以實現(xiàn)機構(gòu)緩沖的目的，同時也可以實現(xiàn)機構(gòu)在擺動相過程中能量儲存和釋放的作用。
[0057]進一步，踝關節(jié)支撐座右3103通過螺栓固定于踝關節(jié)連接板右3104側(cè)面，踝關節(jié)球頭軸承右3101球頭一端通過踝關節(jié)球頭軸承軸右3102安裝在踝關節(jié)支撐座右3103與踝關節(jié)連接板右3104形成的間隙中，并且可以繞踝關節(jié)球頭軸承右3101轉(zhuǎn)動，踝關節(jié)后腳板右3105固定于踝關節(jié)連接板右3104另一側(cè)底部，踝關節(jié)后腳板右3105與踝關節(jié)前腳板右3106通過踝關節(jié)彈性板右3108連接在一起，踝關節(jié)軟板右3107固定于踝關節(jié)彈性板右3108上，在腳底板處使用分段式彈性機構(gòu)，腳底板分為前腳板和后腳板并且通過彈性板連接，由于彈性板具有一定的彈性，使得分段式彈性機構(gòu)在行走過程中起到一定的足弓的作用，達到了能量儲存和釋放，在行走的過程中使用者會感覺更舒適且機構(gòu)會更節(jié)能。
[0058]進一步，在電機機構(gòu)中，髖關節(jié)電機右4102—端固定髖關節(jié)電機編碼器右4101，另一端通過髖關節(jié)電機法蘭右4104固定于髖關節(jié)電機減速器右4105上，髖關節(jié)電機套索盤右4106固定于髖關節(jié)電機減速器右4105輸出端，髖關節(jié)電機套索固定件一右4107，髖關節(jié)電機套索固定件二右4108固定于髖關節(jié)電機套索盤右4106槽中，髖關節(jié)電機支架圓盤右4103固定在髖關節(jié)電機法蘭右4104電機端，髖關節(jié)電機支架右4109通過螺栓固定在髖關節(jié)電機法蘭右4104底端，髖關節(jié)電機調(diào)節(jié)螺栓一右4110和髖關節(jié)電機調(diào)節(jié)螺栓二右4112固定在髖關節(jié)電機支架右4109末端螺紋孔中，髖關節(jié)電機支架右4109安裝在髖關節(jié)連接板右1103上端后側(cè)面。
[0059]進一步，髖關節(jié)電機套索一右4111一端穿過髖關節(jié)電機調(diào)節(jié)螺栓一右4110和髖關節(jié)電機套索固定件一右4107并沿髖關節(jié)電機套索盤右4106導槽固定于髖關節(jié)電機套索固定件一右4107與髖關節(jié)電機套索盤右4106孔中，髖關節(jié)電機套索一右4111另一端穿過髖關節(jié)套索預緊右1104并沿髖關節(jié)套索盤右1105導槽固定于髖關節(jié)套索盤右1105與髖關節(jié)套索盤固定件一右1120孔中；髖關節(jié)電機套索二右4113—端穿過髖關節(jié)電機調(diào)節(jié)螺栓二右4112和髖關節(jié)電機套索固定件二右4108并沿髖關節(jié)電機套索盤右4106導槽固定于髖關節(jié)電機套索固定件二右4108與髖關節(jié)電機套索盤右4106孔中，髖關節(jié)電機套索二右4113另一端穿過髖關節(jié)套索預緊右1104并沿髖關節(jié)套索盤右1105導槽固定于髖關節(jié)套索盤右1105與髖關節(jié)套索盤固定件二右1121孔中。
[0000]進一步，通過髖關節(jié)調(diào)節(jié)板軸左1202連接作用，髖關節(jié)調(diào)節(jié)板左1201連接到髖關節(jié)連接板左1203并且彼此間可以相對轉(zhuǎn)動，髖關節(jié)套索預緊左1204通過螺栓固定在髖關節(jié)連接板左1203的螺紋孔位置。
[0061 ]進一步，通過髖關節(jié)套索盤左1205連接作用，髖關節(jié)連接板左1203連接到髖關節(jié)輸出桿左1206并且彼此間可以相對轉(zhuǎn)動，通過髖關節(jié)外擺連接件軸左1207連接作用，髖關節(jié)輸出桿左1206另一端連接到髖關節(jié)外擺連接件左1208并且可以相對轉(zhuǎn)動，所述的髖關節(jié)外擺連接件左1208安裝在髖關節(jié)大腿桿左1210的孔中，并且可以根據(jù)不同使用者調(diào)節(jié)高度，利用髖關節(jié)大腿桿左1210上的螺釘進行預緊。髖關節(jié)套索盤固定件一左1220、髖關節(jié)套索盤固定件二左1221安裝在髖關節(jié)套索盤左1205端面槽中。
