一種叉車門架傾斜控制裝置及叉車防傾控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種叉車門架傾斜控制裝置，包括傾斜油缸，其特征在于：還包括控制器，控制器的信號(hào)輸入端上連接有傾斜傳感器以及控制器的信號(hào)輸出端連接有油泵電機(jī)，在控制器的多路信號(hào)輸入端與電壓接入端之間并聯(lián)有為觸發(fā)開關(guān)、前傾開關(guān)和后傾開關(guān)，在控制器的多路信號(hào)輸出端與接地端之間并聯(lián)有前傾電磁閥和后傾電磁閥，油泵電機(jī)驅(qū)動(dòng)的油泵出口經(jīng)過前傾電磁閥和后傾電磁閥控制后連接傾斜油缸油路，使傾斜油缸的活塞桿前移或者后退。本發(fā)明提供一種實(shí)現(xiàn)門架傾斜與貨叉起升高度關(guān)聯(lián)控制，便于駕駛員操作，穩(wěn)定性好、可靠性和安全性能高的叉車門架傾斜控制裝置以及基于該叉車門架傾斜控制裝置的叉車防傾控制方法。
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于叉車的【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種叉車門架傾斜控制裝置及叉車防傾控 制方法。 一種叉車門架傾斜控制裝置及叉車防傾控制方法

【背景技術(shù)】
[0002] 叉車作為工業(yè)搬運(yùn)車輛，對(duì)成件托盤貨物進(jìn)行裝卸、堆垛和短距離運(yùn)輸作業(yè)。其 中，以蓄電池為動(dòng)力的電動(dòng)叉車，由于沒有污染、噪音小，因此廣泛應(yīng)用于室內(nèi)操作和其它 對(duì)環(huán)境要求較高的工況，如醫(yī)藥、食品等行業(yè)，并正在逐步取代內(nèi)燃叉車。
[0003] 常見的普通叉車多采用兩級(jí)門架，兩級(jí)門架由內(nèi)門架和外門架組成，懸掛在叉架 上的貨叉和叉架一起借助于叉架滾輪沿內(nèi)門架上下移動(dòng)，帶動(dòng)貨物起升或下降。內(nèi)門架靠 起升油缸驅(qū)動(dòng)升降，亦由滾輪導(dǎo)向。門架后方的兩側(cè)設(shè)有傾斜油缸，可使門架前傾或后仰， 以利叉取和堆放貨物。
[0004] 現(xiàn)有叉車一般以門架垂直位置為中心，通過傾斜油缸控制門架向前或向后傾斜， 叉車在起升貨物時(shí)，為了作業(yè)需要及叉車運(yùn)行穩(wěn)定，需要通過調(diào)整門架的傾斜角度?，F(xiàn)有叉 車沒有對(duì)門架的傾斜和起升高度作關(guān)聯(lián)性自動(dòng)控制，在叉車作業(yè)時(shí)，門架的傾斜控制完全 依靠駕駛?cè)藛T的操作經(jīng)驗(yàn)，而叉車載物起升的穩(wěn)定性與門架傾斜的角度大小和貨物的起升 高度有密切關(guān)系，特別是當(dāng)門架處于最大前傾角度時(shí)，隨著貨物漸漸升高，叉車的重心發(fā)生 偏移，對(duì)于經(jīng)驗(yàn)比較少或者比較粗心的駕駛員來說，當(dāng)接近或超出極限時(shí)叉車極易發(fā)生傾 翻、貨物跌落等事故，對(duì)駕駛員的人身安全和貨物安全造成威脅，降低叉車的穩(wěn)定性和可靠 性。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的現(xiàn)狀，提供一種實(shí)現(xiàn)門架傾斜與貨叉 起升高度關(guān)聯(lián)控制，便于駕駛員操作，穩(wěn)定性好、可靠性和安全性能高的叉車門架傾斜控制 裝置以及基于該叉車門架傾斜控制裝置的叉車防傾控制方法。
[0006] 本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：一種叉車門架傾斜控制裝置，包 括用于控制叉車門架前后傾斜的傾斜油缸以及控制貨叉起升的起升油缸，其特征在于：還 包括控制器，所述控制器的信號(hào)輸入端上連接有用于檢測(cè)叉車門架傾斜角度并將測(cè)量信號(hào) 傳遞給控制器的傾斜傳感器以及控制器的信號(hào)輸出端連接有為傾斜油缸和起升油缸提供 液壓油的油泵電機(jī)，另外，在所示控制器的多路信號(hào)輸入端與電壓接入端之間并聯(lián)有為控 制器提供觸發(fā)電平的用于限定貨叉上升高度的觸發(fā)開關(guān)、用于控制叉車門架前傾的前傾開 關(guān)和用于控制叉車門架后傾的后傾開關(guān)，在所示控制器的多路信號(hào)輸出端與接地端之間并 聯(lián)有配合前傾開關(guān)工作的前傾電磁閥和配合后傾開關(guān)工作的后傾電磁閥，油泵電機(jī)驅(qū)動(dòng)的 油泵出口經(jīng)過前傾電磁閥和后傾電磁閥控制后連接傾斜油缸油路，使傾斜油缸的活塞桿前 移或者后退。
