起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制系統(tǒng)及控制方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制系統(tǒng)及控制方法，該控制方法按以下步驟進(jìn)行：首先，輸入預(yù)先測(cè)量的起重機(jī)工作區(qū)域的安全邊界數(shù)值至起重機(jī)控制器的相應(yīng)控制模塊；其次，根據(jù)上述輸入的安全邊界數(shù)值控制當(dāng)前工作狀態(tài)下起重機(jī)的起重臂處于安全工作區(qū)域內(nèi)工作；本發(fā)明僅通過(guò)輸入模塊就可以將安全邊界數(shù)值傳遞至控制模塊，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)起重機(jī)處于安全范圍內(nèi)工作的控制，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明中控制系統(tǒng)無(wú)需操作起重機(jī)即可實(shí)現(xiàn)安全邊界數(shù)值的輸入，避免了在設(shè)定安全工作區(qū)域邊界過(guò)程中存在的安全風(fēng)險(xiǎn)，并且該方式有利于快速、簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)起重機(jī)工作區(qū)域作業(yè)，提高了起重機(jī)的作業(yè)效率。
【專(zhuān)利說(shuō)明】起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制系統(tǒng)及控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及起重機(jī)控制【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制系統(tǒng) 及控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，起重機(jī)向噸位大型化、結(jié)構(gòu)復(fù)雜化以及控制智能化方向發(fā) 展，起升高度、作業(yè)幅度、起重量等越來(lái)越大，因此對(duì)吊裝的安全性提出了更高的要求。
[0003] 起重機(jī)廣泛應(yīng)用于各種作業(yè)領(lǐng)域，由于其作業(yè)場(chǎng)合的復(fù)雜性以及不可選擇性，在 起重機(jī)吊裝過(guò)程中，會(huì)經(jīng)常遇到像建筑物、高壓線等障礙物，一般情況下，操作者注意力多 集中于吊重物，而忽視吊臂的位置，且由于人眼視野死角的存在，以及天氣等原因，很可能 導(dǎo)致吊臂與障礙物相撞而引發(fā)安全事故。即使操作者既注意吊重物的位置又注意吊臂的位 置，長(zhǎng)時(shí)間的精力集中也會(huì)使操作者產(chǎn)生疲勞，增加發(fā)生安全事故的可能性，另外也嚴(yán)重影 響了吊裝的效率。因此對(duì)起重機(jī)安全工作區(qū)域邊界限制是非常重要的。
[0004] 目前現(xiàn)有的技術(shù)方案是采用自學(xué)習(xí)式的工作區(qū)域邊界控制技術(shù)，其設(shè)定邊界限制 值的具體方法如下：現(xiàn)有技術(shù)是通過(guò)操縱起重機(jī)分別達(dá)到要求的工作區(qū)域邊界，然后將這 些值記錄下來(lái)。該方法可以實(shí)現(xiàn)起重機(jī)工作區(qū)域邊界的限制。該方法主要存在以下幾個(gè)缺 占·
[0005] 1、該技術(shù)方法在操縱起重機(jī)設(shè)定安全工作區(qū)域邊界過(guò)程中存在安全風(fēng)險(xiǎn)。如當(dāng)起 重機(jī)在高壓輸電線附近作業(yè)時(shí)，其任何部位與架空輸電線的安全距離，應(yīng)符合一定的要求， 否則可能會(huì)造成觸電傷亡事故，另外還可能引發(fā)二次事故，如：民用停電、醫(yī)院停電危及病 人、民航交通混亂、工廠停產(chǎn)等。按照現(xiàn)有技術(shù)設(shè)定的要求，必須操縱起重機(jī)達(dá)到安全工作 區(qū)域邊界時(shí)，才能記錄數(shù)值，這種方法是有一定的風(fēng)險(xiǎn)，因?yàn)橛捎谔鞖?、視野以及?dòng)作慣性 等原因，操作者不能把握好起重機(jī)吊臂與高壓線等障礙物的安全距離（目前起重機(jī)沒(méi)有主 動(dòng)探測(cè)障礙物距離的裝置）進(jìn)行精確定位，容易引發(fā)安全事故。
[0006] 2、該技術(shù)方法通過(guò)操縱起重機(jī)達(dá)到安全工作區(qū)域邊界時(shí)記錄數(shù)值，效率低（復(fù) 雜）、成本高（人力成本、燃油成本以及機(jī)器損耗等）以及記錄數(shù)值可修正性差。
