)及改變方向，進(jìn)一步的確保了能一次完成繞筒體內(nèi)壁的移動(dòng)；本發(fā)明爬壁機(jī)器人藉由永磁驅(qū)動(dòng)輪吸附并在內(nèi)壁上移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了沿筒體內(nèi)壁的爬壁移動(dòng)，使得其攜帶的檢測設(shè)備能近距離的接近筒體內(nèi)壁，確保檢查效果的準(zhǔn)確性；另，本發(fā)明爬壁機(jī)器人通過攝像機(jī)能實(shí)時(shí)的將車體周圍的環(huán)境記錄下來，便于工作人員及時(shí)了解筒體內(nèi)的環(huán)境及作出相應(yīng)的處理規(guī)劃；另，本發(fā)明爬壁機(jī)器人的電機(jī)(包括第一電機(jī))及攝像機(jī)均呈密封地設(shè)置于車體內(nèi)，使得這些具有電子元件的設(shè)備能有效的與外界隔離，尤其與水隔離，大大的延長了本發(fā)明爬壁機(jī)器人的使用壽命，且可用水直接清洗，結(jié)構(gòu)簡單實(shí)用。具體地，所述爬壁機(jī)器人還包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述車體的前側(cè)壁上的前端連接體和前端電機(jī)，所述前端電機(jī)控制所述前端連接體相對于所述車體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述前端連接體的前端具有接口，所述爬壁機(jī)器人包括與所述接口呈插拔連接的檢測設(shè)備。更具體地，所述檢測設(shè)備包括檢測云臺(tái)，所述檢測云臺(tái)包括支撐件、豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件、水平旋轉(zhuǎn)件、第二電機(jī)及第三電機(jī)，所述支撐件的一端具有可插拔連接于所述接口內(nèi)的插接端，所述支撐件的另一端與所述豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件呈沿豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，所述第二電機(jī)呈密封地安裝于所述支撐件內(nèi)并控制所述豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件沿豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述水平旋轉(zhuǎn)件與所述豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件呈沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，所述第三電機(jī)呈密封地安裝于所述豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件內(nèi)并控制所述水平旋轉(zhuǎn)件沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述水平旋轉(zhuǎn)件的端部上設(shè)置有所述攝像機(jī)。更具體地，所述檢測設(shè)備包括伸縮臂檢測機(jī)構(gòu)，所述伸縮臂檢測機(jī)構(gòu)包括支撐體、伸縮臂、回卷結(jié)構(gòu)及第四電機(jī)，所述支撐體的具有凸伸出的可插拔連接于所述接口內(nèi)的插接端，所述伸縮臂呈薄片狀結(jié)構(gòu)，所述支撐體呈中空結(jié)構(gòu)，所述回卷結(jié)構(gòu)和所述第四電機(jī)均呈密封地安裝于所述支撐體內(nèi)，所述伸縮臂的起始端固定并纏繞于所述回卷結(jié)構(gòu)上，所述回卷結(jié)構(gòu)與所述第四電機(jī)連接，籍由所述第四電機(jī)控制所述回卷結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)所述伸縮臂的伸縮，所述伸縮臂的末端上設(shè)有所述攝像機(jī)。具體地，所述爬壁機(jī)器人還包括后端連接體，所述后端連接體呈三角形狀且樞轉(zhuǎn)地連接于所述車體的后側(cè)壁上。由于所述車體的后側(cè)壁還呈樞轉(zhuǎn)的連接有后端連接體，有效的增強(qiáng)了本發(fā)明爬壁機(jī)器人的柔性，保證移動(dòng)時(shí)與內(nèi)壁圓弧面的匹配性，并且還可將提供電源和數(shù)據(jù)傳輸?shù)木€纜連接于該后端連接體上，這樣能有效的防止線纜的纏繞。具體地，所述爬壁機(jī)器人還包括永磁萬向?qū)蜉?，所述車體的底部及所述后端連接體的底部均設(shè)置有所述永磁萬向?qū)蜉啞Ｍㄟ^永磁萬向?qū)蜉?，除了能增加本發(fā)明爬壁機(jī)器人與筒體的吸附能力，還能有效的對本發(fā)明爬壁機(jī)器人改變移動(dòng)方向時(shí)進(jìn)行導(dǎo)向和提供轉(zhuǎn)道輔助。具體地，所述爬壁機(jī)器人還包括呈彈性結(jié)構(gòu)的清理片，所述車體的兩側(cè)貫穿開設(shè)安裝孔，所述永磁驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置于所述安裝孔中，所述清理片設(shè)置于所述車體的正面上且伸入所述安裝孔中，并與所述永磁驅(qū)動(dòng)輪呈彈性的接觸。通過清理片能及時(shí)的清除粘附在永磁驅(qū)動(dòng)輪上的污垢、粘附物及泥渣等，確保永磁驅(qū)動(dòng)輪具有可靠穩(wěn)定的吸附能力。更具體地，每一所述安裝孔對應(yīng)設(shè)置兩所述清理片，與所述安裝孔對應(yīng)的兩所述清理片呈對稱的傾斜設(shè)置。本發(fā)明還公開了一種使用爬壁機(jī)器人檢測核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的方法，所述爬壁機(jī)器人吸附于核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體內(nèi)壁上，其包括車體，所述車體上安裝有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、定位檢測模塊、攝像機(jī)；所述使用爬壁機(jī)器人檢測核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的方法包括：(1)使用定位檢測模塊實(shí)時(shí)采集爬壁機(jī)器人所在位置以獲得位置檢測數(shù)據(jù)，使用攝像機(jī)實(shí)時(shí)采集蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的視頻數(shù)據(jù)；(2)依據(jù)所述位置檢測數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)計(jì)算所述爬壁機(jī)器人的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息包括所述爬壁機(jī)器人在所述蒸汽發(fā)生器內(nèi)的當(dāng)前位置；(3)獲取預(yù)先存儲(chǔ)的路徑規(guī)劃信息或依據(jù)所述當(dāng)前位置、蒸汽發(fā)生器的三維結(jié)構(gòu)信息和目標(biāo)位置生成所述爬壁機(jī)器人的路徑規(guī)劃信息；(4)依據(jù)所述路徑規(guī)劃信息生成行走驅(qū)動(dòng)信號，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)依據(jù)所述行走驅(qū)動(dòng)信號控制所述爬壁機(jī)器人移動(dòng)，依據(jù)所述三維結(jié)構(gòu)信息和當(dāng)前位置生成所述爬壁機(jī)器人在所述蒸汽發(fā)生器內(nèi)的三維視景仿真模擬；(5)同步顯示所述三維視景仿真模擬和對應(yīng)的視頻數(shù)據(jù)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明對所述核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)進(jìn)行檢測、維護(hù)時(shí)，操作人員無需進(jìn)入蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體內(nèi)，可在遠(yuǎn)端操作所述爬壁機(jī)器人動(dòng)作的同時(shí)，可通過三維視景仿真模擬間接地、直觀地了解所述爬壁機(jī)器人在所述核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體內(nèi)的實(shí)際情況，并依據(jù)需要輸入相關(guān)的控制命令控制所述爬壁機(jī)器人動(dòng)作，當(dāng)所述爬壁機(jī)器人動(dòng)作時(shí)，可通過三維場景實(shí)時(shí)顯示所述爬壁機(jī)器人的具體狀況，實(shí)時(shí)監(jiān)控所述爬壁機(jī)器人的位置、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和各關(guān)節(jié)位姿信息，便于精準(zhǔn)和操控，減少操控難度，實(shí)現(xiàn)操作人員的離線培訓(xùn)。另一方面，本發(fā)明在顯示所述三維視景仿真模擬的同時(shí)，同步顯示所述爬壁機(jī)器人附近的視頻，通過視頻數(shù)據(jù)了解所述爬壁機(jī)器人附近的筒體內(nèi)壁上的具體情況，即檢測人員可直觀通過視頻數(shù)據(jù)和三維視景仿真模擬了解核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)內(nèi)的異物或者淤積物的位置，檢測精準(zhǔn)。再一方面，本發(fā)明可以通過輸入目標(biāo)位置來確定路徑規(guī)劃信息，故操作人員可依據(jù)實(shí)際需要設(shè)置若干個(gè)目標(biāo)位置，實(shí)現(xiàn)所述蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的全面檢測。較佳地，所述步驟(3)-(4)之間還包括：(3a)判斷第一路徑規(guī)劃信息的起始點(diǎn)是否為所述爬壁機(jī)器人的當(dāng)前位置，若是則執(zhí)行步驟(4)，若否則執(zhí)行步驟(3b)；(3b)將所述路徑規(guī)劃信息的起始點(diǎn)設(shè)置為目標(biāo)位置，依據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的蒸汽發(fā)生器的三維結(jié)構(gòu)信息、所述當(dāng)前位置和目標(biāo)位置生成路徑規(guī)劃信息，將該路徑規(guī)劃信息稱為第二路徑規(guī)劃信息；(3c)依據(jù)所述第二路徑規(guī)劃信息生成行走驅(qū)動(dòng)信號，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)依據(jù)所述行走驅(qū)動(dòng)信號控制所述爬壁機(jī)器人移動(dòng)，直至所述爬壁機(jī)器人移動(dòng)至所述第一路徑規(guī)劃信息的起始點(diǎn)，執(zhí)行步驟(4)。