本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)追蹤反制方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著技術(shù)的發(fā)展，無(wú)人機(jī)在軍事、災(zāi)難救援、環(huán)境保護(hù)等各領(lǐng)域都發(fā)揮了非常大的積極作用。

但隨著無(wú)人機(jī)商用化，越來(lái)越多的民眾和間諜也開始把玩起無(wú)人機(jī)，一些無(wú)人機(jī)操縱者操縱無(wú)人機(jī)隨意起飛(無(wú)人機(jī)黑飛)，出入部隊(duì)、監(jiān)獄、飛機(jī)場(chǎng)等受限區(qū)域，嚴(yán)重威脅到了國(guó)家安全，因此進(jìn)行無(wú)人機(jī)追蹤反制具有迫切意義。

目前專業(yè)進(jìn)行無(wú)人機(jī)追蹤反制的設(shè)備主要是通過(guò)光電和雷達(dá)掃描結(jié)合的方式進(jìn)行無(wú)人機(jī)定位和激光摧毀，整個(gè)系統(tǒng)體積和成本都很高，并且雷達(dá)掃描定位對(duì)周圍的環(huán)境有較高要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)追蹤反制方法及裝置，能夠有效解決當(dāng)前基于光電和雷達(dá)掃描進(jìn)行無(wú)人機(jī)追蹤反制體積成本較高的問(wèn)題，提供一種較小體積和較低成本的無(wú)人機(jī)追蹤反制方法和裝置。

本發(fā)明中一種無(wú)人機(jī)追蹤反制方法，包括：

至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理；

若是，則對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；

否則，返回步驟所述至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，且更新接收頻率。

可選的，

步驟所述根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)包括：

獲取至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)；

通過(guò)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的至少三組無(wú)人機(jī)下行數(shù)據(jù)，計(jì)算得到無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離；

根據(jù)無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離和各監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)。

可選的，

步驟根據(jù)無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離和各監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)包括：

計(jì)算得到至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

對(duì)至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)取均方值。

可選的，

步驟根據(jù)三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)之后，步驟根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)之前還包括:

根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)，瞄準(zhǔn)所述無(wú)人機(jī)。

可選的，

無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)為場(chǎng)強(qiáng)。

可選的，

步驟所述至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)包括：

以空間坐標(biāo)系的原點(diǎn)為監(jiān)測(cè)點(diǎn)接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)。

本發(fā)明還提供了一種應(yīng)用上述方法的無(wú)人機(jī)追蹤反制裝置，包括：

接收單元，用于至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

計(jì)算單元，用于根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

拍攝單元，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；

判斷單元，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理；

反制處理單元，用于對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；

更新單元，用于更新接收頻率。

可選的，

所述計(jì)算單元包括：

獲取子單元，用于獲取至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)；

第一計(jì)算子單元，用于通過(guò)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的至少三組無(wú)人機(jī)下行數(shù)據(jù)，計(jì)算得到無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離；

第二計(jì)算子單元，用于根據(jù)無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離和各監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)。

可選的，

第二計(jì)算子單元包括：

計(jì)算模塊，用于計(jì)算得到至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

均方值模塊，用于對(duì)至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)取均方值。

可選的，

所述無(wú)人機(jī)追蹤反制裝置還包括瞄準(zhǔn)單元，用于瞄準(zhǔn)所述無(wú)人機(jī)

從以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明方法包括：至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理；若是，則對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；否則，返回步驟所述至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，且更新接收頻率。由于可以在至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)設(shè)置接收天線，從而安裝靈活且不受到地理環(huán)境的限制，天線接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，受天氣環(huán)境的影響較小。有效解決當(dāng)前基于光電和雷達(dá)掃描進(jìn)行無(wú)人機(jī)追蹤反制體積成本較高的問(wèn)題。通過(guò)視頻數(shù)據(jù)判斷是否對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制的步驟更增加了反制過(guò)程中的精確性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明中一種無(wú)人機(jī)追蹤反制方法第一實(shí)施例流程圖；

