本發(fā)明涉及自動機器人，具體涉及一種具備機械鎖緊裝置的圓柱形體儲存裝置。

背景技術：

1、隨著數字化技術在軍事領域的廣泛應用，數字化自動化是武器發(fā)展的必然方向，數字化控制的儲存裝置將成為為發(fā)射器裝載技術的研發(fā)方向。

2、管型發(fā)射器類武器是軍隊重要的作戰(zhàn)裝備，在氣象部門也在防雹減災和人工降雨使用大量的管型發(fā)射器類武器。車載管型發(fā)射器機動性強、威力強大。車載發(fā)射器所使用的圓柱形體彈丸通常重量高達數十千克，圓柱形體彈丸也分為多種類型。如果圓柱形體裝填完全靠人工裝載，不但使用效率低，也占用車內空間過多在苛刻的環(huán)境中，采用人力裝填圓柱形體非常消耗體力，裝載人員的疲勞會極大影響裝載速度。因此，使用自動裝載裝置代替人工進行圓柱形體裝填是一個可行的選擇。

3、現有的自動裝載機包括尾艙式方案和底艙式方案兩種。尾艙式自動裝載機將圓柱形體放置于車輛后部，直接導致尾艙式自動裝載機和存儲裝置的體積偏大，圓柱形體的位置偏高，車輛載具尾部結構巨大，安全系數不好，也給車輛配平帶來很大困擾。底艙式自動裝載機的各個部件位于車輛底部，圓柱形體呈輪盤式布置。使用提升機抓住圓柱形體底部并將其提升至發(fā)射器尾部，再由推動器將圓柱形體推入發(fā)射。它的主要缺點是圓柱形體呈輪盤式布置，導致自動裝載機水平寬度尺寸大，也難以布置縱向長度較大的整裝式圓柱形體。

4、提出一種新型圓柱形體儲存結構的自動裝載機是本領域有待解決的問題。

技術實現思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種具備機械鎖緊裝置的圓柱形體儲存裝置，所述的儲存裝置包括：直角形的圓柱形體固定支架、圓柱形體臺架、鎖定裝置和多個傳感器；

2、所述圓柱形體固定支架由多根框架橫梁及多根框架縱梁拼接組成；所述直角形的圓柱形體固定支架包括一個長側邊和一個短側邊；所述圓柱形體固定支架被固定在載車車廂的側壁上；

3、所述圓柱形體固定支架的長邊側設置多個圓柱形體臺架用于固定圓柱形體，每個圓柱形體臺架包括至少一副鎖定裝置，所述鎖定裝置用于抱住圓柱形體，并將圓柱形體鎖緊；

4、所述多個傳感器設置在所述圓柱形體固定支架的不同位置，所述傳感器探測所述圓柱形體臺架上是否裝載了圓柱形體；放置在所述圓柱形體臺架上的圓柱形體是否處于鎖定狀態(tài)；圓柱形體的種類；

5、所述傳感器與中央處理器系統(tǒng)建立通信連接，所述傳感器的傳感信息上傳到中央處理器系統(tǒng)。

6、如本發(fā)明所述的圓柱形體儲存裝置，所述圓柱形體臺架包括：臺架背板、上支撐架、下支撐架、第一鎖定鉗爪、第二鎖定鉗爪及機械鎖；上支撐架、第一鎖定鉗爪、第二鎖定鉗爪和下支撐架依次從上到下固定于臺架背板上；臺架背板固定在圓柱形體固定支架的長側邊正面；

7、所述機械鎖與第一鎖定鉗爪及第二鎖定鉗爪耦合，執(zhí)行對裝載在所述圓柱形體臺架上的圓柱形體的鎖定或者解鎖。

8、如本發(fā)明所述的圓柱形體儲存裝置，所述第一鎖定鉗爪及第二鎖定鉗爪均包含：兩個能夠向兩側張開的鉗臂，當兩個鉗臂合攏時，所述第一鎖定鉗爪及第二鎖定鉗爪能夠環(huán)抱住裝載在所述圓柱形體臺架上的圓柱形體；

