本實用新型屬于自動貼合領(lǐng)域，具體涉及一種卷對卷自動轉(zhuǎn)貼機。

背景技術(shù)：

FPC行業(yè)的鋼片、膠紙、鋁片、FR4補強貼合，現(xiàn)有技術(shù)中，常采用的手段是人工貼合，對卷料及卷料或者卷料對片料的人工貼合。人工作業(yè)不僅工作效率低，而且勞動強度大，在長時間工作后，很容易出現(xiàn)疲勞，進而次品率增加，降低收益。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種采用Athena機器人，自動化程度高，可解放工人雙手，工作效率提高、次品率降低的卷對卷自動轉(zhuǎn)貼機。

本實用新型是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：一種卷對卷自動轉(zhuǎn)貼機，包括一機架，機架的底部設(shè)置有滾輪及固定支架，機架的上端面設(shè)置一機臺工作面板，機臺工作面板的頂部設(shè)置一頂板，機臺工作面板上安裝有原料輸送機構(gòu)、出料卷機構(gòu)、主動運動元件和收卷機構(gòu)，所述主動運動元件的下端面設(shè)置一貼裝平臺，所述原料輸送機構(gòu)包括一原料卷輪，原料卷繞于原料卷輪上，原料通過Athena機器人末端的吸頭吸取至貼裝平臺上貼合，原料貼合完成后經(jīng)過貼裝平臺至收卷機構(gòu)處收卷，所述主動運動元件包括一Athena機器人、吸附機構(gòu)和檢測機構(gòu)。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述吸附機構(gòu)設(shè)置于Athena機器人的下端，吸附機構(gòu)包括一個以上的吸頭，各吸頭通過機械臂連接Athena機器人，所述檢測機構(gòu)為兩組工業(yè)相機，工業(yè)相機分別安裝于出料卷機構(gòu)的輸出端和Athena機器人執(zhí)行端。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述原料輸送機構(gòu)、出料卷機構(gòu)、主動運動元件和收卷機構(gòu)均通過安裝于機架內(nèi)的電控系統(tǒng)控制，所述電控系統(tǒng)采用上位機控制機器人及運動控制卡自動控制。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述收卷機構(gòu)包括一收卷輪，收卷輪通過電機驅(qū)動。

本實用新型的有益效果是：本實用新型采用Athena機器人安裝各種吸頭抓取出料料卷上的產(chǎn)品，經(jīng)工業(yè)相機拍照進行定位檢測和自動糾偏，再貼合到另一收料料卷平臺上，相比于現(xiàn)有技術(shù)，本設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)卷對片貼合，卷對卷貼合和多種產(chǎn)品同時貼合，很好的代替人工操作，大大的提高了貼片的效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的主視圖。

具體實施方式

本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。

本說明書（包括任何附加權(quán)利要求、摘要和附圖）中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個特征只是一系列等效或類似特征中的一個例子而已。

如圖1和圖2所示，本實用新型的一種卷對卷自動轉(zhuǎn)貼機，包括一機架1，機架1的底部設(shè)置有滾輪及固定支架，機架1的上端面設(shè)置一機臺工作面板，機臺工作面板的頂部設(shè)置一頂板，機臺工作面板上安裝有原料輸送機構(gòu)、出料卷機構(gòu)、主動運動元件和收卷機構(gòu)，所述主動運動元件的下端面設(shè)置一貼裝平臺6，所述原料輸送機構(gòu)包括一原料卷輪2，原料卷繞于原料卷輪2上，原料貼片通過Athena機器人9末端的執(zhí)行機構(gòu)吸頭8吸取，經(jīng)工業(yè)相機拍照檢測定位好后到貼裝平臺6上進行貼合，原料貼片經(jīng)過貼裝平臺6貼合完成后至收卷機構(gòu)處收卷，所述主動運動元件包括一Athena機器人9、吸附機構(gòu)和檢測機構(gòu)。

其中，吸附機構(gòu)設(shè)置于Athena機器人9的下端，吸附機構(gòu)包括一個以上的吸頭8，各吸頭8通過機械臂連接Athena機器人9，所述檢測機構(gòu)為一工業(yè)相機組5，工業(yè)相機包括兩組CCD相機，一組工業(yè)相機5安裝于出料卷機構(gòu)的輸出端，另一組工業(yè)相機5安裝于Athena機器人9執(zhí)行端，Athena機器人9安裝各種吸頭8，抓取原料卷機構(gòu)上的貼膜來料，然后經(jīng)工業(yè)相機拍照進行定位檢測和自動糾偏，在貼裝平臺上將卷裝貼片貼裝到出料卷光膜上，完成貼片的重新排序與轉(zhuǎn)載，貼合完成后通過收卷機構(gòu)收料。

本實施例中，原料輸送機構(gòu)、出料卷機構(gòu)、主動運動元件和收卷機構(gòu)均通過安裝于機架內(nèi)的電控系統(tǒng)3控制，所述電控系統(tǒng)采用上位機控制機器人及運動控制卡自動控制，通過上位機控制機器人及運動控制卡自動控制系統(tǒng)完成一系列的自動貼膜，非常方便，上位機控制機器人及運動控制卡控制系統(tǒng)在此不詳細贅述。

其中，收卷機構(gòu)包括一收卷輪7，收卷輪7通過電機驅(qū)動，電機帶動收卷輪7轉(zhuǎn)動，將貼合后的產(chǎn)品進行收卷動作。

（1）供原料卷膜上均勻等距分布來料，經(jīng)過剝離板剝離后，到達固定取料位;

（2）出料卷膜4上等距作有mark點，通過定位CCD識別mark點，建立坐標系，并生成產(chǎn)品(鋼片/膠紙)在坐標系中對應坐標及角度值。

（3）上位機基于出料卷膜上的坐標系，將每一個產(chǎn)品的坐標參數(shù)及姿態(tài)信息發(fā)給機器人；

（4）Athena機器人末端安裝有4（ 1×4分布）個吸頭, 一次性取4個產(chǎn)品，經(jīng)過飛拍CCD進行飛拍并對吸頭上的產(chǎn)品作出糾偏處理，根據(jù)上位機發(fā)出來的坐標參數(shù)及姿態(tài)，將4個產(chǎn)品一一貼合到指定位置；

（5）當供原料卷膜上取料點沒有料時，卷膜轉(zhuǎn)動固定距離，將下一階段產(chǎn)品步進至取料點位置。

（6）當出料卷膜在貼產(chǎn)品區(qū)全部貼滿之后，將步進固定距離，進行下一段空白區(qū)域的貼合；

（7）當出料卷膜步進固定距離的同時收料卷膜要將貼好的成品通過收料卷再卷成卷狀，同時保證貼裝平臺上的底膜在設(shè)定的張力下呈張緊狀態(tài);

（8）重復以上步驟進行貼合。

本實用新型的有益效果是：本實用新型采用Athena機器人安裝各種吸頭抓取原料料卷上的產(chǎn)品，經(jīng)工業(yè)相機拍照進行定位檢測和自動糾偏，再貼合到另一出料料卷的貼合平臺上，相比于現(xiàn)有技術(shù)，本設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)卷對片貼合，卷對卷貼合和多種產(chǎn)品同時貼合，很好的代替人工操作，大大的提高了貼片的效率。

以上所述，僅為本實用新型的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何不經(jīng)過創(chuàng)造性勞動想到的變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護范圍應該以權(quán)利要求書所限定的保護范圍為準。