圖2為本發(fā)明中一種無(wú)人機(jī)追蹤反制方法第二實(shí)施例流程圖；

圖3為本發(fā)明中一種無(wú)人機(jī)追蹤反制方法第三實(shí)施例流程圖；

圖4為本發(fā)明中一種無(wú)人機(jī)追蹤反制方法第四實(shí)施例流程圖；

圖5為本發(fā)明中一種無(wú)人機(jī)追蹤反制裝置第一實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明中一種無(wú)人機(jī)追蹤反制裝置第二實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明中一種無(wú)人機(jī)追蹤反制裝置第三實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明中一種無(wú)人機(jī)追蹤反制裝置第四實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)追蹤反制方法及裝置，能夠有效解決當(dāng)前基于光電和雷達(dá)掃描進(jìn)行無(wú)人機(jī)追蹤反制體積成本較高的問(wèn)題，提供一種較小體積和較低成本的無(wú)人機(jī)追蹤反制方法和裝置。

本發(fā)明中一種無(wú)人機(jī)追蹤反制方法第一實(shí)施例包括：

101、至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

在本實(shí)施例中，預(yù)先在至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)設(shè)置接收天線，用于接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

需要說(shuō)明的是下行數(shù)據(jù)包括但不限于場(chǎng)強(qiáng)，由于接收?qǐng)鰪?qiáng)對(duì)環(huán)境要求并不苛刻，因此本實(shí)施例中選用場(chǎng)強(qiáng)作為后續(xù)計(jì)算無(wú)人機(jī)空間坐標(biāo)的基礎(chǔ)參數(shù)。

接收?qǐng)鰪?qiáng)監(jiān)測(cè)設(shè)備基于軟件無(wú)線電架構(gòu)，主要包括跳頻濾波器、射頻調(diào)諧芯片和fpga構(gòu)成。

102、根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

在本實(shí)施例中，通過(guò)預(yù)定公式，根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；具體計(jì)算過(guò)程將在后續(xù)實(shí)施例中進(jìn)行說(shuō)明。

103、根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；

在本實(shí)施例中，根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；其中，視頻數(shù)據(jù)主要通過(guò)一個(gè)可變焦攝像頭和處理器獲取。

104、根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理，若是，則執(zhí)行步驟105，否則執(zhí)行步驟106；

105、對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；

106、更新接收頻率，返回步驟101。

在本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)的視頻數(shù)據(jù)與本地存儲(chǔ)的信息進(jìn)行比對(duì)，如發(fā)現(xiàn)可疑無(wú)人機(jī)則進(jìn)行反制設(shè)備包括但不限于反制天線。

本實(shí)施例中，至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理；若是，則對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；否則，返回步驟所述至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，且更新接收頻率。由于可以在至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)設(shè)置接收天線，從而安裝靈活且不受到地理環(huán)境的限制，天線接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，受天氣環(huán)境的影響較小。有效解決當(dāng)前基于光電和雷達(dá)掃描進(jìn)行無(wú)人機(jī)追蹤反制體積成本較高的問(wèn)題。通過(guò)視頻數(shù)據(jù)判斷是否對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制的步驟更增加了反制過(guò)程中的精確性。

上面對(duì)本發(fā)明中無(wú)人機(jī)追蹤反制方法實(shí)施例原理進(jìn)行了說(shuō)明，下面以一個(gè)實(shí)際應(yīng)用的例子對(duì)本發(fā)明中無(wú)人機(jī)追蹤反制方法實(shí)施例進(jìn)行具體描述。

本發(fā)明中一種無(wú)人機(jī)追蹤反制方法第二實(shí)施例包括：

201、至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

在本實(shí)施例中，步驟201與步驟101完全相同不做贅述。

202、獲取至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)；

在本實(shí)施例中，獲取至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)，例如其中，三個(gè)點(diǎn)的位置坐標(biāo)分別為a點(diǎn)坐標(biāo)為(x1，y1，z1)，b點(diǎn)坐標(biāo)為(x2，y2，z2)，c點(diǎn)坐標(biāo)為(x3，y3，z3)。

203、通過(guò)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的至少三組無(wú)人機(jī)下行數(shù)據(jù)，計(jì)算得到無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離；