較佳地，所述使用爬壁機(jī)器人檢測核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的方法還包括：(6)在執(zhí)行所述步驟(5)的同時(shí)或之后依據(jù)外部輸入的控制命令在所述三維視景仿真模擬的界面上標(biāo)記可疑位置；(7)依據(jù)外部輸入的控制命令將所述可疑位置設(shè)置為目標(biāo)位置，執(zhí)行所述步驟(3)。該方案使得所述遠(yuǎn)端顯示模塊顯示所述三維視景仿真模擬和視頻數(shù)據(jù)時(shí)，操作人員發(fā)現(xiàn)可疑位置時(shí)，可直接在三維視景仿真模擬的界面上點(diǎn)擊對應(yīng)的位置，本發(fā)明將點(diǎn)擊的位置標(biāo)記為可疑位置，并依據(jù)需要輸入相關(guān)的控制命令將所述可疑位置設(shè)置為目標(biāo)位置，從而依據(jù)所述目標(biāo)位置生成相應(yīng)的路徑規(guī)劃信息，并控制所述爬壁機(jī)器人移動(dòng)至該目標(biāo)位置，便于測試人員精準(zhǔn)判斷該位置的清潔度，測試方便，精準(zhǔn)度高。較佳地，所述步驟(4)中還包括：外部的控制命令控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)暫?；蚶^續(xù)動(dòng)作，并在所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)暫停時(shí)依據(jù)外部的控制命令控制所述爬壁機(jī)器人的各關(guān)節(jié)動(dòng)作，該方案使得操作人員在觀看三維視景仿真模擬和視頻數(shù)據(jù)時(shí)，若發(fā)現(xiàn)可疑情況，可輸入相應(yīng)的控制命令控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)暫停，使得所述爬壁機(jī)器人停止動(dòng)作，此時(shí)可輸入相應(yīng)的控制命令控制所述爬壁機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)動(dòng)作，例如將其上的檢測設(shè)備進(jìn)行轉(zhuǎn)向、伸縮等動(dòng)作，通過檢測設(shè)備進(jìn)一步了解所述筒體內(nèi)的狀況。較佳地，所述步驟(4)中還包括存儲(chǔ)所述爬壁機(jī)器人移動(dòng)過程中的當(dāng)前位置和對應(yīng)的視頻數(shù)據(jù)以生成對應(yīng)的位置跟蹤視頻信息；所述步驟(5)中還包括依據(jù)外部的控制命令顯示所述位置跟蹤視頻信息。該方案使得操作人員可依據(jù)實(shí)際需要顯示或者回放位置跟蹤視頻信息，還可以供操作人員了解所述爬壁機(jī)器人的移動(dòng)路徑，防止重復(fù)檢測。另一方面，操作人員可在觀看所述三維視景仿真模擬和視頻數(shù)據(jù)時(shí)，發(fā)現(xiàn)可疑位置后，知悉可疑位置的坐標(biāo)值，可在后續(xù)檢測中將該可疑位置的坐標(biāo)設(shè)置為目標(biāo)位置，便于測試人員精準(zhǔn)判斷該位置的清潔度，測試方便，精準(zhǔn)度高。較佳地，所述步驟(1)之前，還包括使用一近端控制箱檢測所述爬壁機(jī)器人的攝像機(jī)及各關(guān)節(jié)功能，并輔助所述爬壁機(jī)器人放入所述筒體的內(nèi)壁的步驟；所述近端控制箱包括近端顯示模塊、傳輸接口、近端操作模塊和近端控制模塊，所述近端顯示模塊顯示所述視頻數(shù)據(jù)，所述近端操作模塊輸入操作命令，所述操作命令包括行走驅(qū)動(dòng)信號和攝像控制信號，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)依據(jù)所述行走驅(qū)動(dòng)信號控制所述爬壁機(jī)器人移動(dòng)，所述攝像機(jī)依據(jù)所述攝像控制信號打開或者關(guān)閉。較佳地，所述定位檢測模塊包括加速度傳感器、測距傳感器、陀螺儀和電機(jī)編碼器，所述步驟(2)中計(jì)算所述當(dāng)前位置的方法包括：建立所述爬壁機(jī)器人在所述筒體內(nèi)壁上的位置坐標(biāo)系并實(shí)時(shí)獲得所述爬壁機(jī)器人在所述筒體內(nèi)壁上的當(dāng)前位置的坐標(biāo)；建立所述爬壁機(jī)器人在所述筒體內(nèi)壁上的位置坐標(biāo)系的方法包括：以所述筒體底面圓心為原點(diǎn)，以平行于所述筒體底面上的某一朝向?yàn)閄軸，以垂直于所述筒體底面的某一朝向?yàn)閅軸，建立所述爬壁機(jī)器人在所述筒體內(nèi)壁上的位置坐標(biāo)系(x、ω、h)，x等于所述筒體半徑R，ω為所述爬壁機(jī)器人至原點(diǎn)的連線與所述X軸之間的夾角，h為所述爬壁機(jī)器人在所述Y軸上的坐標(biāo)值。本發(fā)明只需計(jì)算所述爬壁機(jī)器人的高度h和相對于X軸的夾角ω即可確定所述爬壁機(jī)器人的三維位置，計(jì)算快速方便，且通過加速度傳感器、測距傳感器、陀螺儀和電機(jī)編碼器獲得的位置檢測信號和攝像機(jī)獲得的視頻數(shù)據(jù)計(jì)算當(dāng)前位置的ω值和h值，計(jì)算準(zhǔn)確。具體地，獲得所述爬壁機(jī)器人在所述筒體內(nèi)壁上的當(dāng)前位置坐標(biāo)的方法包括：依據(jù)所述位置檢測信號和視頻數(shù)據(jù)計(jì)算所述當(dāng)前位置的ω值和h值，從而得到所述爬壁機(jī)器人的當(dāng)前位置坐標(biāo)(x、ω、h)。所述步驟(2)具體包括：(21)依據(jù)加速度傳感器和陀螺儀測得的數(shù)據(jù)計(jì)算所述爬壁機(jī)器人與水平方向的夾角θ，依據(jù)電機(jī)編碼器信息推算所述爬壁機(jī)器人的里程數(shù)據(jù)，依據(jù)所述夾角θ和里程數(shù)據(jù)計(jì)算所述當(dāng)前位置的ω值，以獲得第一組數(shù)據(jù)；(22)依據(jù)所述測距傳感器測得的數(shù)據(jù)和θ值計(jì)算所述當(dāng)前位置的h值，以獲得第二組數(shù)據(jù)；(23)依據(jù)所述攝像機(jī)測得的視頻數(shù)據(jù)計(jì)算所述當(dāng)前位置的ω值，以獲得第三組數(shù)據(jù)；(24)將所述第一組數(shù)據(jù)、第二組數(shù)據(jù)、第三組數(shù)據(jù)進(jìn)行處理以獲得所述當(dāng)前位置的ω值和h值，從而得到所述爬壁機(jī)器人的當(dāng)前位置坐標(biāo)(x、ω、h)，所述爬壁機(jī)器人的當(dāng)前位置的x值等于所述筒體的半徑R。一方面，本發(fā)明通過加速度傳感器和陀螺儀共同測量夾角θ，有效減小了夾角θ的誤差；另一方面，本發(fā)明將通過電機(jī)編碼器、加速度傳感器和陀螺儀獲得的ω值信息(第一數(shù)據(jù))和通過視頻數(shù)據(jù)獲得的ω值信息(第三數(shù)據(jù))進(jìn)行處理(比對融合)，進(jìn)一步縮小了ω值的范圍，計(jì)算得到的ω值更為準(zhǔn)確。具體地，所述步驟(21)中計(jì)算所述ω值的具體步驟為：依據(jù)加速度傳感器和陀螺儀測得的數(shù)據(jù)計(jì)算所述爬壁機(jī)器人與水平方向的夾角θ，以獲得夾角θ的角度值θ(t)，依據(jù)所述電機(jī)編碼器的檢測到的數(shù)據(jù)計(jì)算所述爬壁機(jī)器人的速度V(t)，依據(jù)公式計(jì)算所述當(dāng)前位置的ω值，以獲得第一組數(shù)據(jù)。具體地，所述步驟(21)中計(jì)算所述爬壁機(jī)器人與水平方向夾角θ的步驟為：依據(jù)所述加速度傳感器計(jì)算所述爬壁機(jī)器人與水平方向夾角θ，依據(jù)所述陀螺儀測得的數(shù)據(jù)校正所述爬壁機(jī)器人與水平方向夾角θ。具體地，可依據(jù)所述加速度傳感器計(jì)算所述爬壁機(jī)器人與水平方向夾角θ，依據(jù)所述陀螺儀測得的數(shù)據(jù)計(jì)算所述爬壁機(jī)器人與水平方向夾角θ，將依據(jù)所述加速度傳感器計(jì)算得到的夾角θ和依據(jù)所述陀螺儀計(jì)算得到的夾角θ進(jìn)行融合比對，獲得爬壁機(jī)器人與水平方向夾角θ。本發(fā)明既通過電機(jī)編碼器和加速度傳感器獲得相對θ值，又通過陀螺儀獲得相對θ值，可將兩者獲得的θ值進(jìn)行融合獲得更為準(zhǔn)確的θ值(相當(dāng)于依據(jù)其一θ值校正另一θ值)，從而使得計(jì)算得到的ω值更為準(zhǔn)確。具體地，所述步驟(22)的具體步驟包括：獲得所述測距傳感器檢測到的距離數(shù)據(jù)T(t)，通過公式h(t)＝T(t)cosθ計(jì)算所述當(dāng)前位置的h值，以獲得第二組數(shù)據(jù)。具體地，所述步驟(22)包括：獲得所述測距傳感器檢測到的距離數(shù)據(jù)T(t)；依據(jù)公式計(jì)算臨界角α，l為所述測距傳感器距離所述筒體內(nèi)壁的距離；依據(jù)公式計(jì)算所述當(dāng)前位置的h值，以獲得第二組數(shù)據(jù)。該方案有效校正了蒸汽發(fā)生器圓形的筒體內(nèi)桶對h值帶來的影響，使得計(jì)算結(jié)果準(zhǔn)確。具體地，所述步驟(23)中計(jì)算所述ω值的具體步驟為：獲得所述攝像機(jī)獲得的視頻數(shù)據(jù)，使用邊緣檢測算法和Hough變換計(jì)算出蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體內(nèi)部管道相對于所述爬壁機(jī)器人的位置，對比所述蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體內(nèi)部管道分布圖紙，獲得所述當(dāng)前位置的ω值，即第三組數(shù)據(jù)，計(jì)算結(jié)果準(zhǔn)確。具體地，所述步驟(24)之前還包括：采用卡爾曼濾波算法處理所述第一組數(shù)據(jù)、第二組數(shù)據(jù)、第三組數(shù)據(jù)。該方案中通過卡爾曼濾波算法處理所述第一組數(shù)據(jù)、第二組數(shù)據(jù)、第三組數(shù)據(jù)，有效去除了噪音影響，使得處理后的數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確，方便進(jìn)行后續(xù)計(jì)算。