[0062]進一步，髖關節(jié)大腿桿滑桿一左1213、髖關節(jié)大腿桿滑桿二左1214安裝在髖關節(jié)大腿桿左1210后面凸起孔中并通過螺栓預緊，髖關節(jié)大腿桿滑塊緩沖左1211固定于滑桿與髖關節(jié)大腿桿左1210固定端的上端面，髖關節(jié)大腿桿滑塊左1212安裝在髖關節(jié)大腿桿滑桿一左1213、髖關節(jié)大腿桿滑桿二左1214上，并且可以沿滑桿軸向運動。
[0063]進一步，髖關節(jié)扭簧擋板左1216固定于髖關節(jié)連接板左1203上端凸起處并形成導槽，髖關節(jié)扭簧底板左1218固定于髖關節(jié)調(diào)節(jié)板左1201上端，髖關節(jié)扭簧左1217—端固定于所述髖關節(jié)扭簧底板左1218上，另一端插于髖關節(jié)扭簧擋板左1216與髖關節(jié)連接板左1203形成的導槽中，由此共同組成板簧平衡機構(gòu)，在板簧平衡機構(gòu)的作用下下肢外骨骼機構(gòu)在人體站立的時候可以保持機構(gòu)左右平面上平衡，而在人走的過程中不僅可以實現(xiàn)機構(gòu)緩沖的目的，同時也可以實現(xiàn)機構(gòu)的重力勢能和彈性勢能的相互轉(zhuǎn)換的效果，從而達到節(jié)能的目的。
[0064]進一步，髖關節(jié)彈簧桿左1215—端固定于髖關節(jié)連接板左1203側(cè)面，另一端與拉伸彈簧左1209固定，拉伸彈簧左1209另一端與髖關節(jié)大腿桿左1210前面中間的凸起孔固定，由此組成平衡拉簧機構(gòu)，在平衡拉簧機構(gòu)的作用下下肢外骨骼機構(gòu)在人體站立的時候可以保持機構(gòu)前后平面上平衡，而在人走的過程中不僅可以實現(xiàn)機構(gòu)緩沖的目的，同時也可以向大腿提供向上的牽引力。
[0065]進一步，通過膝關節(jié)軸左2201連接作用，髖關節(jié)大腿桿左1210末端連接到膝關節(jié)輸出桿左2202并且兩者可以相對轉(zhuǎn)動，膝關節(jié)輸出桿下左2203插入所述膝關節(jié)輸出桿左2202末端光孔中，并且可以根據(jù)不同使用者調(diào)節(jié)高度，利用膝關節(jié)輸出桿左2202上的螺釘進行預緊。
[0066]進一步，膝關節(jié)扭簧擋板左2205固定于膝關節(jié)輸出桿左2202上端凸起處并形成導槽，膝關節(jié)扭簧左2204—端固定于髖關節(jié)大腿桿左1210下端凸起處，另一端插于膝關節(jié)扭簧擋板左2205與膝關節(jié)輸出桿左2202上端凸起形成的導槽中，由此共同組成板簧支撐機構(gòu)，由于板簧支撐機構(gòu)中髖關節(jié)大腿桿右和膝關節(jié)輸出桿右中設計的安裝斜角的原因，板簧支撐機構(gòu)原先就有一定的預緊力，使得髖關節(jié)大腿桿右與膝關節(jié)輸出桿右在不受外力時始終保持豎直關系，并且在機構(gòu)支撐相時提供一定的輔助作用，此外板簧支撐機構(gòu)在人體行走的不僅可以實現(xiàn)機構(gòu)緩沖的目的，同時也可以實現(xiàn)機構(gòu)在擺動相過程中能量儲存和釋放的作用。
[0067]進一步，踝關節(jié)支撐座左3203通過螺栓固定于踝關節(jié)連接板左3204側(cè)面，踝關節(jié)球頭軸承左3201球頭一端通過踝關節(jié)球頭軸承軸左3202安裝在踝關節(jié)支撐座左3203與踝關節(jié)連接板左3204形成的間隙中，并且可以繞踝關節(jié)球頭軸承左3201轉(zhuǎn)動，踝關節(jié)后腳板左3205固定于踝關節(jié)連接板左3204另一側(cè)底部，踝關節(jié)后腳板左3205與踝關節(jié)前腳板左3206通過踝關節(jié)彈性板左3208連接在一起，踝關節(jié)軟板左3207固定于踝關節(jié)彈性板左3208上，在腳底板處使用分段式彈性機構(gòu)，腳底板分為前腳板和后腳板并且通過彈性板連接，由于彈性板具有一定的彈性，使得分段式彈性機構(gòu)在行走過程中起到一定的足弓的作用，達到了能量儲存和釋放，在行走的過程中使用者會感覺更舒適且機構(gòu)會更節(jié)能。