在本實(shí)施例中通過(guò)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的至少三組無(wú)人機(jī)下行數(shù)據(jù)，計(jì)算得到無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離，例如分別為l1，l2，l3。

204、根據(jù)無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離和各監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

在本實(shí)施例中，設(shè)定無(wú)人機(jī)空間坐標(biāo)為(x0，y0，z0)；

根據(jù)公式：

(x1-x0)^2+(y1-y0)^2+(z1-z0)^2＝l1^2；

(x2-x0)^2+(y2-y0)^2+(z2-z0)^2＝l2^2；

(x3-x0)^2+(y3-y0)^2+(z3-z0)^2＝l3^2。

可計(jì)算得到無(wú)人機(jī)空間坐標(biāo)(x0，y0，z0)。

205、根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；

在本實(shí)施例中，根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；其中，視頻數(shù)據(jù)主要包通過(guò)一個(gè)可變焦攝像頭和處理器獲取。

206、根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理，若是，則執(zhí)行步驟207，否則執(zhí)行步驟208；

207、對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；

208、更新接收頻率，返回步驟201。

本實(shí)施例中，至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

獲取至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)；通過(guò)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的至少三組無(wú)人機(jī)下行數(shù)據(jù)，計(jì)算得到無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離；根據(jù)無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離和各監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理；若是，則對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；否則，返回步驟所述至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，且更新接收頻率。由于可以在至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)設(shè)置接收天線，從而安裝靈活且不受到地理環(huán)境的限制，天線接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，受天氣環(huán)境的影響較小。有效解決當(dāng)前基于光電和雷達(dá)掃描進(jìn)行無(wú)人機(jī)追蹤反制體積成本較高的問(wèn)題。通過(guò)視頻數(shù)據(jù)判斷是否對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制的步驟更增加了反制過(guò)程中的精確性。

除了具有第一實(shí)施例中的全部技術(shù)效果外，還進(jìn)一步限定了計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)的具體算法。

本發(fā)明中一種無(wú)人機(jī)追蹤反制方法第三實(shí)施例與第二實(shí)施例不同在于，

步驟根據(jù)無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離和各監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)包括：

計(jì)算得到至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

對(duì)至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)取均方值。

請(qǐng)參閱圖3，本發(fā)明中一種無(wú)人機(jī)追蹤反制方法第三實(shí)施例可以包括；

301、至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

在本實(shí)施例中，步驟301與步驟201完全相同不做贅述。

302、獲取至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)；

303、通過(guò)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的至少三組無(wú)人機(jī)下行數(shù)據(jù)，計(jì)算得到無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離；

304、根據(jù)無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離和各監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)計(jì)算得到至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

305、對(duì)至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)取均方值；

306、根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；

在本實(shí)施例中，根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；其中，視頻數(shù)據(jù)主要包通過(guò)一個(gè)可變焦攝像頭和處理器獲取。

307、根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理，若是，則執(zhí)行步驟308，否則執(zhí)行步驟309；

308、對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；

309、更新接收頻率，返回步驟301。

本實(shí)施例中，至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

獲取至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)；通過(guò)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的至少三組無(wú)人機(jī)下行數(shù)據(jù)，計(jì)算得到無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離；根據(jù)無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離和各監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)計(jì)算得到至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；對(duì)至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)取均方值；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理；若是，則對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；否則，返回步驟所述至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，且更新接收頻率。由于可以在至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)設(shè)置接收天線，從而安裝靈活且不受到地理環(huán)境的限制，天線接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，受天氣環(huán)境的影響較小。有效解決當(dāng)前基于光電和雷達(dá)掃描進(jìn)行無(wú)人機(jī)追蹤反制體積成本較高的問(wèn)題。通過(guò)視頻數(shù)據(jù)判斷是否對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制的步驟更增加了反制過(guò)程中的精確性。

除了具有第一實(shí)施例中的全部技術(shù)效果外，還進(jìn)一步對(duì)至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)取均方值，從而進(jìn)一步提高了無(wú)人機(jī)空間坐標(biāo)的精確性。

需要說(shuō)明的是，步驟所述至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)包括：以空間坐標(biāo)系的原點(diǎn)(0，0，0)為監(jiān)測(cè)點(diǎn)接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，從而獲取無(wú)人機(jī)到原點(diǎn)的距離l0。

