本實用新型屬于軍警訓(xùn)練器材，具體涉及一種動態(tài)靶機(jī)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中有相應(yīng)功能的靶機(jī)為中國專利ZL 2009 2 0094519.5給出了具有人質(zhì)正面人體圖像板、人質(zhì)正面人體圖像板頭部后方的劫持者頭像靶板、劫持者頭像靶板支架、驅(qū)動劫持者頭像靶板晃動的機(jī)械機(jī)構(gòu)、機(jī)械機(jī)構(gòu)動力電動機(jī)、機(jī)械機(jī)構(gòu)動作的電控制器、電動機(jī)及電控制器電源電池，其中的電控制器包括與擺動頭像靶板成一體的頭像靶板擺角感應(yīng)器，安裝在頭像靶板支架板面上的傳感器。

上述的靶機(jī)雖然能實現(xiàn)頭靶在人質(zhì)圖像后面按設(shè)定程序多種選擇的隱、顯擺動，但擺動狀態(tài)取決于傳感器的位置、數(shù)量，變化種類仍受限，不能實現(xiàn)任意位置停止，擺動速度不可調(diào)整，不可實現(xiàn)勻速搖擺，停止位置不準(zhǔn)確，其次，控制單元需自行組裝、調(diào)整，而且結(jié)構(gòu)相對較復(fù)雜，產(chǎn)品一致性差，人工投入較多，沒能利用商品化的功能部件，利用社會化的協(xié)作來穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量，產(chǎn)品制造成本相對較高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種遮擋物后晃動隱顯靶機(jī)，用于軍警針對解救人質(zhì)、巷道搜索、房間突入等戰(zhàn)術(shù)情景誘導(dǎo)射擊技能訓(xùn)練，克服現(xiàn)有的此類靶機(jī)存在的上述不足。

技術(shù)方案一

本實用新型的靶機(jī)包括：遮擋物正面圖像板，遮擋物后方的目標(biāo)靶板，靶板支架，目標(biāo)靶板晃動驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)電控制器，遙控裝置；驅(qū)動機(jī)構(gòu)、電控制器遙控裝置供電電池；所作的改進(jìn)是：所述的目標(biāo)靶板晃動驅(qū)動機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)動作的位置檢測裝置及電控制器為綜合結(jié)合的商品舵機(jī)；其中，舵機(jī)的驅(qū)動控制部分，留置在舵機(jī)附近或移出舵機(jī)安裝在支架上。

技術(shù)方案二

本實用新型的靶機(jī)包括：遮擋物正面圖像板，遮擋物后方的目標(biāo)靶板，靶板支架，目標(biāo)靶板晃動驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)動作的電控制器，遙控裝置，驅(qū)動機(jī)構(gòu)、電控制器及遙控裝置供電電池；所作的改進(jìn)是：所述的目標(biāo)靶板晃驅(qū)動機(jī)構(gòu)為其它伺服電動機(jī)或者是步進(jìn)電動機(jī)，目標(biāo)靶板直接安裝在電機(jī)軸上，或者安裝在電動機(jī)驅(qū)動的減速機(jī)的輸出軸上，機(jī)架上安裝目標(biāo)靶板的擺角、擺速、時間間隔的電機(jī)轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)動時間間隔控制器；使用步進(jìn)電動機(jī)的，由電源模塊、晶振、cpu、驅(qū)動器組成的電路控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動。使用伺服電機(jī)驅(qū)動的，由電源模塊、晶振、cpu、驅(qū)動器組成的電路控制伺服電機(jī)驅(qū)動器控制伺服電機(jī)的運(yùn)動。

技術(shù)方案三

本實用新型的靶機(jī)包括：遮擋物正面圖像板，遮擋物后方的目標(biāo)靶板，靶板支架，目標(biāo)靶板晃動驅(qū)動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)動作的電控制器，遙控裝置；驅(qū)動機(jī)構(gòu)、電控制器及遙控裝置供電電池。所作的改進(jìn)是：所述的目標(biāo)靶板晃動驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制器為開環(huán)或閉環(huán)控制，目標(biāo)靶板直接安裝在電機(jī)軸上，或者安裝在電動機(jī)驅(qū)動的減速機(jī)的輸出軸上，機(jī)架上安裝目標(biāo)靶板的擺角、擺速、時間間隔的電機(jī)轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)動時間間隔控制器；使用開環(huán)控制的由電源、信號發(fā)生器、放大器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。使用閉環(huán)控制的由電源、信號發(fā)生器、放大器、位置檢測傳感器、CPU及執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。

