全向巡航拍攝機(jī)構(gòu)及輪式管道檢測機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種全向巡航拍攝機(jī)構(gòu)及輪式管道檢測機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會的發(fā)展來帶了基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的發(fā)展，越來越多高樓大廈拔地而起，而隨之鋪設(shè)的各種管網(wǎng)也成為了檢修維護(hù)的難點(diǎn)?，F(xiàn)有技術(shù)中有很多能夠在管道內(nèi)行動的管道檢測機(jī)械，能夠幫助發(fā)現(xiàn)管道內(nèi)是否有安全隱患，其中最常見的就是輪式管道檢測機(jī)器人，其性能優(yōu)越且成本低。
[0003]而不管采用何種的管道檢測設(shè)備，一般都設(shè)有視頻監(jiān)控探頭以實時傳回監(jiān)控視頻。但是現(xiàn)有的管道檢測設(shè)備的監(jiān)控攝像頭一般都無法實現(xiàn)全向拍攝，這樣就導(dǎo)致很難獲得完整的監(jiān)控畫面，影響監(jiān)控效果。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種監(jiān)控效果好的全向巡航拍攝機(jī)構(gòu)及輪式管道檢測機(jī)器人。
[0005]為了解決上述問題，本發(fā)明實施例提出了一種全向巡航拍攝機(jī)構(gòu)，包括底部基座、可轉(zhuǎn)動的固定在基座上的用于容置攝像機(jī)構(gòu)的攝像機(jī)主艙、用驅(qū)動所述攝像機(jī)主艙相對于所述基座沿豎直軸轉(zhuǎn)動的豎直向電機(jī)、用于驅(qū)動所述攝像機(jī)構(gòu)在所述攝像機(jī)主艙內(nèi)沿水平軸轉(zhuǎn)動的軸向電機(jī)；
[0006]其中所述底部基座上設(shè)有沿豎直方向延伸的轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上固定有固定齒輪；所述攝像機(jī)主艙套接在所述轉(zhuǎn)軸上以相對于基座轉(zhuǎn)動；
[0007]其中所述攝像機(jī)主艙的前端固定有主艙，所述豎直向電機(jī)設(shè)置于所述主艙內(nèi)且所述豎直向電機(jī)具有沿豎直方向延伸的動力輸出軸;所述豎直方向延伸的動力輸出軸通過第一傳動齒輪副連接基座的轉(zhuǎn)軸上的固定齒輪以帶動所述攝像機(jī)主艙和主艙整體沿所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動；
[0008]其中所述主艙前端設(shè)有水平向延伸的主軸，所述攝像機(jī)構(gòu)固定在所述主軸上，所述主軸可轉(zhuǎn)動的固定在所述主艙上;所述主艙內(nèi)還設(shè)有軸向電機(jī)，所述軸向電機(jī)的動力輸出軸通過第二傳動齒輪副連接所述主軸以帶動所述主軸沿著水平向的轉(zhuǎn)軸做軸向轉(zhuǎn)動。
[0009]其中，所述軸向電機(jī)的動力輸出軸通過聯(lián)動齒輪和減速齒輪連接所述主軸以帶動所述主軸沿著水平向的轉(zhuǎn)軸做軸向轉(zhuǎn)動。
[0010]所述軸向電機(jī)的動力輸出軸通過聯(lián)動齒輪和減速齒輪連接所述主軸以帶動所述主軸沿著水平向的轉(zhuǎn)軸做軸向轉(zhuǎn)動。
[0011]所述攝像機(jī)主艙頂部設(shè)有上軸座，所述第一傳動齒輪副的齒輪都裝配在所述上軸座上。
[0012]所述上軸座頂部覆蓋有上端蓋。
[0013]同時，本發(fā)明實施例還提出了一種可升降全向巡航拍攝機(jī)構(gòu)，包括如前任一項所述的全向巡航拍攝機(jī)構(gòu)，還包括升降機(jī)構(gòu)；其中所述升降機(jī)構(gòu)包括底座、轉(zhuǎn)動臂；其中所述轉(zhuǎn)動臂的一端設(shè)有監(jiān)控座，另一端固定在底座上并能夠相對于底座轉(zhuǎn)動;且所述監(jiān)控座上設(shè)有監(jiān)控頭；其中該底座包括用于將整個升降機(jī)構(gòu)固定在輪式管道檢測機(jī)器人上的連接座，且所述連接座上設(shè)有延伸出的連桿，在連桿的端部設(shè)有渦輪，該渦輪固定在連桿上，該渦輪與連桿之間相對靜止以提供支撐；
[0014]轉(zhuǎn)動臂內(nèi)空形成用于容置驅(qū)動機(jī)構(gòu)的主艙，在主艙外部設(shè)有氣彈簧，該氣彈簧的兩端分別固定在連桿和主艙外以實現(xiàn)減震;其中主艙內(nèi)設(shè)有驅(qū)動機(jī)構(gòu)，該驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)伺服電機(jī)，該步進(jìn)伺服電機(jī)沿所述主艙的軸向延伸且步進(jìn)伺服電機(jī)的動力輸出軸上設(shè)有蝸桿，該蝸桿表面的螺紋嚙合在該渦輪上；
[0015]所述監(jiān)控座的端部設(shè)有連接件和旋緊件以將所述全向巡航拍攝機(jī)構(gòu)裝配在所述轉(zhuǎn)動臂上。