[0007] 效率低（復(fù)雜）指的是安全工作區(qū)域邊界值的設(shè)定，每次都需要操縱起重機(jī)進(jìn)行 相關(guān)動(dòng)作才能確定；成本高指的是在起重機(jī)進(jìn)行相關(guān)動(dòng)作時(shí)，需要消耗燃油、人力等。
[0008] 邊界值可修正性差指的是當(dāng)由于動(dòng)作的慣性或微動(dòng)性不好時(shí)，記錄的數(shù)值可能不 是最理想的邊界值，此時(shí)需要重新設(shè)定邊界值，就必須操縱起重機(jī)重新進(jìn)行相關(guān)動(dòng)作。
[0009] 因此，如何提供一種起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制方法，該控制方法對(duì)于安全 工作區(qū)域設(shè)置簡(jiǎn)單易行、效率比較高、且能源消耗比較低，是本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員亟待解決的 技術(shù)問(wèn)題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0010] 本發(fā)明的目的為提供一種起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制方法及控制系統(tǒng)，該控 制方法對(duì)于安全工作區(qū)域設(shè)置簡(jiǎn)單易行、效率比較高、且能源消耗比較低。
[0011] 為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制方法，該 控制方法按以下步驟進(jìn)行：
[0012] S10、輸入預(yù)先測(cè)量的起重機(jī)工作區(qū)域的安全邊界數(shù)值至起重機(jī)控制器的相應(yīng)控 制豐吳塊；
[0013] S20、根據(jù)上述輸入的安全邊界數(shù)值控制當(dāng)前工作狀態(tài)下起重機(jī)的起重臂處于安 全工作區(qū)域內(nèi)工作；
[0014] 其中，所述安全邊界數(shù)值為高度數(shù)值、幅度數(shù)值、回轉(zhuǎn)數(shù)值中的至少一者。
[0015] 優(yōu)選地，所述步驟S10和步驟S20之間還進(jìn)一步增加以下步驟：
[0016] S30、判斷上述輸入安全邊界數(shù)值的有效性，如果判斷結(jié)果為有效，則進(jìn)入步驟 S20;否則，發(fā)出提示指令；
[0017] 其中，所述有效性的判斷依據(jù)為所述起重機(jī)正常工作范圍、用戶選擇工況允許范 圍。
[0018] 優(yōu)選地，在進(jìn)行步驟S10之前，先進(jìn)行以下判斷：
[0019] S00、選擇是否進(jìn)行安全工作區(qū)域設(shè)定，如果進(jìn)行安全工作區(qū)域設(shè)定，則進(jìn)行步驟 S10。
[0020] 優(yōu)選地，進(jìn)行步驟S20的同時(shí)，還進(jìn)行以下步驟：
[0021] S40、顯示所述起重臂的當(dāng)前工作狀態(tài)參數(shù)；所述當(dāng)前工作參數(shù)包括與輸入的安全 邊界數(shù)值相應(yīng)的數(shù)值。
[0022] 優(yōu)選地，進(jìn)行步驟S20的同時(shí)，還進(jìn)行如下步驟：對(duì)輸入的所述安全邊界數(shù)值進(jìn)行 實(shí)時(shí)修正。
[0023] 優(yōu)選地，步驟S20具體為：
[0024] S21、判斷起重機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)是否處于預(yù)警區(qū)域，如果是，則進(jìn)行步驟S22的同 時(shí)，發(fā)出預(yù)警指令；否則，繼續(xù)進(jìn)行步驟S21 ;
[0025] S22、判斷起重機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)是否達(dá)到所述安全邊界數(shù)值，如果是，則鎖定當(dāng)前 狀態(tài)。
[0026] 優(yōu)選地，在步驟S21判斷結(jié)果為是，進(jìn)行步驟S22之前，先執(zhí)行以下步驟：
[0027] S23、判斷起重機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)是否接近所述安全邊界數(shù)值，如果是，降低相應(yīng)部 件的動(dòng)作速度，然后進(jìn)行步驟S22 ;否則，繼續(xù)執(zhí)行步驟S23。
[0028] 在上述控制方法的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還提供了一種起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制 系統(tǒng)，包括以下部件：