[0007] 優(yōu)選地，所述前傾電磁閥和后傾電磁閥組合成一個(gè)三位四通電磁閥。當(dāng)三位四通 電磁閥處在中位時(shí)，傾斜油缸不動(dòng)作，當(dāng)三位四通電磁閥1DT得電時(shí)，右位使能，液壓油從 傾斜油缸的無桿腔進(jìn)入，傾斜油缸的活塞桿伸出，門架前傾，使得三位四通電磁閥的右位相 當(dāng)于一個(gè)前傾電磁閥，當(dāng)三位四通電磁閥2DT得電時(shí)，左位使能，液壓油從傾斜油缸的有桿 腔進(jìn)入，傾斜油缸的活塞桿縮回，門架后傾，使得三位四通電磁閥的左位相當(dāng)于一個(gè)后傾電 磁閥，這樣，實(shí)現(xiàn)了將兩個(gè)電磁閥集成于一個(gè)電磁閥上，使得液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)更為緊湊。
[0008] 同時(shí)，該叉車門架傾斜控制裝置還包括傾斜油缸的液壓控制系統(tǒng)，該液壓控制系 統(tǒng)包括所述的傾斜油缸、所述的油泵電機(jī)、所述的三位四通電磁閥、油泵、溢流閥、回油過濾 器和油箱，油泵電機(jī)與油泵相連，油泵的進(jìn)油口與油箱相連，油泵的出油口與三位四通電磁 閥的P 口相連，三位四通電磁閥的T 口與回油過濾器相連后與油箱連接，三位四通電磁閥的 A 口和B 口分別連接傾斜油缸的無桿腔和有桿腔，在油泵的出油口與回油過濾器的進(jìn)油口 之間連接有溢流閥。油泵電機(jī)得到控制信號(hào)后，控制油泵的工作，在前傾開關(guān)或者后傾開關(guān) 未觸發(fā)時(shí)，三位四通電磁閥中位使能，油泵電機(jī)停止工作，門架靜止；當(dāng)前傾開關(guān)觸發(fā)后，油 泵電機(jī)工作，同時(shí)，三位四通電磁閥1DT得電，液壓油從傾斜油缸的無桿腔進(jìn)入，傾斜油缸 的活塞桿伸出，門架前傾；當(dāng)后傾開關(guān)觸發(fā)后，油泵電機(jī)工作，同時(shí)，三位四通電磁閥2DT得 電，液壓油從傾斜油缸的有桿腔進(jìn)入，傾斜油缸的活塞桿縮回，門架后傾；另外，利用溢流閥 作為泄壓保護(hù)，在液壓油經(jīng)過系統(tǒng)后回流到油箱前，回油過濾器保證了液壓油的清潔。
[0009] 另外，所述觸發(fā)開關(guān)安裝在外門架的上端部，當(dāng)貨叉升至限定高度抵觸時(shí)，該觸發(fā) 開關(guān)閉合致能。
[0010] 所述傾斜傳感器為數(shù)字電位器，該數(shù)字電位器連接在車架上，該數(shù)字電位器的轉(zhuǎn) 軸與從動(dòng)擺臂固定連接，從動(dòng)擺動(dòng)抵靠在主動(dòng)擺臂上，主動(dòng)擺臂與所述傾斜油缸固定連接， 所述傾斜油缸的缸體與車架鉸接，所述傾斜油缸的活塞桿與門架鉸接在一起，同時(shí)，在數(shù)字 電位器與從動(dòng)擺臂之間設(shè)置有將從動(dòng)擺臂始終壓在主動(dòng)擺臂上的扭簧。傾斜油缸的活塞桿 伸出、縮回時(shí)，傾斜油缸發(fā)生擺動(dòng)，門架的傾斜狀態(tài)反應(yīng)在了傾斜油缸的擺動(dòng)角度，傾斜油 缸的擺動(dòng)通過主動(dòng)擺臂，傳遞給從動(dòng)擺臂，從動(dòng)擺臂帶動(dòng)數(shù)字電位器的轉(zhuǎn)軸發(fā)生旋轉(zhuǎn)，數(shù)字 電位器輸出電壓信號(hào)，最終，實(shí)現(xiàn)了對(duì)門架傾斜角度的監(jiān)測(cè)。
[0011] 所述的數(shù)字電位器輸出電壓為〇?5V，當(dāng)門架從最大后傾角度至最大前傾角度轉(zhuǎn) 動(dòng)時(shí)，數(shù)字電位器輸出電壓從〇?5V線性變化。
[0012] 所述門架的最大前傾角度為3?6度。
[0013] 所述門架的最大后傾角度為10?13度。
[0014] 本發(fā)明還一種提供基于上述叉車門架傾斜控制裝置的叉車防傾控制方法，其特征 在于，該控制方法包括：
