本發(fā)明涉及一種掃雷排雷設(shè)備，具體涉及一種全地形掃雷排雷裝置。

背景技術(shù)：

地雷是一種爆炸性的武器，能夠以多種方式和手段布設(shè)于地下或者地面，構(gòu)成爆炸性的障礙物，可有效地殺傷敵人有生力量，破壞其技術(shù)兵器，阻止敵人行動，因而在全球的局部戰(zhàn)爭或者沖突中，參戰(zhàn)各方均大量使用地雷，由此產(chǎn)生的地雷濫布濫用的雷患問題，導(dǎo)致交戰(zhàn)國大片土地荒蕪，人民流離失所，嚴(yán)重影響了經(jīng)濟建設(shè)和人民的生活，隨著我國綜合國力的增強，國家逐步加大了對雷患國家的人道主義援助，因此，迫切的要求完善和發(fā)展人道主義掃雷技術(shù)和手段。

迄今為止，有關(guān)掃雷的裝置或者排雷的方法有很多，例如人工搜排法：該方法是應(yīng)用最廣泛的傳統(tǒng)手段，用來保證徹底地清除地雷和其他爆炸物；機械作業(yè)法：使用專業(yè)掃雷機械如鏈錘式掃雷機、掃雷犁和推土機等，打擊、碾壓、翻掃雷區(qū)土壤，以達(dá)到清除地雷的目的，該方法可提高掃雷速度，降低掃雷成本，減少觸雷傷亡人員；縱火毀雷法：焚燒亞熱帶叢林地表植被并將裸露于地面或淺埋的地雷和其他爆炸物燒毀或誘爆；上述方法在一定程度上可排除雷場，但是戰(zhàn)后掃雷，會遇到各種各樣復(fù)雜的地形條件，如戰(zhàn)爭遺留下的雷場由于荒無人煙，植被生長茂盛，尤其是較陡峭或類似階梯地形等復(fù)雜地形，無論是人工搜排還是機械作業(yè)、縱火毀雷法，都難以掃雷排雷，且工作量大，操作復(fù)雜，掃雷排雷效率低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明提供一種全地形式掃來排雷裝置，本裝置可自動掃雷排雷，自動機械化操作，掃雷排雷效率高、效果好，同時設(shè)置主履帶傳動機構(gòu)和輔助履帶傳動機構(gòu)，可全地形行駛。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案：

全地形掃雷排雷裝置，包括行駛支撐板，所述行駛支撐板的兩側(cè)對稱設(shè)有兩主履帶傳動機構(gòu)，兩主履帶傳動機構(gòu)均包括主履帶、設(shè)于主履帶內(nèi)兩端的兩主履帶輪，四主履帶輪的一側(cè)均與位于行駛支撐板上的雙向直流電機連接、另一側(cè)均通過聯(lián)軸器連接一輔助履帶傳動機構(gòu)，四個輔助履帶傳動機構(gòu)均包括輔助履帶、設(shè)于輔助履帶內(nèi)一端且與主履帶輪連接的同步履帶輪、通過連接軸與同步履帶輪連接的輔助履帶輪，四輔助履帶輪上均設(shè)有一輪桿、且位于所述行駛支撐板兩側(cè)的輪桿之間通過連桿連接，兩連桿均與可將其上升或下降的舵機連接；所述行駛支撐板上設(shè)有一旋轉(zhuǎn)工作臺，所述旋轉(zhuǎn)工作臺與位于行駛支撐板上的舵機連接、使其可360°旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)工作臺上設(shè)有掃雷機構(gòu)和排雷機構(gòu)，所述掃雷機構(gòu)包括設(shè)于旋轉(zhuǎn)工作臺上的掃雷支架、設(shè)于掃雷支架上方的雷達(dá)檢測器和設(shè)于掃雷支架前側(cè)的掃雷感應(yīng)器，所述排雷機構(gòu)包括設(shè)于旋轉(zhuǎn)工作臺上、且豎向設(shè)置的排雷支撐臂，所述排雷支撐臂的頂端鉸接有一可繞其旋轉(zhuǎn)的機械臂，所述機械臂的端部連接一用于排雷的排雷爪，所述排雷支撐臂、機械臂、排雷爪均是由舵機控制，所述雷達(dá)檢測器、掃雷感應(yīng)器、兩雙向直流電機、所有舵機均與位于旋轉(zhuǎn)工作臺上的智能控制系統(tǒng)連接。