[0029] 輸入模塊，用于操作人員將預(yù)先測(cè)量的起重機(jī)工作區(qū)域的安全邊界數(shù)值輸入至起 重機(jī)控制器的相應(yīng)控制模塊；
[0030] 控制模塊，與所述輸入模塊的輸出端口連接，并用于根據(jù)上述輸入的安全邊界數(shù) 值控制當(dāng)前工作狀態(tài)下起重機(jī)的起重臂處于安全工作區(qū)域內(nèi)工作；
[0031] 其中，所述安全邊界數(shù)值為高度數(shù)值、幅度數(shù)值、回轉(zhuǎn)數(shù)值中的至少一者，所述控 制模塊包括高度限制邏輯單元、幅度邏輯單元、回轉(zhuǎn)限制邏輯單元三者中的至少一者，分別 用于處理所述高度數(shù)值、幅度數(shù)值、回轉(zhuǎn)數(shù)值。
[0032] 優(yōu)選地，所述輸入模塊為人機(jī)交互界面，其人機(jī)界面上設(shè)置有與所述控制器進(jìn)行 相互通信的虛擬操作單元和顯示單元；操作人員通過(guò)所述虛擬操作單元輸入所述安全邊界 數(shù)值，且所述起重臂的當(dāng)前工作參數(shù)通過(guò)所述顯示單元顯示于所述人機(jī)界面上。
[0033] 優(yōu)選地，所述人機(jī)交互界面還設(shè)置有數(shù)值修正單元，用于實(shí)時(shí)修正所述安全邊界 數(shù)值。
[0034] 本發(fā)明所提供的起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制系統(tǒng)中設(shè)置有專(zhuān)門(mén)的輸入模塊， 操作人員可以將起重機(jī)臂頭的最大高度值、最小高度值、起重臂的最大幅度值和最小幅度 值以及吊臂左邊最大回轉(zhuǎn)角度和右邊最大回轉(zhuǎn)角度等安全邊界數(shù)值中的一者或多者，輸入 到輸入模塊，并通過(guò)通訊方式傳遞給控制模塊，然后控制模塊根據(jù)輸入的安全邊界數(shù)值實(shí) 時(shí)判斷當(dāng)前狀態(tài)起重機(jī)是否處于安全工作區(qū)域，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)起重機(jī)工作區(qū)域的安全邏輯 限制。
[0035] 本發(fā)明中的僅通過(guò)輸入模塊就可以將安全邊界數(shù)值傳遞至控制模塊，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)起 重機(jī)處于安全范圍內(nèi)工作的控制，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明中控制系統(tǒng)無(wú)需操作起重機(jī)即 可實(shí)現(xiàn)安全邊界數(shù)值的輸入，避免了在設(shè)定安全工作區(qū)域邊界過(guò)程中存在的安全風(fēng)險(xiǎn)，并 且該方式有利于快速、簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)起重機(jī)工作區(qū)域作業(yè)，提高了起重機(jī)的作業(yè)效率。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0036] 圖1為本發(fā)明一種具體實(shí)施例中起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框 圖；
[0037] 圖2為本發(fā)明第一種實(shí)施例中起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制方法的流程圖；
[0038] 圖3為本發(fā)明第二種實(shí)施例中起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制方法的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0039] 本發(fā)明的核心為提供一種起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制方法及控制系統(tǒng)，該控 制方法對(duì)于安全工作區(qū)域設(shè)置簡(jiǎn)單易行、效率比較高、且能源消耗比較低。
[0040] 本文結(jié)合控制方法和控制系統(tǒng)進(jìn)行介紹技術(shù)方案，為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好 地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