具體地，所述步驟(24)包括：所述第一組數(shù)據(jù)符合高斯分布的估計(jì)N1(μ，σ2)，所述第二組數(shù)據(jù)符合高斯分布的估計(jì)N2(μ，σ2)，所述第三組數(shù)據(jù)符合高斯分布的估計(jì)N3(μ，σ2)，通過公式N(μ，σ2)＝ω1N1*ω2N2*ω3N3進(jìn)行加權(quán)計(jì)算獲得對所述爬壁機(jī)器人當(dāng)前位置分布的估計(jì)N(μ，σ2)，ω1、ω2、ω3為所述N1、N2、N3的權(quán)重，以所述N(μ，σ2)的峰值作為所述爬壁機(jī)器人的當(dāng)前位置的坐標(biāo)(x、ω、h)。該方案將所述第一組數(shù)據(jù)、第二組數(shù)據(jù)、第三組數(shù)據(jù)進(jìn)行加權(quán)計(jì)算獲得對所述爬壁機(jī)器人當(dāng)前位置分布的估計(jì)，使得爬壁機(jī)器人當(dāng)前位置的坐標(biāo)估計(jì)值更為準(zhǔn)確，提取N(μ，σ2)的峰值則使得當(dāng)前位置的坐標(biāo)最接近實(shí)際值，計(jì)算結(jié)果準(zhǔn)確。較佳地，獲取路徑規(guī)劃信息的方法為：依據(jù)外部的控制命令確認(rèn)至少一個(gè)所述爬壁機(jī)器人在所述筒體內(nèi)壁上的目標(biāo)位置，依據(jù)運(yùn)動(dòng)路徑計(jì)算方法計(jì)算所述目標(biāo)位置與當(dāng)前位置之間的運(yùn)動(dòng)路徑：假設(shè)所述筒體外壁展平，確定所述當(dāng)前位置和目標(biāo)位置之間的直線，將該直線在所述蒸汽發(fā)生器所述筒體內(nèi)壁上的投影形成的測地線作為所述運(yùn)動(dòng)路徑以獲得路徑規(guī)劃信息；其中，若所述目標(biāo)位置為多個(gè)則按照確認(rèn)的時(shí)間順序或預(yù)設(shè)順序排列所述目標(biāo)位置，依據(jù)上述運(yùn)動(dòng)路徑計(jì)算方法依次計(jì)算每一所述目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之間的運(yùn)動(dòng)路徑，該運(yùn)動(dòng)路徑為所述路徑規(guī)劃信息、或依據(jù)上述運(yùn)動(dòng)路徑計(jì)算方法計(jì)算第一個(gè)所述目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之間的運(yùn)動(dòng)路徑以及依次計(jì)算下一個(gè)所述當(dāng)前位置與前一個(gè)所述目標(biāo)位置之間的運(yùn)動(dòng)路徑并將上述運(yùn)動(dòng)路徑匯總以獲得總運(yùn)動(dòng)路徑，該總運(yùn)動(dòng)路徑為所述路徑規(guī)劃信息、或依據(jù)上述運(yùn)動(dòng)路徑計(jì)算方法確認(rèn)第一個(gè)所述目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之間的直線以及依次確認(rèn)下一個(gè)所述當(dāng)前位置與前一個(gè)所述目標(biāo)位置之間的直線并將上述直線匯總后生成總規(guī)劃線，將所述總規(guī)劃線在所述蒸汽發(fā)生器所述筒體內(nèi)壁上的投影形成的測地線作為總運(yùn)動(dòng)路徑，該總運(yùn)動(dòng)路徑為所述路徑規(guī)劃信息。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明將筒體外壁展平，將所述當(dāng)前位置和目標(biāo)位置之間的直線在所述蒸汽發(fā)生器所述筒體內(nèi)壁上的投影作為運(yùn)動(dòng)路徑，從而快速規(guī)劃出最短路徑。另一方面，本發(fā)明使得檢測人員可依據(jù)實(shí)際需要和經(jīng)驗(yàn)將會(huì)出現(xiàn)沉積物、異物等等有問題的地方作為目標(biāo)位置，繪制出路徑規(guī)劃圖以規(guī)劃出對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)路徑，在檢測蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的清潔度時(shí)，可控制爬壁機(jī)器人依據(jù)該總運(yùn)動(dòng)路徑移動(dòng)，使得檢測人員通過攝像頭有針對性的了解異物或者淤積物的位置，便于測試人員精準(zhǔn)判斷該位置的清潔度，測試方便。較佳地，獲取所述三維視景仿真模擬的方法包括：依據(jù)三維結(jié)構(gòu)信息建立所述核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體的桶壁、管板、傳熱管束的三維模型，以生成所述蒸汽發(fā)生器的三維場景，建立所述爬壁機(jī)器人的模型；依據(jù)所述當(dāng)前位置對應(yīng)調(diào)整所述爬壁機(jī)器人在所述三維場景中的位置坐標(biāo)以生成所述三維視景仿真模擬。其中，形成蒸汽發(fā)生器的三維場景的具體方法為：建立所述筒體的桶壁模型，建立所述管板模型、筒體的傳熱管束模型，將所述桶壁模型、管板模型與所述傳熱管束模型組成，生成所述蒸汽發(fā)生器的三維場景。具體地，所述狀態(tài)信息還包括所述爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和各關(guān)節(jié)位姿信息，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息包括所述爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度以及所述爬壁機(jī)器人與水平方向的夾角θ；生成所述三維視景仿真模擬的方法具體包括：依據(jù)所述當(dāng)前位置、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和各關(guān)節(jié)位姿信息對應(yīng)調(diào)整所述爬壁機(jī)器人在所述三維場景中的位置坐標(biāo)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和各關(guān)節(jié)的姿態(tài)，以生成所述三維視景仿真模擬。該方案使得操作人員可在了解所述爬壁機(jī)器人在蒸汽發(fā)生器的三維場景內(nèi)的具體位置的同時(shí)，了解所述爬壁機(jī)器人的具體動(dòng)作和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。其中，獲取所述爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方法包括：依據(jù)所述加速度傳感器和陀螺儀測得的數(shù)據(jù)計(jì)算所述爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括所述爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，以及所述爬壁機(jī)器人與水平方向的夾角θ。獲取所述爬壁機(jī)器人的各關(guān)節(jié)位姿信息的方法包括：依據(jù)所述爬壁機(jī)器人內(nèi)各關(guān)節(jié)電機(jī)編碼器記錄的數(shù)據(jù)計(jì)算所述爬壁機(jī)器人中各關(guān)節(jié)相對于所述爬壁機(jī)器人之車體的相對位置，以獲得所述各關(guān)節(jié)位姿信息。較佳地，所述狀態(tài)信息還包括狀態(tài)監(jiān)控信息，所述狀態(tài)監(jiān)控信息包括所述爬壁機(jī)器人的速度、關(guān)節(jié)參數(shù)信息、加速度和/或?qū)Φ鼐嚯x，所述步驟(5)中還顯示所述狀態(tài)信息。該方案使得操作人員可在觀看所述三維視景仿真模擬和視頻數(shù)據(jù)時(shí)，可了解所述爬壁機(jī)器人的具體狀態(tài)。附圖說明圖1是所述蒸汽發(fā)生器的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本發(fā)明所述蒸汽發(fā)生器二次側(cè)清潔度檢測系統(tǒng)的連接示意圖。圖3是本發(fā)明所述蒸汽發(fā)生器二次側(cè)清潔度檢測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。圖4是圖2中的部分放大示意圖。圖5是本發(fā)明所述爬壁機(jī)器人中車體的反面立體示意圖。圖6是本發(fā)明所述爬壁機(jī)器人中車體的正面立體示意圖。圖7是本發(fā)明第一實(shí)施例中所述爬壁機(jī)器人的立體示意圖。圖8是本發(fā)明第二實(shí)施例中所述爬壁機(jī)器人的立體示意圖。圖9a是本發(fā)明所述爬壁機(jī)器人位置跟蹤方法的流程圖。圖9b是本發(fā)明建立所述爬壁機(jī)器人位置在所述筒體內(nèi)壁上的坐標(biāo)系的示意圖。圖9c是本發(fā)明獲得所述爬壁機(jī)器人在所述筒體內(nèi)壁上的當(dāng)前位置的流程圖。圖10a是本發(fā)明所述爬壁機(jī)器人路徑規(guī)劃方法第一實(shí)施例的流程圖。圖10b是本發(fā)明所述爬壁機(jī)器人路徑規(guī)劃方法第二實(shí)施例的流程圖。圖10c是本發(fā)明所述爬壁機(jī)器人路徑規(guī)劃方法第三實(shí)施例的流程圖。圖10d是本發(fā)明所述爬壁機(jī)器人路徑規(guī)劃方法第四實(shí)施例的流程圖。圖11是本發(fā)明所述核電站爬壁機(jī)器人三維視景仿真模擬運(yùn)動(dòng)方法的流程圖。具體實(shí)施方式為詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所實(shí)現(xiàn)目的及效果，以下結(jié)合實(shí)施方式并配合附圖詳予說明。參考圖1至圖4，本發(fā)明公開了一種核電站爬壁機(jī)器人系統(tǒng)100，用于核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體10的檢測，所述核電站爬壁機(jī)器人系統(tǒng)100包括爬壁機(jī)器人200和遠(yuǎn)端操控設(shè)備，所述遠(yuǎn)端操控設(shè)備包括遠(yuǎn)端控制柜30和遠(yuǎn)端操控臺(tái)40，所述遠(yuǎn)端控制柜30和遠(yuǎn)端操控臺(tái)40放于蒸汽發(fā)生器的二次側(cè)環(huán)廊，所述爬壁機(jī)器人200放于蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體10內(nèi)壁上。