9、所述第一鎖定鉗爪及第二鎖定鉗爪環(huán)抱住圓柱形體后，機械鎖處于鎖定狀態(tài)，所述鎖定狀態(tài)只能通過開鎖裝置插入機械鎖并執(zhí)行解鎖操作來解除。

10、如本發(fā)明所述的圓柱形體儲存裝置，所述圓柱形體臺架還包括：第一保護板、第二保護板及下支撐架加強框；

11、所述第一保護板固定在第一鎖定鉗爪后端的臺架背板上，所述第二保護板固定在第二鎖定鉗爪后端的臺架背板上；所述第一保護板及第二保護板為鈍化材料制成；

12、所述下支撐架加強框有兩個，其形狀為l形；

13、l形下支撐架加強框的一個邊固定在臺架背板上，l形下支撐架加強框的另一個邊固定在下支撐架的側邊，兩個所述下支撐架加強框分別固定所述下支撐架的兩個側面。

14、如本發(fā)明所述的圓柱形體儲存裝置，所述下支撐架分為上板和下板，所述上板的中央位置設置容納圓柱形體的半環(huán)形第一凹槽，所述下板的中央位置對應半環(huán)形第一凹槽設置半環(huán)形第二凹槽；

15、半環(huán)形第二凹槽的直徑小于半環(huán)形第一凹槽的直徑；

16、所述上板與所述下板之間設置容納圓柱形體凸出的底緣的半環(huán)形第三凹槽，半環(huán)形第三凹槽的直徑大于等于半環(huán)形第一凹槽的直徑。

17、如本發(fā)明所述的圓柱形體儲存裝置，所述上支撐架中央位置設置容納圓柱形體的半環(huán)形第四凹槽。

18、如本發(fā)明所述的圓柱形體儲存裝置，所述第一鎖定鉗爪及第二鎖定鉗爪固定在能夠上下調節(jié)位置的可調整支架上，所述可調整支架固定于臺架背板上。

19、如本發(fā)明所述的圓柱形體儲存裝置，所述機械鎖包含鎖頭和鎖定具，鎖頭固定在第一鎖定鉗爪和/或第二鎖定鉗爪的側面，鎖定具位于第一鎖定鉗爪和第二鎖定鉗爪上，且鎖定具由鎖頭驅動，所述鎖定具帶動第一鎖定鉗爪和第二鎖定鉗爪進入鎖緊狀態(tài)或解除所述鎖緊狀態(tài)；

20、當開鎖裝置插入鎖頭并執(zhí)行解鎖操作時，機械鎖被解除鎖緊狀態(tài)。

21、如本發(fā)明所述的圓柱形體儲存裝置，所述多個傳感器與中央處理器系統(tǒng)建立通信連接，所述傳感器包括：圓柱形體加載傳感器、檢測第一鎖定鉗爪所處狀態(tài)的第一圓柱形體鎖定傳感器、檢測第二鎖定鉗爪所處狀態(tài)的第二圓柱形體鎖定傳感器及圓柱形體種類監(jiān)測傳感器及圓柱形體夾持具上的第二圓柱形體鎖定傳感器。

22、如本發(fā)明所述的圓柱形體儲存裝置，所述傳感器包括：接觸傳感器、光電傳感器和圖像傳感器。

23、本發(fā)明方法具有如下優(yōu)點：

24、本發(fā)明的圓柱形體固定支架上設置多個鎖定裝置，固定不同類型的圓柱形體，使得在車輛高速行駛或者在崎嶇道路上仍能確保圓柱形體被穩(wěn)固的固定，避免出現圓柱形體的爆炸和損傷。本發(fā)明的圓柱形體固定支架上設置多個傳感器，能夠可靠的確定圓柱形體的種類。

25、上述說明僅是本發(fā)明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實施例，并配合附圖,詳細說明如下。