設(shè)定無(wú)人機(jī)空間坐標(biāo)為(x0，y0，z0)；

根據(jù)公式：

(x1-x0)^2+(y1-y0)^2+(z1-z0)^2＝l1^2；

(x2-x0)^2+(y2-y0)^2+(z2-z0)^2＝l2^2；

(x3-x0)^2+(y3-y0)^2+(z3-z0)^2＝l3^2；

x0^2+y0^2+z0^2＝l0^2。

因此可以求出4組不同的(x0，y0，z0)的值，通過(guò)求均方根的方式，來(lái)得到準(zhǔn)確度較高的(x0，y0，z0)值。

本發(fā)明中一種無(wú)人機(jī)追蹤反制方法第四實(shí)施例與上述實(shí)施例不同在于，

步驟根據(jù)三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)之后，步驟根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)之前還包括:

根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)，瞄準(zhǔn)所述無(wú)人機(jī)。

請(qǐng)參閱圖4，無(wú)人機(jī)追蹤反制方法第四實(shí)施例可以包括：

401、至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

402、根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

在本實(shí)施例中，步驟401和步驟402與步驟101和102完全相同不做贅述。

403、根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)，瞄準(zhǔn)所述無(wú)人機(jī)；

在本實(shí)施例中，通過(guò)云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)應(yīng)無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)的角度來(lái)瞄準(zhǔn)所述無(wú)人機(jī)。

404、根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；

405、根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理，若是，則執(zhí)行步驟406，否則執(zhí)行步驟407；

406、對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；

407、更新接收頻率，返回步驟401。

本實(shí)施例中，至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)，瞄準(zhǔn)所述無(wú)人機(jī)；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理；若是，則對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；否則，返回步驟所述至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，且更新接收頻率。由于可以在至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)設(shè)置接收天線，從而安裝靈活且不受到地理環(huán)境的限制，天線接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，受天氣環(huán)境的影響較小。有效解決當(dāng)前基于光電和雷達(dá)掃描進(jìn)行無(wú)人機(jī)追蹤反制體積成本較高的問(wèn)題。通過(guò)視頻數(shù)據(jù)判斷是否對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制的步驟更增加了反制過(guò)程中的精確性。在拍攝之前，通過(guò)調(diào)整三軸云臺(tái)的角度，對(duì)應(yīng)無(wú)人機(jī)空間位置的，更進(jìn)一步提高了獲取無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)的精確性。

上面對(duì)本發(fā)明中無(wú)人機(jī)追蹤反制方法實(shí)施例進(jìn)行了說(shuō)明，下面請(qǐng)參閱圖5，本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)追蹤反制裝置第一實(shí)施例，包括：

接收單元501，用于至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

計(jì)算單元502，用于根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

拍攝單元503，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；

判斷單元504，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理；

反制處理單元505，用于對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；

更新單元506，用于更新接收頻率。

下面以一個(gè)實(shí)際應(yīng)用中的例子，對(duì)上述單元之間的通信關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明：

首先接收單元501至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

在本實(shí)施例中，預(yù)先在至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)設(shè)置接收天線，用于接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

需要說(shuō)明的是下行數(shù)據(jù)包括但不限于場(chǎng)強(qiáng)，由于接收?qǐng)鰪?qiáng)對(duì)環(huán)境要求并不苛刻，因此本實(shí)施例中選用場(chǎng)強(qiáng)作為后續(xù)計(jì)算無(wú)人機(jī)空間坐標(biāo)的基礎(chǔ)參數(shù)。

接收?qǐng)鰪?qiáng)監(jiān)測(cè)設(shè)備基于軟件無(wú)線電架構(gòu)，主要包括跳頻濾波器、射頻調(diào)諧芯片和fpga構(gòu)成。

接著，計(jì)算單元502根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

在本實(shí)施例中，通過(guò)預(yù)定公式，根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)。

然后拍攝單元503，根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；

在本實(shí)施例中，根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；其中，視頻數(shù)據(jù)主要包通過(guò)一個(gè)可變焦攝像頭和處理器獲取。

