本發(fā)明屬于廢舊炮彈拆解技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種小口徑炮彈自動(dòng)拆解生產(chǎn)線。

背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和兵器工業(yè)的迅速發(fā)展，新型炮彈的研制速度逐步加快，同時(shí)炮彈更新?lián)Q代的速度也隨著加快，這樣就會(huì)產(chǎn)生大量的廢舊炮彈。事實(shí)上，這類炮彈已無(wú)使用和庫(kù)存價(jià)值，同時(shí)報(bào)廢的炮彈存放也給彈藥倉(cāng)庫(kù)帶來(lái)很大的安全隱患，必須盡快強(qiáng)制拆解。目前國(guó)內(nèi)廢舊炮彈的處理，大多依賴手工拆解，不僅拆解效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且由于廢舊炮彈狀態(tài)不穩(wěn)定，拆解過(guò)程的作業(yè)安全一直是困擾業(yè)界的重大難題。因此，研發(fā)全自動(dòng)無(wú)人值守的自動(dòng)化拆解生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化拆解，可避免拆解作業(yè)出現(xiàn)意外時(shí)有效減少人員傷亡。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種適用于大規(guī)模生產(chǎn)的小口徑炮彈自動(dòng)拆解生產(chǎn)線及拆解方法，該生產(chǎn)線能實(shí)現(xiàn)廢舊中口徑炮彈全過(guò)程的自動(dòng)化無(wú)人化拆解，有效地保證拆解工作人員的人身安全，而且拆解效率高，勞動(dòng)強(qiáng)度低。為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：一種小口徑炮彈自動(dòng)拆解生產(chǎn)線，包括引信旋卸單元、彈體藥筒分離單元、發(fā)射藥分離單元和自動(dòng)控制單元，所述引信旋卸單元、彈體藥筒分離單元和發(fā)射藥分離單元依次連接，并分別與所述自動(dòng)控制單元信號(hào)連接，實(shí)現(xiàn)拆解全過(guò)程的自動(dòng)控制，所述引信旋卸單元、彈體藥筒分離單元和發(fā)射藥分離單元共設(shè)置在一個(gè)防爆間內(nèi)。所述引信旋卸單元包括引信旋卸機(jī)和給料機(jī)械手，所述給料機(jī)械手連接有炮彈輸送帶，所述給料機(jī)械手通過(guò)L形支架與引信旋卸機(jī)連接，所述引信旋卸機(jī)具有一個(gè)工作臺(tái)架，所述工作臺(tái)架頂部依次固定連接有立柱和頂板，所述立柱上穿裝有可旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤通過(guò)傳動(dòng)件連接由步進(jìn)電機(jī)，所述轉(zhuǎn)盤周側(cè)均布設(shè)置若干個(gè)炮彈卡槽，所述頂板上設(shè)置引信旋卸機(jī)構(gòu)，所述頂板和工作臺(tái)架上對(duì)應(yīng)設(shè)置氣動(dòng)卡爪，所述引信旋卸機(jī)構(gòu)包括升降氣缸、伺服電機(jī)和引信旋卸頭，所述伺服電機(jī)通過(guò)固定板與升降氣缸連接，所述引信旋卸頭與伺服電機(jī)的主軸固定連接，所述引信旋卸頭包括連接座體和氣動(dòng)卡盤，所述氣動(dòng)卡盤的卡爪上設(shè)置彈簧銷。所述彈體藥筒分離單元包括換位機(jī)械手和拔彈機(jī)，所述拔彈機(jī)具有底座和與之固定連接的倒L形架體，所述底座上設(shè)置藥筒卡板，所述架體頂部設(shè)置液壓缸，所述液壓缸的伸出端連接有液壓卡盤，所述換位機(jī)械手位于拔彈機(jī)與所述引信旋卸機(jī)之間，用于將彈體轉(zhuǎn)運(yùn)至拔彈工位。所述發(fā)射藥分離單元包括支架和設(shè)置在其上的倒藥機(jī)械手，所述支架的一側(cè)設(shè)置發(fā)射藥箱。