中各個(gè)像素點(diǎn)的像素。
[0071] 圖3為本發(fā)明魚眼鏡頭圖像校正裝置一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，本實(shí)施 例的魚眼鏡頭圖像校正裝置，包括:獲取模塊301、確定模塊302和校正模塊303;
[0072] 其中，獲取模塊301，用于根據(jù)魚眼鏡頭采集到的標(biāo)定圖像，獲取魚眼鏡頭成像模 型的模型參數(shù)；
[0073]確定模塊302,用于根據(jù)所述模型參數(shù)以及預(yù)設(shè)約束條件確定魚眼鏡頭的有效視 角范圍；
[0074]校正模塊303,用于在所述有效視角范圍內(nèi)對(duì)魚眼鏡頭所采集的魚眼鏡頭圖像進(jìn) 行校正，得到校正后的魚眼鏡頭圖像。
[0075]可選地，所述獲取模塊301，還用于：
[0076]建立所述魚眼鏡頭成像模型，并在所述魚眼鏡頭成像模型上建立魚眼鏡頭投影關(guān) 系；
[0077]所述魚眼鏡頭投影關(guān)系如公式（1):
[0078]
[0079] 其中，efed+kW+kW+kl+iue8)為所述魚眼鏡頭成像模型;1^上、1?、1^4為所述 魚眼鏡頭成像模型的系數(shù)，9d為所述魚眼鏡頭圖像的像素點(diǎn)Pi與魚眼圖像平面坐標(biāo)系原點(diǎn) 的距離；Θ為線段巧瓦與魚眼鏡頭坐標(biāo)系的Zc軸正方向的夾角;0c為魚眼鏡頭坐標(biāo)系的原 點(diǎn)，Pc為魚眼鏡頭坐標(biāo)系下與所述Pi對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)Pc (Xc，Yc，Zc);其中，Xc為Pc在魚眼鏡頭 坐標(biāo)系下Xc軸的坐標(biāo)值，Yc為Pc在魚眼鏡頭坐標(biāo)系下Yc軸的坐標(biāo)值，Zc為Pc在魚眼鏡頭坐 標(biāo)系下Zc軸的坐標(biāo)值;Pw(Xw，Yw，Zw)為Pc (Xc，Yc，Zc)在世界坐標(biāo)系下對(duì)應(yīng)的點(diǎn);Xw為Pw在 世界坐標(biāo)系下XW軸的坐標(biāo)值，Yw為 Pw在世界坐標(biāo)系下Yw軸的坐標(biāo)值，Zw為Pw在世界坐標(biāo)系 下Zw軸的坐標(biāo)值;R為旋轉(zhuǎn)矩陣，T為平移向量;fx和fy分別為魚眼圖像平面坐標(biāo)系到魚眼鏡 頭坐標(biāo)系的水平方向和垂直方向的量化系數(shù)，u和v分別為Pc在魚眼圖像平面坐標(biāo)系下的水 平和垂直坐標(biāo)，cx和cy為分別為魚眼鏡頭圖像中心在魚眼圖像平面坐標(biāo)系下的水平和垂直 坐標(biāo);a和b分別為與Pc(X C，YC，Zc)對(duì)應(yīng)的校正后的魚眼鏡頭圖像中的點(diǎn)Pr在魚眼圖像平面 坐標(biāo)系下的水平和垂直的空間實(shí)際坐標(biāo)，r為Pr與魚眼圖像平面坐標(biāo)系的原點(diǎn)之間的距離； 1'和 7'為中間變量。
[0080] 可選地，所述獲取模塊301，具體用于：
[0081] 利用魚眼鏡頭采集η幅標(biāo)定圖像，得到所述標(biāo)定圖像在世界坐標(biāo)系和在魚眼圖像 平面坐標(biāo)系下的nXm組對(duì)應(yīng)點(diǎn);所述nXm組對(duì)應(yīng)點(diǎn)的坐標(biāo)為(Xwi j，Ywi j，0)和(ui j，vi j); 其中，每幅所述標(biāo)定圖像包括m個(gè)黑白棋盤格的頂點(diǎn)；i的取值范圍為[l，n]，j的取值范圍為 [l，m] ;Xwij為第i幅圖像第j個(gè)點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下Xw軸的坐標(biāo)值，Ywi j為第i幅圖像第j個(gè)點(diǎn) 在世界坐標(biāo)系下Yw軸的坐標(biāo)值;uij和vi j分別為第i幅圖像第j個(gè)點(diǎn)在魚眼圖像平面坐標(biāo)系 下的水平和垂直坐標(biāo);η和m為大于1的整數(shù)；
[0082] 根據(jù)所述nXm組對(duì)應(yīng)點(diǎn)使用伯格-馬夸特Levenberg-Marquardt算法確定所述魚 眼鏡頭成像模型的模型參數(shù);所述模型參數(shù)包括:R，T，kl，k2，k3，k4，fX，fy，cx，cy;
[0083]其中，所述算法的代價(jià)函數(shù)為
[0084]其中，min( ·)表示求最小值的函數(shù)；
[0085] m i」表示第i幅圖像第j個(gè)點(diǎn)在魚眼圖像平面坐標(biāo)系下的坐標(biāo)， /η(Λ，T，/: U:2,./i, ./v,戰(zhàn)，cj)表示第i幅圖像第J_個(gè)點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)（Xw i j， Ywij，0)通過公式(1)計(jì)算得到的在魚眼圖像平面坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。
[0086]可選的，所述確定模塊302,具體用于：
[0087] 根據(jù)所述模型參數(shù)、Θ的預(yù)設(shè)初始范圍以及0d的約束條件確定有效視角范圍；所述 有效視角范圍為所述Θ的有效范圍；
[0088] 其中，所述0d的約束條件為0d大于〇,且小于Θ，且為所述Θ的單調(diào)遞增函數(shù)；
[0089] Θ的預(yù)設(shè)初始范圍為[0，ji/2]。
[0090] 可選地，所述校正模塊303,具體用于：
[0091] 在所述有效視角范圍內(nèi)，根據(jù)校正后的魚眼鏡頭圖像的分辨率得到的像素點(diǎn)(u'， v '），利用公式(2)計(jì)算得到a和b的值；
[0092]
[0093]根據(jù)所述a和b的值利用公式(1)計(jì)算得到所述采集的圖像的像素點(diǎn)(u，v);
