目標(biāo)跟蹤方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)，尤其涉及一種目標(biāo)跟蹤方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 視頻監(jiān)控是企事業(yè)單位、商業(yè)場所、公園等重點部門或重要場所進(jìn)行實時監(jiān)控的 物理基礎(chǔ)，管理部門可通過視頻監(jiān)控獲得有效數(shù)據(jù)、圖像或聲音信息。
[0003] 隨著當(dāng)前計算機(jī)應(yīng)用的迅速發(fā)展和推廣，在視頻監(jiān)控中如何實現(xiàn)對多目標(biāo)的跟蹤 一直是技術(shù)人員研究的問題?，F(xiàn)有的視頻監(jiān)控中的多目標(biāo)跟蹤方法包括:從跟蹤視頻中獲 取至少一個興趣目標(biāo)的初始信息，從興趣目標(biāo)中按照特征顯著度從大到小的順序選擇出N0 (t)個興趣目標(biāo)作為初始跟蹤層，然后根據(jù)初始跟蹤層中的N0(t)個興趣目標(biāo)的初始位置， 對NO(t)個興趣目標(biāo)進(jìn)行逐個跟蹤，并根據(jù)未跟蹤興趣目標(biāo)和已跟蹤興趣目標(biāo)整體的關(guān)聯(lián) 度，將未跟蹤興趣目標(biāo)依次選入下一新建跟蹤層進(jìn)行逐層跟蹤。
[0004] 但是，上述方法無法處理多個目標(biāo)在交互時出現(xiàn)的相互遮擋問題，其跟蹤不準(zhǔn)確。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明提供一種目標(biāo)跟蹤方法和裝置，用以解決多目標(biāo)跟蹤中存在的目標(biāo)陰影干 擾和目標(biāo)交互時出現(xiàn)的遮擋干擾問題。
[0006] 第一方面，本發(fā)明提供一種目標(biāo)跟蹤方法，包括：
[0007] 采集當(dāng)前視頻圖像的深度圖像和彩色圖像；
[0008] 根據(jù)所述深度圖像獲取所述深度圖像中的至少兩個目標(biāo)區(qū)域；
[0009] 對每個目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的彩色圖像進(jìn)行人臉檢測，獲得每個目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的人臉區(qū) 域；
[0010] 當(dāng)?shù)谝荒繕?biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的第一人臉區(qū)域和第二目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的第二人臉區(qū)域之間 的距離小于預(yù)設(shè)閾值時，采用核化相關(guān)濾波器分別對所述第一人臉區(qū)域和所述第二人臉區(qū) 域進(jìn)行跟蹤。
[0011] 進(jìn)一步地，所述方法還包括：
[0012] 根據(jù)所述彩色圖像獲取所述核化相關(guān)濾波器。
[0013] 更進(jìn)一步地，上述方法還包括：
[0014] 當(dāng)所述第一人臉區(qū)域和所述第二人臉區(qū)域之間的距離不小于所述預(yù)設(shè)閾值時，將 所述第一人臉區(qū)域和所述第二人臉區(qū)域作為跟蹤結(jié)果。
[0015] 進(jìn)一步地，上述方法還包括：
[0016] 采集所述當(dāng)前視頻圖像的標(biāo)識區(qū)域；
[0017] 判斷所述第一人臉區(qū)域和/或所述第二人臉區(qū)域是否進(jìn)入所述標(biāo)識區(qū)域；
[0018] 若是，則向終端發(fā)送報警信息。
[0019] 更進(jìn)一步地，上述方法還包括：
[0020] 確定所述第一人臉區(qū)域在下一幀的第一預(yù)測位置、和/或所述第二人臉區(qū)域在下 一幀的第二預(yù)測位置；
[0021] 對應(yīng)的，判斷所述第一預(yù)測位置和/或所述第二預(yù)測位置是否位于視頻可視范圍；
[0022] 若否，則停止跟蹤。
[0023] 第二方面，本發(fā)明提供一種目標(biāo)跟蹤裝置，包括：
[0024] 采集模塊，用于采集當(dāng)前視頻圖像的深度圖像和彩色圖像；
[0025] 第一獲取模塊，根據(jù)所述深度圖像獲取所述深度圖像中的至少兩個目標(biāo)區(qū)域；
[0026] 檢測模塊，用于對每個目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的彩色圖像進(jìn)行人臉檢測，獲得每個目標(biāo)區(qū) 域?qū)?yīng)的人臉區(qū)域。
[0027] 第一跟蹤模塊，用于當(dāng)?shù)谝荒繕?biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的第一人臉區(qū)域和第二目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的 第二人臉區(qū)域之間的距離小于預(yù)設(shè)閾值時，采用核化相關(guān)濾波器分別對所述第一人臉區(qū)域 和所述第二人臉區(qū)域進(jìn)行跟蹤。
[0028] 進(jìn)一步地，上述裝置還包括：
[0029] 第二獲取模塊，用于根據(jù)所述彩色圖像獲取所述核化相關(guān)濾波器
[0030] 更進(jìn)一步地，上述裝置還包括：
[0031] 第二跟蹤模塊，用于當(dāng)所述第一人臉區(qū)域和所述第二人臉區(qū)域之間的距離不小于 所述預(yù)設(shè)閾值時，將所述第一人臉區(qū)域和所述第二人臉區(qū)域作為跟蹤結(jié)果。
[0032] 其中，上述采集模塊，還用于采集所述當(dāng)前視頻圖像的標(biāo)識區(qū)域；
[0033] 進(jìn)一步地，上述裝置還包括：
[0034]第一判斷模塊，用于判斷所述第一人臉區(qū)域和/或所述第二人臉區(qū)域是否進(jìn)入所 述標(biāo)識區(qū)域；
[0035]發(fā)送模塊，用于當(dāng)所述第一判斷模塊判斷所述第一人臉區(qū)域和/或所述第二人臉 區(qū)域進(jìn)入所述標(biāo)識區(qū)域時，向終端發(fā)送報警信息。
[0036] 更進(jìn)一步地，上述裝置還包括：