所述自動(dòng)控制單元包括PLC控制器和與之信號(hào)連接的顯示器、報(bào)警器及檢測(cè)探頭。所述給料機(jī)械手與所述L形支架通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸連接，包括伸縮臂和與之連接的氣動(dòng)卡爪。所述換位機(jī)械手具有一個(gè)支撐底座，所述支撐底座頂部設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)支桿，該設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)支桿上固定安裝有依次連接的伸縮臂和氣動(dòng)卡爪，伸縮臂與氣動(dòng)卡爪之間設(shè)置旋轉(zhuǎn)氣缸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)支桿通過(guò)傳動(dòng)件連接有步進(jìn)電機(jī)。所述倒藥機(jī)械手包括伸縮氣缸，其伸縮端依次連接旋轉(zhuǎn)氣缸和氣動(dòng)卡爪，所述伸縮氣缸通過(guò)旋轉(zhuǎn)座板和傳動(dòng)件與伺服電機(jī)連接。所述引信旋卸機(jī)設(shè)置引信滑道，所述拔彈機(jī)設(shè)置彈頭滑道。所述給料機(jī)械手連接有炮彈傳輸帶，所述倒藥機(jī)械手連接有藥筒傳輸帶。本發(fā)明的有益效果是：1）本發(fā)明的小口徑炮彈自動(dòng)拆解生產(chǎn)線，采用機(jī)械手將炮彈搬運(yùn)至引信旋卸機(jī)，引信旋卸機(jī)進(jìn)行引信拆解，引信拆解后由機(jī)械手將炮彈轉(zhuǎn)移至拔彈機(jī)，拔彈機(jī)實(shí)現(xiàn)彈體和藥筒的分離，彈體拔卸后由機(jī)械手從拔彈機(jī)抓取藥筒將發(fā)射藥倒空。整條生產(chǎn)線由PUC控制實(shí)現(xiàn)整體聯(lián)動(dòng)作業(yè)，開機(jī)后可實(shí)現(xiàn)無(wú)人值守，自動(dòng)化工作。實(shí)現(xiàn)了炮彈的全封閉、自動(dòng)化拆解生產(chǎn)，改變了傳統(tǒng)人工拆解模式，從而降低拆解過(guò)程發(fā)生意外造成人員傷亡的概率，提高了生產(chǎn)效率。2）本發(fā)明中，引信旋卸單元、彈體藥筒分離單元和發(fā)射藥分離單元均設(shè)置在防爆間內(nèi)，操作人員在防爆間外進(jìn)行炮彈的上料和藥筒的接料入庫(kù)；防爆間內(nèi)無(wú)人員進(jìn)入，自動(dòng)控制系統(tǒng)安裝在與防爆間隔離的操作室內(nèi)，這樣可以絕對(duì)保證炮彈拆解過(guò)程的安全。3）本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了炮彈的全過(guò)程自動(dòng)化拆解生產(chǎn)，從而大大減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，也提高了生產(chǎn)效率。附圖說(shuō)明下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明：圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1中引信旋卸機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是圖1中拔彈機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是圖1中倒藥機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是圖1中換位機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是圖2中引信旋卸頭的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