新型海上起重機(jī)升沉補償系統(tǒng)及補償方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種新型海上起重機(jī)升沉補償系統(tǒng)及補償方法，包括一個起重裝置、升沉補償執(zhí)行裝置、控制器和船舶升沉模擬系統(tǒng)，所述的升沉補償執(zhí)行裝置吊裝在起重裝置上,船舶升沉運動模擬系統(tǒng)安裝在升沉補償執(zhí)行裝置的下方，通過控制器控制起重裝置、升沉補償執(zhí)行裝置、船舶升沉運動模擬系統(tǒng)，實現(xiàn)升沉補償執(zhí)行裝置和船舶升沉運動模擬系統(tǒng)的相互配合。本發(fā)明安裝在吊鉤與貨物之間的新型主動式升沉補償裝置，方便拆裝，適用范圍廣，可移植性強。
【專利說明】新型海上起重機(jī)升沉補償系統(tǒng)及補償方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明公開了 一種新型海上起重機(jī)升沉補償系統(tǒng)及補償方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有升沉補償裝置一般是通過在普通起重機(jī)上加裝液壓系統(tǒng)和滑輪組來實現(xiàn)控 制鋼絲繩載荷端的上下運動位移，當(dāng)船體下沉?xí)r活塞桿帶動動滑輪組伸出，當(dāng)船體上升時， 活塞帶動動滑輪組縮回，以消除波浪對載荷產(chǎn)生的升沉影響。
[0003] 升沉補償裝置按控制力執(zhí)行方式分為主動式與被動式兩種。被式升沉補 償系統(tǒng)是依靠船舶上升和下降來壓縮釋放蓄能器中的壓縮空氣，蓄能器可作為空 氣彈簧吸收沖擊力，從而減少了鋼絲繩的張力。主動式升沉補償系統(tǒng)通常是使用 MRU(motionreferenceunit)測量船舶的姿態(tài)，再通過幾何計算，得出吊鉤在垂直方向的位 移，從而控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)實時收放鋼絲繩，以"抵消"由于波浪而引起吊鉤的額外升沉運動。
[0004] 被動式升沉補償系統(tǒng)不足：由于參數(shù)不能選擇和調(diào)節(jié)，所以在吊裝貨物和工況發(fā) 生變化時，系統(tǒng)的補償性能會被限制，且補償精度低。此外，被動式升沉補償系統(tǒng)還存在滯 后比較大的缺點，容易造成事故。
[0005] 主動式升沉補償系統(tǒng)不足：主動補償系統(tǒng)需要系統(tǒng)自身的動力能源來進(jìn)行工作。 傳統(tǒng)的液壓系統(tǒng)使用液壓泵作為動力，消耗功率較大，只適用于中小功率場合。傳統(tǒng)液壓補 償系統(tǒng)，在補償精度和補償素的較被動補償有改善，但是，還有很大的提升空間。此外，由于 液壓系統(tǒng)還存在體積大，重量大，更換液壓油維護(hù)麻煩的缺點。本設(shè)計解決了以上不足。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)缺陷，本發(fā)明公開了一種新型海上起重機(jī)升沉補 償系統(tǒng)及補償方法。
[0007] 本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：
[0008] 新型海上起重機(jī)升沉補償系統(tǒng)，包括一個起重裝置、升沉補償執(zhí)行裝置、控制器和 船舶升沉模擬系統(tǒng)，所述的升沉補償執(zhí)行裝置吊裝在起重裝置上，船舶升沉運動模擬系統(tǒng) 安裝在升沉補償執(zhí)行裝置的下方，且在升沉補償執(zhí)行裝置的下方安裝有測量貨物與甲板間 的距離，為升沉補償提供數(shù)據(jù)資料的傳感器，通過控制器控制起重裝置、升沉補償執(zhí)行裝 置、船舶升沉運動模擬系統(tǒng)，實現(xiàn)升沉補償執(zhí)行裝置和船舶升沉運動模擬系統(tǒng)的相互補償。 [0009] 所述的升沉補償執(zhí)行裝置包括一個連接在起重機(jī)鋼絲繩端部的外部框架，在所述 的外部框架頂部固定一個電機(jī)I，所述的電機(jī)I的輸出端通過聯(lián)軸器驅(qū)動一個滾珠絲杠I， 在滾珠絲杠I上設(shè)有一個與其相配合滑塊，所述的滑塊上安裝兩個與滾珠絲杠I相平行的 螺紋桿，兩個所述的螺紋桿的端部與同一個矩形管相連，在所述的矩形管的底部安裝有一 個聲波傳感器和電磁鐵。聲波傳感器用于測量貨物與甲板間的距離，為實現(xiàn)升沉補償提供 可靠的數(shù)據(jù)資料。電磁鐵模擬真實吊機(jī)中的吊鉤，用于吊裝以及卸放貨物。升沉補償裝置工 作過程，電機(jī)I帶動滾珠絲杠I轉(zhuǎn)動，使滑塊升降，滑塊帶動貨物運動，從而進(jìn)行升沉補償。
[0010] 在矩形管下端開一個小孔，將電磁鐵懸掛在小孔下方。
[0011] 在矩形鋁管一端用螺栓將聲波傳感器固定。
[0012] 所述的起重裝置包括一個底座，在所述的底座上安裝一個絞車和與其垂直的立 柱，所述的立柱上安裝有一個立式軸支座I，立式軸支座I上安裝有一個吊臂；在所述的吊 臂的末端和立式軸支座的末端安裝有定滑輪，所述的吊臂能沿著立式軸支座上下擺動。
[0013] 所述的絞車包括步進(jìn)電機(jī)II，所述的步進(jìn)電機(jī)II通過一個剛性聯(lián)軸器連接一個 卷筒，所述的兩端為凸緣狀，且該卷筒在軸承方向上通過軸承安裝在卷筒支座上。使用時， 在卷筒上纏繞有鋼絲繩，鋼絲繩的另一端繞過立柱和吊臂的末端的定滑輪與升沉補償執(zhí)行 裝置的外部框架相連。
[0014] 所述的步進(jìn)電機(jī)安裝電機(jī)支架上。
[0015] 所述的船舶升沉運動模擬系統(tǒng)，包括底板，在所述的底板上安裝一個底座，在所述 的底座上安裝有一個步進(jìn)電機(jī)III和一個與其垂直的直線滑臺，所述的步進(jìn)電機(jī)III的輸 出端驅(qū)動一個與直線滑臺相平行的滾珠絲杠II，在滾珠絲杠II上設(shè)有一個滑塊，所述的滑 塊上連接一個與直線滑臺垂直的甲板，甲板與底板之間連接有測量甲板位移的直線位移傳 感器；所述的滑塊在滾珠絲杠II的驅(qū)動下能沿著直線滑臺上下移動。
[0016] 上述系統(tǒng)的補償方法如下：
[0017] 步驟1對聲波傳感器和甲板距離初始化；
[0018] 步驟2啟動絞車，將貨物提升到設(shè)定的高度；
[0019] 步驟3貨物懸停4秒，啟動升沉運動模擬裝置；
[0020] 步驟4啟動絞車，將貨物下放至目測安全位置；
[0021] 步驟5停止絞車，啟動升沉補償執(zhí)行裝置；
[0022] 步驟6每隔1. 5s使甲板與貨物距離減少1mm;
[0023] 步驟7當(dāng)貨物與甲板接觸時，控制滾珠絲杠I下降1. 5cm;
[0024] 步驟8再次啟動升沉補償執(zhí)行裝置，使貨物與甲板保持接觸；
[0025] 步驟91s后卸放貨物；
[0026] 步驟10啟動絞車，將升沉補償裝置提升，滾珠絲杠I復(fù)位；
[0027] 步驟11升沉運動模擬裝置復(fù)位。
[0028] 本發(fā)明產(chǎn)生的有益效果如下：
[0029] 1)本發(fā)明便于在實驗室操作運轉(zhuǎn)的系統(tǒng)，能夠比較精確直觀地實現(xiàn)海上起吊貨 物到卸放貨物的全過程模擬。
[0030] 2)安裝在吊鉤與貨物之間的新型主動式升沉補償裝置，方便拆裝，適用范圍廣，可 移植性強。
[0031] 3)通過絲杠進(jìn)行升沉補償，且以單片機(jī)為控制核心的補償系統(tǒng)，相比于傳統(tǒng)液壓 式補償，反應(yīng)靈敏、補償精度高。
[0032] 4)船舶升沉運動模擬裝置，可以方便地模擬不同波浪條件下船甲板的升沉運動。