[0041] 請(qǐng)參考圖1，圖1為本發(fā)明一種具體實(shí)施例中起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制系 統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0042] 本發(fā)明提供了一種起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制系統(tǒng)，包括以下部件：輸入模 塊，用于操作人員將預(yù)先測(cè)量的起重機(jī)工作區(qū)域的安全邊界數(shù)值輸入至起重機(jī)控制器的相 應(yīng)控制模塊；控制模塊，與輸入模塊的輸出端口連接，并用于根據(jù)上述輸入的安全邊界數(shù)值 控制當(dāng)前工作狀態(tài)下起重機(jī)的起重臂處于安全工作區(qū)域內(nèi)工作?？刂颇K可以為車(chē)載控制 器，也可以為其他控制器。
[0043] 其中，安全邊界數(shù)值為高度數(shù)值、幅度數(shù)值、回轉(zhuǎn)數(shù)值中的至少一者，控制模塊包 括高度限制邏輯單元、幅度邏輯單元、回轉(zhuǎn)限制邏輯單元三者中的至少一者，分別用于處理 高度數(shù)值、幅度數(shù)值、回轉(zhuǎn)數(shù)值。
[0044] 具體地，高度數(shù)值包括通過(guò)吊臂伸或變幅起使吊臂臂頭達(dá)到安全的最大高度數(shù) 值，以及吊臂縮或變幅落使吊臂臂頭達(dá)到安全的最小高度數(shù)值；幅度數(shù)值是指從轉(zhuǎn)臺(tái)的回 轉(zhuǎn)中心線至吊鉤垂直中心線的水平距離，包括通過(guò)吊臂伸或變幅落使起重機(jī)幅度達(dá)到安全 的最大幅度，以及通過(guò)吊臂縮或變幅起使起重機(jī)幅度道道安全的最小幅度；同理，回轉(zhuǎn)數(shù)值 包括通過(guò)向左和向右轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)，使起重機(jī)吊臂分別達(dá)到左邊最大回轉(zhuǎn)角度和右邊最大回轉(zhuǎn) 角度。
[0045] 上述安全邊界數(shù)值的獲取可以通過(guò)人力測(cè)量，也可以通過(guò)儀器測(cè)量。
[0046] 請(qǐng)參考圖2,圖2為本發(fā)明第一種實(shí)施例中起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制方法 的流程圖。
[0047] 具體地，上述控制系統(tǒng)的控制方法按以下步驟進(jìn)行：
[0048] S10、輸入預(yù)先測(cè)量的起重機(jī)工作區(qū)域的安全邊界數(shù)值至起重機(jī)控制器的相應(yīng)控 制豐吳塊；
[0049] S20、根據(jù)上述輸入的安全邊界數(shù)值控制當(dāng)前工作狀態(tài)下起重機(jī)的起重臂處于安 全工作區(qū)域內(nèi)工作。
[0050] 本發(fā)明所提供的起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制系統(tǒng)中設(shè)置有專(zhuān)門(mén)的輸入模塊， 操作人員可以將起重機(jī)臂頭的最大高度值、最小高度值、起重臂的最大幅度值和最小幅度 值以及吊臂左邊最大回轉(zhuǎn)角度和右邊最大回轉(zhuǎn)角度等安全邊界數(shù)值中的一者或多者，輸入 到輸入模塊，并通過(guò)通訊方式傳遞給控制模塊，然后控制模塊根據(jù)輸入的安全邊界數(shù)值實(shí) 時(shí)判斷當(dāng)前狀態(tài)起重機(jī)是否處于安全工作區(qū)域，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)起重機(jī)工作區(qū)域的安全邏輯 限制。
[0051] 本發(fā)明中的僅通過(guò)輸入模塊就可以將安全邊界數(shù)值傳遞至控制模塊，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)起 重機(jī)處于安全范圍內(nèi)工作的控制，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明中控制系統(tǒng)無(wú)需操作起重機(jī)即 可實(shí)現(xiàn)安全邊界數(shù)值的輸入，避免了在設(shè)定安全工作區(qū)域邊界過(guò)程中存在的安全風(fēng)險(xiǎn)，并 且該方式有利于快速、簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)起重機(jī)工作區(qū)域作業(yè)，提高了起重機(jī)的作業(yè)效率。
[0052] 輸入模塊為人機(jī)交互界面，其人機(jī)界面上設(shè)置有與控制器進(jìn)行相互通信的虛擬操 作單元；操作人員通過(guò)虛擬操作單元輸入安全邊界數(shù)值，且起重臂的當(dāng)前工作參數(shù)通過(guò)顯 示單元顯示于人機(jī)界面上。這樣，操作人員可以很直觀了解目前起重機(jī)的工作狀態(tài)。人機(jī) 交互界面可以設(shè)置于操作室內(nèi)，也可以設(shè)置于其他位置，實(shí)現(xiàn)遙控操作。
