[0011]進(jìn)一步的，所述鞋底自動(dòng)上膠裝置包括一第二傳送帶、驅(qū)動(dòng)該第二傳送帶進(jìn)行勻速運(yùn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)組件以及第二自動(dòng)化噴膠控制組件，所述第二自動(dòng)化噴膠控制組件包括位于所述第二傳送帶上方并且依次鄰接的紅外掃描設(shè)備、第二處理水噴淋機(jī)構(gòu)、第二處理水烘干機(jī)構(gòu)、第二噴膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及第二膠水烘干機(jī)構(gòu)，所述第二噴膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括一使能端與所述紅外掃描設(shè)備連接的所述控制器、一與該控制器輸出端連接的第三六自由度機(jī)械手以及一安裝于該第三六自由度機(jī)械手手臂上的第三噴槍，在所述第三六自由度機(jī)械手執(zhí)行對(duì)鞋底上膠動(dòng)作時(shí)，所述第三噴槍勻速噴出膠水。
[0012]進(jìn)一步的，所述鞋面自動(dòng)上膠裝置和鞋底自動(dòng)上膠裝置均呈長(zhǎng)條形，并且在寬度方向上鄰接布置，所述第一傳送帶的入口與所述第二傳送的入口相匯聚，所述第一傳送帶的出口與所述第二傳送帶的出口相匯聚。
[0013]進(jìn)一步的，所述第一處理水噴淋機(jī)構(gòu)包括一與該控制器輸出端連接的第二六自由度機(jī)械手以及一安裝于該第二六自由度機(jī)械手手臂上的第二噴槍，在所述第二六自由度機(jī)械手執(zhí)行對(duì)鞋面噴處理水動(dòng)作時(shí)，所述第二噴槍勻速噴出處理水。
[0014]進(jìn)一步的，所述第二處理水噴淋機(jī)構(gòu)包括一與該控制器輸出端連接的第四六自由度機(jī)械手以及一安裝于該第四六自由度機(jī)械手手臂上的第四噴槍，在所述第四六自由度機(jī)械手執(zhí)行對(duì)鞋底噴處理水動(dòng)作時(shí)，所述第四噴槍勻速噴出處理水。
[0015]進(jìn)一步的，包括有一第一烘箱以及一第二烘箱，該第一烘箱通過(guò)一第一隔板分隔成左膠水干燥空間和右膠水干燥空間，第一膠水烘干機(jī)構(gòu)為該左膠水干燥空間，第二膠水烘干機(jī)構(gòu)為該右膠水干燥空間，所述第一烘箱壁面開設(shè)有供第一傳送帶穿入/穿出左膠水干燥空間的左入口 /左出口，所述第一烘箱壁面開設(shè)有供第二傳送帶穿入/穿出右膠水干燥空間的右入口 /右出口，所述第二烘箱通過(guò)一第二隔板分隔成左處理水干燥空間和右處理水干燥空間，第一處理水烘干機(jī)構(gòu)為該左處理水干燥空間，第二處理水烘干機(jī)構(gòu)為該右處理水干燥空間，所述第二烘箱壁面開設(shè)有供第一傳送帶穿入/穿出左處理水干燥空間的左入口 /左出口，所述第二烘箱壁面開設(shè)有供第二傳送帶穿入/穿出右處理水干燥空間的右入口 /右出口。
[0016]和現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明產(chǎn)生的有益效果在于:
1、本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)用性強(qiáng)，通過(guò)設(shè)置利用三維掃描機(jī)構(gòu)來(lái)對(duì)鞋面進(jìn)行掃描、并且利用第一六自由度機(jī)械手來(lái)控制第一噴槍完成對(duì)鞋面進(jìn)行上膠的操作，由于三維掃描獲取的不僅僅包括顏色信息，還包括距離信息，因而通過(guò)處理后便可形成特定的三維模型，進(jìn)而生成均有三維輪廓曲線的運(yùn)動(dòng)軌道數(shù)據(jù)，而第一六自由度機(jī)械手是一種具有沿x、y、z三個(gè)直角坐標(biāo)軸方向的移動(dòng)自由度和繞這三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的機(jī)械手裝置，其根據(jù)上述控制器提供的運(yùn)動(dòng)軌道數(shù)據(jù)能夠完全模仿人工手臂擺動(dòng)的動(dòng)作控制第一噴槍運(yùn)動(dòng)，這時(shí)候只需要設(shè)定在第一六自由度機(jī)械手進(jìn)行沿運(yùn)動(dòng)軌跡擺動(dòng)時(shí)開啟第一噴槍，完成運(yùn)動(dòng)軌跡后自動(dòng)關(guān)閉第一噴槍，由于第一六自由度機(jī)械手整體運(yùn)動(dòng)速率是一致，而且第一噴槍的膠水噴出速率也是一致，因而可以保證鞋面各部位噴涂的膠水量趨于一致，可以大大地降低膠水的浪費(fèi)量并且提高鞋面噴膠效果一致性，進(jìn)而保證提高后續(xù)鞋面和鞋底粘合牢固程度，提高鞋類的使用壽命和品質(zhì)。