[0068]進一步，在電機機構(gòu)中，髖關節(jié)電機左4202—端固定髖關節(jié)電機編碼器左4201，另一端通過髖關節(jié)電機法蘭左4204固定于髖關節(jié)電機減速器左4205上，髖關節(jié)電機套索盤左4206固定于髖關節(jié)電機減速器左4205輸出端，髖關節(jié)電機套索固定件一左4207，髖關節(jié)電機套索固定件二左4208固定于髖關節(jié)電機套索盤左4206槽中，髖關節(jié)電機支架圓盤左4203固定在髖關節(jié)電機法蘭左4204電機端，髖關節(jié)電機支架左4209通過螺栓固定在髖關節(jié)電機法蘭左4204底端，髖關節(jié)電機調(diào)節(jié)螺栓一左4210和髖關節(jié)電機調(diào)節(jié)螺栓二左4212固定在髖關節(jié)電機支架左4209末端螺紋孔中，髖關節(jié)電機支架左4209安裝在髖關節(jié)連接板左1203上端后側(cè)面。
[0069]進一步，髖關節(jié)電機套索一左4211—端穿過髖關節(jié)電機調(diào)節(jié)螺栓一左4210和髖關節(jié)電機套索固定件一左4207并沿髖關節(jié)電機套索盤左4206導槽固定于髖關節(jié)電機套索固定件一左4207與髖關節(jié)電機套索盤左4206孔中，髖關節(jié)電機套索一左4211另一端穿過髖關節(jié)套索預緊左1204并沿髖關節(jié)套索盤左1205導槽固定于髖關節(jié)套索盤左1205與髖關節(jié)套索盤固定件一左1220孔中；髖關節(jié)電機套索二左4213—端穿過髖關節(jié)電機調(diào)節(jié)螺栓二左4212和髖關節(jié)電機套索固定件二左4208并沿髖關節(jié)電機套索盤左4206導槽固定于髖關節(jié)電機套索固定件二左4208與髖關節(jié)電機套索盤左4206孔中，髖關節(jié)電機套索二左4213另一端穿過髖關節(jié)套索預緊左1204并沿髖關節(jié)套索盤左1205導槽固定于髖關節(jié)套索盤左1205與髖關節(jié)套索盤固定件二左1221孔中。
[°07°] 進一步，在電機機構(gòu)中，沖量電機右5102—端固定沖量電機編碼器右5101，另一端通過沖量電機法蘭右5104固定于沖量電機減速器右5105上，沖量電機套索盤右5106固定于沖量電機減速器右5105輸出端，沖量電機套索固定件右5107固定于沖量電機套索盤右5106槽中，沖量電機支架圓盤右5103固定在沖量電機法蘭右5104電機端，沖量電機支架右5108通過螺栓固定在沖量電機法蘭右5104底端，沖量電機調(diào)節(jié)螺栓右5109固定在沖量電機支架右4108末端螺紋孔中，沖量電機支架右5108安裝在背板53右端。
[0071]進一步，沖量電機套索右5110—端穿過沖量電機調(diào)節(jié)螺栓右5109和沖量電機套索固定件右5107并沿沖量電機套索盤右5106導槽固定于沖量電機套索固定件右5107與沖量電機套索盤右5106孔中，沖量電機套索右5110另一端穿過髖關節(jié)大腿桿右1110后側(cè)上端凸起固定在髖關節(jié)大腿桿滑塊右1112上。
[0072]進一步，在電機機構(gòu)中，沖量電機左5202—端固定沖量電機編碼器左5201，另一端通過沖量電機法蘭左5204固定于沖量電機減速器左5205上，沖量電機套索盤左5206固定于沖量電機減速器左5205輸出端，沖量電機套索固定件左5207固定于沖量電機套索盤左5206槽中，沖量電機支架圓盤左5203固定在沖量電機法蘭左5204電機端，沖量電機支架左5208通過螺栓固定在沖量電機法蘭左5204底端，沖量電機調(diào)節(jié)螺栓左5209固定在沖量電