作為優(yōu)選技術(shù)方案，為了使機械爪能自由張合，從而提高排雷的效果和效率，所述機械臂通過兩活動齒輪與排雷爪連接。

作為優(yōu)選技術(shù)方案，為了增加排雷爪與旋轉(zhuǎn)工作臺之間的距離，從而提高排雷的安全性，所述機械臂包括若干組相互鉸接的連桿。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有的有益效果：

1、設(shè)置主履帶傳動機構(gòu)和輔助履帶傳動機構(gòu)，使掃雷排雷裝置可行駛于復(fù)雜地形，全地形式行駛，還設(shè)置掃雷機構(gòu)和排雷機構(gòu)，可對地雷先進(jìn)行自動定位識別再進(jìn)行自動排雷，改變現(xiàn)有人工掃雷等復(fù)雜掃雷的方式，自動化機械操作，掃雷排雷效率高、效果好，且安全性能高。

2、機械臂通過兩活動齒輪與排雷爪連接，可使機械爪自由張合，有利于提高排雷的效果和效率。

3、機械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)置科學(xué)合理，有效增加排雷爪與旋轉(zhuǎn)工作臺之間的距離，進(jìn)一步提高排雷的安全性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說明。

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的俯視結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本發(fā)明的主視結(jié)構(gòu)圖；

附圖標(biāo)號：1、行駛支撐板，2、主履帶傳動機構(gòu)，2-1、主履帶，2-2、主履帶輪，3、雙向直流電機，4、輔助履帶傳動機構(gòu)，4-1、輔助履帶，4-2、同步履帶輪，4-3、連接軸，4-4、輔助履帶輪，4-5、輪桿，4-6、連桿，5、舵機，6、旋轉(zhuǎn)工作臺，7、掃雷機構(gòu)，7-1、掃雷支架，7-2、雷達(dá)檢測器，7-3、掃雷感應(yīng)器，8、排雷機構(gòu)，8-1、排雷支撐臂，8-2、機械臂，8-3、排雷爪，8-4、活動齒輪。

具體實施方式

如圖1所示提出本發(fā)明一種具體實施例，全地形掃雷排雷裝置，包括行駛支撐板1，所述行駛支撐板1的兩側(cè)對稱設(shè)有兩主履帶傳動機構(gòu)2，兩主履帶傳動機構(gòu)2均包括主履帶2-1、設(shè)于主履帶2-1內(nèi)兩端的兩主履帶輪2-2，四主履帶輪2-2的一側(cè)均與位于行駛支撐板1上的雙向直流電機3連接、另一側(cè)均通過聯(lián)軸器連接一輔助履帶傳動機構(gòu)4，四個輔助履帶傳動機構(gòu)4均包括輔助履帶4-1、設(shè)于輔助履帶4-1內(nèi)一端且與主履帶輪2-2連接的同步履帶輪4-2、通過連接軸4-3與同步履帶輪4-2連接的輔助履帶輪4-4，四輔助履帶輪4-4上均設(shè)有一輪桿4-5、且位于所述行駛支撐板1兩側(cè)的輪桿4-5之間通過連桿4-6連接，兩連桿4-6均與可將其上升或下降的舵機5連接，即兩個舵機5分別能位于同一水平線上的兩輔助履帶輪4-4提升或放下，進(jìn)而帶動主履帶傳動機構(gòu)2跨越復(fù)雜地形，如較為陡峭或類似階梯狀地勢的復(fù)雜地形；所述行駛支撐板1上設(shè)有一旋轉(zhuǎn)工作臺6，所述旋轉(zhuǎn)工作臺6與位于行駛支撐板1上的舵機5連接、使其可360°旋轉(zhuǎn)，本實施例設(shè)置2個舵機來實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)工作臺6的360°旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)工作臺6上設(shè)有掃雷機構(gòu)7和排雷機構(gòu)8，所述掃雷機構(gòu)7包括設(shè)于旋轉(zhuǎn)工作臺6上的掃雷支架7-1、設(shè)于掃雷支架7-1上方的雷達(dá)檢測器7-2和設(shè)于掃雷支架7-1前側(cè)的掃雷感應(yīng)器7-3，所述雷達(dá)檢測器7-2主要用于檢測是否存在地雷，所述掃雷感應(yīng)器7-3主要用于檢測識別地雷存在的位置，所述排雷機構(gòu)8包括設(shè)于旋轉(zhuǎn)工作臺6上、且豎向設(shè)置的排雷支撐臂8-1，所述排雷支撐臂8-1的頂端鉸接有一可繞其旋轉(zhuǎn)的機械臂8-2，所述機械臂8-2的端部連接一用于排雷的排雷爪8-3，所述排雷支撐臂8-1、機械臂8-2、排雷爪8-3均是由舵機5控制，本實施例設(shè)置機械臂8-2由兩個舵機5控制，排雷支撐臂8-1、排雷爪8-3均是由一個舵機5控制，即本實施例設(shè)置八個舵機5，所述雷達(dá)檢測器7-2、掃雷感應(yīng)器7-3、兩雙向直流電機3、所有舵機5均與位于旋轉(zhuǎn)工作臺6上的智能控制系統(tǒng)連接。