式如圖1、2、3、4、5、6所示，本發(fā)明的小口徑炮彈自動(dòng)拆解生產(chǎn)線，包括引信旋卸單元1、彈體藥筒分離單元3、發(fā)射藥分離單元4和自動(dòng)控制單元，所述引信旋卸單元1、彈體藥筒分離單元3和發(fā)射藥分離單元4依次連接，并分別與所述自動(dòng)控制單元信號(hào)連接，實(shí)現(xiàn)拆解全過(guò)程的自動(dòng)控制和無(wú)人值守，且將所述引信旋卸單元1、彈體藥筒分離單元3和發(fā)射藥分離單元4共同設(shè)置在一個(gè)防爆間6內(nèi)，并可將自動(dòng)控制單元設(shè)置在與所屬防爆間6隔離的控制操作室13中，從而可靠地保證小口徑炮彈拆解過(guò)程的人身安全。所述引信旋卸單元包括引信旋卸機(jī)和給料機(jī)械手113，所述給料機(jī)械手113連接有炮彈輸送帶10，所述給料機(jī)械手113通過(guò)L形支架112與引信旋卸機(jī)連接，所述引信旋卸機(jī)具有一個(gè)工作臺(tái)架101，所述工作臺(tái)架101頂部依次固定連接有立柱115和頂板108，所述立柱117上穿裝有可旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤103，所述轉(zhuǎn)盤103通過(guò)傳動(dòng)件連接由步進(jìn)電機(jī)（圖中未示），用于轉(zhuǎn)盤103旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)。所述轉(zhuǎn)盤13周側(cè)均布設(shè)置若干個(gè)截面為弧形的炮彈卡槽116，設(shè)置為4個(gè)為佳，便于旋卸過(guò)程中炮彈117位置變動(dòng)的控制。當(dāng)然，在炮彈卡槽116中可以設(shè)置彈性卡件112，防止變動(dòng)位置時(shí)炮彈117松動(dòng)脫落。所述頂板108上設(shè)置引信旋卸機(jī)構(gòu)，所述頂板108和工作臺(tái)架101上對(duì)應(yīng)設(shè)置氣動(dòng)卡爪104、105，所述氣動(dòng)卡爪104頂部設(shè)置可以前后移動(dòng)的引信滑道106，用于接收并導(dǎo)引引信122脫離引信旋卸機(jī)。所述引信旋卸機(jī)構(gòu)包括升降氣缸111、伺服電機(jī)109和引信旋卸頭107，所述伺服電機(jī)109通過(guò)固定板110與升降氣缸111連接，所述引信旋卸頭107與伺服電機(jī)109的主軸固定連接。由升降氣缸111控制引信旋卸頭107的升降，移至或脫離旋卸工位。所述引信旋卸頭107包括連接座體118和氣動(dòng)卡盤119，所述氣動(dòng)卡盤119的卡爪120上設(shè)置彈簧銷121，該彈簧銷121在旋卸時(shí)進(jìn)入引信122上的扳手孔，防止引信122隨氣動(dòng)卡盤119轉(zhuǎn)動(dòng)。所述給料機(jī)械手113與所述L形支架112通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸114連接，包括伸縮臂和與之連接的氣動(dòng)卡爪。旋轉(zhuǎn)氣缸114負(fù)責(zé)將氣動(dòng)卡爪旋轉(zhuǎn)至豎直位置以抓取炮彈傳輸帶10上的炮彈115，然后轉(zhuǎn)動(dòng)至水平位置，將炮彈115送至所述炮彈卡槽116中。所述炮彈輸送帶10的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、所述步進(jìn)電機(jī)、升降氣缸111、伺服電機(jī)109、氣動(dòng)卡盤107以及給料機(jī)械手10的旋轉(zhuǎn)氣缸114、伸縮臂的伸縮氣缸和氣動(dòng)卡爪分別與自動(dòng)控制系統(tǒng)連接，以實(shí)現(xiàn)各部動(dòng)作的自動(dòng)控制。