工作時(shí)，所述爬壁機(jī)器人200實(shí)時(shí)采集位置檢測數(shù)據(jù)和視頻數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)端控制柜30將爬壁機(jī)器人200檢測到的位置檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后生成當(dāng)前位置，并將當(dāng)前位置協(xié)同視頻數(shù)據(jù)輸送至遠(yuǎn)端操控臺(tái)40內(nèi)，遠(yuǎn)端操控臺(tái)40依據(jù)所述當(dāng)前位置和存儲(chǔ)的蒸汽發(fā)生器的三維結(jié)構(gòu)信息生成所述爬壁機(jī)器人200在所述蒸汽發(fā)生器內(nèi)的三維視景仿真模擬，并同步顯示所述視頻數(shù)據(jù)，操作者依據(jù)三維視景仿真模擬和視頻數(shù)據(jù)在遠(yuǎn)端操控臺(tái)40上輸入相應(yīng)的控制命令，遠(yuǎn)端控制柜30依據(jù)該控制命令對爬壁機(jī)器人200進(jìn)行運(yùn)動(dòng)操控、路徑規(guī)劃、自主導(dǎo)航、設(shè)備控制、數(shù)據(jù)交換等操作，最終實(shí)現(xiàn)蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的檢測。參考圖3，所述遠(yuǎn)端控制柜30包括存儲(chǔ)模塊31和遠(yuǎn)端控制模塊32，所述遠(yuǎn)端控制模塊32包括定位單元、路徑規(guī)劃單元、主控單元，所述定位單元依據(jù)所述位置檢測數(shù)據(jù)計(jì)算所述爬壁機(jī)器人200的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息包括所述爬壁機(jī)器人200在所述蒸汽發(fā)生器內(nèi)的當(dāng)前位置；所述路徑規(guī)劃單元依據(jù)所述當(dāng)前位置、蒸汽發(fā)生器的三維結(jié)構(gòu)信息和目標(biāo)位置生成所述爬壁機(jī)器人200的路徑規(guī)劃信息；所述主控單元依據(jù)所述路徑規(guī)劃信息生成行走驅(qū)動(dòng)信號以控制爬壁機(jī)器人移動(dòng)；所述存儲(chǔ)模塊31存儲(chǔ)所述蒸汽發(fā)生器內(nèi)的三維結(jié)構(gòu)信息。其中，所述路徑規(guī)劃信息還可以包括預(yù)設(shè)好的路徑規(guī)劃信息，或者依據(jù)操作人員輸入的控制命令生成的路徑規(guī)劃信息，該路徑規(guī)劃信息可以為遍布蒸汽發(fā)生器內(nèi)所有地方需檢測區(qū)域的路徑規(guī)劃，也可以為部分區(qū)域的路徑規(guī)劃。參考圖2和圖3，所述遠(yuǎn)端操控臺(tái)40包括遠(yuǎn)端操作模塊41、遠(yuǎn)端控制模塊和遠(yuǎn)端顯示模塊42，所述遠(yuǎn)端操作模塊41輸入外部的控制命令，所述控制命令包括爬壁機(jī)器人200的可疑位置標(biāo)記、目標(biāo)位置、行走驅(qū)動(dòng)信號、攝像控制信息，所述遠(yuǎn)端操控臺(tái)40之遠(yuǎn)端控制模塊包括三維仿真單元和主控單元，所述三維仿真單元依據(jù)所述三維結(jié)構(gòu)信息和狀態(tài)信息生成所述爬壁機(jī)器人200在所述蒸汽發(fā)生器內(nèi)的三維視景仿真模擬；所述遠(yuǎn)端操控臺(tái)40之主控單元解析所述控制命令并將其輸送至遠(yuǎn)端控制模塊32內(nèi)，所述遠(yuǎn)端控制模塊32識(shí)別所述控制命令并依據(jù)所述控制命令動(dòng)作；所述遠(yuǎn)端顯示模塊42包括第一顯示單元421和第二顯示單元422，所述第一顯示單元421同步顯示所述三維視景仿真模擬以及視頻數(shù)據(jù)以便于判斷所述蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體10內(nèi)的清潔度。較佳者，所述遠(yuǎn)端控制模塊32之主控單元還依據(jù)所述控制命令在所述三維視景仿真模擬的界面上標(biāo)記可疑位置；依據(jù)所述控制命令將所述可疑位置設(shè)置為目標(biāo)位置。較佳者，所述遠(yuǎn)端控制模塊32還記錄所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作時(shí)的當(dāng)前位置和對應(yīng)的視頻數(shù)據(jù)以生成對應(yīng)的位置跟蹤視頻信息，所述存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)所述位置跟蹤視頻信息，所述遠(yuǎn)端依據(jù)控制命令顯示模塊顯示所述位置跟蹤視頻信息。該方案使得操作人員可依據(jù)實(shí)際需要顯示或者回放位置跟蹤視頻信息，還可以供操作人員了解所述爬壁機(jī)器人的移動(dòng)路徑，防止重復(fù)檢測。較佳者，所述遠(yuǎn)端控制模塊32還依據(jù)所述位置檢測數(shù)據(jù)生成狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息包括狀態(tài)監(jiān)控信息，所述狀態(tài)監(jiān)控信息包括所述爬壁機(jī)器人的速度、關(guān)節(jié)參數(shù)信息、加速度和/或?qū)Φ鼐嚯x，所述第一顯示單元421顯示所述三維視景仿真模擬的同時(shí)顯示所述狀態(tài)監(jiān)控信息。該方案使得操作人員可在觀看所述三維視景仿真模擬和視頻數(shù)據(jù)時(shí)，可實(shí)時(shí)了解所述爬壁機(jī)器人的狀態(tài)。繼續(xù)參考圖2和圖3，所述核電站爬壁機(jī)器人系統(tǒng)100還包括近端控制箱50，所述近端控制箱50位于所述蒸汽發(fā)生器的維修平臺(tái)上用于所述爬壁機(jī)器人的初始位置放置，所述近端控制箱50包括近端顯示模塊51、傳輸接口、近端操作模塊52和近端控制模塊53，所述近端顯示模塊51顯示所述視頻數(shù)據(jù)，所述近端操作模塊52輸入操作命令，所述近端控制模塊53根據(jù)近端操作模塊52輸入的操作命令生成相應(yīng)的控制信號，解析所述操作命令并輸送至爬壁機(jī)器人200，所述控制信號包括行走驅(qū)動(dòng)信號和攝像控制信號，所述攝像機(jī)依據(jù)所述攝像控制信號打開和關(guān)閉；電纜611連接于送纜機(jī)構(gòu)60和近端控制箱50之間，用于實(shí)現(xiàn)所述爬壁機(jī)器人200和所述近端控制箱50的信息交互；電纜612連接于所述近端控制箱50的傳輸接口與所述遠(yuǎn)端控制柜30之間，從而實(shí)現(xiàn)所述爬壁機(jī)器人200與遠(yuǎn)端控制柜30的信息交互。工作時(shí)，工作人員可通過近端顯示模塊51了解爬壁機(jī)器人200周圍的狀況，通過近端操作模塊52將所述爬壁機(jī)器人200放置在適當(dāng)位置，防止放置時(shí)與內(nèi)部其他結(jié)構(gòu)發(fā)生碰撞或者干涉，實(shí)現(xiàn)安全檢測。繼續(xù)參考圖2和圖3，所述核電站爬壁機(jī)器人系統(tǒng)100還包括送纜機(jī)構(gòu)60，所述送纜機(jī)構(gòu)60懸掛固定在蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的手孔101處，所述送纜機(jī)構(gòu)60依據(jù)所述送纜控制信號控制所述送纜機(jī)構(gòu)60與爬壁機(jī)器人200之間的電纜611的輸送。參考圖4至圖6，所述爬壁機(jī)器人200包括車體201、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、攝像機(jī)21和測距傳感器22，所述車體201呈扁平狀且其內(nèi)密封地安裝有加速度傳感器(圖中未示)、陀螺儀(圖中未示)；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括永磁驅(qū)動(dòng)輪23a、23b及第一電機(jī)，所述定位檢測模塊包括所述測距傳感器22、加速度傳感器和陀螺儀。所述第一電機(jī)呈密封地設(shè)置于車體201內(nèi)，所述第一電機(jī)的輸出軸與所述永磁驅(qū)動(dòng)輪23a、23b連接，所述永磁驅(qū)動(dòng)輪23a、23b位于所述車體的底部兩側(cè)，且還凸伸出所述車體201的底部，其中永磁驅(qū)動(dòng)輪23a位于所述車體201底部的左半部分，永磁驅(qū)動(dòng)輪23b位于所述車體201底部的右半部分，且所述永磁驅(qū)動(dòng)輪23a和永磁驅(qū)動(dòng)輪23b位置相錯(cuò)，使得所述車體201的移動(dòng)更加平穩(wěn)；所述攝像機(jī)21具有補(bǔ)光燈，所述攝像機(jī)21呈密封地嵌設(shè)于所述車體的左右兩側(cè)壁及前側(cè)壁中；所述測距傳感器22安裝于所述車體201的左右兩側(cè)壁上。其中，所述車體201的前側(cè)壁上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有前端連接體202，所述前端連接體202的前端具有與檢測設(shè)備呈插拔連接的接口26，其中所述車體內(nèi)還設(shè)有控制所述前端連接體202轉(zhuǎn)動(dòng)的前端電機(jī)，所述前端電機(jī)控制所述前端連接體202相對于所述車體轉(zhuǎn)動(dòng)。所述車體201的后側(cè)壁上樞轉(zhuǎn)地連接有后端連接體203，所述后端連接體203呈三角形狀。當(dāng)然，所述后端連接體203也可以呈梯形或者具有弧形邊的塊狀物，用于增強(qiáng)爬壁機(jī)器人200的柔性以保證運(yùn)動(dòng)時(shí)與筒體10內(nèi)壁的圓弧面的匹配性。參考圖5，所述爬壁機(jī)器人200還包括永磁萬向?qū)蜉?5，所述車體201的底部及所述后端連接體203的底部均設(shè)置有所述永磁萬向?qū)蜉?5，除了能增加本發(fā)明爬壁機(jī)器人200與筒體10的吸附能力，還能有效的對本發(fā)明爬壁機(jī)器人200改變移動(dòng)方向時(shí)進(jìn)行導(dǎo)向和提供轉(zhuǎn)道輔助。參考圖6，所述爬壁機(jī)器人200還包括呈彈性結(jié)構(gòu)的清理片24a、24b，所述車體201的兩側(cè)貫穿開設(shè)安裝孔28，所述永磁驅(qū)動(dòng)輪23a、23b設(shè)置于所述安裝孔28中，所述清理片24a、24b設(shè)置于所述車體201的正面上且伸入所述安裝孔28中，并分別與所述永磁驅(qū)動(dòng)輪23a、23b呈彈性地接觸。通過清理片24a、24b能及時(shí)的清除粘附在永磁驅(qū)動(dòng)輪23a、23b上的污垢、粘附物及泥渣等，確保永磁驅(qū)動(dòng)輪23a、23b具有可靠穩(wěn)定的吸附能力。具體地，每一所述安裝孔28對應(yīng)設(shè)置兩所述清理片23a、23b，與所述安裝孔28對應(yīng)的兩所述清理片23a、23b呈對稱的傾斜設(shè)置。其中，本發(fā)明車體201采用基于整體、連續(xù)又適應(yīng)于車體外形的密封環(huán)結(jié)構(gòu)27，從而確保所述車體201的防水密封，可用于機(jī)器人本體20使用后的水槍沖洗去污。