[0033] 5)針對規(guī)則波和不規(guī)則波，均能夠?qū)崿F(xiàn)在船甲板運動至最高位置附近時，自動將 貨物平穩(wěn)地卸放于船甲板。6)吊機(jī)模擬裝置，適合在實驗室環(huán)境下模擬吊機(jī)吊裝作業(yè)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0034] 圖1海上起重機(jī)升沉補償系統(tǒng)；
[0035] 圖2執(zhí)行系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)圖；
[0036] 圖3與運動調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖；
[0037] 圖4起重機(jī)結(jié)構(gòu)圖；
[0038] 圖5絞車結(jié)構(gòu)圖；
[0039] 圖6船舶升沉運動模擬系統(tǒng)主視圖；
[0040] 圖7船舶升沉運動模擬系統(tǒng)側(cè)視圖；
[0041] 圖8不規(guī)則波系統(tǒng)實驗流程圖；
[0042] 圖9控制原理圖；
[0043] 圖10船舶升沉運動圖；
[0044] 圖11貨物與甲板相對距離隨時間變化圖；
[0045] 圖12貨物卸放階段與甲板距離隨時間變化圖；
[0046] 101-起重裝置；102-絞車；103-升沉補償執(zhí)行裝置；104-控制器；105-船舶 升沉模擬系統(tǒng)；201-步進(jìn)電機(jī)I;202-外部框架；203-矩形鋁管；204-螺栓；205-電 磁鐵；206-聲波傳感器；207-聯(lián)軸器；208-滾珠絲杠I;209-運動轉(zhuǎn)換剛片；210-立式 軸支座I;211-螺紋桿；212-圓錐滾子軸承；213-滑塊軸承；214-光杠；301-定滑輪； 302-立柱；303-底座；304-立式軸支座II;305-吊臂；401-步進(jìn)電機(jī)II;402-剛性聯(lián) 軸器；403-卷筒；404-凸緣；405-軸承座；406-卷筒支座；407-光杠；408-電機(jī)支架； 501-直線滑臺；502-滾珠絲杠II;503-甲板；504-直線位移傳感器；505-底座；506- 底板；507-滑塊；508-步進(jìn)電機(jī)III。

【具體實施方式】
[0047] 下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明：
[0048]如圖1所示，本發(fā)明公開了一種新型海上起重機(jī)升沉補償系統(tǒng)，包括一個起重裝 置101、絞車102、升沉補償執(zhí)行裝置103、控制器104和船舶升沉模擬系統(tǒng)105,升沉補償執(zhí) 行裝置103吊裝在起重裝置上，船舶升沉運動模擬系統(tǒng)安裝在升沉補償執(zhí)行裝置的下方， 通過控制器控制起重裝置101、升沉補償執(zhí)行裝置103、船舶升沉模擬系統(tǒng)105,實現(xiàn)升沉補 償執(zhí)行裝置和船舶升沉模擬系統(tǒng)105的相互配合。
[0049] 升沉補償系統(tǒng)執(zhí)行裝置結(jié)構(gòu)如下：包括一個連接在起重機(jī)鋼絲繩端部的外部框架 202,在所述的外部框架頂部固定一個步進(jìn)電機(jī)1201，所述的步進(jìn)電機(jī)1201的輸出端通過 聯(lián)軸器207驅(qū)動一個滾珠絲杠1208,在滾珠絲杠208上設(shè)有一個與其相配合滑塊，滑塊上安 裝兩個與滾珠絲杠1208相平行的螺紋桿211，兩個所述的螺紋桿211的端部與同一個矩形 鋁管203相連，在所述的矩形鋁管203的底部安裝有一個聲波傳感器206和電磁鐵205。
[0050] 聲波傳感器206米用5V電源供電，輸出信號為數(shù)字信號，輸出信號線SDA、SCL分 別與控制器單片機(jī)的P3. 6、P3. 7管腳相接，進(jìn)行I2C通信。
[0051] 接收單片機(jī)輸出信號的元件有兩個步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器和電磁鐵。