[0053] 請(qǐng)參考圖3,圖3為本發(fā)明第二種實(shí)施例中起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制方法 的流程圖。
[0054] 進(jìn)一步地，步驟S10和步驟S20之間還可以進(jìn)一步增加以下步驟：
[0055] S30、判斷上述輸入安全邊界數(shù)值的有效性，如果判斷結(jié)果為有效，則進(jìn)入步驟 S20 ;否則，執(zhí)行步驟S11 ;
[0056] S11、發(fā)出提示指令；
[0057] 其中，有效性的判斷依據(jù)為起重機(jī)正常工作范圍、用戶選擇工況允許范圍。例如判 斷數(shù)值是不是負(fù)數(shù)、判斷設(shè)置的邊界值是否在起重機(jī)正常工作范圍內(nèi)以及判斷設(shè)置的安全 邊界數(shù)值是否在用戶選擇工況允許的范圍內(nèi)等。判斷安全邊界數(shù)值有效性后，再進(jìn)行邏輯 判斷。
[0058] 上述各實(shí)施例中，在進(jìn)行步驟S10之前，先進(jìn)行以下判斷：
[0059] S00、選擇是否進(jìn)行安全工作區(qū)域設(shè)定，如果進(jìn)行安全工作區(qū)域設(shè)定，則進(jìn)行步驟 S10。
[0060] 上述各實(shí)施例中，在進(jìn)行步驟S20的同時(shí)，還進(jìn)行以下步驟：
[0061] S40、顯示起重臂的當(dāng)前工作狀態(tài)參數(shù)；當(dāng)前工作參數(shù)包括與輸入的安全邊界數(shù)值 相應(yīng)的數(shù)值。
[0062] 在一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述各實(shí)施例中人機(jī)交互界面還可以設(shè)置有數(shù)值修正 單元，用于實(shí)時(shí)修正安全邊界數(shù)值。
[0063] 在進(jìn)行步驟S20的同時(shí)，還進(jìn)行如下步驟：對(duì)輸入的安全邊界數(shù)值進(jìn)行修正。
[0064] 上述各實(shí)施例中，步驟S20具體為：
[0065] S21、判斷起重機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)是否處于預(yù)警區(qū)域，如果是，則進(jìn)行步驟S22的同 時(shí)，發(fā)出預(yù)警指令；否則，繼續(xù)進(jìn)行步驟S21 ;
[0066] S22、判斷起重機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)是否達(dá)到安全邊界數(shù)值，如果是，則鎖定當(dāng)前狀態(tài)。
[0067] 在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在步驟S21判斷結(jié)果為是，進(jìn)行步驟S22之前，先執(zhí)行以 下步驟：
[0068] S23、判斷起重機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)是否接近安全邊界數(shù)值，如果是，降低相應(yīng)部件的 動(dòng)作速度，然后進(jìn)行步驟S22 ;否則，繼續(xù)執(zhí)行步驟S23。
[〇〇69] 以上對(duì)本發(fā)明所提供的起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制方法及控制系統(tǒng)進(jìn)行了 詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的 說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技 術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改 進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制方法，其特征在于，該控制方法按以下步驟進(jìn) 行： S10、輸入預(yù)先測(cè)量的起重機(jī)工作區(qū)域的安全邊界數(shù)值至起重機(jī)控制器的相應(yīng)控制模 塊； 520、 根據(jù)上述輸入的安全邊界數(shù)值控制當(dāng)前工作狀態(tài)下起重機(jī)的起重臂處于安全工 作區(qū)域內(nèi)工作； 其中，所述安全邊界數(shù)值為高度數(shù)值、幅度數(shù)值、回轉(zhuǎn)數(shù)值中的至少一者。