其中，所述爬壁機(jī)器人200上還安裝有溫度傳感器(圖中未示)，所述遠(yuǎn)端控制柜30的遠(yuǎn)端控制模塊32依據(jù)所述溫度傳感器檢測到的溫度數(shù)據(jù)進(jìn)行狀態(tài)檢測和故障報(bào)警等功能的同時(shí)，依據(jù)所述溫度傳感器生成所述狀態(tài)監(jiān)控信息，所述遠(yuǎn)端顯示模塊42顯示所述溫度傳感器檢測到的溫度數(shù)據(jù)。所述遠(yuǎn)端控制柜30還包括程控電源33，所述程控電源33用于整個(gè)核電站爬壁機(jī)器人系統(tǒng)100的供電開關(guān)和異常斷電保護(hù)。參考圖7，在一實(shí)施例中，所述檢測設(shè)備包括多自由度云臺(tái)檢測機(jī)構(gòu)檢測云臺(tái)70，所述多自由度云臺(tái)檢測機(jī)構(gòu)檢測云臺(tái)70包括支撐件71、豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72、水平旋轉(zhuǎn)件73、第二電機(jī)及第三電機(jī)，所述支撐件71的一端具有可插拔連接于所述接口26內(nèi)的插接端，所述支撐件71的另一端與所述豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72呈沿豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，所述第二電機(jī)呈密封地安裝于所述支撐件71內(nèi)并控制所述豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72沿豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述水平旋轉(zhuǎn)件73與所述豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72呈沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，所述第三電機(jī)呈密封地安裝于所述豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72內(nèi)并控制所述水平旋轉(zhuǎn)件73沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述水平旋轉(zhuǎn)件73的端部上設(shè)置有所述攝像機(jī)21。所述步驟(3)中獲取所述爬壁機(jī)器人的各關(guān)節(jié)位姿信息時(shí)：可依據(jù)前端連接體控制電機(jī)的電機(jī)編碼器記錄的數(shù)據(jù)計(jì)算所述前端連接體202相對于所述車體201的角度，可依據(jù)第二電機(jī)的電機(jī)編碼器記錄的數(shù)據(jù)計(jì)算所述豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72相對于所述前端連接體202的角度，可依據(jù)第三電機(jī)的電機(jī)編碼器記錄的數(shù)據(jù)計(jì)算所述水平旋轉(zhuǎn)件73相對于所述豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72的角度，從而確定所述爬壁機(jī)器人200的各關(guān)節(jié)位姿信息。繼續(xù)參考圖7，所述支撐件71的一端具有可插拔連接于所述接口26內(nèi)的插接端，多自由度云臺(tái)檢測機(jī)構(gòu)檢測云臺(tái)70籍由插接端插入與其對應(yīng)的接口26中，使得多自由度云臺(tái)檢測機(jī)構(gòu)檢測云臺(tái)70牢固的固定在前端連接體202上，同時(shí)還使得多自由度云臺(tái)檢測機(jī)構(gòu)檢測云臺(tái)70與車體201內(nèi)的電子元件之間實(shí)現(xiàn)電性連接，所述支撐件71的另一端與所述豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72呈沿豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，所述第二電機(jī)呈密封地安裝于所述支撐件71內(nèi)并控制所述豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72沿豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述水平旋轉(zhuǎn)件73與所述豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72呈沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，所述第三電機(jī)呈密封地安裝于所述豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72內(nèi)并控制所述水平旋轉(zhuǎn)件73沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述攝像機(jī)21具有補(bǔ)光燈，所述攝像機(jī)21呈密封地嵌設(shè)于所述水平旋轉(zhuǎn)件73中，工作時(shí)該多自由度云臺(tái)檢測機(jī)構(gòu)檢測云臺(tái)70隨車體201同步移動(dòng)，且該多自由度云臺(tái)檢測機(jī)構(gòu)檢測云臺(tái)還根據(jù)具體的檢測環(huán)境，通過第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72沿豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)及第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)水平旋轉(zhuǎn)件73沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)來使得，水平旋轉(zhuǎn)件73上的攝像機(jī)21處于合理的位置并進(jìn)行檢測，水平旋轉(zhuǎn)件73上的攝像機(jī)21的補(bǔ)光燈能確保攝像機(jī)21所檢測的部位具有足夠的亮度，從而能高效率且精準(zhǔn)的對核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體10內(nèi)壁進(jìn)行檢測。以下繼續(xù)對本發(fā)明所述爬壁機(jī)器人200作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：如圖7所示，所述支撐件71呈遠(yuǎn)離所述車體201的底部的彎折結(jié)構(gòu)，呈彎折結(jié)構(gòu)的支撐件71使得轉(zhuǎn)動(dòng)連接于其上的豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72的轉(zhuǎn)動(dòng)空間更大，也使得轉(zhuǎn)動(dòng)連接于豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72上的水平旋轉(zhuǎn)件73的轉(zhuǎn)動(dòng)空間更大，進(jìn)而使得水平旋轉(zhuǎn)件73上安裝的攝像機(jī)21的活動(dòng)空間更大，進(jìn)一步的提高了檢測的效率及精準(zhǔn)性。具體地，所述支撐件71包括支撐部711及彎折部712，所述支撐部711的一端形成所述插接端，所述支撐部711的另一端朝遠(yuǎn)離所述車體201的底部的方向彎折延伸形成所述彎折部712，所述豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72呈沿豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)的連接于所述彎折部712上，由于彎折部712朝遠(yuǎn)離所述車體201的底部的方向，使得彎折部712相對于車體201的底部為向上呈翹起狀，使得工作時(shí)彎折部712與筒體10內(nèi)壁之間保持一定的距離，有效的避免了彎折部712與筒體10內(nèi)壁發(fā)生碰撞，進(jìn)一步確保了轉(zhuǎn)動(dòng)連接于彎折部712上的豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72具有足夠大的轉(zhuǎn)動(dòng)空間，也使得轉(zhuǎn)動(dòng)連接于豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72上的水平旋轉(zhuǎn)件73具有足夠大的轉(zhuǎn)動(dòng)空間，確保了使用本發(fā)明爬壁機(jī)器人200進(jìn)行檢測的高精準(zhǔn)性和高效率；更具體地，所述豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72的自由端具有凹口731，所述水平旋轉(zhuǎn)件73位于所述凹口731中并與所述豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72呈沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，通過將水平旋轉(zhuǎn)件73設(shè)置于豎直俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)件72的凹口731中，使得設(shè)于水平旋轉(zhuǎn)件73上的攝像機(jī)21也位于凹口731中，使得在檢測時(shí)，水平旋轉(zhuǎn)件73上的攝像機(jī)21不會(huì)與筒體10內(nèi)壁直接接觸，避免了攝像機(jī)21與筒體10內(nèi)壁發(fā)生碰撞，同時(shí)也使得攝像機(jī)21與筒體10內(nèi)壁之間始終保持有一定距離，從而為攝像機(jī)21采集筒體10內(nèi)壁信息提供了有效的采集區(qū)，并且凹口731將攝像機(jī)21的補(bǔ)光燈所發(fā)出光線更加集中的射向攝像機(jī)21所檢測的區(qū)域，提高了攝像機(jī)21檢測區(qū)域的亮度，確保了檢測的有效性和精準(zhǔn)性，假如攝像機(jī)21與筒體10內(nèi)壁之間沒有距離(即：攝像機(jī)貼于筒體10內(nèi)壁)時(shí)，攝像機(jī)21的鏡頭完全被遮擋且無法對焦，無法進(jìn)行有效的檢測。參考圖1至圖6，描述本發(fā)明核電站爬壁機(jī)器人系統(tǒng)100檢測核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)筒體10的方法。