[0017]2、在本發(fā)明中，鞋面和鞋底的噴膠方法中均包括有先進(jìn)行處理水噴淋、再烘干、再進(jìn)行噴膠、再烘干的四步操作，生產(chǎn)線上同時(shí)也附帶這完成這四步操作的專用設(shè)備或機(jī)構(gòu)，先進(jìn)行噴上處理水可以有利于提高后續(xù)噴膠的牢固程度，也就是說(shuō)處理水可以對(duì)鞋面或者鞋底的上膠面進(jìn)行表面處理，經(jīng)過(guò)烘干后的上膠面與膠水的結(jié)合牢固性會(huì)得到大程度的增強(qiáng)。
[0018]3、在本發(fā)明中，通過(guò)將鞋面自動(dòng)上膠裝置和鞋底自動(dòng)上膠裝置進(jìn)行左右鄰接布置，一方面可以使得鞋底和鞋面同時(shí)從同一位置進(jìn)入，并且也在同一位置處輸出，因而極大地方便生產(chǎn)中的調(diào)度工作，工人往往不需要再次區(qū)分配對(duì)的鞋面和鞋底，即可直接根據(jù)上下兩層出料的鞋面和鞋底進(jìn)行粘合成型，可以大程度地提高單位時(shí)間內(nèi)的工作效率。
[0019]4、在本發(fā)明中，采用非接觸式三維掃描儀作為三維掃描機(jī)構(gòu)可以滿足鞋面的快速噴膠處理的需求，其數(shù)據(jù)處理塊，動(dòng)作判斷和控制精確，但是設(shè)備造價(jià)相對(duì)較高，而另一種三維掃描機(jī)構(gòu)是采用圖像掃描單元中的頂部的兩個(gè)第一攝像頭，左下方的兩個(gè)第二攝像頭，右下方裝的兩個(gè)第三攝像頭，通過(guò)以上六個(gè)攝像頭在同一時(shí)間內(nèi)拍照六張圖片，并且由計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)行分析，因而可以降低三維掃描機(jī)構(gòu)的生產(chǎn)成本，并且可以在保證一定精度，特別是在保證鞋面噴涂區(qū)域的各位置參數(shù)的精確度的前提下，可以大大地減少掃描時(shí)間。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖2為為圖1的A視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖3為為圖1的B視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖4為本發(fā)明中實(shí)施例二所采用的鞋面掃描單元的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖5為本發(fā)明中實(shí)施例二所采用的三維掃描機(jī)構(gòu)的原理示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面參照【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】。
[0026]實(shí)施例一
參照?qǐng)D1、圖2和圖3。一種基于點(diǎn)云識(shí)別技術(shù)的鞋類自動(dòng)化生產(chǎn)線，包括一鞋面自動(dòng)上膠裝置I以及一鞋底自動(dòng)上膠裝置2，所述鞋面自動(dòng)上膠裝置I包括一第一傳送帶10、驅(qū)動(dòng)該第一傳送帶10進(jìn)行勻速運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)組件11以及第一自動(dòng)化噴膠控制組件13，所述第一自動(dòng)化噴膠控制組件13包括位于所述第一傳送帶10上方并且依次鄰接的三維掃描機(jī)構(gòu)14、第一處理水噴淋機(jī)構(gòu)15、第一處理水烘干機(jī)構(gòu)16、第一噴膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)17以及第一膠水烘干機(jī)構(gòu)18，所述第一噴膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)17包括一使能端與所述三維掃描機(jī)構(gòu)14連接的控制器、一與該控制器輸出端連接的第一六自由度機(jī)械手170以及一安裝于該第一六自由度機(jī)械手170手臂上的第一噴槍171，在所述第一六自由度機(jī)械手170執(zhí)行對(duì)鞋面上膠動(dòng)作時(shí)，所述第一噴槍171勻速噴出膠水。