[0015] (a)判斷觸發(fā)開關(guān)是否閉合致能以及門架傾斜狀態(tài)，若觸發(fā)開關(guān)閉合且門架前傾， 則執(zhí)行步驟（b)，若觸發(fā)開關(guān)閉合且門架后傾或者觸發(fā)開關(guān)未閉合且門架后傾，則執(zhí)行步驟 (c)后，持續(xù)執(zhí)行步驟（k)，若觸發(fā)開未關(guān)閉合且門架前傾，則執(zhí)行步驟（d);
[0016] (b)判斷叉車門架前傾角度是否大于限定前傾角度，若是，則執(zhí)行步驟（f)后，持 續(xù)執(zhí)行步驟（k)，若否，則執(zhí)行步驟（e)后，返回執(zhí)行步驟（b);
[0017] (c)門架可后傾至最大角度；
[0018] (d)判斷叉車門架前傾角度是否大于限定前傾角度，若是，則執(zhí)行步驟（g)后，接 著執(zhí)行步驟（h)，再執(zhí)行步驟（i)，最后進(jìn)入步驟（k)，若否，則執(zhí)行步驟（j)后，持續(xù)執(zhí)行步 驟（k);
[0019] (e)前傾電磁閥通電，叉車門架可繼續(xù)前傾；
[0020] (f)前傾電磁閥斷電，油泵馬達(dá)停轉(zhuǎn)；
[0021] (g)貨叉上升，觸碰觸發(fā)開關(guān)，使得觸發(fā)開關(guān)閉合致能；
[0022] (h)后傾開關(guān)接通，后傾電磁閥通電，油泵電機(jī)工作，門架后傾至垂直位置；
[0023] (i)后傾電磁閥斷電，油泵馬達(dá)停轉(zhuǎn)；
[0024] (j)門架可前傾至最大角度；
[0025] (k)門架傾斜控制在安全角度內(nèi)。
[0026] 優(yōu)選地，所述限定前傾角度為2度。
[0027] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：當(dāng)叉車門架發(fā)生前后傾斜時(shí)，傾斜傳感 器將檢測(cè)到門架前后傾斜的角度，傾斜傳感器將該門架的傾斜角度變化轉(zhuǎn)化成電壓值的變 化傳遞給控制器，當(dāng)貨叉起升至一定高度時(shí)將觸動(dòng)觸發(fā)開關(guān)，使得觸發(fā)開關(guān)閉合使能，觸發(fā) 開關(guān)的開閉合信號(hào)傳遞給控制器，控制器根據(jù)傾斜傳感器和觸發(fā)開關(guān)檢測(cè)到的信號(hào)，進(jìn)行 信號(hào)處理后，由控制器控制前傾電磁閥和后傾電磁閥的通斷電，以及油泵電機(jī)的開啟和關(guān) 閉，實(shí)現(xiàn)了油泵電機(jī)對(duì)傾斜油缸和起升油缸的供油控制。當(dāng)前傾開關(guān)閉合時(shí)，油泵電機(jī)工 作，同時(shí)，前傾電磁閥通電，傾斜油缸前伸，叉車門架向前傾斜；當(dāng)后傾開關(guān)閉合時(shí)，油泵電 機(jī)工作，同時(shí)，后傾電磁閥通電，傾斜油缸后縮，門架向后傾斜；當(dāng)貨叉為觸碰到觸發(fā)開關(guān) 前，門架可以前傾、后傾至最大角度位置，當(dāng)觸動(dòng)觸發(fā)開關(guān)后，即貨叉上升的高度超過了叉 車設(shè)定的安全高度，由于貨物的重心處在較高處，當(dāng)門架向前傾，叉車易發(fā)生傾翻，此時(shí)，允 許門架后傾至最大角度，但當(dāng)門架前傾角度超過限定前傾角度時(shí)，控制器將自動(dòng)斷開正在 工作中的前傾電磁閥和油泵電機(jī)，從而將門架前傾角度控制在限定前傾角度范圍內(nèi)，在進(jìn) 一步方案中，該限定前傾角度為2度；另外，如果貨叉在未觸動(dòng)觸發(fā)開關(guān)前，門架前傾角度 已處在限定前傾角度位置時(shí)，此時(shí)控制器控制油泵電機(jī)向起升油缸進(jìn)油，使得貨叉上升，當(dāng) 貨叉上升觸動(dòng)觸發(fā)開關(guān)時(shí)，控制器使得后傾電磁閥通電，同時(shí)令油泵電機(jī)工作，使得傾斜油 缸后縮，叉車門架向后傾斜，直至垂直位置，此時(shí)，后傾電磁閥斷電，油泵電機(jī)停止工作，從 而使得叉車門架被自動(dòng)調(diào)整到安全角度內(nèi)。本發(fā)明通過前傾開關(guān)盒后傾開關(guān)來控制門架的 前傾或者后傾，便于駕駛員操作，另外，通過觸發(fā)開關(guān)配合最大前傾角度的控制，有效避免 了叉車傾翻、貨物跌落等事故的發(fā)生，保護(hù)了駕駛員的人身安全和貨物的安全，提高了叉車 的穩(wěn)定性好、可靠性和安全性能高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0028] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例中叉車門架傾斜控制裝置的控制電路連接示意圖；
