專利名稱：電梯減速的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于電梯減速(deceleration)如權(quán)利要求1前序部分所定義的過(guò)程以及如權(quán)利要求7前序部分所定義的裝置。
按照各種電梯的要求，電梯必須能夠在層站上準(zhǔn)確地停止。所能忍受的誤差限為±5cm，這在現(xiàn)在的電梯中很容易達(dá)到。然而由于停梯精度被看成是電梯質(zhì)量的表現(xiàn)，使得電梯制造者們追求更高的精度。而且，電梯各部設(shè)備之間的合作、如轎廂門和層站門之間的合作，在一個(gè)能精確停梯的電梯里將會(huì)更好地配合。
電梯位置的確定是靠與機(jī)械一同安裝的脈中測(cè)速電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其發(fā)出的脈中和機(jī)械運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)數(shù)成正比。另一個(gè)確定電梯位置設(shè)備是產(chǎn)生與電梯速度成比例的模擬電壓的測(cè)速電機(jī)，其輸出電壓被轉(zhuǎn)化成脈沖序列，其脈沖頻率與速度成比例，并且其脈沖計(jì)數(shù)被轉(zhuǎn)化成電梯走過(guò)的距離。然而，在兩種類型的測(cè)速電機(jī)中，從脈沖計(jì)數(shù)計(jì)算出來(lái)的距離并不很準(zhǔn)確，其原因是電梯是靠索引滑輪和電梯繩之間的摩擦來(lái)驅(qū)動(dòng)的。從測(cè)速電機(jī)脈中中計(jì)算出來(lái)的距離包括一個(gè)小的誤差，其原因是電梯繩相對(duì)于索引滑輪發(fā)生了微小的移動(dòng)。雖然計(jì)算出來(lái)的距離中的誤差不大，通常僅幾毫米，但現(xiàn)代電梯技術(shù)的目標(biāo)是連這樣的小誤差也要消除。
為解決這個(gè)問(wèn)題曾提出過(guò)多種解決方案，例如，在每個(gè)層站上更新表達(dá)電梯位置的脈中計(jì)數(shù)，其已說(shuō)明在文獻(xiàn)US 4493399中。在有些電梯中采用了兩個(gè)測(cè)速電機(jī)，一個(gè)模擬測(cè)速電機(jī)，一個(gè)脈沖測(cè)速電機(jī)，安裝在一起或分別安裝，另一種用于指示電梯位置的方案是在機(jī)井和轎廂中設(shè)置讀碼設(shè)備以產(chǎn)生精確的位置數(shù)據(jù)。
電梯的性能還要以乘客的舒適性等因素來(lái)衡量，如加速(acceleration)，減速和其間的改變，雖然這些因素與確定電梯位置無(wú)關(guān)，但也構(gòu)成電梯控制的精確要求。
本發(fā)明的目的是將電梯的加速、減速以及他們的變化以及電梯位置的計(jì)算與電梯控制結(jié)合為一體，以達(dá)到當(dāng)電梯停在某層時(shí)良好的停梯精確和所需乘梯舒造性要求。
為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供的過(guò)程的特征由權(quán)利要求1的特征部分來(lái)表達(dá)。本發(fā)明提供的裝置的特征由權(quán)利要求7的特征部分來(lái)表達(dá)。本發(fā)明的其它實(shí)施例特征由其它權(quán)利要求所述特征來(lái)表達(dá)。
當(dāng)使用本發(fā)明的過(guò)程時(shí)，在給定的性能指標(biāo)范圍中，如加速減速以及加減速之間的變化(急動(dòng))時(shí)，電梯將具有最大的性能指標(biāo)，如高停梯精度和舒適的乘梯性能。本發(fā)明的過(guò)程省去了在安裝過(guò)程中減速元件的調(diào)整。
按照本發(fā)明的方案，所需減速被在剩余距離的基礎(chǔ)上連續(xù)確定，并且電梯也相應(yīng)地被平緩?fù)＝?。減速被連續(xù)地改變，使得靠計(jì)算的急動(dòng)、速度、減速來(lái)使余下的距離達(dá)到零。
下面，參照附圖以實(shí)施例的方式說(shuō)明本發(fā)明，