本實(shí)施例通過(guò)設(shè)置利用三維掃描機(jī)構(gòu)14來(lái)對(duì)鞋面進(jìn)行掃描、并且利用第一六自由度機(jī)械手170來(lái)控制第一噴槍171完成對(duì)鞋面進(jìn)行上膠的操作，由于三維掃描獲取的不僅僅包括顏色信息，還包括距離信息，因而通過(guò)處理后便可形成特定的三維模型，進(jìn)而生成均有三維輪廓曲線的運(yùn)動(dòng)軌道數(shù)據(jù)，而第一六自由度機(jī)械手170是一種具有沿x、y、z三個(gè)直角坐標(biāo)軸方向的移動(dòng)自由度和繞這三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的機(jī)械手裝置，其根據(jù)上述控制器提供的運(yùn)動(dòng)軌道數(shù)據(jù)能夠完全模仿人工手臂擺動(dòng)的動(dòng)作控制第一噴槍171運(yùn)動(dòng)，這時(shí)候只需要設(shè)定在第一六自由度機(jī)械手170進(jìn)行沿運(yùn)動(dòng)軌跡擺動(dòng)時(shí)開啟第一噴槍171，完成運(yùn)動(dòng)軌跡后自動(dòng)關(guān)閉第一噴槍171，由于第一六自由度機(jī)械手170整體運(yùn)動(dòng)速率是一致，而且第一噴槍171的膠水噴出速率也是一致，因而可以保證鞋面各部位噴涂的膠水量趨于一致，可以大大地降低膠水的浪費(fèi)量并且提高鞋面噴膠效果一致性，進(jìn)而保證提高后續(xù)鞋面和鞋底粘合牢固程度，提高鞋類的使用壽命和品質(zhì)。
[0027]參照?qǐng)D1、圖2和圖3。所述鞋底自動(dòng)上膠裝置2包括一第二傳送帶20、驅(qū)動(dòng)該第二傳送帶20進(jìn)行勻速運(yùn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)組件21以及第二自動(dòng)化噴膠控制組件22，所述第二自動(dòng)化噴膠控制組件22包括位于所述第二傳送帶20上方并且依次鄰接的紅外掃描設(shè)備23、第二處理水噴淋機(jī)構(gòu)24、第二處理水烘干機(jī)構(gòu)25、第二噴膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)26以及第二膠水烘干機(jī)構(gòu)27，所述第二噴膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)26包括一使能端與所述紅外掃描設(shè)備23連接的所述控制器、一與該控制器輸出端連接的第三六自由度機(jī)械手260以及一安裝于該第三六自由度機(jī)械手260手臂上的第三噴槍261，在所述第三六自由度機(jī)械手260執(zhí)行對(duì)鞋底上膠動(dòng)作時(shí)，所述第三噴槍261勻速噴出膠水。所述鞋面自動(dòng)上膠裝置I和鞋底自動(dòng)上膠裝置2均呈長(zhǎng)條形，并且在寬度方向上鄰接布置，所述第一傳送帶10的入口與所述第二傳送的入口相匯聚，所述第一傳送帶10的出口與所述第二傳送帶20的出口相匯聚。本實(shí)施例通過(guò)將鞋面自動(dòng)上膠裝置和鞋底自動(dòng)上膠裝置進(jìn)行左右鄰接布置，一方面可以使得鞋底和鞋面同時(shí)從同一位置進(jìn)入，并且也在同一位置處輸出，因而極大地方便生產(chǎn)中的調(diào)度工作，工人往往不需要再次區(qū)分配對(duì)的鞋面和鞋底，即可直接根據(jù)上下兩層出料的鞋面和鞋底進(jìn)行粘合成型，可以大程度地提高單位時(shí)間內(nèi)的工作效率。
[0028]參照?qǐng)D1、圖2和圖3。所述第一處理水噴淋機(jī)構(gòu)15包括一與該控制器輸出端連接的第二六自由