[0029] 圖2是本發(fā)明實(shí)施例中叉車門架傾斜控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030] 圖3是本發(fā)明實(shí)施例中叉車門架傾斜控制裝置的數(shù)字電位器安裝示意圖；
[0031] 圖4是本發(fā)明實(shí)施例中叉車門架傾斜控制裝置的觸發(fā)開關(guān)安裝示意圖；
[0032] 圖5是本發(fā)明實(shí)施例中叉車門架傾斜控制裝置門架前傾狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033] 圖6是本發(fā)明實(shí)施例中叉車門架傾斜控制裝置門架前傾5度時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034] 圖7是本發(fā)明實(shí)施例中叉車門架傾斜控制裝置門架后傾狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035] 圖8是本發(fā)明實(shí)施例中叉車門架傾斜控制裝置門架后傾5度時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036] 圖9是本發(fā)明實(shí)施例中叉車門架傾斜控制裝置門架后傾至垂直位置的結(jié)構(gòu)示意 圖；
[0037] 圖10是本發(fā)明實(shí)施例中叉車防傾控制方法的流程圖；
[0038] 圖11是本發(fā)明實(shí)施例中前傾電磁閥和后傾電磁閥為一體形式的液壓控制原理 圖；
[0039] 圖12是本發(fā)明實(shí)施例中前傾電磁閥和后傾電磁閥為分體形式的液壓控制原理 圖；
[0040] 圖13是本發(fā)明實(shí)施例中傾斜傳感器檢測(cè)反饋的控制框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0041] 以下結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0042] 如圖1至13所示，本實(shí)施中的叉車門架傾斜控制裝置，包括傾斜油缸11、貨叉13、 門架、起升油缸、控制器1、傾斜傳感器、觸發(fā)開關(guān)6、前傾開關(guān)8、后傾開關(guān)7、前傾電磁閥3、 后傾電磁閥4、油泵電機(jī)2和傾斜油缸11的液壓控制系統(tǒng)等，其中，門架包括有外門架14和 內(nèi)門架15。
[0043] 其中，傾斜油缸11用于控制叉車門架前后傾斜，起升油缸用于控制貨叉13起升， 控制器1的信號(hào)輸入端上連接有用于檢測(cè)叉車門架傾斜角度并將測(cè)量信號(hào)傳遞給控制器 1的傾斜傳感器以及控制器的信號(hào)輸出端連接有為傾斜油缸11和起升油缸提供液壓油的 油泵電機(jī)2,另外，在控制器1的多路信號(hào)輸入端與電壓接入端之間并聯(lián)有為控制器1提供 觸發(fā)電平的用于限定貨叉13上升高度的觸發(fā)開關(guān)6、用于控制叉車門架前傾的前傾開關(guān)8 和用于控制叉車門架后傾的后傾開關(guān)7,在控制器1的多路信號(hào)輸出端與接地端之間并聯(lián) 有配合前傾開關(guān)8工作的前傾電磁閥3和配合后傾開關(guān)7工作的后傾電磁閥4,油泵電機(jī)2 驅(qū)動(dòng)的油泵出口經(jīng)過前傾電磁閥3和后傾電磁閥4控制后連接傾斜油缸11油路，使傾斜油 缸11的活塞桿前移或者后退。
[0044] 另外，觸發(fā)開關(guān)6安裝在外門架14的上端部，當(dāng)貨叉13升至限定高度抵觸時(shí)，該 觸發(fā)開關(guān)6閉合致能。
