本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種多功能打靶訓(xùn)練機(jī)器人。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的射擊靶標(biāo)，通常是固定在指定位置，或者可以沿軌道規(guī)則移動(dòng)的紙質(zhì)或者人形靶，不具備隨意移動(dòng)和智能躲避，使射擊訓(xùn)練脫離實(shí)戰(zhàn)，不能有效地提高士兵的作戰(zhàn)能力，訓(xùn)練效果有限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)移動(dòng)、遠(yuǎn)程操控、語音操控、自動(dòng)調(diào)節(jié)靶位轉(zhuǎn)換以及具有巡檢功能的多功能打靶訓(xùn)練機(jī)器人。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明包括移動(dòng)座裝置和靶身本體，所述移動(dòng)座裝置包括底座，在底座的兩側(cè)分別設(shè)有第一側(cè)座體和第二側(cè)座體，在第一側(cè)座體的前端設(shè)有第一軸座，第一軸座上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，在底座上設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第一轉(zhuǎn)軸連接，在第一轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)輪，第一側(cè)座體的后端設(shè)有第二軸座，在第二軸座上設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸，在第二轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第一從動(dòng)輪，在第二側(cè)座體的后端設(shè)有第三軸座，第三軸座上設(shè)有第三轉(zhuǎn)軸，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第三轉(zhuǎn)軸連接，第三轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)輪，在第二側(cè)座體的前端設(shè)有第四軸座，在第四軸座上設(shè)有第四轉(zhuǎn)軸，在第四轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第二從動(dòng)輪，在第一側(cè)座體上設(shè)有第一張緊輪和第一支重輪，第二側(cè)座體上設(shè)有第二張緊輪和第二支重輪，在第一驅(qū)動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪、第一張緊輪和第一支重輪上套有履帶體，在第二驅(qū)動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪、第二張緊輪和第二支重輪上套有履帶體，在底座上設(shè)有罩體，在罩體內(nèi)設(shè)有第一支架座和第二支架座，在第一支架座上設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)孔，在轉(zhuǎn)動(dòng)孔上設(shè)有穿過轉(zhuǎn)動(dòng)孔的轉(zhuǎn)動(dòng)支架，所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架包括支架底座，在支架底座上設(shè)有兩個(gè)平行設(shè)置的支架板，在支架底座上設(shè)有第一轉(zhuǎn)動(dòng)輪，在第二支架座上設(shè)有第二轉(zhuǎn)動(dòng)輪，第一轉(zhuǎn)動(dòng)輪和第二轉(zhuǎn)動(dòng)輪上套有第一轉(zhuǎn)動(dòng)皮帶，在第二支架座上設(shè)有第一減速電機(jī)，第一減速電機(jī)的輸出端與第二轉(zhuǎn)動(dòng)輪連接，第一減速電機(jī)的輸入端設(shè)有第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，在兩個(gè)支架板之間設(shè)有第三轉(zhuǎn)動(dòng)輪，在支架底座的下端設(shè)有連接板，連接板上設(shè)有第四轉(zhuǎn)動(dòng)輪和第二減速電機(jī)，第三轉(zhuǎn)動(dòng)輪和第四轉(zhuǎn)動(dòng)輪上套有第二轉(zhuǎn)動(dòng)皮帶，第二減速電機(jī)的輸出端與第四轉(zhuǎn)動(dòng)輪連接，第二減速電機(jī)的輸入端設(shè)有第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)，在第三轉(zhuǎn)動(dòng)輪上設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)座，轉(zhuǎn)動(dòng)座與靶身本體連接，在底座上設(shè)有控制器、聲音識(shí)別裝置、遠(yuǎn)程信號(hào)收發(fā)裝置、GPS定位裝置和報(bào)警裝置，在靶身本體上設(shè)有攝像頭裝置，控制器分別與聲音識(shí)別裝置、遠(yuǎn)程信號(hào)收發(fā)裝置、GPS定位裝置、報(bào)警裝置、攝像頭裝置、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接。