所述機械臂8-2通過兩活動齒輪8-4與排雷爪8-3連接，齒輪傳動平穩(wěn)、傳動比精確，通過舵機5來控制兩活動齒輪8-4正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使機械爪8-4便于自由張合，從而提高排雷的效果和效率。

所述機械臂8-2包括若干組相互鉸接的連桿，本實施例設(shè)置3組，有效增加排雷爪8-3與旋轉(zhuǎn)工作臺6之間的距離，從而提高排雷的安全性，延長掃雷排雷裝置的使用壽命。

本發(fā)明使用時：將掃雷排雷裝置連接上電源，雷達(dá)檢測器7-2檢測到有地雷存在時，將掃雷排雷裝置行駛在雷達(dá)區(qū)域，平坦地形時，雙向直流電機3控制6個履帶傳動機構(gòu)同步行駛，若需要轉(zhuǎn)彎時，智能控制系統(tǒng)控制4個雙向直流電機3的轉(zhuǎn)向或轉(zhuǎn)速，使兩主履帶傳動機構(gòu)2存在速度差進(jìn)行轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向，若遇到較為陡峭或類似階梯狀地勢等復(fù)雜地形時，智能控制系統(tǒng)啟動控制輔助履帶輪4-4的舵機5，將行駛支撐板1前后端兩側(cè)同一水平線上的兩輔助履帶輪4-4提升，進(jìn)而給主履帶傳動機構(gòu)2一個行駛動力，使掃雷排雷裝置行駛于全地形，行駛范圍廣；在掃雷排雷裝置行駛過程中，掃雷感應(yīng)器7-3進(jìn)行感應(yīng)識別地雷存在的位置，將信號傳遞給智能控制系統(tǒng)，智能控制系統(tǒng)接受信號后進(jìn)行處理和運算，啟動雙向直流電機3，使掃雷排雷裝置向地雷行駛，到達(dá)地雷所處，智能控制系統(tǒng)啟動旋轉(zhuǎn)工作臺6，使排雷機構(gòu)8轉(zhuǎn)向與地雷所在的一側(cè)，舵機5控制排雷爪8-3進(jìn)行自動且精確排雷。

當(dāng)然，上面只是結(jié)合附圖對本發(fā)明優(yōu)選的具體實施方式作了詳細(xì)描述，并非以此限制本發(fā)明的實施范圍，凡依本發(fā)明的原理、構(gòu)造以及結(jié)構(gòu)所作的等效變化，均應(yīng)涵蓋于本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。