2. 如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步驟S10和步驟S20之間還進(jìn)一步 增加以下步驟： S30、判斷上述輸入安全邊界數(shù)值的有效性，如果判斷結(jié)果為有效，則進(jìn)入步驟S20 ;否 貝1J，發(fā)出提示指令； 其中，所述有效性的判斷依據(jù)為所述起重機(jī)正常工作范圍、用戶選擇工況允許范圍。
3. 如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，在進(jìn)行步驟S10之前，先進(jìn)行以下判 斷： S00、選擇是否進(jìn)行安全工作區(qū)域設(shè)定，如果進(jìn)行安全工作區(qū)域設(shè)定，則進(jìn)行步驟S10。
4. 如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，進(jìn)行步驟S20的同時(shí)，還進(jìn) 行以下步驟： S40、顯示所述起重臂的當(dāng)前工作狀態(tài)參數(shù)；所述當(dāng)前工作參數(shù)包括與輸入的安全邊界 數(shù)值相應(yīng)的數(shù)值。
5. 如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，進(jìn)行步驟S20的同時(shí)，還進(jìn) 行如下步驟：對(duì)輸入的所述安全邊界數(shù)值進(jìn)行實(shí)時(shí)修正。
6. 如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，步驟S20具體為： 521、 判斷起重機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)是否處于預(yù)警區(qū)域，如果是，則進(jìn)行步驟S22的同時(shí)，發(fā) 出預(yù)警指令；否則，繼續(xù)進(jìn)行步驟S21 ; 522、 判斷起重機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)是否達(dá)到所述安全邊界數(shù)值，如果是，則鎖定當(dāng)前狀態(tài)。
7. 如權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，在步驟S21判斷結(jié)果為是，進(jìn)行步驟 S22之前，先執(zhí)行以下步驟： 523、 判斷起重機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)是否接近所述安全邊界數(shù)值，如果是，降低相應(yīng)部件的 動(dòng)作速度，然后進(jìn)行步驟S22 ;否則，繼續(xù)執(zhí)行步驟S23。
8. -種起重機(jī)工作區(qū)域邊界限制的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括以下部件： 輸入模塊，用于操作人員將預(yù)先測(cè)量的起重機(jī)工作區(qū)域的安全邊界數(shù)值輸入至起重機(jī) 控制器的相應(yīng)控制模塊； 控制模塊，與所述輸入模塊的輸出端口連接，并用于根據(jù)上述輸入的安全邊界數(shù)值控 制當(dāng)前工作狀態(tài)下起重機(jī)的起重臂處于安全工作區(qū)域內(nèi)工作； 其中，所述安全邊界數(shù)值為高度數(shù)值、幅度數(shù)值、回轉(zhuǎn)數(shù)值中的至少一者，所述控制模 塊包括高度限制邏輯單元、幅度邏輯單元、回轉(zhuǎn)限制邏輯單元三者中的至少一者，分別用于 處理所述高度數(shù)值、幅度數(shù)值、回轉(zhuǎn)數(shù)值。
9. 如權(quán)利要求8所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述輸入模塊為人機(jī)交互界面，其人機(jī) 界面上設(shè)置有與所述控制器進(jìn)行相互通信的虛擬操作單元和顯示單元；操作人員通過(guò)所述 虛擬操作單元輸入所述安全邊界數(shù)值，且所述起重臂的當(dāng)前工作參數(shù)通過(guò)所述顯示單元顯 示于所述人機(jī)界面上。
10.如權(quán)利要求9所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述人機(jī)交互界面還設(shè)置有數(shù)值修正 單元，用于實(shí)時(shí)修正所述安全邊界數(shù)值。
【文檔編號(hào)】B66C15/00GK104098032SQ201410354302
【公開(kāi)日】2014年10月15日 申請(qǐng)日期:2014年7月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月23日
【發(fā)明者】陳偉, 任衛(wèi)軍, 甘新廷, 陳志 , 丁琪 申請(qǐng)人:徐州重型機(jī)械有限公司