圖1說(shuō)明了按照本發(fā)明的電梯環(huán)境；圖2說(shuō)明了達(dá)到一目標(biāo)層時(shí)正確的電梯操作；圖3說(shuō)明了過(guò)早停止的情況；圖4說(shuō)明了過(guò)遲的停止的情況；圖5說(shuō)明了過(guò)早停止的較正；圖6說(shuō)明了本發(fā)明方案中減速、速率和位置的相互聯(lián)系；圖7說(shuō)明了電梯減速階段的方框圖；圖8說(shuō)明了在減速過(guò)程中確定參照值的過(guò)程；以及圖9說(shuō)明了在最后結(jié)束的過(guò)程中減速變化的確定過(guò)程。
電梯轎廂2(圖1中)被吊繩4懸掛，吊繩繞過(guò)索引滑輪6，并且有一個(gè)反向重物連接到繩另一端。為移動(dòng)電梯，索引滑輪6被電梯馬達(dá)10轉(zhuǎn)動(dòng)，馬達(dá)10耦合至井上并且由控制裝置12控制。控制裝置12包括一個(gè)頻率轉(zhuǎn)換器，其按照控制部件14的控制信號(hào)，將供電網(wǎng)絡(luò)16提供的電力轉(zhuǎn)化成用于驅(qū)動(dòng)電梯的電壓和頻率。控制部件14將控制脈沖發(fā)至頻率轉(zhuǎn)換器的固態(tài)開(kāi)關(guān)。控制部件14通過(guò)導(dǎo)體22從電梯的調(diào)節(jié)及計(jì)算部件24，或更詳細(xì)地，從控制器26中獲得頻率和幅度參考值(reference)信號(hào)。為產(chǎn)生速度反饋，一測(cè)速發(fā)動(dòng)機(jī)18被連接至索引滑輪井上，或直接連接或通過(guò)皮帶連接，以產(chǎn)生與轉(zhuǎn)動(dòng)速度成比例的測(cè)速電壓。
與電梯馬達(dá)速度成例的測(cè)速電壓被傳送至模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器，該轉(zhuǎn)換器將馬達(dá)速度輸出為與SI制式一致的數(shù)字量，該數(shù)字量被送給電梯的調(diào)節(jié)與計(jì)算部件24。在部件24中存放著標(biāo)稱(nominal)值，被選擇用于恒速階段中的驅(qū)動(dòng)速度25，加速23，急動(dòng)(ierk)21，和電梯驅(qū)動(dòng)，在部件24中還有其它的系數(shù)27，如確定邊界的系數(shù)，參照此邊界，加速或急動(dòng)或許會(huì)高于或低于其標(biāo)稱值。從安裝在電梯井中的標(biāo)志34，系統(tǒng)獲知指示電梯在層站附近位置的數(shù)據(jù)，并且此數(shù)據(jù)被通過(guò)導(dǎo)體36送至調(diào)節(jié)和計(jì)算部件24。在之后將要討論的方式中，速度參考值單元29從上述數(shù)量中計(jì)算出電梯在轎廂不同運(yùn)動(dòng)階段中的速度參考值，以使得在離開(kāi)層站之后，轎廂被最優(yōu)化地加速至最高可能的驅(qū)動(dòng)速度和在目標(biāo)層處恰好平穩(wěn)地停梯。計(jì)算所用的樓層距離被定義成速度信號(hào)的時(shí)間積分(integnal)。從部件29獲得的速度參考值與速度信號(hào)一道被送入分辨元件35，且該分辯元件的輸出37被送至控制器26，如已公知，該控制器包括PI控制器，并且為控制部件14產(chǎn)生頻率和幅度參考值信號(hào)。在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例中，控制是靠軟件實(shí)現(xiàn)的，但本發(fā)明也可以用執(zhí)行相應(yīng)功能的部件來(lái)實(shí)現(xiàn)。