用戶可以通過遙控器與遠(yuǎn)程信號(hào)收發(fā)裝置建立連接從而與控制器建立連接，這樣可以通過控制器來控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)的工作狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)該打靶訓(xùn)練機(jī)器人的自動(dòng)移動(dòng)、靶身本體的旋轉(zhuǎn)、起立以及放倒動(dòng)作，提高射擊訓(xùn)練強(qiáng)度，同時(shí)聲音識(shí)別裝置可以識(shí)別用戶的語音控制信息，將語音控制信息傳遞給控制器，實(shí)現(xiàn)用戶通過語音來控制打靶訓(xùn)練機(jī)器人的各種動(dòng)作，因?yàn)樵诎猩肀倔w上設(shè)有攝像頭裝置以及在底座上設(shè)有GPS定位裝置和報(bào)警裝置，這樣該打靶訓(xùn)練機(jī)器人在自動(dòng)移動(dòng)的時(shí)候，攝像頭裝置可以監(jiān)控實(shí)時(shí)的畫面信息，同時(shí)GPS定位裝置可以獲取實(shí)時(shí)的位置信息，當(dāng)遇到異常情況的時(shí)候，報(bào)警裝置可以發(fā)出報(bào)警信息并通過遠(yuǎn)程信號(hào)收發(fā)裝置將報(bào)警信息發(fā)送給用戶。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一側(cè)座體包括兩個(gè)相平行設(shè)置的第一側(cè)板，所述第二側(cè)座體包括兩個(gè)相平行設(shè)置的第二側(cè)板，第一張緊輪設(shè)在第一側(cè)座體的上端且處于兩個(gè)第一側(cè)板之間，第二張緊輪設(shè)在第二側(cè)座體的上端且處于兩個(gè)第二側(cè)板之間，在第一側(cè)板上鉸接有第一連接桿，在第一側(cè)板上設(shè)有第一限位滑槽，第一連接桿的上端與第一限位滑槽滑動(dòng)配合，在第一連接桿上設(shè)有第一復(fù)位彈簧，第一復(fù)位彈簧的一端與第一側(cè)板連接，第一支重輪與第一連接桿連接，在第二側(cè)板上鉸接有第二連接桿，在第二側(cè)板上設(shè)有第二限位滑槽，第二連接桿的上端與第二限位滑槽滑動(dòng)配合，在第二連接桿上設(shè)有第二復(fù)位彈簧，第二復(fù)位彈簧的一端與第二側(cè)板連接，第二支重輪與第二連接桿連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，在轉(zhuǎn)動(dòng)支架的兩個(gè)支架板的上端位置鉸接有呈U型的第一限位板，在兩個(gè)支架板的中部位置鉸接有呈U型的第二限位板。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述靶身本體包括第一靶身支架、第二靶身支架和人形靶體，第一靶身支架包括第一卡置件，第二靶身支架包括第二卡置件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座包括卡置槽，第一靶身支架的第一卡置件與卡置槽配合且第一靶身支架設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)座的一端，第二靶身支架的第二卡置件與卡置槽配合且第二靶身支架設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)座的另一端，人形靶體設(shè)在第一靶身支架和第二靶身支架之間，第一靶身支架與人形靶體之間形成卡置部，第二靶身支架與人形靶體之間形成卡置部。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述遠(yuǎn)程信號(hào)收發(fā)裝置為無線信號(hào)收發(fā)裝置。

綜上所述，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)移動(dòng)、遠(yuǎn)程操控、語音操控、自動(dòng)調(diào)節(jié)靶位轉(zhuǎn)換以及具有巡檢功能。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式來對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的第一支架座、第二支架座、轉(zhuǎn)動(dòng)支架、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)的連接示意圖。

圖3為本發(fā)明的靶身本體的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的移動(dòng)座裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的移動(dòng)座裝置的底部方向的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明的控制系統(tǒng)的連接示意圖。

具體實(shí)施方式