首先，安裝核電站爬壁機(jī)器人系統(tǒng)100內(nèi)各部件，包括以下步驟：(1)將遠(yuǎn)端操控臺(tái)40和遠(yuǎn)端控制柜30放置在蒸汽發(fā)生器的二次側(cè)環(huán)廊并將二者通過電纜電連接，將近端控制箱50放置在蒸汽發(fā)生器二次側(cè)維修平臺(tái)的蒸汽發(fā)生器二次側(cè)手孔101下方附近；(2)如圖2所示通過電纜611連接爬壁機(jī)器人200和近端控制箱50，通過電纜614連接近端控制箱50和遠(yuǎn)端控制柜30；(3)通過近端控制箱50上的近端顯示模塊51和近端操作模塊52測試爬壁機(jī)器人200的各部分功能：主要檢測各個(gè)支路的攝像機(jī)21、爬壁機(jī)器人200的各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)及各傳感器；(4)將爬壁機(jī)器人200在近端控制箱50上的近端顯示模塊51和近端操作模塊52的輔助下安全、正確的放入蒸汽發(fā)生器的二次側(cè)筒體10內(nèi)壁合適位置上；(5)將電纜612的兩端連接在近端控制箱50和送纜機(jī)構(gòu)60上，將送纜機(jī)構(gòu)60在近端控制箱50上的近端顯示模塊51和近端控制模塊5352的輔助下懸掛固定在蒸汽發(fā)生器二次側(cè)手孔101上。上述步驟完成了核電站爬壁機(jī)器人系統(tǒng)100的安裝。其次，使用核電站爬壁機(jī)器人系統(tǒng)100檢測核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體10，即使用爬壁機(jī)器人檢測核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的方法，具體包括：(1)使用定位檢測模塊(測距傳感器22、加速度傳感器和陀螺儀)實(shí)時(shí)采集爬壁機(jī)器人200所在位置以獲得位置檢測數(shù)據(jù)，使用攝像機(jī)21實(shí)時(shí)采集爬壁機(jī)器人200附近的視頻數(shù)據(jù)。(2)所述遠(yuǎn)端控制模塊32之定位單元依據(jù)所述位置檢測數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)計(jì)算所述爬壁機(jī)器人200的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息所述爬壁機(jī)器人200在所述蒸汽發(fā)生器內(nèi)的當(dāng)前位置，參考圖9a，具體步驟包括：(S21)建立所述爬壁機(jī)器人在所述筒體10內(nèi)壁上的位置坐標(biāo)系；(S22)實(shí)時(shí)獲得所述爬壁機(jī)器人在所述筒體10內(nèi)壁上的當(dāng)前位置的坐標(biāo)。(3)所述遠(yuǎn)端控制模塊32之路徑規(guī)劃單元依據(jù)外部輸入的控制命令以獲取路徑規(guī)劃信息，參考圖10a，具體包括：(S31)確認(rèn)所述爬壁機(jī)器人在所述筒體10內(nèi)壁上的目標(biāo)位置，并獲得所述爬壁機(jī)器人在所述筒體10內(nèi)壁上的當(dāng)前位置，(S32)依據(jù)路徑計(jì)算方法計(jì)算所述目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之間的所述爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑，以獲得所述路徑規(guī)劃信息。(4)所述遠(yuǎn)端控制模塊32之主控單元依據(jù)所述路徑規(guī)劃信息生成行走驅(qū)動(dòng)信號，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)依據(jù)所述行走驅(qū)動(dòng)信號控制所述爬壁機(jī)器人移動(dòng)，直至所述爬壁機(jī)器人200走完所述路徑規(guī)劃信息的運(yùn)動(dòng)路徑。在所述爬壁機(jī)器人執(zhí)行所述路徑規(guī)劃的同時(shí)，所述遠(yuǎn)端控制模塊32之三維仿真單元依據(jù)所述三維結(jié)構(gòu)信息和狀態(tài)信息生成所述爬壁機(jī)器人200在所述蒸汽發(fā)生器內(nèi)的三維視景仿真模擬。(5)所述遠(yuǎn)端顯示模塊42同步顯示所述三維視景仿真模擬和視頻數(shù)據(jù)，檢測人員觀察所述三維視景仿真模擬和視頻數(shù)據(jù)，依據(jù)位置跟蹤信息標(biāo)記疑似沉積物、附著物或者異物的位置。較佳者，所述步驟(3)-(4)之間還包括(3a)判斷第一路徑規(guī)劃信息的起始點(diǎn)是否為所述爬壁機(jī)器人的當(dāng)前位置，若是則執(zhí)行步驟(4)，若否則執(zhí)行步驟(3b)；(3b)將所述路徑規(guī)劃信息的起始點(diǎn)設(shè)置為目標(biāo)位置，依據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的蒸汽發(fā)生器的三維結(jié)構(gòu)信息、所述當(dāng)前位置和目標(biāo)位置生成路徑規(guī)劃信息，將該路徑規(guī)劃信息稱為第二路徑規(guī)劃信息；(3c)依據(jù)所述第二路徑規(guī)劃信息生成行走驅(qū)動(dòng)信號，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)依據(jù)所述行走驅(qū)動(dòng)信號控制所述爬壁機(jī)器人移動(dòng)，直至所述爬壁機(jī)器人200移動(dòng)至所述第一路徑規(guī)劃信息的起始點(diǎn)，執(zhí)行步驟(4)。較佳者，所述使用爬壁機(jī)器人檢測核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的方法還包括步驟(6)-(8)：(6)檢測人員觀察所述三維視景仿真模擬和視頻數(shù)據(jù)，依據(jù)位置跟蹤信息標(biāo)記疑似沉積物、附著物或者異物的位置，具體包括：操作人員使用遠(yuǎn)端操作模塊41輸入外部的控制命令(在所述三維視景仿真模擬的界面上手動(dòng)點(diǎn)擊標(biāo)記可疑位置，從而輸入包含確定可疑位置信息的控制命令)，所述遠(yuǎn)端操控臺(tái)40的主控單元解析所述控制命令并依據(jù)所述控制命令在所述三維視景仿真模擬上標(biāo)記可疑位置；(7)將任一疑似沉積物、附著物或者異物的位置設(shè)置為目標(biāo)位置，具體包括：操作人員使用遠(yuǎn)端操作模塊41輸入外部的控制命令(包含將某一或者數(shù)個(gè)可疑位置信息確定為目標(biāo)位置的信息)，所述遠(yuǎn)端操控臺(tái)40的主控單元解析所述控制命令并將其通過電纜輸送至所述遠(yuǎn)端控制模塊32，所述遠(yuǎn)端控制模塊32的主控單元識(shí)別所述控制命令并依據(jù)所述控制命令將所述可疑位置設(shè)置為目標(biāo)位置；(8)所述遠(yuǎn)端控制模塊32的路徑規(guī)劃單元依據(jù)三維結(jié)構(gòu)信息、所述當(dāng)前位置和目標(biāo)位置生成路徑規(guī)劃信息，(9)所述遠(yuǎn)端控制模塊32之主控單元依據(jù)所述路徑規(guī)劃信息生成行走驅(qū)動(dòng)信號，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)依據(jù)所述行走驅(qū)動(dòng)信號控制所述爬壁機(jī)器人移動(dòng)，直至所述爬壁機(jī)器人200移動(dòng)至選定的可疑位置處，通過當(dāng)前位置的視頻數(shù)據(jù)判斷該位置的清潔度，直至確定該位置的清潔度，若有沉積物、附著物或者異物，則標(biāo)記該位置或者直接通過爬壁機(jī)器人200上的清潔設(shè)備清理沉積物、附著物或者通過拾取設(shè)備撿起所述異物。較佳者，在步驟(4)執(zhí)行時(shí)，由于蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體10內(nèi)具有一些不易觀察的位置，檢測人員難以判斷該位置的具體情況，此時(shí)可通過多自由度云臺(tái)檢測機(jī)構(gòu)檢測云臺(tái)70的操作進(jìn)行輔助，具體包括：操作人員依據(jù)實(shí)際需要使用遠(yuǎn)端操作模塊41輸入外部的控制命令(包含停止動(dòng)作信息)，所述遠(yuǎn)端操控臺(tái)40的主控單元解析所述控制命令并將其通過電纜輸送至所述遠(yuǎn)端控制模塊32，所述遠(yuǎn)端控制模塊32的主控單元識(shí)別所述控制命令并將其轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的行走驅(qū)動(dòng)信號，所述第一電機(jī)依據(jù)所述行走驅(qū)動(dòng)信號控制所述爬壁機(jī)器人200停止移動(dòng)，此時(shí)可通過遠(yuǎn)端操作模塊41輸入相應(yīng)的行走驅(qū)動(dòng)信號，控制所述前端電機(jī)、第二電機(jī)或第三電機(jī)動(dòng)作，從而控制所述爬壁機(jī)器人200的各個(gè)關(guān)節(jié)動(dòng)作，通過多自由度云臺(tái)檢測機(jī)構(gòu)檢測云臺(tái)70上的攝像頭21檢查所述筒體10內(nèi)壁的情況，在檢查完后，可通過遠(yuǎn)端操作模塊41輸入外部的控制命令(包含繼續(xù)動(dòng)作信息)，所述遠(yuǎn)端控制模塊32的主控單元識(shí)別所述控制命令并將其轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的行走驅(qū)動(dòng)信號，所述第一電機(jī)依據(jù)所述行走驅(qū)動(dòng)信號控制所述爬壁機(jī)器人200依據(jù)原路徑規(guī)劃信息繼續(xù)行走。參考圖9a和圖9b，所述步驟(S21)中，建立所述爬壁機(jī)器人在所述筒體10內(nèi)壁上的位置坐標(biāo)系的方法具體包括：(S211)以所述筒體10底面圓心為原點(diǎn)，(S212)以所述原點(diǎn)在筒體10底面上的某一朝向?yàn)閄軸，(S213)以所述原點(diǎn)在垂直于所述筒體10底面的朝向?yàn)閅軸，(S214)建立所述爬壁機(jī)器人位置的坐標(biāo)系(x、ω、h)，x等于所述筒體10半徑R，ω為所述爬壁機(jī)器人至原點(diǎn)的連線與所述X軸之間的夾角，h為所述爬壁機(jī)器人在所述Y軸上的坐標(biāo)值；所述步驟(S22)中，實(shí)時(shí)獲得所述爬壁機(jī)器人在所述筒體10內(nèi)壁上的當(dāng)前位置坐標(biāo)的方法具體包括：依據(jù)所述加速度傳感器、測距傳感器、陀螺儀和電機(jī)編碼器獲取所述爬壁機(jī)器人的位置檢測信號，依據(jù)所述攝像機(jī)獲取所述爬壁機(jī)器人的視頻數(shù)據(jù)，依據(jù)所述位置檢測信號和視頻數(shù)據(jù)計(jì)算所述當(dāng)前位置的ω值和h值，從而得到所述爬壁機(jī)器人的當(dāng)前位置坐標(biāo)(x、ω、h)。