最后判斷單元504根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，

當(dāng)需要進(jìn)行反制時(shí)，反制處理單元505對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；

不需要反制的話，更新單元506更新接收頻率。

在本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)的視頻數(shù)據(jù)與本地存儲(chǔ)的信息進(jìn)行比對(duì)，如發(fā)現(xiàn)可疑無(wú)人機(jī)則進(jìn)行反制設(shè)備包括但不限于制天線。

本實(shí)施例中，首先接收單元501至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；接著，計(jì)算單元502根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；然后，拍攝單元503根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；再由判斷單元504根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理；若是，則反制處理單元505對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；否則，返回步驟所述至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，且更新單元506更新接收頻率。由于可以在至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)設(shè)置接收天線，從而安裝靈活且不受到地理環(huán)境的限制，天線接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，受天氣環(huán)境的影響較小。有效解決當(dāng)前基于光電和雷達(dá)掃描進(jìn)行無(wú)人機(jī)追蹤反制體積成本較高的問(wèn)題。通過(guò)視頻數(shù)據(jù)判斷是否對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制的步驟更增加了反制過(guò)程中的精確性。

本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)追蹤反制裝置第二實(shí)施例與第一實(shí)施例不同在于，包括：所述計(jì)算單元包括：

獲取子單元，用于獲取至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)；

第一計(jì)算子單元，用于通過(guò)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的至少三組無(wú)人機(jī)下行數(shù)據(jù)，計(jì)算得到無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離；

第二計(jì)算子單元，用于根據(jù)無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離和各監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)。

下面請(qǐng)參閱圖6，本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)追蹤反制裝置第二實(shí)施例看可以包括:

接收單元601，用于至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

計(jì)算單元602，用于根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

計(jì)算單元602進(jìn)一步包括：

獲取子單元6021，用于獲取至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)；

第一計(jì)算子單元6022，用于通過(guò)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的至少三組無(wú)人機(jī)下行數(shù)據(jù)，計(jì)算得到無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離；

第二計(jì)算子單元6023，用于根據(jù)無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離和各監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)。

拍攝單元603，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；

判斷單元604，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理；

反制處理單元605，用于對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；

更新單元606，用于更新接收頻率。

下面以一個(gè)實(shí)際應(yīng)用中的例子，對(duì)上述單元和子單元之間通信關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明：

首先，接收單元601至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

接著，獲取子單元6021獲取至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)；

在本實(shí)施例中，獲取至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)，例如其中，三個(gè)點(diǎn)的位置坐標(biāo)分別為a點(diǎn)坐標(biāo)為(x1，y1，z1)，b點(diǎn)坐標(biāo)為(x2，y2，z2)，c點(diǎn)坐標(biāo)為(x3，y3，z3)。

然后，第一計(jì)算子單元6022通過(guò)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的至少三組無(wú)人機(jī)下行數(shù)據(jù)，計(jì)算得到無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離；

在本實(shí)施例中通過(guò)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的至少三組無(wú)人機(jī)下行數(shù)據(jù)，計(jì)算得到無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離，例如分別為l1，l2，l3。

再由第二計(jì)算子單元6023根據(jù)無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離和各監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

在本實(shí)施例中，設(shè)定無(wú)人機(jī)空間坐標(biāo)為(x0，y0，z0)；

根據(jù)公式：

(x1-x0)^2+(y1-y0)^2+(z1-z0)^2＝l1^2；

(x2-x0)^2+(y2-y0)^2+(z2-z0)^2＝l2^2；

(x3-x0)^2+(y3-y0)^2+(z3-z0)^2＝l3^2。

可計(jì)算得到無(wú)人機(jī)空間坐標(biāo)(x0，y0，z0)。

接著，拍攝單元603根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；

在本實(shí)施例中，根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；其中，視頻數(shù)據(jù)主要包通過(guò)一個(gè)可變焦攝像頭和處理器獲取。

最后判斷單元604根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，

當(dāng)需要進(jìn)行反制時(shí)，反制處理單元605對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；