由圖1至圖6所示，本發(fā)明包括移動(dòng)座裝置和靶身本體，所述移動(dòng)座裝置包括底座1，在底座1的兩側(cè)分別設(shè)有第一側(cè)座體和第二側(cè)座體，在第一側(cè)座體的前端設(shè)有第一軸座2，第一軸座2上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸3，在底座1上設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)5，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4的驅(qū)動(dòng)端與第一轉(zhuǎn)軸3連接，在第一轉(zhuǎn)軸3上設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)輪6，第一側(cè)座體的后端設(shè)有第二軸座7，在第二軸座7上設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸8，在第二轉(zhuǎn)軸8上設(shè)有第一從動(dòng)輪9，在第二側(cè)座體的后端設(shè)有第三軸座10，第三軸座10上設(shè)有第三轉(zhuǎn)軸11，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)5的驅(qū)動(dòng)端與第三轉(zhuǎn)軸11連接，第三轉(zhuǎn)軸11上設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)輪12，在第二側(cè)座體的前端設(shè)有第四軸座13，在第四軸座13上設(shè)有第四轉(zhuǎn)軸14，在第四轉(zhuǎn)軸14上設(shè)有第二從動(dòng)輪15，在第一側(cè)座體上設(shè)有第一張緊輪16和第一支重輪17，第二側(cè)座體上設(shè)有第二張緊輪18和第二支重輪19，在第一驅(qū)動(dòng)輪6、第一從動(dòng)輪9、第一張緊輪16和第一支重輪17上套有履帶體20，在第二驅(qū)動(dòng)輪12、第二從動(dòng)輪15、第二張緊輪18和第二支重輪19上套有履帶體20，第一側(cè)座體包括兩個(gè)相平行設(shè)置的第一側(cè)板21，所述第二側(cè)座體包括兩個(gè)相平行設(shè)置的第二側(cè)板22，第一張緊輪16設(shè)在第一側(cè)座體的上端且處于兩個(gè)第一側(cè)板21之間，第二張緊輪18設(shè)在第二側(cè)座體的上端且處于兩個(gè)第二側(cè)板22之間，在第一側(cè)板21上鉸接有第一連接桿23，在第一側(cè)板21上設(shè)有第一限位滑槽24，第一連接桿23的上端與第一限位滑槽24滑動(dòng)配合，在第一連接桿23上設(shè)有第一復(fù)位彈簧25，第一復(fù)位彈簧25的一端與第一側(cè)板21連接，第一支重輪17與第一連接桿23連接，在第二側(cè)板22上鉸接有第二連接桿26，在第二側(cè)板22上設(shè)有第二限位滑槽27，第二連接桿26的上端與第二限位滑槽27滑動(dòng)配合，在第二連接桿26上設(shè)有第二復(fù)位彈簧28，第二復(fù)位彈簧28的一端與第二側(cè)板22連接，第二支重輪19與第二連接桿26連接，在底座1上設(shè)有罩體29，在罩體29內(nèi)設(shè)有第一支架座30和第二支架座31，在第一支架座30上設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)孔32，在轉(zhuǎn)動(dòng)孔32上設(shè)有穿過轉(zhuǎn)動(dòng)孔32的轉(zhuǎn)動(dòng)支架，所述轉(zhuǎn)動(dòng)支架包括支架底座33，在支架底座33上設(shè)有兩個(gè)平行設(shè)置的支架板34，在兩個(gè)支架板34的上端位置鉸接有呈U型的第一限位板35，在兩個(gè)支架板34的中部位置鉸接有呈U型的第二限位板36，在支架底座33上設(shè)有第一轉(zhuǎn)動(dòng)輪37，在第二支架座31上設(shè)有第二轉(zhuǎn)動(dòng)輪38，第一轉(zhuǎn)動(dòng)輪37和第二轉(zhuǎn)動(dòng)輪38上套有第一轉(zhuǎn)動(dòng)皮帶，在第二支架座31上設(shè)有第一減速電機(jī)39，第一減速電機(jī)39的輸出端與第二轉(zhuǎn)動(dòng)輪38連接，第一減速電機(jī)39的輸入端設(shè)有第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)40，在兩個(gè)支架板34之間設(shè)有第三轉(zhuǎn)動(dòng)輪41，在支架底座33的下端設(shè)有連接板42，連接板42上設(shè)有第四轉(zhuǎn)動(dòng)輪43和第二減速電機(jī)44，第三轉(zhuǎn)動(dòng)輪41和第四轉(zhuǎn)動(dòng)輪43上套有第二轉(zhuǎn)動(dòng)皮帶，第二減速電機(jī)44的輸出端與第四轉(zhuǎn)動(dòng)輪43連接，第二減速電機(jī)44的輸入端設(shè)有第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)45，在第三轉(zhuǎn)動(dòng)輪41