在點(diǎn)48處，當(dāng)電轎廂到達(dá)目標(biāo)層的減速點(diǎn)時(shí)，速度參考值的減少被啟動(dòng)，首先在急動(dòng)階段有一個(gè)個(gè)改變減速，使用了一個(gè)標(biāo)稱急動(dòng)上至點(diǎn)50，然后是恒定減速至點(diǎn)52，最后是一個(gè)變減速運(yùn)動(dòng)，最終到達(dá)點(diǎn)40。如果減速是從標(biāo)稱的速度開(kāi)始，采用標(biāo)稱的減速和急動(dòng)，減速點(diǎn)必須十分準(zhǔn)確以使電梯恰好地停在目標(biāo)層的樓層高度(level)。在這種情況下，驅(qū)動(dòng)曲線對(duì)應(yīng)于用于上述加速的驅(qū)動(dòng)速度曲線。圖2表示了這樣一種情況，在圖3所示的情況下，減速點(diǎn)48′被計(jì)算為位于比其實(shí)際所在位置距樓層更遠(yuǎn)的位置。用標(biāo)稱的急動(dòng)和標(biāo)稱的減速，電梯停梯在樓層高度前點(diǎn)40′處，與此時(shí)同速度如虛線54所示被改變。相應(yīng)地，在圖4所示情況下，減速點(diǎn)被計(jì)算為位于點(diǎn)48＂處，并且相應(yīng)地，電梯速度如曲線56所示減速，并且電梯停在點(diǎn)40＂處。
如果驅(qū)動(dòng)距離太短，則會(huì)出現(xiàn)標(biāo)稱速度不能被達(dá)到的問(wèn)題，那么變化被從恒定加速階段開(kāi)始，如圖2,3和4，經(jīng)過(guò)一加速變化直接至恒定減速階段。恒定加速和減速階段的持續(xù)，以及對(duì)應(yīng)地，最大驅(qū)動(dòng)速度與驅(qū)動(dòng)距離一致地改變，這對(duì)減速過(guò)程無(wú)影響，對(duì)此后面還要討論，但以同樣方式對(duì)系統(tǒng)功能有影響，甚至在恒定減速開(kāi)始之后的情況下。
圖5說(shuō)明了圖3所示情況的減速階段圖，其為放大視圖，以更細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明的控制過(guò)程。本發(fā)明所提供的減速以及速度參考值和最后結(jié)束或停止之前的減速變化率由圖7,8和9方框圖所示的方式確定。這個(gè)計(jì)算過(guò)程由由速度參考值計(jì)算部件執(zhí)行，并且獲得的做為結(jié)果的速度參考值被送入控制部件14。電梯現(xiàn)以一最佳速率減速，這樣在停止時(shí)，電梯在目標(biāo)層高度并且其速度和減速為0。這樣，電梯盡快地從減速點(diǎn)到達(dá)目標(biāo)層高度并且減速平緩發(fā)生，在速度或減速上不發(fā)生任何突動(dòng)。
在減速開(kāi)始階段，速度參考值信號(hào)被由標(biāo)稱急動(dòng)的量改變，并且減速和速度被按下面公式計(jì)算ade=J·tradi=Vref22·(d-dx)]]>Vref=Vn-J·tr22]]>其中-tr是速度曲線的圓滑時(shí)間，開(kāi)始于減速點(diǎn)，具有從dt值開(kāi)始的微分步驟(step)dt。-ade是減速參考值，其由標(biāo)稱的急動(dòng)量改變。-J是標(biāo)稱的急動(dòng)，被選為缺省值，用于在急動(dòng)1、急動(dòng)2、和急動(dòng)3，恒定加速的開(kāi)始和結(jié)束時(shí)做加速改變。-adi是一個(gè)減速值，如從至樓層高度的剩余距離所計(jì)算出來(lái)的值，-d是到目標(biāo)層樓層高度的距離，-dx是最后結(jié)束時(shí)所需的運(yùn)行距離，即如果電梯被以恒定減速以到達(dá)目標(biāo)層的話，在距離之外，最終結(jié)束所要運(yùn)行的額外距離。dx是使用預(yù)選急動(dòng)值(即標(biāo)稱急動(dòng))來(lái)計(jì)算的。
減速量ade和adi被計(jì)算并且他們的值被相互比較。這種到恒定減速的變換服從下面要求ade≥adi如果這個(gè)用于到恒定減速的變換條件不滿足，則新的用于改變減速階段的速度參考值將被下一次在微分步驟dt終止后緊接著前一次計(jì)算被計(jì)算。