以圖9c為例詳細(xì)描述獲得所述當(dāng)前位置坐標(biāo)值的方法：參考圖9c，獲得所述當(dāng)前位置的方法具體包括：(S221)依據(jù)加速度傳感器和陀螺儀測得的數(shù)據(jù)計(jì)算所述爬壁機(jī)器人與水平方向的夾角θ，(S222)依據(jù)電機(jī)編碼器信息推算所述爬壁機(jī)器人的里程數(shù)據(jù)，(S223)依據(jù)所述夾角θ和里程數(shù)據(jù)計(jì)算所述當(dāng)前位置的ω坐標(biāo)值，以獲得第一組數(shù)據(jù)；(S224)依據(jù)所述測距傳感器測得的數(shù)據(jù)和θ值計(jì)算所述當(dāng)前位置的h坐標(biāo)值，以獲得第二組數(shù)據(jù)，較佳者，還包括校正蒸汽發(fā)生器圓形筒體10內(nèi)壁對所述h值的影響的步驟。；(S225)依據(jù)所述攝像機(jī)測得的視頻數(shù)據(jù)計(jì)算所述當(dāng)前位置的ω坐標(biāo)值，以獲得第三組數(shù)據(jù)；(S226)將所述第一組數(shù)據(jù)、第二組數(shù)據(jù)、第三組數(shù)據(jù)進(jìn)行處理以獲得所述當(dāng)前位置的ω坐標(biāo)值和h坐標(biāo)值，從而得到所述爬壁機(jī)器人的當(dāng)前位置(x(t)、ω(t)、h(t))，所述當(dāng)前位置的x坐標(biāo)值x(t)等于所述筒體10的半徑R。該方案使得本發(fā)明所述爬壁機(jī)器人定位精準(zhǔn)，可以在蒸汽發(fā)生器內(nèi)部實(shí)施高效、精確的檢測和維護(hù)。以下具體描述獲得所述當(dāng)前位置的方法：所述步驟(S221)中計(jì)算所述θ值的具體步驟為：依據(jù)所述加速度傳感器獲得所述爬壁機(jī)器人在縱向和側(cè)向的分量gx(t)、gy(t)，依據(jù)公式計(jì)算所述加速度傳感器計(jì)算所述爬壁機(jī)器人與水平方向夾角θ，依據(jù)所述陀螺儀測得的數(shù)據(jù)計(jì)算所述爬壁機(jī)器人與水平方向夾角θ；將依據(jù)所述加速度傳感器計(jì)算得到的夾角θ和依據(jù)所述陀螺儀計(jì)算得到的夾角θ進(jìn)行融合比對，獲得用于后續(xù)計(jì)算的夾角θ。所述步驟(S222)-(S223)獲取所述ω值的具體步驟為：讀取該時(shí)刻電機(jī)編碼器讀數(shù)為L(t)，則爬壁機(jī)器人200速度為V(t)，考慮爬壁機(jī)器人200車體傾角作用，可得爬壁機(jī)器人200沿圓周運(yùn)動(dòng)距離為S(t)＝∫V(t)cosθ(t)dt，則ω坐標(biāo)值為其中R是蒸汽發(fā)生器半徑，從而得到了當(dāng)前時(shí)刻所述當(dāng)前位置的ω值估計(jì)范圍，即第一組數(shù)據(jù)，所述第一組數(shù)據(jù)符合高斯分布的估計(jì)N1(μ，σ2)。所述步驟(S224)中，讀取測距傳感器讀數(shù)T(t)，考慮車體傾角作用，爬壁機(jī)器人200的對地距離h的坐標(biāo)值為：H(t)＝T(t)cosθ(t)，從而獲得當(dāng)前時(shí)刻所述當(dāng)前位置的h值估計(jì)范圍，即第二組數(shù)據(jù)，所述第二組數(shù)據(jù)符合高斯分布的估計(jì)N2(μ，σ2)。所述步驟(S225)中計(jì)算所述ω值的具體步驟為：獲得所述攝像機(jī)獲得的視頻數(shù)據(jù)，使用邊緣檢測算法和Hough變換計(jì)算出蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體10內(nèi)部管道相對于所述爬壁機(jī)器人的位置，對比所述蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體10內(nèi)部管道分布圖紙，獲得所述爬壁機(jī)器人當(dāng)前位置ω的坐標(biāo)值值，從而得到了當(dāng)前時(shí)刻當(dāng)前位置的ω值估計(jì)范圍，即第三組數(shù)據(jù)，所述第三組數(shù)據(jù)符合高斯分布的估計(jì)N1(μ，σ2)。所述步驟(S226)之前還包括：采用卡爾曼濾波算法處理所述第一組數(shù)據(jù)、第二組數(shù)據(jù)、第三組數(shù)據(jù)，以供后續(xù)運(yùn)算。所述第一組數(shù)據(jù)符合高斯分布的估計(jì)N1(μ，σ2)，所述第二組數(shù)據(jù)符合高斯分布的估計(jì)N2(μ，σ2)，所述第三組數(shù)據(jù)符合高斯分布的估計(jì)N3(μ，σ2)，所述步驟(226)具體包括：將所述第一組數(shù)據(jù)、第二組數(shù)據(jù)、第三組數(shù)據(jù)通過公式N(μ，σ2)＝ω1N1*ω2N2*ω3N3進(jìn)行加權(quán)計(jì)算獲得對所述爬壁機(jī)器人當(dāng)前位置分布的估計(jì)N(μ，σ2)，ω1、ω2、ω3為所述N1、N2、N3的權(quán)重(可為預(yù)設(shè)值)，以N(μ，σ2)的峰值作為所述爬壁機(jī)器人的當(dāng)前位置(x(t)、ω(t)、h(t))。參考圖10a，所述步驟(S32)中依據(jù)路徑計(jì)算方法計(jì)算所述目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之間的所述爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑的方法具體包括：(S321)假設(shè)所述筒體10外壁展平，確定所述當(dāng)前位置和目標(biāo)位置之間的直線，(S322)將該直線在所述蒸汽發(fā)生器所述筒體10內(nèi)壁上的投影形成的測地線作為所述運(yùn)動(dòng)路徑。其中，所述目標(biāo)位置可以為一個(gè)，也可以為兩個(gè)、三個(gè)等等若干個(gè)數(shù)目。當(dāng)所述目標(biāo)位置有一個(gè)時(shí)，只需按照上述步驟(S321)-(S322)中的方法即可生成最短的路徑規(guī)劃。當(dāng)所述目標(biāo)位置為多個(gè)時(shí)，則需要按照確認(rèn)的時(shí)間順序或預(yù)設(shè)順序排列所述目標(biāo)位置，然后進(jìn)行路徑規(guī)劃。本發(fā)明公開了以下三種徑規(guī)劃方法：參考圖10b，為所述路徑規(guī)劃方法的第二實(shí)施例，該實(shí)施例中所述路徑規(guī)劃方法包括：(S31a)確認(rèn)若干個(gè)所述爬壁機(jī)器人在所述筒體10內(nèi)壁上的目標(biāo)位置，按照確認(rèn)的時(shí)間順序排列所述目標(biāo)位置,獲得所述爬壁機(jī)器人在所述筒體10內(nèi)壁上的當(dāng)前位置；(S32a)依次計(jì)算每一所述目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之間的運(yùn)動(dòng)路徑，具體包括：計(jì)算第一個(gè)所述目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之間的運(yùn)動(dòng)路徑，包括：假設(shè)所述筒體10外壁展平，確定第一個(gè)所述當(dāng)前位置和目標(biāo)位置之間的直線，將該直線在所述蒸汽發(fā)生器所述筒體10內(nèi)壁上的投影形成的測地線作為所述運(yùn)動(dòng)路徑；在所述爬壁機(jī)器人執(zhí)行該運(yùn)動(dòng)路徑后，再次計(jì)算第二個(gè)所述目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之間的運(yùn)動(dòng)路徑，包括：假設(shè)所述筒體10外壁展平，確定第二個(gè)所述當(dāng)前位置和目標(biāo)位置之間的直線，將該直線在所述蒸汽發(fā)生器所述筒體10內(nèi)壁上的投影形成的測地線作為所述運(yùn)動(dòng)路徑；重復(fù)上述步驟，直至算出最后一個(gè)所述目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之間的運(yùn)動(dòng)路徑。參考圖10c，為所述路徑規(guī)劃方法的第三實(shí)施例，該實(shí)施例中所述路徑規(guī)劃方法包括：(S31b)確認(rèn)若干個(gè)所述爬壁機(jī)器人在所述筒體10內(nèi)壁上的目標(biāo)位置，按照確認(rèn)的時(shí)間順序排列所述目標(biāo)位置,獲得所述爬壁機(jī)器人在所述筒體10內(nèi)壁上的當(dāng)前位置；(S32b)計(jì)算第一個(gè)所述目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之間的運(yùn)動(dòng)路徑，以及依次計(jì)算下一個(gè)所述當(dāng)前位置與前一個(gè)所述目標(biāo)位置之間的運(yùn)動(dòng)路徑，并將上述運(yùn)動(dòng)路徑匯總以獲得總運(yùn)動(dòng)路徑，具體包括：假設(shè)所述筒體10外壁展平，確定第一個(gè)所述當(dāng)前位置和目標(biāo)位置之間的直線，將該直線在所述蒸汽發(fā)生器所述筒體10內(nèi)壁上的投影形成的測地線作為所述運(yùn)動(dòng)路徑，確定第二個(gè)所述當(dāng)前位置和第一個(gè)所述當(dāng)前位置之間的直線，將該直線在所述蒸汽發(fā)生器所述筒體10內(nèi)壁上的投影形成的測地線作為所述運(yùn)動(dòng)路徑，確定第三個(gè)所述當(dāng)前位置和第二個(gè)所述當(dāng)前位置之間的直線，將該直線在所述蒸汽發(fā)生器所述筒體10內(nèi)壁上的投影形成的測地線作為所述運(yùn)動(dòng)路徑，直至完成最后一個(gè)當(dāng)前位置與前一個(gè)當(dāng)前位置之間運(yùn)動(dòng)路徑的計(jì)算。參考圖10d，為所述路徑規(guī)劃方法的第四實(shí)施例，該實(shí)施例中所述路徑規(guī)劃方法100c包括：(S31c)確認(rèn)若干個(gè)所述爬壁機(jī)器人在所述筒體10內(nèi)壁上的目標(biāo)位置，按照確認(rèn)的時(shí)間順序排列所述目標(biāo)位置,獲得所述爬壁機(jī)器人在所述筒體10內(nèi)壁上的當(dāng)前位置；(S32c)確認(rèn)第一個(gè)所述目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之間的直線以及依次確認(rèn)下一個(gè)所述當(dāng)前位置與前一個(gè)所述目標(biāo)位置之間的直線并將上述直線匯總后生成總規(guī)劃線，(S33c)將所述總規(guī)劃線在所述蒸汽發(fā)生器所述筒體10內(nèi)壁上的投影形成的測地線作為總運(yùn)動(dòng)路徑。其中，所述目標(biāo)位置是檢測人員或者操作人員通過輸入設(shè)備輸入的數(shù)據(jù)，上述實(shí)施例中，均按照時(shí)間順序排列所述目標(biāo)位置，當(dāng)然也可以通過檢測人員或者操作人員對所述目標(biāo)位置進(jìn)行認(rèn)為排序，即按照預(yù)設(shè)的順序排列所述目標(biāo)位置。