[0037]確定模塊，用于確定所述第一人臉區(qū)域在下一幀的第一預(yù)測位置、和/或所述第二 人臉區(qū)域在下一幀的第二預(yù)測位置；
[0038]第二判斷模塊，用于判斷所述第一預(yù)測位置和/或所述第二預(yù)測位置是否位于視 頻可視范圍；
[0039] 處理模塊，用于當(dāng)所述第二判斷模塊判斷所述第一預(yù)測位置和/或所述第二預(yù)測 位置不在視頻可視范圍內(nèi)時，則指示停止跟蹤。
[0040] 本發(fā)明提供的目標(biāo)跟蹤方法和裝置，通過采集當(dāng)前視頻圖像的深度圖像和彩色圖 像;根據(jù)所述深度圖像獲取所述深度圖像中的至少兩個目標(biāo)區(qū)域，并對每個目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng) 的彩色圖像進(jìn)行人臉檢測，獲得每個目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的人臉區(qū)域；當(dāng)?shù)谝荒繕?biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的第 一人臉區(qū)域和第二目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的第二人臉區(qū)域之間的距離小于預(yù)設(shè)閾值時，采用核化相 關(guān)濾波器分別對所述第一人臉區(qū)域和所述第二人臉區(qū)域進(jìn)行跟蹤，由于核化相關(guān)濾波器具 有較強(qiáng)的單目標(biāo)跟蹤能力，并且人臉區(qū)域的目標(biāo)特征信息豐富，從而本發(fā)明提供的目標(biāo)跟 蹤方法實現(xiàn)了對多目標(biāo)的準(zhǔn)確跟蹤，解決了多個目標(biāo)交互時出現(xiàn)的遮擋問題和目標(biāo)陰影干 擾問題。
【附圖說明】
[0041] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā) 明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以 根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0042] 圖1為本發(fā)明提供的目標(biāo)跟蹤方法實施例一的流程示意圖；
[0043] 圖2為當(dāng)前視頻圖像對應(yīng)的彩色圖像；
[0044] 圖3為當(dāng)前視頻圖像對應(yīng)的深度圖像；
[0045] 圖4為本發(fā)明提供的目標(biāo)跟蹤方法實時例二的流程示意圖；
[0046] 圖5為本發(fā)明提供的目標(biāo)跟蹤方法實時例三的流程示意圖；
[0047] 圖6為本發(fā)明提供的目標(biāo)跟蹤裝置實施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0048] 圖7為本發(fā)明提供的目標(biāo)跟蹤裝置實施例二的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0049] 圖8為本發(fā)明提供的目標(biāo)跟蹤裝置實施例三的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0050] 圖9為本發(fā)明提供的目標(biāo)跟蹤裝置實施例四的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0051] 為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附 圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實 施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造 性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0052]本發(fā)明實施例適用于視頻監(jiān)控系統(tǒng)，例如道路監(jiān)控系統(tǒng)、軍事區(qū)域監(jiān)控系統(tǒng)或者 商業(yè)場所監(jiān)控系統(tǒng)等重要場所的實時監(jiān)控系統(tǒng)，該視頻監(jiān)控系統(tǒng)可以包括深度攝像頭、彩 色攝像頭、視頻分配器、存儲器和顯示器等設(shè)備。
[0053]本發(fā)明提供的技術(shù)方案，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中多目標(biāo)跟蹤中存在的目標(biāo)陰影干擾 和目標(biāo)交互時出現(xiàn)的遮擋干擾，造成對多目標(biāo)無法實現(xiàn)準(zhǔn)確跟蹤的問題，本發(fā)明提供的目 標(biāo)跟蹤方法與裝置可以集成到視頻監(jiān)控系統(tǒng)中，實現(xiàn)了對多目標(biāo)的準(zhǔn)確跟蹤。
[0054] 下面以具體地實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明。下面這幾個具體的實施 例可以相互結(jié)合，對于相同或相似的概念或過程可能在某些實施例中不再贅述。
[0055] 圖1為本發(fā)明提供的目標(biāo)跟蹤方法實施例一的流程示意圖，該實施例的執(zhí)行主體 可以是目標(biāo)跟蹤裝置，該目標(biāo)跟蹤裝置可以是獨立的視頻監(jiān)控系統(tǒng)，還可以是集成在視頻 監(jiān)控系統(tǒng)中的裝置。如圖1所示，本實施例的方法，包括：
[0056] 步驟101、采集當(dāng)前視頻圖像的深度圖像和彩色圖像。
[0057] 具體地，本發(fā)明首先使用視頻監(jiān)控系統(tǒng)中的深度攝像頭采集當(dāng)前視頻圖像的深度 圖像，其中深度圖像用于表示視頻場景中各點相對于深度攝象頭的距離，該深度圖像與環(huán) 境的光照以及環(huán)境的陰影無關(guān)，不受環(huán)境的影響。也就是說，深度圖像可以將視頻場景中的 背景陰影去除掉，在深度圖像中只顯示目標(biāo)的圖像而不會顯示該目標(biāo)的陰影圖像，這樣使 得在目標(biāo)跟蹤中只跟蹤深度圖像中顯示的目標(biāo)即可，不會將視頻背景