在恒定減速階段，速度參考值信號(hào)被按框圖7所述減少。按照本發(fā)明，在恒定減速階段，系統(tǒng)努力找到一個(gè)點(diǎn)，在此點(diǎn)上，最后的減速可以用允許的急動(dòng)啟動(dòng)，即在速度參考值曲線上向最后結(jié)束的變換將發(fā)生。當(dāng)這一點(diǎn)(與圖2-5中的點(diǎn)52相對(duì)應(yīng))被找到時(shí)，減速被從此處以恒定急動(dòng)開(kāi)始，并且加速和速度參考值也被相應(yīng)地改變，達(dá)到一種結(jié)果，即加速、速度和距目的層的距離在同樣的時(shí)刻達(dá)到0值。圖6說(shuō)明的是，使用距離和標(biāo)稱急動(dòng)所計(jì)算出來(lái)的速度參考值Vref、距離d和減速度參考值adi、以及相應(yīng)的ade是如何以時(shí)間為函數(shù)改變的，在方框60中，所提議的未來(lái)的速度參考值被按將速度參考值減少ade*dt的量而計(jì)算出來(lái)。按照剩余的距離，一個(gè)新的adi值(方框62)被按公式計(jì)算出來(lái)，以便在后來(lái)出現(xiàn)與圖8連接。如果在距離基礎(chǔ)上計(jì)算出來(lái)的減速adi和減速參考值ade之差超過(guò)了允許的減速偏離Δa=J*dt，則減速ade將按Δa(方框64、65)改正。相應(yīng)地，若上述差值小于-Δa(方框64和66)，則減速被按Δa改正，或若差值較小時(shí)，當(dāng)前減速ade被保持。在這種方式下，速度參考值被計(jì)算出以進(jìn)行減速，這個(gè)參考值是以到樓層高度的剩余距離為基礎(chǔ)計(jì)算的，或如果偏離超過(guò)Δa，則減速參考值可以被計(jì)算以接近按Δa步驟中的距離所計(jì)算出的減速，這樣，不發(fā)生任何大的急動(dòng)就可以進(jìn)行改變。圖6說(shuō)明的是在減速向他們的匯合點(diǎn)t1時(shí)刻開(kāi)始時(shí)adi和ade的變化，匯合點(diǎn)t1是恒定減速階段開(kāi)始的時(shí)間。例如，當(dāng)在減速過(guò)程中發(fā)生位置較正(葉片邊緣，標(biāo)記)時(shí)，位置數(shù)據(jù)中的突變改變了減速參考值，用此方法可以產(chǎn)生平滑的速度曲線結(jié)束。減速參考值ade現(xiàn)在被逐步為減速參考值adi直至其相等，adi是在距離的基礎(chǔ)上計(jì)算出來(lái)的。距離的改變，減速和速度參考值可以在圖6的點(diǎn)t2處觀察出來(lái)，在此處進(jìn)行了逐步的改變。在距離的基礎(chǔ)上計(jì)算出來(lái)的減速以步進(jìn)的方式(虛線)改變，同時(shí)，對(duì)應(yīng)于速度參考值的減速參考值或減速ade(實(shí)線)較緩慢地改變。在速度參考值Vref的曲線中，改變是在斜坡上基本上看不出來(lái)的。在方框68中，在新的減速參考值的基礎(chǔ)上，計(jì)算了新的速度參考值Vref，在此基礎(chǔ)上，計(jì)算了最后結(jié)束時(shí)的減速的改變J4的值(方框70)，圖9對(duì)此進(jìn)行了更詳細(xì)說(shuō)明。若開(kāi)始最終結(jié)束的條件存在(方框72)，則將啟動(dòng)最終結(jié)束階段，否則的話，將從方框60重啟動(dòng)，并且一個(gè)新的速度參考值將被計(jì)算。
圖8所述過(guò)程被用來(lái)確定減速過(guò)程中的速度參考值。在速度方框80中，做了一個(gè)檢查，以檢查是否電梯接近了樓層高度并且是否標(biāo)志已被檢測(cè)。若沒(méi)有標(biāo)志數(shù)據(jù)，并且距離計(jì)算指示出電梯處在距樓層150mm之下的距離時(shí)(方框82)，則距離或位置的誤差估計(jì)derr被產(chǎn)生，以用于按距離計(jì)算出的減速值adi(方框88)。位置誤差derr被按步進(jìn)值Vref*dt增加(方框84)并且當(dāng)位置計(jì)算器指示出標(biāo)志應(yīng)已被達(dá)到但標(biāo)志沒(méi)有被檢測(cè)到時(shí)，這種較正被在每次計(jì)算周期中進(jìn)行。以這種方式，位置數(shù)據(jù)被提前向可能的絕對(duì)位置改變。使用速度參考值和減速參考值，一個(gè)提議的新速度參考值V=Vref-ade*dt(方框86)被計(jì)算。按照確定的或較正的估計(jì)，使用到目標(biāo)層的距離減速被計(jì)算，如adi=V2/(2*(d+derr-dx))，其中dx是當(dāng)標(biāo)稱急動(dòng)值被采用時(shí)(方框88)，所需要的最終結(jié)束的距離。