[0016]其中，在轉(zhuǎn)動臂上的端部設(shè)有監(jiān)控座，所述監(jiān)控座上設(shè)有朝向后部的攝像頭;該監(jiān)控座通過二級轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動臂連接，所述二級轉(zhuǎn)軸的軸與轉(zhuǎn)動臂的軸相互垂直，且所述轉(zhuǎn)動臂外設(shè)有沿所述轉(zhuǎn)動臂軸向延伸的氣動伸縮機(jī)構(gòu)連接監(jiān)控座以控制所述監(jiān)控座沿所述二級轉(zhuǎn)軸沿豎直面轉(zhuǎn)動以調(diào)整該監(jiān)控座俯仰角度;在監(jiān)控座上設(shè)有攝像頭。
[0017]同時，本發(fā)明實施例還提出了一種輪式管道檢測機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體上設(shè)有控制設(shè)備;還包括如前任一項所述可升降全向巡航拍攝機(jī)構(gòu)，且所述升降機(jī)構(gòu)上的攝像頭通過電纜連接所述控制設(shè)備。
[0018]本發(fā)明的上述技術(shù)方案具有如下有益效果
[0019]上述方案中，通過升降機(jī)構(gòu)、全向巡航拍攝機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)360°拍攝，提高管道內(nèi)巡航時監(jiān)控的便利性和可靠性。
【附圖說明】
[0020]圖1為本發(fā)明實施例的全向巡航拍攝機(jī)構(gòu)的分離結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]附圖標(biāo)記說明:
[0022]1、保護(hù)蓋；
[0023]2、主軸；
[0024]3、聯(lián)動齒輪；
[0025]4、減速齒輪；
[0026]5、軸向電機(jī)；
[0027]6、主艙；
[0028]7、底部基座；
[0029]8、攝像機(jī)主艙；
[0030]9、豎直向電機(jī)；
[0031]10、上軸座；
[0032]11、固定齒輪；
[0033]12、上端蓋；
[0034]Al、水平轉(zhuǎn)軸；
[0035]A2、動力輸出軸；
[0036]A3、豎直轉(zhuǎn)軸；
[0037]圖2為本發(fā)明實施例的升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]附圖標(biāo)記說明:
[0039]201、齒輪箱；
[0040]202、渦輪；
[0041]203、蝸桿；
[0042]204、步進(jìn)伺服電機(jī)；
[0043]205、氣彈簧；
[0044]206、主艙；
[0045]207、連桿；
[0046]208、二級轉(zhuǎn)軸；
[0047]209、第一航空插頭；
[0048]210、旋緊件；
[0049]211、石英玻璃；
[0050]212、后密封蓋；
[0051]213、第二航空插頭；
[0052]214、后視攝像機(jī)；
[0053]215、連接銷；
[0054]216、第三航空插頭；
[0055]217、旋緊件；
[0056]218、防塵蓋；
[0057]219、連接件；
[0058]220、前置照明燈；
[0059]221、前密封蓋；
[0060]圖3為圖2的立體圖。
【具體實施方式】
[0061]為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0062]本發(fā)明提供一種監(jiān)控效果好的全向巡航拍攝機(jī)構(gòu)及輪式管道檢測機(jī)器人。
[0063]如圖1所示的，本發(fā)明實施例提出了一種全向巡航拍攝機(jī)構(gòu)，包括底部基座7、可轉(zhuǎn)動的固定在基座上的用于容置攝像機(jī)構(gòu)的攝像機(jī)主艙8、用驅(qū)動所述攝像機(jī)主艙相對于所述基座沿豎直軸轉(zhuǎn)動的豎直向電機(jī)9、用于驅(qū)動所述攝像機(jī)構(gòu)在所述攝像機(jī)主艙8內(nèi)沿水平軸轉(zhuǎn)動的軸向電機(jī)5;
[0064]其中，所述底部基座7上設(shè)有沿豎直方向延伸的轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上固定有固定齒輪11;所述攝像機(jī)主艙8套接在所述轉(zhuǎn)軸上以相對于基座7轉(zhuǎn)動；
[0065]其中，所述攝像機(jī)主艙8的前端固定有主艙6，所述豎直向電機(jī)9設(shè)置于所述主艙6內(nèi)且所述豎直向電機(jī)9具有沿豎直方向延伸的動力輸出軸A2;所述豎直方向延伸的動力輸出軸A2通過第一傳動齒輪副連接基座7的豎直轉(zhuǎn)軸A3上的固定齒輪11以帶動所述攝像機(jī)主艙8和主艙6整體沿所述豎直轉(zhuǎn)軸A3轉(zhuǎn)動；
[0066]其中，所述主艙前端設(shè)有水平向延伸的主軸2，所述攝像機(jī)構(gòu)固定在所述主軸2上，所述主軸2可轉(zhuǎn)動的固定在所述主艙6上;所述主艙6內(nèi)還設(shè)有軸向電機(jī)5，所述軸向電機(jī)5的動力輸出軸通過第二傳動齒輪副連接所述主軸2以帶動所述主軸2沿著水平向的水平轉(zhuǎn)軸Al做軸向轉(zhuǎn)動。
[0067]如圖1所示的，所述軸向電機(jī)5的動力輸出軸通過聯(lián)動齒輪3和減速齒輪4連接所述主軸2以帶動所述主軸2沿著水平向的水平轉(zhuǎn)軸AI做軸向轉(zhuǎn)動。
[0068]如圖1所示的，所述攝像機(jī)主艙8頂部設(shè)有上軸座10，所述第一傳動齒輪副的齒輪都裝配在所述上軸