上設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)座46，轉(zhuǎn)動(dòng)座46與靶身本體連接，所述靶身本體包括第一靶身支架47、第二靶身支架48和人形靶體49，第一靶身支架47包括第一卡置件50，第二靶身支架48包括第二卡置件51，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座46包括卡置槽52，第一靶身支架47的第一卡置件50與卡置槽52配合且第一靶身支架47設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)座46的一端，第二靶身支架48的第二卡置件51與卡置槽52配合且第二靶身支架48設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)座46的另一端，人形靶體49設(shè)在第一靶身支架47和第二靶身支架48之間，第一靶身支架47與人形靶體49之間形成卡置部53，第二靶身支架48與人形靶體49之間形成卡置部53，在底座1上設(shè)有控制器54、聲音識(shí)別裝置55、遠(yuǎn)程信號(hào)收發(fā)裝置56、GPS定位裝置57和報(bào)警裝置58，在靶身本體上設(shè)有攝像頭裝置59，控制器54分別與聲音識(shí)別裝置55、遠(yuǎn)程信號(hào)收發(fā)裝置56、GPS定位裝置57、報(bào)警裝置58、攝像頭裝置59、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)5、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)40和第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)45連接。

用戶可以通過遙控器與遠(yuǎn)程信號(hào)收發(fā)裝置56建立連接從而與控制器54建立連接，這樣可以通過控制器54來控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)5、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)40和第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)45的工作狀態(tài)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)4和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)5驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)輪6和第二驅(qū)動(dòng)輪12實(shí)現(xiàn)該打靶訓(xùn)練機(jī)器人的自動(dòng)移動(dòng)，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)40通過第一減速電機(jī)39帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)輪37和第二轉(zhuǎn)動(dòng)輪38的轉(zhuǎn)動(dòng)，使支架座旋轉(zhuǎn)從而實(shí)現(xiàn)靶身本體的旋轉(zhuǎn)，第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)45通過第二減速電機(jī)44帶動(dòng)第三轉(zhuǎn)動(dòng)輪41和第四轉(zhuǎn)動(dòng)輪43的轉(zhuǎn)動(dòng)，使轉(zhuǎn)動(dòng)座46隨第三轉(zhuǎn)動(dòng)輪41轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)靶身本體的起立以及放倒動(dòng)作，提高射擊訓(xùn)練強(qiáng)度，同時(shí)聲音識(shí)別裝置55可以識(shí)別用戶的語音控制信息，將語音控制信息傳遞給控制器54，實(shí)現(xiàn)用戶通過語音來控制打靶訓(xùn)練機(jī)器人的各種動(dòng)作，因?yàn)樵诎猩肀倔w上設(shè)有攝像頭裝置59以及在底座1上設(shè)有GPS定位裝置57和報(bào)警裝置58，這樣該打靶訓(xùn)練機(jī)器人在自動(dòng)移動(dòng)的時(shí)候，攝像頭裝置59可以監(jiān)控實(shí)時(shí)的畫面信息，同時(shí)GPS定位裝置57可以獲取實(shí)時(shí)的位置信息，當(dāng)遇到異常情況的時(shí)候，報(bào)警裝置58可以發(fā)出報(bào)警信息并通過遠(yuǎn)程信號(hào)收發(fā)裝置56將報(bào)警信息發(fā)送給用戶。第一靶身支架47與人形靶體49之間形成卡置部53，第二靶身支架48與人形靶體49之間形成卡置部53，這樣可以將打靶圖案通過卡置部53放置到靶身本體上，也方便更換。第一限位板35和第二限位板36可以對(duì)靶身本體的起立以及放倒動(dòng)作起到限位作用，防止靶身本體放倒動(dòng)作時(shí)旋轉(zhuǎn)過度，影響結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。