最大的允許的減速值amax被計(jì)算(方框90)，對(duì)于amax一個(gè)合適的值是K1*標(biāo)稱減速(例如K1=1.3)，在此基礎(chǔ)上在方框92執(zhí)行了一個(gè)檢查以檢查是否在距離基礎(chǔ)上計(jì)算的減速值adi超過(guò)最大減速值，如最大減速度被超過(guò)則，減速將被限制在最大減速值上(方框94)。如果按距離的adi和減速參考值ade之間的差值adiff(方框96)大于參考值(=J*dt，其中J是缺省急動(dòng)值)并且減速參考值低于最大值時(shí)，減速參考值將被按值J*dt增加(方框98和100)。如果用于方框98的條件無(wú)效，則做檢查(方框104)以檢查是否減速參考值大于最小允許減速參考值amin=K2*標(biāo)稱減速(最好K2=0.7)(方框102)和如果按距離計(jì)算的adi和減速參考值ade之間的差值adiff小于參考值(=-J*dt)，并且在一個(gè)肯定的(positive)情況下，減速參考值ade按J*dt的量被減少。使用在方框100或106中較正的減速參考值，或如果沒(méi)有改變被允許，則一個(gè)未改變的減速參考值，一個(gè)新的速度參考值Vref=Vref-ade*dt被計(jì)算(方框108)。最后速度參考值被檢查以確保其不低于零(方框100和112)并且一個(gè)用于最后結(jié)束的急動(dòng)值J4被計(jì)算(方框114)。如果急動(dòng)具有一個(gè)非零值，則最后結(jié)束將被使計(jì)算出來(lái)的急動(dòng)值啟動(dòng)，產(chǎn)生具有最后結(jié)束的由選擇的急動(dòng)確定的速度曲線。若急動(dòng)是零，則過(guò)程將以一個(gè)重復(fù)的速度參考值計(jì)算來(lái)繼續(xù)。
為了按本發(fā)明所提供的方式計(jì)算用于最后結(jié)束的急動(dòng)J4，有兩個(gè)邊界條件，一個(gè)是電梯將停在超過(guò)該樓層的高度上，另一個(gè)是電梯將停在該樓層前的高度上。另外，還有一些在標(biāo)稱情況下計(jì)算急動(dòng)的條件。如果初始條件未被定義(方框120)，則最小減速amin，速度限制Vslim和距離限制dslim(124)被計(jì)算以適應(yīng)于電梯將停在該樓層高度前的情況。減速參考值將使電梯前進(jìn)超過(guò)樓層高度情況下的速度參考值限Vllim被計(jì)算(方框126)。若速度參考值低于如此計(jì)算的限值，則急動(dòng)將被分配給一個(gè)最大值J4=J4max(方框128和130)并且過(guò)程將以一個(gè)更新的速度參考值計(jì)算繼續(xù)(圖8)。急動(dòng)的最大值以及其下面將要提到的最小值，已被定義為用于電梯驅(qū)動(dòng)的參數(shù)。如果速度參考值低于短運(yùn)行(shortrun)限值并且距離高于短運(yùn)行限值(132方框)，則意味著不能達(dá)到該樓層高度。在這種情況下，急動(dòng)值被從速度參考值計(jì)算出來(lái)(方框134)并且被檢查以確保其不低于允許的最小值J4min或高于允許的最大值J4max，并且急動(dòng)被分配給這樣計(jì)算的值，即，J4=j=ade2/2*Vref)(方框136,138和140)。如果計(jì)算的急動(dòng)低于最小值，則急動(dòng)將被分配給最小值J4=J4min(方框142)，或如果計(jì)算的急動(dòng)高于最大值，則急動(dòng)將被分配給最大值J4=J4max(方框150)。
當(dāng)電梯以通常的減速停止時(shí)，即方框128和132的限度未被超過(guò)時(shí)，速率V(方框144)和距離da(方框146)使用速度參考值和減速值被計(jì)算。下一步，執(zhí)行一個(gè)檢查以檢查是否速度參考值低于速率V以確保到樓層高度的距離足夠近地對(duì)應(yīng)于所計(jì)算的距離da(Δd=±0.003m)并且達(dá)到了標(biāo)志。如果條件為真，則用于急動(dòng)的值將被從減速參考值和速度參考值中計(jì)算(方框152)。在此之后，做一個(gè)檢查以確定是否所計(jì)算的急動(dòng)大于預(yù)選值Jend，并且如果如此，則所計(jì)算的急動(dòng)將被接受(方框154和156)。否則，急動(dòng)將被分配為零值，換言之，電梯將繼續(xù)以恒定減速移動(dòng)(方框158)。過(guò)程按圖8所示繼續(xù)計(jì)算下一速度參考值。