[0045] 傾斜傳感器可以是多種用于測(cè)量轉(zhuǎn)軸角度的角度傳感器，本實(shí)施例中優(yōu)先選用數(shù) 字電位器5,該數(shù)字電位器5連接在車架12上，該數(shù)字電位器5的轉(zhuǎn)軸與從動(dòng)擺臂9固定連 接，從動(dòng)擺動(dòng)9抵靠在主動(dòng)擺臂10上，主動(dòng)擺臂10與傾斜油缸11固定連接，傾斜油缸11 的缸體與車架鉸接，傾斜油缸11的活塞桿與門架鉸接在一起，同時(shí)，在數(shù)字電位器5與從動(dòng) 擺臂9之間設(shè)置有將從動(dòng)擺臂9始終壓在主動(dòng)擺臂10上的扭簧。傾斜油缸11的活塞桿伸 出、縮回時(shí)，傾斜油缸11發(fā)生擺動(dòng)，門架的傾斜狀態(tài)反應(yīng)在了傾斜油缸11的擺動(dòng)角度，傾斜 油缸11的擺動(dòng)通過主動(dòng)擺臂10,傳遞給從動(dòng)擺臂9,從動(dòng)擺臂9帶動(dòng)數(shù)字電位器5的轉(zhuǎn)軸 發(fā)生旋轉(zhuǎn)，數(shù)字電位器5輸出電壓信號(hào)，最終，實(shí)現(xiàn)了對(duì)門架傾斜角度的監(jiān)測(cè)。
[0046] 該數(shù)字電位器5輸出電壓為0?5V，當(dāng)門架從最大后傾角度至最大前傾角度轉(zhuǎn)動(dòng) 時(shí)，數(shù)字電位器5輸出電壓從0?5V線性變化，其中，設(shè)定的門架的最大前傾角度為3?6 度；門架的最大后傾角度為10?13度。
[0047] 其中，傾斜傳感器、觸發(fā)開關(guān)7、前傾開關(guān)8、前傾電磁閥3、后傾開關(guān)7、后傾電磁閥 4以及油泵電機(jī)2連接在控制器1上的具體方式為：在控制器1與電壓接入端之間并聯(lián)有觸 發(fā)開關(guān)6、前傾開關(guān)8和后傾開關(guān)7,在控制器1與接地端之間并聯(lián)有前傾電磁閥3和后傾 電磁閥4,油泵電機(jī)2輸入、輸出端與控制器1相連，數(shù)字電位器5的輸入、輸出端與控制器 1相連。當(dāng)前傾開關(guān)8閉合時(shí)，控制器1得到一個(gè)高電平，控制器1將這高電平進(jìn)行運(yùn)算處 理后，輸出使得前傾電磁閥3得電的控制信號(hào)，使得通向傾斜油缸11使得門架前傾的油路 導(dǎo)通，同時(shí)，控制器1輸出使得油泵電機(jī)2工作的控制信號(hào)，為傾斜油缸11的提供液壓油； 當(dāng)后傾開關(guān)7閉合，其工作原理與前傾開關(guān)8相同；當(dāng)油泵電機(jī)11為起升油缸提供液壓油 時(shí)，貨叉上升到限定高度時(shí)，觸發(fā)開關(guān)6被觸發(fā)，控制器1將發(fā)出使得油泵電機(jī)2停止工作 的控制信號(hào)，其控制電路連接如圖1所示。
[0048] 其中，在門架的前后傾斜控制過程中，由于添加了數(shù)字電位器5的對(duì)門架傾斜角 度的檢測(cè)反饋?zhàn)饔?，使得門架的前后傾斜控制組成了閉環(huán)控制，如圖13所示，通過設(shè)定傾 斜量并選擇前傾或者后傾模式，將信號(hào)傳遞給控制器1，再由控制器1發(fā)出控制信號(hào)，使得 前傾電磁閥3或者后傾電磁閥4閉合，油泵電機(jī)2工作，最后使得傾斜油缸11的活塞桿伸出 或者縮回，控制門架的前傾或者后傾，在此同時(shí)，數(shù)字電位器5實(shí)時(shí)檢測(cè)門架的傾斜狀態(tài)， 并將數(shù)據(jù)反饋到輸入，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)門架傾斜進(jìn)行閉合控制。
[0049] 在本實(shí)施中，當(dāng)前傾電磁閥3和后傾電磁閥4分別作為單獨(dú)的電磁閥時(shí)，前傾電磁 閥3和后傾電磁閥4可分別采用一個(gè)二位四通電磁閥，初始狀態(tài)，前傾電磁閥3和后傾電磁 閥4均處在停止位，此時(shí)，傾斜油缸11不動(dòng)作，當(dāng)前傾開關(guān)8閉合，使得前傾電磁閥3的1DT 得電時(shí)，液壓油從傾斜油缸11的無桿腔進(jìn)入，傾斜油缸11的活塞桿伸出，門架前傾；當(dāng)后傾 開關(guān)7閉合，使得后傾電磁閥4的2DT得電時(shí)，液壓油從傾斜油缸11的有桿腔進(jìn)入，傾斜油 缸11的活塞桿縮回，門架后傾，這樣，通過控制前傾開關(guān)8或者后傾開關(guān)7,選擇傾斜油缸 11不同的進(jìn)油方式，實(shí)現(xiàn)門架的前傾和后傾運(yùn)動(dòng)控制，其液壓控制原理如圖12所示。