不需要反制的話，更新單元606更新接收頻率。

本實(shí)施例中，首先，接收單元601至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；接著，獲取子單元6021獲取至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)；然后，第一計(jì)算子單元6022通過(guò)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的至少三組無(wú)人機(jī)下行數(shù)據(jù)，計(jì)算得到無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離；再由第二計(jì)算子單元6023根據(jù)無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離和各監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；然后，拍攝單元603根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；最后，判斷單元604根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理；若是，則對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；否則，返回步驟所述至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，且更新接收頻率。由于可以在至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)設(shè)置接收天線，從而安裝靈活且不受到地理環(huán)境的限制，天線接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，受天氣環(huán)境的影響較小。有效解決當(dāng)前基于光電和雷達(dá)掃描進(jìn)行無(wú)人機(jī)追蹤反制體積成本較高的問(wèn)題。通過(guò)視頻數(shù)據(jù)判斷是否對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制的步驟更增加了反制過(guò)程中的精確性。

除了具有第一實(shí)施例中的全部技術(shù)效果外，還進(jìn)一步限定了計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)的具體算法。

本發(fā)明中一種無(wú)人機(jī)追蹤反制裝置第三實(shí)施例與第二實(shí)施例不同在于，

第二計(jì)算子單元包括：

計(jì)算模塊，用于計(jì)算得到至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

均方值模塊，用于對(duì)至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)取均方值。

請(qǐng)參閱圖7，本發(fā)明中無(wú)人機(jī)追蹤反制裝置第三實(shí)施例可以包括:

接收單元701，用于至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

計(jì)算單元702，用于根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

計(jì)算單元702進(jìn)一步包括：

獲取子單元7021，用于獲取至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)；

第一計(jì)算子單元7022，用于通過(guò)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的至少三組無(wú)人機(jī)下行數(shù)據(jù)，計(jì)算得到無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離；

第二計(jì)算子單元7023，用于根據(jù)無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離和各監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)。

第二計(jì)算子單元7023包括：

計(jì)算模塊70231，用于計(jì)算得到至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

均方值模塊70232，用于對(duì)至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)取均方值。

拍攝單元703，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；

判斷單元704，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理；

反制處理單元705，用于對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；

更新單元706，用于更新接收頻率。

下面以一個(gè)實(shí)際應(yīng)用中的例子，對(duì)上述單元和子單元之間通信關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明：

首先，接收單元701至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

接著，獲取子單元7021獲取至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)；

然后，第一計(jì)算子單元7022通過(guò)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的至少三組無(wú)人機(jī)下行數(shù)據(jù)，計(jì)算得到無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離；

接著，計(jì)算模塊70231根據(jù)無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離和各監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)計(jì)算得到至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

再由，均方值模塊70232對(duì)至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)取均方值；

然后，拍攝單元703根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；

在本實(shí)施例中，根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；其中，視頻數(shù)據(jù)主要包通過(guò)一個(gè)可變焦攝像頭和處理器獲取。

最后，判斷單元704根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷；

當(dāng)需要進(jìn)行反制時(shí)，反制處理單元705對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；

不需要反制的話，更新單元706更新接收頻率。

本實(shí)施例中，首先接收單元701至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；接著，第一計(jì)算子單元7022獲取至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)；然后，獲取子單元7021通過(guò)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的至少三組無(wú)人機(jī)下行數(shù)據(jù)，接著，第一計(jì)算子單元7022計(jì)算得到無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離；然后，計(jì)算模塊70231根據(jù)無(wú)人機(jī)分別與至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)之間的距離和各監(jiān)測(cè)點(diǎn)的空間坐標(biāo)計(jì)算得到至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；均方值模塊70232對(duì)至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)取均方值；然后拍攝單元703根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；最后判斷單元704根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理；若是，則反制處理單元705對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；否則，返回步驟所述至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，且更新單元706更新接收頻率。由于可以在至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)設(shè)置接收天線，從而安裝靈活且不受到地理環(huán)境的限制，天線接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，受天氣環(huán)境的影響較小。有效解決當(dāng)前基于光電和雷達(dá)掃描進(jìn)行無(wú)人機(jī)追蹤反制體積成本較高的問(wèn)題。通過(guò)視頻數(shù)據(jù)判斷是否對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制的步驟更增加了反制過(guò)程中的精確性。