所述彈體藥筒分離單元3包括換位機(jī)械手2和拔彈機(jī)，所述拔彈機(jī)具有底座301和與之固定連接的倒L形架體306，所述底座301上設(shè)置藥筒卡板302，所述架體306頂部設(shè)置液壓缸305，所述液壓缸305的伸出端連接有液壓卡盤304，所述換位機(jī)械手2位與拔彈機(jī)與所述引信旋卸機(jī)之間，用于將彈體轉(zhuǎn)運(yùn)至拔彈工位。所述拔彈機(jī)可設(shè)置彈頭滑道，將拔下的單頭引出拔彈機(jī)。所述發(fā)射藥分離單元4包括支架401和設(shè)置在其上的倒藥機(jī)械手，所述支架401的一側(cè)設(shè)置發(fā)射藥箱407。所述倒藥機(jī)械手包括伸縮氣缸404，其伸縮端依次連接旋轉(zhuǎn)氣缸405和氣動(dòng)卡爪406。所述伸縮氣缸404通過(guò)旋轉(zhuǎn)座板403和傳動(dòng)件與伺服電機(jī)402連接。發(fā)射藥分離單元4連接有藥筒傳輸帶5，負(fù)責(zé)將藥筒送至庫(kù)房。所述自動(dòng)控制單元13包括PLC控制器7和與之信號(hào)連接的顯示器8、報(bào)警器9及檢測(cè)探頭11、12。所述換位機(jī)械手2具有一個(gè)支撐底座201，所述支撐底座201頂部設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)支桿202，該設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)支桿202上固定安裝有依次連接的伸縮臂203和氣動(dòng)卡爪205，伸縮臂203與氣動(dòng)卡爪205之間設(shè)置旋轉(zhuǎn)氣缸204，所述轉(zhuǎn)動(dòng)支桿202通過(guò)傳動(dòng)件連接有步進(jìn)電機(jī)（圖中未示）。本發(fā)明的小口徑炮彈自動(dòng)拆解生產(chǎn)線在生產(chǎn)時(shí)，通過(guò)給料機(jī)械手10抓取炮彈104，并將炮彈對(duì)準(zhǔn)引信旋卸機(jī)上的卡槽116，當(dāng)炮彈放置在引信旋卸機(jī)內(nèi)，給料機(jī)械手10放松并縮回，完成炮彈的搬運(yùn)動(dòng)作。引信旋卸機(jī)4上是轉(zhuǎn)盤103旋轉(zhuǎn)180°將炮彈輸送至引信旋卸機(jī)構(gòu)下方，引信旋卸機(jī)構(gòu)上裝有伺服電機(jī)109和氣動(dòng)卡盤107，氣動(dòng)卡盤107的卡爪120上帶有彈簧銷121，伺服電機(jī)109旋轉(zhuǎn)時(shí)使彈簧銷121彈入引信122上的扳手孔，伺服電機(jī)109繼續(xù)旋轉(zhuǎn)將引信122旋卸。轉(zhuǎn)盤103繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，當(dāng)炮彈115旋轉(zhuǎn)至換位機(jī)械手2的位置時(shí)，換位機(jī)械手2從轉(zhuǎn)盤103上抓取炮彈115后，縮回，并旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)90°，伸出將炮彈115送至彈體拔彈機(jī)上的定位卡槽內(nèi)，換位機(jī)械手2放開并退回，至此完成炮彈115的引信122旋卸和位置轉(zhuǎn)移動(dòng)作。拔彈機(jī)上的液壓缸305帶動(dòng)液壓卡盤304下行至炮彈115的位置，液壓卡盤304卡緊彈體，液壓缸305上行將液壓卡盤304和彈體一同上拉實(shí)現(xiàn)彈體與藥筒303的分離。所述倒藥機(jī)械手的氣動(dòng)卡爪406前伸使其移動(dòng)至拔彈位置，氣動(dòng)卡爪406夾緊藥筒后回縮，旋轉(zhuǎn)氣缸405旋轉(zhuǎn)180°將藥筒內(nèi)發(fā)射藥倒空。伸縮氣缸404通過(guò)旋轉(zhuǎn)座板403水平旋轉(zhuǎn)180°后氣動(dòng)卡爪406松開，將藥筒將藥筒置放在藥筒傳輸帶5，由其將藥筒送至庫(kù)房。至此，炮彈完成拆解。