[0052] 方形鋼管（20*20*1，下同）和角鋼（30*30*2. 0,下同）作為外部框架202,連接方 式均采用螺栓204 (M3)連接；所用滾珠絲杠1208直徑為16mm，導(dǎo)程為10mm;滾珠絲杠1208 兩端用圓錐滾子軸承212 (30201型）、鋁板（90*30*3)進(jìn)行固定；采用光杠（（P1〇,下同）、 滑塊軸承213 (SMA10)、立式軸支座210 (立式SK10)對運動轉(zhuǎn)換剛片209進(jìn)行周向固定；采 用螺紋桿211 (M6)將矩形鋁管（50*25*2,下同）與運動轉(zhuǎn)換剛片209相連接；采用梅花聯(lián) 軸器207 (L50D12,內(nèi)徑10-12)連接兩相混合式步進(jìn)電機(jī)1201與滾珠絲杠208 ;為了便于演 示貨物的卸放，采用電磁鐵205連接貨物，在矩形鋁管下端開一個直徑為4mm小孔，用4cm 長細(xì)繩將電磁鐵205懸掛在此小孔下方；在矩形鋁管一端用螺栓（M2)將聲波傳感器206固 定。
[0053] 海上起重機(jī)結(jié)構(gòu)具體如下：包括一個底座303,在所述的底座303上安裝一個絞車 102和與其垂直的立柱302,在所述的立柱302上安裝有立式軸支座11304,所述的立式軸支 座II304上安裝有一個吊臂305 ;在所述的吊臂305的末端和立柱302的末端安裝有定滑 輪301，所述的吊臂305能沿著立式軸支座II304上下擺動。
[0054] 絞車102包括步進(jìn)電機(jī)11401，所述的步進(jìn)電機(jī)11401通過一個剛性聯(lián)軸器402連 接一個卷筒403,所述的兩端為凸緣404狀，且該卷筒403在軸線方向上通過軸承座405安 裝在卷筒403支座上。卷筒403安裝在卷筒支座406上，使用時，在卷筒403上纏繞有鋼絲 繩，鋼絲繩的另一端繞過立式軸支座和吊臂305的末端的定滑輪與升沉補償執(zhí)行裝置的外 部框架相連。
[0055] 步進(jìn)電機(jī)安裝電機(jī)支架408上，光桿407兩端穿過電機(jī)支架408。
[0056] 使用Solidworks對起重機(jī)進(jìn)行三維建模，模型如圖2所示。起重機(jī)能進(jìn)行貨物吊 起與下放，吊臂305的變幅控制與立柱的回轉(zhuǎn)控制不在本研究范圍內(nèi)。起重機(jī)主體使用矩 形鋁管（50*25*2)制作，并用角鋼、光杠、立式軸支座（立式SK10)、螺栓（M6，M4)進(jìn)行固定。 起重機(jī)使用的滑輪型號為H0:XBD，起重機(jī)底座與立柱302、吊臂305與立柱302使用鋼絲繩 ((p2,下同）進(jìn)行牽拉，使用鋼絲繩卡子固定鋼絲繩。
[0057] 絞車采用2對30*30*2. 0型角鋼作為卷筒支座，支座與吊機(jī)底座使用光杠（CP1〇 )進(jìn)行連接。卷筒與卷筒凸緣分別使用光杠、鐵質(zhì)圓形擋板（<P55 )制作。光杠407通過 過軸承座（臥式KFL000內(nèi)徑10)進(jìn)行徑向固定，用螺栓（M4)將軸承座固定在卷筒支座上。 步進(jìn)電機(jī)（57BYGH250-112)使用電機(jī)支架（步進(jìn)電機(jī)支架）固定在吊機(jī)底座上。使用剛性 聯(lián)軸器（D25L35,內(nèi)徑8-10)將電機(jī)軸與卷筒連接。
[0058] 船舶升沉運動模擬系統(tǒng)，包括底板506,在所述的底板506上安裝一個底座505， 在所述的底座505上安裝有一個步進(jìn)電機(jī)III508和一個與其垂直的直線滑臺501，所述的 步進(jìn)電機(jī)III508的輸出端驅(qū)動一個與直線滑臺501相平行的滾珠絲杠11502,在滾珠絲杠 II502上設(shè)有一個滑塊507,所述的滑塊507上連接一個與直線滑臺垂直的甲板503,甲板 503與底板506之間連接有測量甲板位移的直線位移傳感器504 ;所述的滑塊507在滾珠絲 杠II502的驅(qū)動下能沿著直線滑臺上下移動。