除了具有第一實(shí)施例中的全部技術(shù)效果外，還進(jìn)一步對(duì)至少三組無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)取均方值，從而進(jìn)一步提高了無(wú)人機(jī)空間坐標(biāo)的精確性。

需要說(shuō)明的是，步驟所述至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)包括：以空間坐標(biāo)系的原點(diǎn)(0，0，0)為監(jiān)測(cè)點(diǎn)接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，從而獲取無(wú)人機(jī)到原點(diǎn)的距離l0。

設(shè)定無(wú)人機(jī)空間坐標(biāo)為(x0，y0，z0)；

根據(jù)公式：

(x1-x0)^2+(y1-y0)^2+(z1-z0)^2＝l1^2；

(x2-x0)^2+(y2-y0)^2+(z2-z0)^2＝l2^2；

(x3-x0)^2+(y3-y0)^2+(z3-z0)^2＝l3^2；

x0^2+y0^2+z0^2＝l0^2。

因此可以求出4組不同的(x0，y0，z0)的值，通過(guò)求均方根的方式，來(lái)得到準(zhǔn)確度較高的(x0，y0，z0)值。

本發(fā)明中的無(wú)人機(jī)追蹤反制裝置第四實(shí)施例與第一實(shí)施例相比，不同在于，

該無(wú)人機(jī)追蹤反制裝置還包括瞄準(zhǔn)單元，用于瞄準(zhǔn)所述無(wú)人機(jī)。

請(qǐng)參閱圖8，本發(fā)明中的無(wú)人機(jī)追蹤反制裝置第四實(shí)施例可以包括：

接收單元801，用于至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

計(jì)算單元802，用于根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

瞄準(zhǔn)單元803，用于瞄準(zhǔn)所述無(wú)人機(jī)；

拍攝單元804，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；

判斷單元805，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理；

反制處理單元806，用于對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；

更新單元807，用于更新接收頻率。

下面以一個(gè)實(shí)際應(yīng)用中的例子對(duì)上述單元之間的通信關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明：

首先，接收單元801至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；

接著，計(jì)算單元802根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；

然后，瞄準(zhǔn)單元803根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)，瞄準(zhǔn)所述無(wú)人機(jī)；

在本實(shí)施例中，通過(guò)云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)應(yīng)無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)的角度來(lái)瞄準(zhǔn)所述無(wú)人機(jī)。

再由拍攝單元804根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；

判斷單元805根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理，若是，則執(zhí)行步驟406，否則執(zhí)行步驟407；

需要反制時(shí)，反制處理單元806對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；

不需要反制時(shí)，更新單元807更新接收頻率。

本實(shí)施例中，接收單元801至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)；計(jì)算單元802根據(jù)至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)獲取的無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)計(jì)算無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)；瞄準(zhǔn)單元803根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)，瞄準(zhǔn)所述無(wú)人機(jī)；拍攝單元804根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝，得到無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)；判斷單元805根據(jù)所述無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，是否進(jìn)行反制處理；若是，則反制處理單元806對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制處理；否則，返回步驟所述至少在三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)分別接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，且更新單元807更新接收頻率。由于可以在至少三個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)設(shè)置接收天線，從而安裝靈活且不受到地理環(huán)境的限制，天線接收無(wú)人機(jī)的下行數(shù)據(jù)，受天氣環(huán)境的影響較小。有效解決當(dāng)前基于光電和雷達(dá)掃描進(jìn)行無(wú)人機(jī)追蹤反制體積成本較高的問(wèn)題。通過(guò)視頻數(shù)據(jù)判斷是否對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行反制的步驟更增加了反制過(guò)程中的精確性。在拍攝之前，通過(guò)調(diào)整三軸云臺(tái)的角度，對(duì)應(yīng)無(wú)人機(jī)空間位置的，更進(jìn)一步提高了獲取無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)的精確性。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以儲(chǔ)存在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取儲(chǔ)存介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品儲(chǔ)存在一個(gè)儲(chǔ)存介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的儲(chǔ)存介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀儲(chǔ)存器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取儲(chǔ)存器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以儲(chǔ)存程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。