所述的支架包括多節(jié)連接或多節(jié)伸縮的遮擋物支架、多節(jié)連接或多節(jié)伸縮的擺動組件支架及和支架連接的箱式底座組成。

本實用新型的積極效果是：使用商品功能部件——舵機(jī)，簡化制造過程，降低制造成本，增強(qiáng)可靠性，提高位置精度，拓展動作復(fù)雜性。

使用伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動動力元件，簡化了控制器的結(jié)構(gòu)，拓寬了目標(biāo)靶板擺動的不確定性，加大了訓(xùn)練難度，同時由于步進(jìn)電機(jī)及伺服電機(jī)具有位置檢測功能，使得擺動組件的位置精度得到提高。

使用開環(huán)控制或者閉環(huán)控制對電機(jī)的輸入進(jìn)行編碼或者控制，開環(huán)控制采用高精度的機(jī)械結(jié)構(gòu)保證位置的傳遞，閉環(huán)控制對電機(jī)、減速箱或者擺動角度進(jìn)行檢測，反饋到控制系統(tǒng)通過計算對于不到位或者過位進(jìn)行補(bǔ)償，有效保證了目標(biāo)靶板的轉(zhuǎn)動角度，能提高擺動組件的位置精度。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的正面示意圖。

圖2為本實用新型使用舵機(jī)實施例的斜后視軸測示意圖。

圖3為本實用新型使用伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的實施例的后視局部結(jié)構(gòu)軸測示意圖。

圖4為本實用新型使用舵機(jī)的實施例控制流程圖。

圖5為本實用新型使用舵機(jī)的實施例控制器原理（電路）圖。

圖6為本實用新型使用伺服電機(jī)的實施例控制流程圖。

圖7為本實用新型使用伺服電機(jī)的實施例控制原理（電路）圖。

圖8為本實用新型使用步進(jìn)電機(jī)的實施例控制流程圖。

圖9為本實用新型使用步進(jìn)電機(jī)的實施例控制原理（電路）圖。

圖10為本實用新型實施例中使用的遙控裝置原理（電路）圖。

具體實施方式

實施例1、

參閱圖1、圖2，本實用新型的靶機(jī)包括：遮擋物正面圖像板2，遮擋物后方的目標(biāo)靶板1，靶機(jī)架，驅(qū)動目標(biāo)靶板晃動的舵機(jī)5，遙控裝置；舵機(jī)及遙控收發(fā)裝置供電電池6。其中，舵機(jī)的驅(qū)動控制部分，留置在舵機(jī)附近或移出舵機(jī)安裝在支架上。所述的靶機(jī)架由箱式底座3和連接箱式底座3上的立柱4組成。其中的立柱4包括多節(jié)連接或多節(jié)伸縮的遮擋物立柱和多節(jié)連接或多節(jié)伸縮的擺動組件立柱。

參閱圖4、圖5、圖10，本實施例中靶機(jī)控制由遙控器、接收模塊、CPU、驅(qū)動電路和舵機(jī)（含舵機(jī)控制器）組成。實施例遙控器及接收模塊億佰特E32-TTL-500型433M500MW無線數(shù)傳模塊，CPU選用STM32F072微處理器，舵機(jī)選用ASMC-03B型大扭矩舵機(jī)，扭矩180kg.cm，舵機(jī)自帶舵機(jī)控制器，位置輸出腳接微處理器A/D。實施例電源模塊選用DC－DC模塊，輸入電壓24V，輸出電壓12V，通過穩(wěn)壓芯片LM7805輸出5V，通過穩(wěn)壓芯片LM1117輸出3.3V。

程控電路工作原理：接收模塊接收遙控器指令，由CPU處理，通過驅(qū)動電路發(fā)出0.5ms-2.5msPWM脈沖信號給舵機(jī)控制器，舵機(jī)控制器控制舵機(jī)轉(zhuǎn)到0－180°內(nèi)任意指定位置，并將位置信息轉(zhuǎn)換為0－5V電壓反饋給CPU的A/D，CPU根據(jù)A/D檢測發(fā)出信號修正角度，實現(xiàn)多角度精確控制。脈沖信號輸入范圍：0.5ms-2.5ms脈沖信號輸入范圍：0.5ms-2.5ms脈沖信號輸入范圍：0.5ms-2.5ms。

實施例2

參閱圖1、圖3，本實用新型的靶機(jī)包括：遮擋物正面圖像板2，遮擋物后方的目標(biāo)靶板1，靶機(jī)架，驅(qū)動目標(biāo)靶板晃動的伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)8，減速箱7，不限于安裝在此位置的電機(jī)驅(qū)動電路9，遙控裝置；伺服電動機(jī)或步進(jìn)電動機(jī)及遙控收發(fā)裝置供電電池6。目標(biāo)靶板直接安裝在電機(jī)軸上，或者安裝在電動機(jī)驅(qū)動的減速機(jī)的輸出軸上，機(jī)架上安裝目標(biāo)靶板的擺角、擺速、時間間隔的電機(jī)轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)動時間間隔控制器；使用步進(jìn)電動機(jī)的，由電源模塊、晶振、cpu、驅(qū)動器組成的電路控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動。使用伺服電機(jī)驅(qū)動的，由電源模塊、晶振、cpu、驅(qū)動器組成的電路控制伺服電機(jī)驅(qū)動器控制伺服電機(jī)的運(yùn)動。所述的靶機(jī)架由箱式底座3和連接箱式底座3上的立柱4組成。其中的立柱4包括多節(jié)連接或多節(jié)伸縮的遮擋物立柱和多節(jié)連接或多節(jié)伸縮的擺動組件立柱。