有兩個(gè)對(duì)距離太長(zhǎng)或太短的限制條件，并且還有針對(duì)通常情況下最后急動(dòng)計(jì)算的條件。在檢查限度之前，位置檢查點(diǎn)必須已達(dá)到，這保證了位置數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確(在標(biāo)志的邊緣上較正)。
在位置數(shù)據(jù)沒(méi)有被更新的情況下，沒(méi)有標(biāo)志被檢測(cè)，雖然按已計(jì)算的位置數(shù)據(jù)應(yīng)該檢測(cè)到該標(biāo)志，位置誤差估計(jì)提前在減速adi中產(chǎn)生一個(gè)改變，這個(gè)改變?cè)谕瑯臃较蛏暇哂行Ч缤_(dá)到標(biāo)志邊緣將產(chǎn)生的效果一樣。但當(dāng)位置誤差被提前考慮時(shí)，改變將不象無(wú)考慮情況下那么大。
雖然如上以實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了說(shuō)明，但顯然本發(fā)明技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)人員應(yīng)理解本發(fā)明不局限于所述實(shí)施例，相反，本發(fā)明實(shí)施例可以在所附權(quán)利要求書(shū)范圍內(nèi)變化。
權(quán)利要求
1．一種用于電梯轎廂(2)停止在某樓層上的減速過(guò)程，在該過(guò)程中指示電梯轎廂(2)位置的位置數(shù)據(jù)(d)被確定，該過(guò)程的特征在于，減速參考值(ade)被確定，并且電梯以此參考值從驅(qū)動(dòng)速度減速，在位置數(shù)據(jù)(d)的基礎(chǔ)上反復(fù)地計(jì)算所需減速(adi)，所需減速(adi)與減速參考值(ade)比較，當(dāng)在減速參考值(ade)和所需減速值(adi)之間檢測(cè)出差值時(shí)，減速參考值(ade)被連續(xù)地改變以達(dá)到所需減速值(adi)。
2．如權(quán)利要求1所述過(guò)程，其特征在于，驅(qū)動(dòng)速度曲線的最后結(jié)束中減速被平滑地以恒定的減速度變化率變化或以恒定的急動(dòng)降至零，并且減速參考值(ade)被改變至所需減速值(adi)，其改變方式使得速度參考值(Vref)、減速參考值(ade)和剩余距離(d)將在同樣時(shí)間達(dá)到零值。
3．如權(quán)利要求1或2所述過(guò)程，其特征在于，在位置數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上的所需減速(adi)的計(jì)算中考慮了用于最后結(jié)束的距離(dx)。
4．如權(quán)利要求1、2或3所述過(guò)程，其特征在于，在位置數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上的所需減速(adi)被計(jì)算直至最后結(jié)束的啟動(dòng)點(diǎn)被達(dá)到，并且在此之后，減速被以恒定的急動(dòng)量減少至零，而不用以其它任何方式調(diào)整減速。
5．如權(quán)利要求1-4任意之一所示過(guò)程，其特征在于，在位置數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上的所需減速被在速度參考值(Vref)和剩余距離的基礎(chǔ)上計(jì)算。
6．如權(quán)利要求5所述過(guò)程，其特征在于，用于最后結(jié)束的距離(dx)，如果需要的話，和一個(gè)估計(jì)距離誤差(derr)被考慮進(jìn)剩余距離的計(jì)算中。