[0059] 梯形絲桿總長為270mm，絲桿螺距8mm，有效行程為210mm，步進(jìn)電機(jī)III508為 42型步進(jìn)電機(jī)（42BYGH4812);為增加滑臺穩(wěn)定性，采用矩形鋁管（50*25*2)和方形鋼管 (19*19*1.0)以及厚木板（380*300*16)制作結(jié)構(gòu)底座對直線滑臺進(jìn)行四周固定，連接方式 采用螺栓（M3，M5)連接；模擬船甲板503的平板采用薄木板（300*300*3)制作，并用方形鋼 管對薄木板加固，薄木板與直線滑臺的滑塊507用螺栓（M3)固定，再將直線位移傳感器504 的拉桿與木板連接，傳感器與結(jié)構(gòu)底座用螺栓（M5)連接，加入直線位移傳感器504的作用 是記錄木板的初始位置，通過程序控制使木板在演示過程最后復(fù)位。
[0060] 上述系統(tǒng)的補償方法如下：
[0061] 步驟1對聲波傳感器和甲板距離初始化；
[0062] 步驟2啟動絞車，將貨物提升到設(shè)定的高度；
[0063] 步驟3貨物懸停4秒，啟動升沉運動模擬裝置；
[0064] 步驟4啟動絞車，將貨物下放至目測安全位置；
[0065] 步驟5停止絞車，啟動升沉補償系統(tǒng)；
[0066] 步驟6每隔1. 5s使甲板與貨物距離減少1mm;
[0067] 步驟7當(dāng)貨物與甲板接觸時，控制絲杠下降1. 5cm;
[0068] 步驟8再次啟動升沉補償，使貨物與甲板保持接觸；
[0069] 步驟91s后卸放貨物；
[0070] 步驟10啟動絞車，將升沉補償裝置提升，絲杠復(fù)位；
[0071] 步驟11升沉運動模擬裝置復(fù)位。
[0072] 如圖10所示，表示在不規(guī)則波情況下，船甲板的垂向位移隨時間的變化情況。
[0073] 圖11為停止絞車、啟動升沉補償系統(tǒng)后，通過定時采集傳感器測得的貨物與甲板 相對距離值，利用MATLAB繪制的圖形。直線A之前表示通過程序控制貨物在初始階段與甲 板快速接近；直線A和直線C之間表示補償穩(wěn)定階段，在升沉補償?shù)耐瑫r，使貨物與甲板的 距離逐漸減?。粓D框D中所示為貨物即將放下時甲板與貨物之間距離變化情況。
[0074] 當(dāng)聲波傳感器檢測到貨物與甲板接觸時，暫時停止升沉補償，通過控制絲杠使傳 感器與甲板相對距離快速減小約15_(直線C和直線E之間的階段），然后再次啟動升沉補 償，以使貨物平穩(wěn)卸放于甲板上而不會出現(xiàn)再次懸空。直線C和直線E之間的相鄰數(shù)據(jù)點 之間的時間間隔并不反映實際時間。
[0075] 由直線C和直線E之間的線圖可以看出，在傳感器平均精度為3mm的情況下，卸放 貨物時，貨物與甲板的相對距離不超過5_，有效地實現(xiàn)了升沉補償。
[0076] 上述雖然結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】進(jìn)行了描述，但并非對本發(fā)明保護(hù)范 圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不 需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 新型海上起重機(jī)升沉補償系統(tǒng)，其特征在于：包括一個起重裝置、升沉補償執(zhí)行裝 置、控制器和船舶升沉模擬系統(tǒng)，所述的升沉補償執(zhí)行裝置吊裝在起重裝置上，船舶升沉 運動模擬系統(tǒng)安裝在升沉補償執(zhí)行裝置的下方，且在升沉補償執(zhí)行裝置的下方安裝有測量 貨物與甲板間的距離，為升沉補償提供數(shù)據(jù)資料的傳感器，通過控制器控制起重裝置、升沉 補償執(zhí)行裝置、船舶升沉運動模擬系統(tǒng)，實現(xiàn)升沉補償執(zhí)行裝置和船舶升沉運動模擬系統(tǒng) 的相互補償； 