[0050] 作為前傾電磁閥3和后傾電磁閥4的另一種設(shè)置方式，前傾電磁閥3和后傾電磁 閥4還可以組合成一個(gè)三位四通電磁閥16。當(dāng)三位四通電磁閥16處在中位時(shí)，傾斜油缸 11不動(dòng)作，當(dāng)三位四通電磁閥16的1DT得電時(shí)，右位使能，液壓油從傾斜油缸11的無桿腔 進(jìn)入，傾斜油缸11的活塞桿伸出，門架前傾，使得三位四通電磁閥16的右位相當(dāng)于一個(gè)前 傾電磁閥3,當(dāng)三位四通電磁閥16的2DT得電時(shí)，左位使能，液壓油從傾斜油缸11的有桿腔 進(jìn)入，傾斜油缸11的活塞桿縮回，門架后傾，使得三位四通電磁閥16的左位相當(dāng)于一個(gè)后 傾電磁閥4,這樣，實(shí)現(xiàn)了將兩個(gè)電磁閥集成于一個(gè)電磁閥上，使得液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)更為緊湊， 其液壓控制原理如圖11所示。
[0051] 基于該三位四通電磁閥16,該叉車門架傾斜控制裝置還包括傾斜油缸11的液壓 控制系統(tǒng)，該液壓控制系統(tǒng)包括傾斜油缸11、油泵電機(jī)2、三位四通電磁閥16、油泵19、溢流 閥17、回油過濾器18和油箱20,油泵電機(jī)2與油泵19相連，油泵19的進(jìn)油口與油箱20相 連，油泵19的出油口與三位四通電磁閥16的P 口相連，三位四通電磁閥16的T 口與回油過 濾器18相連后與油箱20連接，三位四通電磁閥16的A 口和B 口分別連接傾斜油缸11的 無桿腔和有桿腔，在油泵19的出油口與回油過濾器18的進(jìn)油口之間連接有溢流閥17。油 泵電機(jī)2得到控制信號(hào)后，控制油泵19的工作，在前傾開關(guān)8或者后傾開關(guān)7未觸發(fā)時(shí)，三 位四通電磁閥16中位使能，油泵電機(jī)2停止工作，門架靜止；當(dāng)前傾開關(guān)8觸發(fā)后，油泵電 機(jī)2工作，同時(shí)，三位四通電磁閥16的1DT得電，液壓油從傾斜油缸11的無桿腔進(jìn)入，傾斜 油缸11的活塞桿伸出，門架前傾；當(dāng)后傾開關(guān)7觸發(fā)后，油泵電機(jī)2工作，同時(shí)，三位四通電 磁閥16的2DT得電，液壓油從傾斜油缸11的有桿腔進(jìn)入，傾斜油缸11的活塞桿縮回，門架 后傾；另外，利用溢流閥17作為泄壓保護(hù)，在液壓油經(jīng)過系統(tǒng)后回流到油箱20前，回油過濾 器18保證了液壓油的清潔，如圖11所示。
[0052] 本發(fā)明提供基于上述叉車門架傾斜控制裝置的叉車防傾控制方法，如圖10所示， 包括以下步驟：
[0053] 于步驟a中，判斷觸發(fā)開關(guān)6是否閉合致能以及門架傾斜狀態(tài)，若觸發(fā)開關(guān)6閉合 且門架前傾，則執(zhí)行步驟b，若觸發(fā)開關(guān)6閉合且門架后傾或者觸發(fā)開關(guān)6未閉合且門架后 傾，則執(zhí)行步驟c后，持續(xù)執(zhí)行步驟k，若觸發(fā)開未關(guān)6閉合且門架前傾，則執(zhí)行步驟d ;
[0054] 于步驟b中，判斷叉車門架前傾角度是否大于限定前傾角度，若是，則執(zhí)行步驟f 后，持續(xù)執(zhí)行步驟k，若否，則執(zhí)行步驟e后，返回執(zhí)行步驟b ;
[0055] 于步驟c中，門架可后傾至最大角度；
[0056] 于步驟d中，判斷叉車門架前傾角度是否大于限定前傾角度，若是，則執(zhí)行步驟g 后，接著執(zhí)行步驟h，再執(zhí)行步驟i，最后進(jìn)入步驟k，若否，則執(zhí)行步驟j后，持續(xù)執(zhí)行步驟 k ；
[0057] 于步驟e中，前傾電磁閥3通電，叉車門架可繼續(xù)前傾；
[0058] 于步驟f中，前傾電磁閥3斷電，油泵馬達(dá)2停轉(zhuǎn)；
[0059] 于步驟g中，貨叉13上升，觸碰觸發(fā)開關(guān)6,使得觸發(fā)開6關(guān)閉合致能；
[0060] 于步驟h中，后傾開關(guān)7接通，后傾電磁閥4通電，油泵電機(jī)2工作，門架后傾至垂 直位置；