[0094] 根據(jù)所述像素點(diǎn)(u，v)獲取校正后的魚眼鏡頭圖像的像素點(diǎn)(u'，v'）的像素值為：
[0095] f(u' ,v' ) = (l-s)(l-t)f(i, j) + (l-s)tf(i, j+l)+s(l-t)f(i+l, j)+stf(i+l, j+ 1);
[0096] 其中，i表示u的整數(shù)部分，s表示u的小數(shù)部分，j表示v的整數(shù)部分，t表示v的小數(shù) 部分：
[0097] f(i，j)、f(i，j+l)、f(i+l，j)、f(i+l，j+l)分別為所述采集的圖像在魚眼圖像平面 坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為(1，」）、（1+1，」）、（1，」+1)、（1+1，」+1)所對(duì)應(yīng)的4個(gè)像素點(diǎn)的像素值。
[0098] 上述實(shí)施例的裝置，可以用于執(zhí)行圖1所示方法實(shí)施例的技術(shù)方案，其實(shí)現(xiàn)原理和 技術(shù)效果類似，此處不再贅述。
[0099] 在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的設(shè)備和方法，可以通過其 它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的設(shè)備實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元或模塊的 劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或模塊 可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或 討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，設(shè)備或模塊的間接耦 合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。
[0100]所述作為分離部件說明的模塊可以是或者也可以不是物理上分開的，作為模塊顯 示的部件可以是或者也可以不是物理模塊，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè) 網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目 的。
[0101]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解:實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過 程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序 在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟;而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:ROM、RAM、磁碟或者光 盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。
[0102]最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制;盡 管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依 然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn) 行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù) 方案的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種魚眼鏡頭圖像校正方法，其特征在于，包括： 根據(jù)魚眼鏡頭采集到的標(biāo)定圖像，獲取魚眼鏡頭成像模型的模型參數(shù)； 根據(jù)所述模型參數(shù)以及預(yù)設(shè)約束條件確定魚眼鏡頭的有效視角范圍； 在所述有效視角范圍內(nèi)對(duì)魚眼鏡頭所采集的魚眼鏡頭圖像進(jìn)行校正，得到校正后的魚 眼鏡頭圖像。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)魚眼鏡頭采集到的標(biāo)定圖像，獲 取魚眼鏡頭成像模型的模型參數(shù)之前，還包括： 建立所述魚眼鏡頭成像模型，并在所述魚眼鏡頭成像模型上建立魚眼鏡頭投影關(guān)系； 所述魚眼鏡頭投影關(guān)系如公式(1):其中，efed+kW+kM+k#+!^8)為所述魚眼鏡頭成像模型;1^、1?、1?、1^4為所述魚眼 鏡頭成像模型的系數(shù)，9d為所述魚眼鏡頭圖像的像素點(diǎn)Pi與魚眼圖像平面坐標(biāo)系原點(diǎn)的距 離;Θ為線段與魚眼鏡頭坐標(biāo)系的Zc軸正方向的夾角;Oc為魚眼鏡頭坐標(biāo)系的原點(diǎn)，Pc 為魚眼鏡頭坐標(biāo)系下與所述Pi對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)？〇0〇，￥〇，2〇) ;其中4〇為?(3在魚眼鏡頭坐標(biāo) 系下Xc軸的坐標(biāo)值，Yc為Pc在魚眼鏡頭坐標(biāo)系下Yc軸的坐標(biāo)值，Zc為Pc在魚眼鏡頭坐標(biāo)系 下Zc軸的坐標(biāo)值;Pw(Xw，Yw，Zw)為Pc(Xc，Yc，Zc)在世界坐標(biāo)系下對(duì)應(yīng)的點(diǎn);Xw為Pw在世界 坐標(biāo)系下Xw軸的坐標(biāo)值，Yw為Pw在世界坐標(biāo)系下Yw軸的坐標(biāo)值，Zw為Pw在世界坐標(biāo)系下Zw 軸的坐標(biāo)值;R為旋