參閱圖6、圖7、圖10，在使用伺服電機(jī)的實施例中，所述靶機(jī)控制由遙控器、接收模塊、CPU、RS232接口電路、伺服電機(jī)驅(qū)動器、直流伺服電機(jī)組成。實施例遙控器及接收模塊億佰特E32-TTL-500型433M無線數(shù)傳模塊，CPU選用STM32F072微處理器，伺服電機(jī)驅(qū)動器選用RMDS-104直流有刷伺服電機(jī)驅(qū)動器，伺服電機(jī)選用maxon RE35 90瓦24V機(jī)器人直流伺服空心杯減速電機(jī)。實施例電源模塊選用DC－DC模塊，輸入電壓24V，輸出電壓12V，通過穩(wěn)壓芯片LM7805輸出5V，通過穩(wěn)壓芯片LM1117輸出3.3V。程控電路工作原理：接收模塊接收遙控器指令，由CPU處理，通過驅(qū)動電路發(fā)出RS232信號給伺服電機(jī)驅(qū)動器，伺服電機(jī)驅(qū)動器電機(jī)運(yùn)動，編碼器反饋信號給伺服電機(jī)驅(qū)動器，伺服電機(jī)驅(qū)動器對角度進(jìn)行修正，實現(xiàn)多角度精確控制。

參閱圖8、圖9、圖10，在使用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動的實施例中，所述靶機(jī)控制由遙控器、接收模塊、CPU、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、步進(jìn)電機(jī)組成。實施例遙控器及接收模塊億佰特E32-TTL-500型433M無線數(shù)傳模塊，CPU選用STM32F072微處理器，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器選用2M422A型二相混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器（斬波頻率20KHZ，42步，輸出電流2.5A以下），步進(jìn)電機(jī)選用SY42STH-1684A型42步兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，A、A-、B、B-為步進(jìn)電機(jī)的接線端，A、A-為一相，B、B-為另一相。實施例電源模塊選用DC－DC模塊，輸入電壓24V，輸出電壓12V，通過穩(wěn)壓芯片LM7805輸出5V，通過穩(wěn)壓芯片LM1117輸出3.3V。程控電路工作原理：接收模塊接收遙控器指令，由CPU處理，通過驅(qū)動電路發(fā)出方向信號（高電平順時針，低電平逆時針）、步進(jìn)脈沖信號和使能信號（不連接默認(rèn)為有效狀態(tài)，驅(qū)動器正常工作，信號連接時驅(qū)動器功率電路停止工作），給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器控制步進(jìn)電機(jī)A、B兩個繞組，實現(xiàn)多角度精確控制。脈沖信號輸入范圍：0.5ms-2.5ms脈沖信號輸入范圍：0.5ms-2.5ms脈沖信號輸入范圍：0.5ms-2.5ms。

實施例3

參閱圖1、圖3，本實施例的靶機(jī)包括：遮擋物正面圖像板2，遮擋物后方的目標(biāo)靶板1，靶機(jī)架，目標(biāo)靶板晃動驅(qū)動電機(jī)7，執(zhí)行機(jī)構(gòu)8，驅(qū)動機(jī)構(gòu)動作的電控制器9遙控器收發(fā)裝置；驅(qū)動機(jī)構(gòu)、電控制器及遙控收發(fā)裝置供電電池6。所作的改進(jìn)是：所述的目標(biāo)靶板晃動驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制器為開環(huán)或閉環(huán)控制，目標(biāo)靶板直接安裝在電機(jī)軸上，或者安裝在電動機(jī)驅(qū)動的減速機(jī)的輸出軸上，機(jī)架上安裝目標(biāo)靶板的擺角、擺速、時間間隔的電機(jī)轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)動時間間隔控制器；使用開環(huán)控制的由電源、信號發(fā)生器、放大器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。使用閉環(huán)控制的由電源、信號發(fā)生器、放大器、檢測傳感器、CPU及執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。

為便于本實用新型的靶機(jī)存放和運(yùn)輸，其中的靶機(jī)架包括多節(jié)連接或多節(jié)伸縮的遮擋物支架、多節(jié)連接或多節(jié)伸縮的擺動組件支架及和支架連接的箱式底座組成。