技術特征：

1.一種具備機械鎖緊裝置的圓柱形體儲存裝置，其特征在于，所述的儲存裝置包括：直角形的圓柱形體固定支架、圓柱形體臺架、鎖定裝置和多個傳感器；

2.如權利要求1所述的圓柱形體儲存裝置，其特征在于，所述圓柱形體臺架包括：臺架背板、上支撐架、下支撐架、第一鎖定鉗爪、第二鎖定鉗爪及機械鎖；上支撐架、第一鎖定鉗爪、第二鎖定鉗爪和下支撐架依次從上到下固定于臺架背板上；臺架背板固定在圓柱形體固定支架的長側邊正面；

3.如權利要求2所述的圓柱形體儲存裝置，其特征在于，所述第一鎖定鉗爪及第二鎖定鉗爪均包含：兩個能夠向兩側張開的鉗臂，當兩個鉗臂合攏時，所述第一鎖定鉗爪及第二鎖定鉗爪能夠環(huán)抱住裝載在所述圓柱形體臺架上的圓柱形體；

4.如權利要求2所述的圓柱形體儲存裝置，其特征在于，所述圓柱形體臺架還包括：第一保護板、第二保護板及下支撐架加強框；

5.如權利要求4所述的圓柱形體儲存裝置，其特征在于，所述下支撐架分為上板和下板，所述上板的中央位置設置容納圓柱形體的半環(huán)形第一凹槽，所述下板的中央位置對應半環(huán)形第一凹槽設置半環(huán)形第二凹槽；

6.如權利要求5所述的圓柱形體儲存裝置，其特征在于，所述上支撐架中央位置設置容納圓柱形體的半環(huán)形第四凹槽。

7.如權利要求2所述的圓柱形體儲存裝置，其特征在于，所述第一鎖定鉗爪及第二鎖定鉗爪固定在能夠上下調節(jié)位置的可調整支架上，所述可調整支架固定于臺架背板上。

8.如權利要求2所述的圓柱形體儲存裝置，其特征在于，所述機械鎖包含鎖頭和鎖定具，鎖頭固定在第一鎖定鉗爪和/或第二鎖定鉗爪的側面，鎖定具位于第一鎖定鉗爪和第二鎖定鉗爪上，且鎖定具由鎖頭驅動，所述鎖定具帶動第一鎖定鉗爪和第二鎖定鉗爪進入鎖緊狀態(tài)或解除所述鎖緊狀態(tài)；

9.如權利要求8所述的圓柱形體儲存裝置，其特征在于，所述多個傳感器與中央處理器系統(tǒng)建立通信連接，所述傳感器包括：圓柱形體加載傳感器、檢測第一鎖定鉗爪所處狀態(tài)的第一圓柱形體鎖定傳感器、檢測第二鎖定鉗爪所處狀態(tài)的第二圓柱形體鎖定傳感器及圓柱形體種類監(jiān)測傳感器及圓柱形體夾持具上的第二圓柱形體鎖定傳感器。

10.如權利要求9所述的圓柱形體儲存裝置，其特征在于，所述傳感器包括：接觸傳感器、光電傳感器和圖像傳感器。。

技術總結
本發(fā)明公開了一種具備機械鎖緊裝置的圓柱形體儲存裝置，包括：直角形的圓柱形體固定支架、圓柱形體臺架、鎖定裝置和多個傳感器；圓柱形體固定支架由多根框架橫梁及多根框架縱梁拼接組成；圓柱形體固定支架被固定在載車車廂的側壁上；圓柱形體固定支架的長邊側設置多個圓柱形體臺架用于固定圓柱形體，每個圓柱形體臺架包括至少一副鎖定裝置，鎖定裝置用于固定圓柱形體，并將圓柱形體鎖緊；多個傳感器設置在圓柱形體固定支架的不同位置，傳感器探測圓柱形體臺架上是否裝載了圓柱形體；放置在圓柱形體臺架上的圓柱形體是否處于鎖定狀態(tài)；圓柱形體的種類；傳感器與中央處理器系統(tǒng)建立通信連接，傳感器的傳感信息上傳到中央處理器系統(tǒng)。

技術研發(fā)人員：徐達,李華,黃海,白向華,蘇忠亭,周誠,王兆陽,戴國云,張耿
受保護的技術使用者：中國人民解放軍陸軍裝甲兵學院
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/6