參考圖11，所述步驟(4)中生成所述三維視景仿真模擬的具體步驟包括：具體包括：(S51)依據(jù)三維結(jié)構(gòu)信息建立所述核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體10的桶壁、管板、傳熱管束的三維模型，以生成所述蒸汽發(fā)生器的三維場景，建立所述爬壁機(jī)器人的模型；該步驟具體為：建立所述筒體10的桶壁模型，建立所述筒體10的的管板模型、建立所述筒體10的傳熱管束模型，將所述桶壁模型、管板模型與所述傳熱管束模型組成，生成所述蒸汽發(fā)生器的三維場景。(S52)所述狀態(tài)信息還包括所述爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和各關(guān)節(jié)位姿信息，實(shí)時(shí)獲得所述爬壁機(jī)器人在所述筒體10內(nèi)壁上的當(dāng)前位置的坐標(biāo)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以及各關(guān)節(jié)位姿信息；(S53)依據(jù)所述當(dāng)前位置的坐標(biāo)在所述蒸汽發(fā)生器的三維場景中實(shí)時(shí)顯示所述爬壁機(jī)器人，依據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息對應(yīng)調(diào)整所述爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，依據(jù)所述各關(guān)節(jié)位姿信息對應(yīng)調(diào)整所述爬壁機(jī)器人各關(guān)節(jié)的姿態(tài)，以生成所述三維視景仿真模擬。當(dāng)然，本發(fā)明也可以僅僅依據(jù)所述當(dāng)前位置對應(yīng)調(diào)整所述爬壁機(jī)器人的位置坐標(biāo)以生成所述三維視景仿真模擬。較佳者，所述步驟(S53)中獲取所述爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方法包括：依據(jù)所述加速度傳感器和陀螺儀測得的數(shù)據(jù)計(jì)算所述爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括所述爬壁機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，以及所述爬壁機(jī)器人與水平方向的夾角θ。較佳者，所述步驟(S53)中獲取所述爬壁機(jī)器人的各關(guān)節(jié)位姿信息的方法包括：依據(jù)所述爬壁機(jī)器人內(nèi)各關(guān)節(jié)電機(jī)編碼器記錄的數(shù)據(jù)計(jì)算所述爬壁機(jī)器人中各關(guān)節(jié)相對于所述爬壁機(jī)器人之車體的相對位置，以獲得所述各關(guān)節(jié)位姿信息。參考圖8，在另一實(shí)施例中，所述檢測設(shè)備包括伸縮臂檢測機(jī)構(gòu)80，所述伸縮臂檢測機(jī)構(gòu)80包括支撐體81、伸縮臂82、回卷結(jié)構(gòu)及第四電機(jī)，所述支撐體84的具有凸伸出的可插拔連接于所述接口內(nèi)的插接端，所述伸縮臂82呈薄片狀結(jié)構(gòu)，所述支撐體81呈中空結(jié)構(gòu)，所述回卷結(jié)構(gòu)和所述第四電機(jī)均呈密封地安裝于所述支撐體81內(nèi)，所述伸縮臂82的起始端固定并纏繞于所述回卷結(jié)構(gòu)上，所述回卷結(jié)構(gòu)與所述第四電機(jī)連接，籍由所述第四電機(jī)控制所述回卷結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)所述伸縮臂82的伸縮，所述伸縮臂82的末端上設(shè)有所述攝像機(jī)21。所述步驟(3)中獲取所述爬壁機(jī)器人的各關(guān)節(jié)位姿信息時(shí)：可依據(jù)前端連接體控制電機(jī)的電機(jī)編碼器記錄的數(shù)據(jù)計(jì)算所述前端連接體202相對于所述車體201的角度，可依據(jù)第四電機(jī)的電機(jī)編碼器記錄的數(shù)據(jù)計(jì)算所述伸縮臂82相對于前端連接體202的伸縮長度和角度，從而確定所述爬壁機(jī)器人200的各關(guān)節(jié)位姿信息。工作時(shí)該伸縮臂檢測機(jī)構(gòu)80隨車體201同步移動(dòng)，且該伸縮臂檢測機(jī)構(gòu)80還根據(jù)具體的檢測環(huán)境，通過第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)回卷結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得纏繞于回卷結(jié)構(gòu)上的伸縮臂82向外伸出(即：逐漸減小伸縮臂纏繞于回卷結(jié)構(gòu)上的長度)或收縮(即：逐漸增加伸縮臂纏繞于回卷結(jié)構(gòu)上的長度)，如第四電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)使回卷結(jié)構(gòu)收縮伸縮臂82，即伸縮臂82收縮，則當(dāng)?shù)谒碾姍C(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)回卷結(jié)構(gòu)則釋放伸縮臂82，即伸縮臂82伸出，反義亦然；由于伸縮臂82能進(jìn)行伸縮，因此伸縮臂82上的攝像機(jī)21能調(diào)整到合理的位置對筒體10內(nèi)壁進(jìn)行檢測；同樣由于伸縮臂82的薄片狀結(jié)構(gòu)，使得伸縮臂82能順利的伸入至傳熱管的管束之間，使得攝像機(jī)21能直接對管束之間的區(qū)域進(jìn)行檢測，并且攝像機(jī)21也能順利的從傳熱管的管束之間收縮回，攝像機(jī)21的補(bǔ)光燈能確保攝像機(jī)21所檢測的部位具有足夠的亮度，從而能高效率且精準(zhǔn)的對核電站蒸汽發(fā)生器二次側(cè)的筒體10內(nèi)壁和傳熱管的管束之間區(qū)域進(jìn)行檢測。以下繼續(xù)結(jié)合圖8對本發(fā)明爬壁機(jī)器人作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：如圖8所示，所述回卷結(jié)構(gòu)包括回卷輪及彈性元件，所述第四電機(jī)的輸出軸連接于所述回卷輪的中心處，所述彈性元件的一端與所述回卷輪連接，所述彈性元件的另一端與所述支撐體81連接，所述回卷輪的轉(zhuǎn)動(dòng)引起所述彈性元件的彈性形變，回卷輪的轉(zhuǎn)動(dòng)將使得伸縮臂82向外伸出(即：逐漸減小伸縮臂纏繞于回卷輪上的長度)或收縮(即：逐漸增加伸縮臂纏繞于回卷輪上的長度)，如回卷輪順時(shí)針轉(zhuǎn)時(shí)使伸縮臂82收縮，則回卷輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)時(shí)則使伸縮臂82伸出(即，回卷輪釋放伸縮臂)，反義亦然；回卷輪的轉(zhuǎn)動(dòng)將使得彈性元件發(fā)生彈性的形變，從而使得彈性元件產(chǎn)生恢復(fù)力；因此當(dāng)?shù)谒碾姍C(jī)帶動(dòng)回卷輪轉(zhuǎn)動(dòng)并使伸縮臂82逐漸向往伸出時(shí)，此時(shí)彈性元件產(chǎn)生使回卷輪復(fù)位的彈性恢復(fù)力(即，使得伸縮臂收縮的恢復(fù)力)，當(dāng)伸縮臂82伸出至需要的長度時(shí)，便能將攝像機(jī)21送入至需要檢測的合理位置，從而確保了檢測的精準(zhǔn)性和可靠性，當(dāng)檢測完畢后需要收縮回伸縮臂82時(shí)，通過讓第四電機(jī)停止工作或讓第四電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)力小于回卷輪所具有的彈性恢復(fù)力，此時(shí)回卷輪在在彈性元件的彈性恢復(fù)力作用下將反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將伸出的伸縮臂82收縮于回卷輪上，進(jìn)而可進(jìn)行下一位置的精確檢測；同樣由于伸縮臂82的薄片狀結(jié)構(gòu)，使得伸縮臂82能順利的伸入至傳熱管的管束之間，使得攝像機(jī)21能直接對管束之間的區(qū)域進(jìn)行檢測，并且攝像機(jī)21也能順利的從傳熱管的管束之間收縮回。如圖8所示，所述支撐體81呈遠(yuǎn)離所述車體201的底部的彎折結(jié)構(gòu)；呈彎折結(jié)構(gòu)的支撐體81使得本發(fā)明的長度更短，更加利于車體201在筒體10內(nèi)壁移動(dòng)，增強(qiáng)了車體201在筒體10內(nèi)壁的移動(dòng)靈活性和移動(dòng)空間，進(jìn)而使得伸縮臂82上安裝的攝像機(jī)21的活動(dòng)空間更大，進(jìn)一步的提高了檢測的效率及精準(zhǔn)性；具體地，所述支撐體81包括支撐部811及彎折部812，所述支撐部811的一端形成所述插接端210，所述支撐部811的另一端朝遠(yuǎn)離所述車體201的底部的方向彎折延伸形成所述彎折部812，所述彎折部812呈中空結(jié)構(gòu)，所述回卷結(jié)構(gòu)和所述第四電機(jī)均安裝于所述彎折部812內(nèi)；由于彎折部812朝遠(yuǎn)離所述車體201的底部的方向，使得彎折部812相對于車體201的底部為向上呈翹起狀，有效的避免了彎折部812與筒體10內(nèi)壁發(fā)生碰撞，進(jìn)一步并增強(qiáng)了車體201在筒體10內(nèi)壁的移動(dòng)靈活性和移動(dòng)空間，確保了使用本發(fā)明進(jìn)行檢測的高精準(zhǔn)性和高效率。上述幾個(gè)實(shí)施例中，由于本發(fā)明爬壁機(jī)器人200的電機(jī)及攝像機(jī)21均呈密封地設(shè)置，使得這些具有電子元件的設(shè)備能有效的與外界隔離，尤其與水隔離，大大的延長了本發(fā)明爬壁機(jī)器人200的使用壽命，且可用水直接清洗，結(jié)構(gòu)簡單實(shí)用；值得注意的是，本發(fā)明的第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)及第四電機(jī)均為普通的電機(jī)即可，其結(jié)構(gòu)及工作原理，均為本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所熟知的，在此不再作詳細(xì)的說明；并且第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)及第四電機(jī)可為相同型號的電機(jī)。以上所揭露的僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明申請專利范圍所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。