[0061] 于步驟i中，后傾電磁閥4斷電，油泵馬達(dá)2停轉(zhuǎn)；
[0062] 于步驟j中，門架可前傾至最大角度；
[0063] 于步驟k中，門架傾斜控制在安全角度內(nèi)。
[0064] 其中，優(yōu)選地設(shè)在限定前傾角度為2度。
[0065] 當(dāng)叉車門架發(fā)生前后傾斜時(shí)，數(shù)字電位器5將檢測(cè)到門架前后傾斜的角度，數(shù)字 電位器5將該門架的傾斜角度變化轉(zhuǎn)化成電壓值的變化傳遞給控制器1，當(dāng)貨叉13起升至 一定高度時(shí)將觸動(dòng)觸發(fā)開關(guān)6,使得觸發(fā)開關(guān)6閉合使能，觸發(fā)開關(guān)6的開閉合信號(hào)傳遞給 控制器1，控制器1根據(jù)數(shù)字電位器5和觸發(fā)開關(guān)6檢測(cè)到的信號(hào)，進(jìn)行信號(hào)處理后，由控制 器1控制前傾電磁閥3和后傾電磁閥4的通斷電，以及油泵電機(jī)2的開啟和關(guān)閉，實(shí)現(xiàn)對(duì)油 泵電機(jī)2對(duì)傾斜油缸11和起升油缸的供油控制。
[〇〇66] 當(dāng)前傾開關(guān)8閉合時(shí)，油泵電機(jī)2工作，前傾電磁閥3通電，傾斜油缸11前伸，叉車 門架向前傾斜，如圖5、6所示；當(dāng)后傾開關(guān)7閉合時(shí)，油泵電機(jī)2工作，后傾電磁閥4通電， 傾斜油缸11后縮，門架向后傾斜，如圖7、8所示；當(dāng)貨叉13為觸碰到觸發(fā)開關(guān)6前，門架可 以前傾或者后傾至最大角度位置，當(dāng)觸動(dòng)觸發(fā)開關(guān)6后，即貨叉13上升的高度超過了叉車 設(shè)定的安全高度，由于貨物的重心處在較高處，當(dāng)門架向前傾，叉車易發(fā)生傾翻，此時(shí)，允許 門架后傾至最大角度，但當(dāng)門架前傾角度超過2度時(shí)，控制器1將自動(dòng)斷開正在工作中的前 傾電磁閥3和油泵電機(jī)2,從而將門架前傾角度控制在2度范圍內(nèi)；另外，如果貨叉13在未 觸動(dòng)觸發(fā)開關(guān)6前，門架前傾角度已處在2度位置時(shí)，此時(shí)控制器1控制油泵電機(jī)2向起 升油缸進(jìn)油，使得貨叉13上升，當(dāng)貨叉13上升觸動(dòng)觸發(fā)開關(guān)6時(shí)，控制器1使得后傾電磁 閥4通電，同時(shí)令油泵電機(jī)2工作，使得傾斜油缸11后縮，叉車門架向后傾斜，直至垂直位 置，如圖9所示，此時(shí)，后傾電磁閥4斷電，油泵電機(jī)2停止工作，從而使得叉車門架被自動(dòng) 調(diào)整到安全角度內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種叉車門架傾斜控制裝置，包括用于控制叉車門架前后傾斜的傾斜油缸以及控制 貨叉起升的起升油缸，其特征在于：還包括控制器，所述控制器的信號(hào)輸入端上連接有用于 檢測(cè)叉車門架傾斜角度并將測(cè)量信號(hào)傳遞給控制器的傾斜傳感器以及控制器的信號(hào)輸出 端連接有為傾斜油缸和起升油缸提供液壓油的油泵電機(jī)，另外，在所示控制器的多路信號(hào) 輸入端與電壓接入端之間并聯(lián)有為控制器提供觸發(fā)電平的用于限定貨叉上升高度的觸發(fā) 開關(guān)、用于控制叉車門架前傾的前傾開關(guān)和用于控制叉車門架后傾的后傾開關(guān)，在所示控 制器的多路信號(hào)輸出端與接地端之間并聯(lián)有配合前傾開關(guān)工作的前傾電磁閥和配合后傾 開關(guān)工作的后傾電磁閥，油泵電機(jī)驅(qū)動(dòng)的油泵出口經(jīng)過前傾電磁閥和后傾電磁閥控制后連 接傾斜油缸油路，使傾斜油缸的活塞桿前移或者后退。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車門架傾斜控制裝置，其特征在于：所述前傾電磁閥和后 傾電磁閥組合成一個(gè)三位四通電磁閥。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車門架傾斜控制裝置，其特征在于：所述觸發(fā)開關(guān)安裝在 外門架的上端部，當(dāng)貨叉升至限定高度抵觸時(shí)，該觸發(fā)開關(guān)閉合致能。