7．一種用于靠控制馬達(dá)(10)將電梯停(2)停在某樓層上的裝置，所述裝置至少包括一驅(qū)動(dòng)電梯的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(10)；向電梯提供控制電流的控制裝置(12，14)；連至馬達(dá)的測(cè)速發(fā)動(dòng)機(jī)(18)，所述測(cè)速發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出電壓被送至計(jì)算和調(diào)整部件(24)以確定電梯的速率和位置；一個(gè)精確指示電梯相對(duì)于樓層位置和向計(jì)算和調(diào)整部件(24)提供對(duì)應(yīng)信號(hào)(36)的裝置(34)，所述裝置還包括一個(gè)速度參考值部件(29)，用于產(chǎn)生一個(gè)速度參考值(Vref)，其特征在于，靠計(jì)算和調(diào)整部件(24)來(lái)使電梯(2)移動(dòng)時(shí)的電梯(2)到層站的距離(d)可記錄；靠速度參考值部件(29)來(lái)使電梯的減速參考值(ade)可定義，以及靠這個(gè)速度參考值部件(29)，至少在距離(d)的基礎(chǔ)上，使允許電梯(2)被驅(qū)動(dòng)到樓層高度的所需減速(adi)可定義；以及減速參考值(ade)可以向所需減速(adi)改變直到減速參考值(ade)對(duì)應(yīng)于所需減速(adi)；以及使用減速參考值(ade)，速度參考值(Vref)是可確定的。
8．如權(quán)利要求7所述裝置，其特征在于，按測(cè)速發(fā)動(dòng)機(jī)(18)計(jì)算出來(lái)的電梯距離可以向由位置指示裝置(34)定義的精確距離改變，以及在減速參考值的基礎(chǔ)上，速度參考值(Vref)可被計(jì)算，這樣，當(dāng)電梯停止時(shí)，速度參考值(Vref)，減速參考值(ade)和剩余距離(d)將在同時(shí)變成零。
9．如權(quán)利要求7或8所述裝置，其特征在于，當(dāng)從測(cè)速發(fā)動(dòng)電壓(20)計(jì)算出的距離等于實(shí)際距離時(shí)，減速參考值(ade)是不改變的。
10．如權(quán)利要求7或8所述裝置，其特征在于，當(dāng)從測(cè)速電機(jī)電壓計(jì)算出的距離短于實(shí)際距離時(shí)，新的減速參考值，低于前面的用于減速的參考值。
11．如權(quán)利要求7或8所述裝置，其特征在于，當(dāng)從測(cè)速發(fā)動(dòng)機(jī)電壓計(jì)算出的距離大于實(shí)際距離時(shí)，新的減速參考值高于前面的減速參考值，并且新減速參考值的最高值不高于存儲(chǔ)在邏輯部件(24)中的最大減速值(amax)以及減速變化的最高值不高于最大減速變化值(J4max)。
12．如權(quán)利要求7-11任意之一所述裝置，其特征在于，該裝置包括一機(jī)構(gòu)，用于計(jì)算速度參考值曲線的最后結(jié)束所需距離(dx)；以及一個(gè)機(jī)構(gòu)，用于產(chǎn)生在確定電梯轎廂的位置中由誤差造成的距離誤差估計(jì)(darr)值。
全文摘要
一種用于電梯停到某樓層的減速的過(guò)程,電梯的位置被確定并且被用于計(jì)算所需的減速值,并以此將電梯的速度和減速在達(dá)到樓層時(shí)減至零,并且在最后結(jié)束中以恒定的急動(dòng)量改變減速,減速參考值被重復(fù)地與所需減速值比較并且被改變至所需值。在減速過(guò)程中,系統(tǒng)被監(jiān)視以找到啟動(dòng)最終停止的時(shí)間點(diǎn),并在此點(diǎn)之后使用滿足啟動(dòng)條件的急動(dòng)來(lái)確定速度參考值。
文檔編號(hào)B66B1/30GK1216966SQ97194169
公開(kāi)日1999年5月19日 申請(qǐng)日期1997年4月30日 優(yōu)先權(quán)日1996年4月30日
發(fā)明者安蒂·萊恩, 阿沃·帕卡里南, 泰皮奧·薩里科斯基, 簡(jiǎn)·圖爾 申請(qǐng)人:通力股份公司