所述的升沉補償執(zhí)行裝置包括一個連接在起重機(jī)鋼絲繩端部的外部框架，在所述的外 部框架頂部固定一個電機(jī)I，所述的電機(jī)I的輸出端通過聯(lián)軸器驅(qū)動一個滾珠絲杠I，在滾 珠絲杠I上設(shè)有一個與其相配合滑塊，所述的滑塊上安裝兩個與滾珠絲杠I相平行的螺紋 桿，兩個所述的螺紋桿的端部與同一個矩形管相連，在所述的矩形管的底部安裝有一個聲 波傳感器和電磁鐵； 所述的船舶升沉運動模擬系統(tǒng)，包括底板，在所述的底板上安裝一個底座，在所述的底 座上安裝有一個步進(jìn)電機(jī)III和一個與其垂直的直線滑臺，所述的步進(jìn)電機(jī)III的輸出端 驅(qū)動一個與直線滑臺相平行的滾珠絲杠II，在滾珠絲杠II上設(shè)有一個滑塊，所述的滑塊 上連接一個與直線滑臺垂直的甲板，甲板與底板之間連接有測量甲板位移的直線位移傳感 器；所述的滑塊在滾珠絲杠II的驅(qū)動下能沿著直線滑臺上下移動。
2. 如權(quán)利要求1所述的新型海上起重機(jī)升沉補償系統(tǒng)，其特征在于：在矩形管下端開 一個小孔，將電磁鐵懸掛在小孔下方。
3. 如權(quán)利要求1所述的新型海上起重機(jī)升沉補償系統(tǒng)，其特征在于：在矩形鋁管一端 用螺栓將聲波傳感器固定。
4. 如權(quán)利要求1所述的新型海上起重機(jī)升沉補償系統(tǒng)，其特征在于：所述的起重裝置 包括一個底座，在所述的底座上安裝一個絞車和與其垂直的立柱，所述的立柱上安裝有一 個立式軸支座I，立式軸支座I上安裝有一個吊臂；在所述的吊臂的末端和立式軸支座的末 端安裝有定滑輪，所述的吊臂能沿著立式軸支座上下擺動。
5. 如權(quán)利要求4所述的新型海上起重機(jī)升沉補償系統(tǒng)，其特征在于：所述的絞車包括 步進(jìn)電機(jī)II，所述的步進(jìn)電機(jī)II通過一個剛性聯(lián)軸器連接一個卷筒，所述的兩端為凸緣 狀，且該卷筒在軸承方向上通過軸承安裝在卷筒支座上；使用時，在卷筒上纏繞有鋼絲繩， 鋼絲繩的另一端繞過立柱和吊臂的末端的定滑輪與升沉補償執(zhí)行裝置的外部框架相連。
6. 如權(quán)利要求1所述的新型海上起重機(jī)升沉補償系統(tǒng)，其特征在于：所述的船舶升沉 運動模擬系統(tǒng)，包括底板，在所述的底板上安裝一個底座，在所述的底座上安裝有一個步進(jìn) 電機(jī)III和一個與其垂直的直線滑臺，所述的步進(jìn)電機(jī)III的輸出端驅(qū)動一個與直線滑臺 相平行的滾珠絲杠II，在滾珠絲杠II上設(shè)有一個滑塊，所述的滑塊上連接一個與直線滑臺 垂直的甲板，甲板與底板之間連接有測量甲板位移的直線位移傳感器；所述的滑塊在滾珠 絲杠II的驅(qū)動下能沿著直線滑臺上下移動。
7. 如權(quán)利要求1-6任一所述的新型海上起重機(jī)升沉補償系統(tǒng)的補償方法，其特征在 于，如下： 步驟1對聲波傳感器和甲板距離初始化； 步驟2啟動絞車，將連接在電磁鐵上的貨物提升到設(shè)定的高度； 步驟3貨物懸停4秒，啟動升沉運動模擬裝置； 步驟4啟動絞車，將貨物下放至目測安全位置； 步驟5停止絞車，啟動升沉補償系統(tǒng)； 步驟6每隔1. 5s使甲板與貨物距離減少1mm ; 步驟7當(dāng)貨物與甲板接觸時，控制絲杠下降1. 5cm ; 步驟8再次啟動升沉補償，使貨物與甲板保持接觸； 步驟91s后卸放貨物； 步驟10啟動絞車，將升沉補償裝置提升，絲杠復(fù)位； 步驟11升沉運動模擬裝置復(fù)位。
【文檔編號】B66C23/06GK104370229SQ201410660704
【公開日】2015年2月25日 申請日期:2014年11月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月18日
【發(fā)明者】劉文龍, 陳良路, 朱林, 趙彥琪, 呂慧軒, 薛浩 申請人:中國石油大學(xué)(華東)