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的叉車門架傾斜控制裝置，其特征在于：還包括傾斜油缸的液 壓控制系統(tǒng)，該液壓控制系統(tǒng)包括所述的傾斜油缸、所述的油泵電機(jī)、所述的三位四通電磁 閥、油泵、溢流閥、回油過濾器和油箱，油泵電機(jī)與油泵相連，油泵的進(jìn)油口與油箱相連，油 泵的出油口與三位四通電磁閥的P 口相連，三位四通電磁閥的T 口與回油過濾器相連后與 油箱連接，三位四通電磁閥的A 口和B 口分別連接傾斜油缸的無桿腔和有桿腔，在油泵的出 油口與回油過濾器的進(jìn)油口之間連接有溢流閥。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的叉車門架傾斜控制裝置，其特征在于：所述傾斜傳感器為數(shù) 字電位器，該數(shù)字電位器連接在車架上，該數(shù)字電位器的轉(zhuǎn)軸與從動(dòng)擺臂固定連接，從動(dòng)擺 動(dòng)抵靠在主動(dòng)擺臂上，主動(dòng)擺臂與所述傾斜油缸固定連接，所述傾斜油缸的缸體與車架鉸 接，所述傾斜油缸的活塞桿與門架鉸接在一起，同時(shí)，在數(shù)字電位器與從動(dòng)擺臂之間設(shè)置有 將從動(dòng)擺臂始終壓在主動(dòng)擺臂上的扭簧。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的叉車門架傾斜控制裝置，其特征在于：所述的數(shù)字電位器輸 出電壓為〇?5V，當(dāng)門架從最大后傾角度至最大前傾角度轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，數(shù)字電位器輸出電壓從 0?5V線性變化。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的叉車門架傾斜控制裝置，其特征在于：所述門架的最大前傾 角度為3?6度。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的叉車門架傾斜控制裝置，其特征在于：所述門架的最大后傾 角度為10?13度。
9. 一種叉車防傾控制方法，其特征在于，該控制方法包括： (a) 判斷觸發(fā)開關(guān)是否閉合致能以及門架傾斜狀態(tài)，若觸發(fā)開關(guān)閉合且門架前傾，則執(zhí) 行步驟（b)，若觸發(fā)開關(guān)閉合且門架后傾或者觸發(fā)開關(guān)未閉合且門架后傾，則執(zhí)行步驟（c) 后，持續(xù)執(zhí)行步驟（k)，若觸發(fā)開未關(guān)閉合且門架前傾，則執(zhí)行步驟（d); (b) 判斷叉車門架前傾角度是否大于限定前傾角度，若是，則執(zhí)行步驟（f)后，持續(xù)執(zhí) 行步驟（k)，若否，則執(zhí)行步驟（e)后，返回執(zhí)行步驟（b); (c) 門架可后傾至最大角度； (d) 判斷叉車門架前傾角度是否大于限定前傾角度，若是，則執(zhí)行步驟（g)后，接著執(zhí) 行步驟（h)，再執(zhí)行步驟（i)，最后進(jìn)入步驟（k)，若否，則執(zhí)行步驟（j)后，持續(xù)執(zhí)行步驟 (k)； (e) 前傾電磁閥通電，叉車門架可繼續(xù)前傾； (f) 前傾電磁閥斷電，油泵馬達(dá)停轉(zhuǎn)； (g) 貨叉上升，觸碰觸發(fā)開關(guān)，使得觸發(fā)開關(guān)閉合致能； (h) 后傾開關(guān)接通，后傾電磁閥通電，油泵電機(jī)工作，門架后傾至垂直位置； (i) 后傾電磁閥斷電，油泵馬達(dá)停轉(zhuǎn)； (j) 門架可前傾至最大角度； (k) 門架傾斜控制在安全角度內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的叉車防傾控制方法，其特征在于：所述限定前傾角度為2 度。
【文檔編號(hào)】B66F9/22GK104108668SQ201410337881
【公開日】2014年10月22日 申請(qǐng)日期:2014年7月16日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月16日
【發(fā)明者】傅敏, 葉青云, 葉國云 申請(qǐng)人:寧波如意股份有限公司